JPH08142884A - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワ−ステアリング装置の制御装置Info
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- JPH08142884A JPH08142884A JP30569094A JP30569094A JPH08142884A JP H08142884 A JPH08142884 A JP H08142884A JP 30569094 A JP30569094 A JP 30569094A JP 30569094 A JP30569094 A JP 30569094A JP H08142884 A JPH08142884 A JP H08142884A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動パワ−ステアリング装置の制御装置にお
いて、電流制御値に対応したデユ−テイ比Ｄに対応する
最大の電圧をモ−タに印加することができるＨブリツジ
を使用したモ−タ制御回路を提供する。 【構成】 変換部３０は電流制御値をＰＷＭ信号と電流
方向信号に変換し、ＨブリツジのＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 の
駆動信号を出力する。ＦＥＴ1 （ＦＥＴ2 ）にはデユ−
テイ比ＤのＰＷＭ信号を、ＦＥＴ3 （ＦＥＴ4 ）にはデ
ツドタイムΔｔを減じたデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰ
ＷＭ信号を出力する。比ＤのＰＷＭ信号の立上がりで信
号ＨをＦＥＴ1 に出力、比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号を
Δｔ遅らせた信号ＬをＦＥＴ3 に出力する。比（Ｄ−Δ
ｔ）のＰＷＭ信号の立下がりで信号ＨをＦＥＴ3 に出
力、比ＤのＰＷＭ信号の立下がりで信号ＬをＦＥＴ1 に
出力し、デツドタイムを含まないＰＷＭ信号に対応する
電圧をモ−タに印加する。
いて、電流制御値に対応したデユ−テイ比Ｄに対応する
最大の電圧をモ−タに印加することができるＨブリツジ
を使用したモ−タ制御回路を提供する。 【構成】 変換部３０は電流制御値をＰＷＭ信号と電流
方向信号に変換し、ＨブリツジのＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 の
駆動信号を出力する。ＦＥＴ1 （ＦＥＴ2 ）にはデユ−
テイ比ＤのＰＷＭ信号を、ＦＥＴ3 （ＦＥＴ4 ）にはデ
ツドタイムΔｔを減じたデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰ
ＷＭ信号を出力する。比ＤのＰＷＭ信号の立上がりで信
号ＨをＦＥＴ1 に出力、比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号を
Δｔ遅らせた信号ＬをＦＥＴ3 に出力する。比（Ｄ−Δ
ｔ）のＰＷＭ信号の立下がりで信号ＨをＦＥＴ3 に出
力、比ＤのＰＷＭ信号の立下がりで信号ＬをＦＥＴ1 に
出力し、デツドタイムを含まないＰＷＭ信号に対応する
電圧をモ−タに印加する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動パワ−ステアリ
ング装置の制御装置に関する。
ング装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基
づいてモ−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助す
るものである。このような電動式パワ−ステアリング装
置では、操舵性能を向上させるため、操舵補助力の決定
にはステアリングシヤフトに発生する操舵トルクや車速
ばかりでなく、モ−タ角速度、モ−タ角加速度などの情
報も使用される。
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基
づいてモ−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助す
るものである。このような電動式パワ−ステアリング装
置では、操舵性能を向上させるため、操舵補助力の決定
にはステアリングシヤフトに発生する操舵トルクや車速
ばかりでなく、モ−タ角速度、モ−タ角加速度などの情
報も使用される。
【０００３】従来の電動パワ−ステアリング装置のモ−
タの駆動制御回路は、操舵トルクと車速などに基づいて
演算された制御目標値である電流指令値と、実際のモ−
タ電流値との差に対応した電流制御値を求め、この電流
制御値に応じたパルス幅のパルス幅変調信号（以下ＰＷ
Ｍ信号という）でＦＥＴスイツチング素子を制御するも
ので、以下説明するサイン／マグニチユ−ド方式のモ−
タ制御回路が一般的に利用されており、モ−タ角速度、
モ−タ角加速度などの推定を行うに適した回路とされて
いる。
タの駆動制御回路は、操舵トルクと車速などに基づいて
演算された制御目標値である電流指令値と、実際のモ−
タ電流値との差に対応した電流制御値を求め、この電流
制御値に応じたパルス幅のパルス幅変調信号（以下ＰＷ
Ｍ信号という）でＦＥＴスイツチング素子を制御するも
ので、以下説明するサイン／マグニチユ−ド方式のモ−
タ制御回路が一般的に利用されており、モ−タ角速度、
モ−タ角加速度などの推定を行うに適した回路とされて
いる。
【０００４】サイン／マグニチユ−ド方式のモ−タ制御
回路は、図７に示すように、Ｈブリツジ型に接続された
第１のア−ムに２個のＦＥＴスイツチング素子と第２の
ア−ムに２個のＦＥＴスイツチング素子を配置し、第１
のア−ムの第１のスイツチング素子を前記したＰＷＭ信
号のデユ−テイ比（ＦＥＴのゲ−トをＯＮ／ＯＦＦする
時間比）に基づいて制御してモ−タ印加電圧を変化さ
せ、第２のア−ムの第２のスイツチング素子を電流制御
値の符号により制御してモ−タ電流の方向を決定する。
回路は、図７に示すように、Ｈブリツジ型に接続された
第１のア−ムに２個のＦＥＴスイツチング素子と第２の
ア−ムに２個のＦＥＴスイツチング素子を配置し、第１
のア−ムの第１のスイツチング素子を前記したＰＷＭ信
号のデユ−テイ比（ＦＥＴのゲ−トをＯＮ／ＯＦＦする
時間比）に基づいて制御してモ−タ印加電圧を変化さ
せ、第２のア−ムの第２のスイツチング素子を電流制御
値の符号により制御してモ−タ電流の方向を決定する。
【０００５】即ち、図７の（ａ）及び（ｂ）に示すモ−
タ制御回路は、Ｈブリツジの左ア−ムにＦＥＴ1 とＦＥ
Ｔ3 を配置し、右ア−ムにＦＥＴ2 とＦＥＴ4 を配置
し、左右のア−ムの中間点にモ−タＭを接続する。今、
モ−タＭを正方向に回転させるときは、図７（ａ）に示
すように、電流制御値の符号によりＦＥＴ2 をＯＦＦ、
ＦＥＴ4 をＯＮとし、ＰＷＭ信号のデユ−テイ比により
ＦＥＴ1 を所定時間ＯＮとすると、バツテリＢの正極と
モ−タＭの図７（ａ）で左側端子が導通し、電流は矢印
ａ方向に流れ、モ−タＭは正方向に回転する。モ−タを
負方向に回転させるときは、図７（ｂ）に示すように、
電流制御値の符号によりＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 を
ＯＮとし、ＰＷＭ信号のデユ−テイ比によりＦＥＴ2 を
所定時間ＯＮとすると、バツテリＢの正極とモ−タＭの
図７（ｂ）で右側端子が導通し、電流は矢印ｂ方向に流
れ、モ−タＭは負方向に回転する。
タ制御回路は、Ｈブリツジの左ア−ムにＦＥＴ1 とＦＥ
Ｔ3 を配置し、右ア−ムにＦＥＴ2 とＦＥＴ4 を配置
し、左右のア−ムの中間点にモ−タＭを接続する。今、
モ−タＭを正方向に回転させるときは、図７（ａ）に示
すように、電流制御値の符号によりＦＥＴ2 をＯＦＦ、
ＦＥＴ4 をＯＮとし、ＰＷＭ信号のデユ−テイ比により
ＦＥＴ1 を所定時間ＯＮとすると、バツテリＢの正極と
モ−タＭの図７（ａ）で左側端子が導通し、電流は矢印
ａ方向に流れ、モ−タＭは正方向に回転する。モ−タを
負方向に回転させるときは、図７（ｂ）に示すように、
電流制御値の符号によりＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 を
ＯＮとし、ＰＷＭ信号のデユ−テイ比によりＦＥＴ2 を
所定時間ＯＮとすると、バツテリＢの正極とモ−タＭの
図７（ｂ）で右側端子が導通し、電流は矢印ｂ方向に流
れ、モ−タＭは負方向に回転する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなＨブリツジを使用したモ−タ制御回路では、ＰＷＭ
信号のデユ−テイ比に基づいて信号がＨからＬに切換え
られる時点、或いはＬからＨに切換えられる時点におい
て、Ｈブリツジの２つのア−ムが同時に導通して、例え
ば図７（ａ）に示すように矢印ａ方向の電流と、モ−タ
に生ずる逆起電力による矢印ｂｂ方向の電流が同時に流
れ、短絡するという不都合がある。このため、ア−ムの
短絡を防止するようにＰＷＭ信号の切換え時点にデツド
タイムを設けることが提案されている。
うなＨブリツジを使用したモ−タ制御回路では、ＰＷＭ
信号のデユ−テイ比に基づいて信号がＨからＬに切換え
られる時点、或いはＬからＨに切換えられる時点におい
て、Ｈブリツジの２つのア−ムが同時に導通して、例え
ば図７（ａ）に示すように矢印ａ方向の電流と、モ−タ
に生ずる逆起電力による矢印ｂｂ方向の電流が同時に流
れ、短絡するという不都合がある。このため、ア−ムの
短絡を防止するようにＰＷＭ信号の切換え時点にデツド
タイムを設けることが提案されている。
【０００７】即ち、図７（ａ）に示すように、モ−タＭ
を正方向に回転させるため、各ＦＥＴのＯＮ、ＯＦＦが
設定されたときは、図８に示すように、ＦＥＴ1 に対し
てはＰＷＭ信号の立上がりエツジに対してデツドタイム
Δｔだけ遅れた時点で駆動信号Ｈを出力し、ＰＷＭ信号
の立下がりエツジで駆動信号Ｌを出力する。また、ＦＥ
Ｔ3 に対してはＰＷＭ信号の立上がりエツジで駆動信号
Ｌを出力し、ＰＷＭ信号の立下がりエツジに対してデツ
ドタイムΔｔだけ遅れた時点で駆動信号Ｈを出力する。
を正方向に回転させるため、各ＦＥＴのＯＮ、ＯＦＦが
設定されたときは、図８に示すように、ＦＥＴ1 に対し
てはＰＷＭ信号の立上がりエツジに対してデツドタイム
Δｔだけ遅れた時点で駆動信号Ｈを出力し、ＰＷＭ信号
の立下がりエツジで駆動信号Ｌを出力する。また、ＦＥ
Ｔ3 に対してはＰＷＭ信号の立上がりエツジで駆動信号
Ｌを出力し、ＰＷＭ信号の立下がりエツジに対してデツ
ドタイムΔｔだけ遅れた時点で駆動信号Ｈを出力する。
【０００８】今、図８に示すようにＰＷＭ信号がＬ、Ｆ
ＥＴ1 の駆動信号がＬで、ＦＥＴ3の駆動信号がＨの状
態において、ＰＷＭ信号がＨとなると、ＰＷＭ信号の立
上がりエツジによりまずＦＥＴ3 の駆動信号がＬとな
り、矢印ｂｂ方向の電流が流れなくなる。この後、デツ
ドタイムΔｔだけ遅れた時点でＦＥＴ1 に対して駆動信
号Ｈが出力され、矢印ａ方向の電流が流れるようにな
る。
ＥＴ1 の駆動信号がＬで、ＦＥＴ3の駆動信号がＨの状
態において、ＰＷＭ信号がＨとなると、ＰＷＭ信号の立
上がりエツジによりまずＦＥＴ3 の駆動信号がＬとな
り、矢印ｂｂ方向の電流が流れなくなる。この後、デツ
ドタイムΔｔだけ遅れた時点でＦＥＴ1 に対して駆動信
号Ｈが出力され、矢印ａ方向の電流が流れるようにな
る。
【０００９】次に、ＰＷＭ信号の立下がりエツジでは、
ＦＥＴ1 の駆動信号はＬとなり、矢印ａ方向の電流が流
れなくなり、この後、デツドタイムΔｔだけ遅れた時点
でＦＥＴ3 に対して駆動信号Ｈが出力される。これによ
り、Ｈブリツジの２つのア−ムが同時に導通して矢印ａ
方向の電流と矢印ｂｂ方向の電流が同時に流れ、短絡す
るという不都合を回避することができる。
ＦＥＴ1 の駆動信号はＬとなり、矢印ａ方向の電流が流
れなくなり、この後、デツドタイムΔｔだけ遅れた時点
でＦＥＴ3 に対して駆動信号Ｈが出力される。これによ
り、Ｈブリツジの２つのア−ムが同時に導通して矢印ａ
方向の電流と矢印ｂｂ方向の電流が同時に流れ、短絡す
るという不都合を回避することができる。
【００１０】なお、モ−タＭを負方向に回転させるとき
は、ＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 をＯＮとし、ＦＥＴ2
及びＦＥＴ4 を前記ＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 と同様に駆動す
るが、その動作は前記と同様であるから、ここでは説明
を省く。
は、ＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 をＯＮとし、ＦＥＴ2
及びＦＥＴ4 を前記ＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 と同様に駆動す
るが、その動作は前記と同様であるから、ここでは説明
を省く。
【００１１】上記したように、デツドタイムを設けるこ
とでア−ムの短絡を防止することはできる。しかし上記
したようにデツドタイムを設けた場合は、それだけＦＥ
Ｔ1（ＦＥＴ2 ）を駆動する時間幅が減少し、実際にモ
−タに印加される電圧が減少する。
とでア−ムの短絡を防止することはできる。しかし上記
したようにデツドタイムを設けた場合は、それだけＦＥ
Ｔ1（ＦＥＴ2 ）を駆動する時間幅が減少し、実際にモ
−タに印加される電圧が減少する。
【００１２】デユ−テイ比が１００％に達していない場
合、電流フイ−ドバツク制御によりこの電圧の減少によ
る影響は補正される。即ち、電流指令値と実際にモ−タ
に流れる電流値が一致するように電流フイ−ドバツク制
御器によりデユ−テイ比が再定義されるからである。し
かしながら、デユ−テイ比が１００％に達した時は、そ
れ以上デユ−テイ比の補正はできないため、実際にモ−
タに印加される電圧の最大値は減少する。
合、電流フイ−ドバツク制御によりこの電圧の減少によ
る影響は補正される。即ち、電流指令値と実際にモ−タ
に流れる電流値が一致するように電流フイ−ドバツク制
御器によりデユ−テイ比が再定義されるからである。し
かしながら、デユ−テイ比が１００％に達した時は、そ
れ以上デユ−テイ比の補正はできないため、実際にモ−
タに印加される電圧の最大値は減少する。
【００１３】モ−タに印加される電圧の最大値Ｖmax
は、以下の式で表わされる。
は、以下の式で表わされる。
【００１４】Ｖmax ＝（ＰＷＭ信号の周期−Δｔ）・Ｖ
BAT ／ＰＷＭ信号の周期 ここで、Δｔはデツドタイム、ＶBAT はバツテリ電圧を
示す。
BAT ／ＰＷＭ信号の周期 ここで、Δｔはデツドタイム、ＶBAT はバツテリ電圧を
示す。
【００１５】即ち、操舵トルクや車速に基づいて操舵補
助力に応じたＰＷＭ信号を演算し、演算したＰＷＭ信号
に基づいて上記モ−タ制御回路を駆動しようとしても、
ＰＷＭ信号で規定する時間に対応する電圧よりも少ない
電圧しかモ−タに印加できないという結果となる。
助力に応じたＰＷＭ信号を演算し、演算したＰＷＭ信号
に基づいて上記モ−タ制御回路を駆動しようとしても、
ＰＷＭ信号で規定する時間に対応する電圧よりも少ない
電圧しかモ−タに印加できないという結果となる。
【００１６】デツドタイムによるモ−タ印加電圧の最大
値の減少を補うためには、ＰＷＭ信号の立上がり、立下
がりに要する時間幅を小さくすること、即ちＰＷＭ信号
の立上がりエツジ、立下がりエツジを鋭くすることが考
えられる。しかし、このようにするとラジオノイズが発
生して自動車ラジオに雑音が混入してしまう。ラジオノ
イズの発生を抑えるためには、ＰＷＭ信号の周期の１／
１０程度のデツドタイムを設定することが必要となり、
十分にモ−タ印加電圧の減少を補うことができない。
値の減少を補うためには、ＰＷＭ信号の立上がり、立下
がりに要する時間幅を小さくすること、即ちＰＷＭ信号
の立上がりエツジ、立下がりエツジを鋭くすることが考
えられる。しかし、このようにするとラジオノイズが発
生して自動車ラジオに雑音が混入してしまう。ラジオノ
イズの発生を抑えるためには、ＰＷＭ信号の周期の１／
１０程度のデツドタイムを設定することが必要となり、
十分にモ−タ印加電圧の減少を補うことができない。
【００１７】このほか、デツドタイムによるモ−タ印加
電圧の最大値の減少を補うためには、モ−タの端子間抵
抗Ｒを小さく設定することが考えられる。しかし、モ−
タの端子間抵抗Ｒを小さくすることはモ−タを大形化す
ることを意味し、結果としてモ−タの慣性の増加につな
がり、電動パワ−ステアリング装置として好ましいこと
ではない。この発明は上記課題を解決することを目的と
する。
電圧の最大値の減少を補うためには、モ−タの端子間抵
抗Ｒを小さく設定することが考えられる。しかし、モ−
タの端子間抵抗Ｒを小さくすることはモ−タを大形化す
ることを意味し、結果としてモ−タの慣性の増加につな
がり、電動パワ−ステアリング装置として好ましいこと
ではない。この発明は上記課題を解決することを目的と
する。
【００１８】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、少なくともステアリングシヤフトに発生
する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と
検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
いて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの
出力を制御する電動パワ−ステアリング装置の制御装置
において、Ｈブリツジ型に接続された第１及び第２の２
つのア−ムにそれぞれ第１及び第２の２個のスイツチン
グ素子を配置したモ−タ制御回路と、前記電流制御値を
パルス幅変調方式で制御した制御信号により前記モ−タ
制御回路の第１のア−ムの第１のスイツチング素子を制
御してモ−タ印加電圧を変化させると共に、前記電流制
御値の符号により前記モ−タ制御回路の第２のア−ムの
第２のスイツチング素子を制御してモ−タ電流の方向を
制御する制御手段を備え、前記制御手段は、第１のア−
ムの第１のスイツチング素子を前記制御信号のパルスに
一致させて駆動し、第１のア−ムの第２のスイツチング
素子を前記制御信号のパルスより時間遅れのある狭いパ
ルス幅のパルスにより駆動することを特徴とする。
決するもので、少なくともステアリングシヤフトに発生
する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と
検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
いて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの
出力を制御する電動パワ−ステアリング装置の制御装置
において、Ｈブリツジ型に接続された第１及び第２の２
つのア−ムにそれぞれ第１及び第２の２個のスイツチン
グ素子を配置したモ−タ制御回路と、前記電流制御値を
パルス幅変調方式で制御した制御信号により前記モ−タ
制御回路の第１のア−ムの第１のスイツチング素子を制
御してモ−タ印加電圧を変化させると共に、前記電流制
御値の符号により前記モ−タ制御回路の第２のア−ムの
第２のスイツチング素子を制御してモ−タ電流の方向を
制御する制御手段を備え、前記制御手段は、第１のア−
ムの第１のスイツチング素子を前記制御信号のパルスに
一致させて駆動し、第１のア−ムの第２のスイツチング
素子を前記制御信号のパルスより時間遅れのある狭いパ
ルス幅のパルスにより駆動することを特徴とする。
【００１９】
【作用】電流制御値をパルス幅変調方式で制御した制御
信号により制御される第１のア−ムの第１のスイツチン
グ素子は制御信号のパルスに一致させて駆動され、第１
のア−ムの第２のスイツチング素子は制御信号のパルス
より時間遅れのある狭いパルス幅のパルスにより駆動さ
れるから、電流制御値に対応した電圧をモ−タに印加す
ることができ、且つ、Ｈブリツジの２つのア−ムが同時
に導通して短絡することがない。
信号により制御される第１のア−ムの第１のスイツチン
グ素子は制御信号のパルスに一致させて駆動され、第１
のア−ムの第２のスイツチング素子は制御信号のパルス
より時間遅れのある狭いパルス幅のパルスにより駆動さ
れるから、電流制御値に対応した電圧をモ−タに印加す
ることができ、且つ、Ｈブリツジの２つのア−ムが同時
に導通して短絡することがない。
【００２０】
【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。
図１は、この発明を実施するに適した電動パワ−ステア
リング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル
１の軸２は減速ギア４、ユニバ−サルジョイント５ａ、
５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツ
ド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵
トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、ま
た、操舵力を補助するモ−タ１０がクラツチ９、減速ギ
ア４を介して軸２に結合している。
図１は、この発明を実施するに適した電動パワ−ステア
リング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル
１の軸２は減速ギア４、ユニバ−サルジョイント５ａ、
５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツ
ド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵
トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、ま
た、操舵力を補助するモ−タ１０がクラツチ９、減速ギ
ア４を介して軸２に結合している。
【００２１】パワ−ステアリング装置を制御する電子制
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンキ−１
１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、トル
クセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で
検出された車速に基づいて電流指令演算を行い、演算さ
れた電流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電流を
制御する。
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンキ−１
１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、トル
クセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で
検出された車速に基づいて電流指令演算を行い、演算さ
れた電流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電流を
制御する。
【００２２】クラツチ９は電子制御回路１３により制御
される。クラツチ９は通常の動作状態では結合してお
り、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の
故障と判断された時、及び電源がＯＦＦとなつている時
に切離される。
される。クラツチ９は通常の動作状態では結合してお
り、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の
故障と判断された時、及び電源がＯＦＦとなつている時
に切離される。
【００２３】図２は、電子制御回路１３のブロツク図で
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部において
プログラムで実行される機能を示してある。例えば、位
相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補償
器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補
償機能を示す。なお、電子制御回路１３をＣＰＵで構成
せず、これらの機能要素をそれぞれ独立したハ−ドウエ
ア（電子回路）で構成できることは言うまでもない。
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部において
プログラムで実行される機能を示してある。例えば、位
相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補償
器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補
償機能を示す。なお、電子制御回路１３をＣＰＵで構成
せず、これらの機能要素をそれぞれ独立したハ−ドウエ
ア（電子回路）で構成できることは言うまでもない。
【００２４】以下、電子制御回路１３の機能と動作を説
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相
補償され、電流指令演算器２２に入力される。また、車
速センサ１２で検出された車速も電流指令演算器２２に
入力される。
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相
補償され、電流指令演算器２２に入力される。また、車
速センサ１２で検出された車速も電流指令演算器２２に
入力される。
【００２５】電流指令演算器２２は、入力されたトルク
信号と車速信号に基づいて所定の演算式によりモ−タ１
０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを決
定する。
信号と車速信号に基づいて所定の演算式によりモ−タ１
０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを決
定する。
【００２６】比較器２３、微分補償器２４、比例演算器
２５、積分演算器２６及び加算器２７から構成される回
路は、実際のモ−タ電流値ｉが電流指令値Ｉに一致する
ようにフイ−ドバツク制御を行う回路である。
２５、積分演算器２６及び加算器２７から構成される回
路は、実際のモ−タ電流値ｉが電流指令値Ｉに一致する
ようにフイ−ドバツク制御を行う回路である。
【００２７】比例演算器２５では、電流指令値Ｉと実際
のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が出力され
る。さらに比例演算器２５の出力信号はフイ−ドバツク
系の特性を改善するため積分演算器２６において積分さ
れ、差の積分値の比例値が出力される。
のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が出力され
る。さらに比例演算器２５の出力信号はフイ−ドバツク
系の特性を改善するため積分演算器２６において積分さ
れ、差の積分値の比例値が出力される。
【００２８】微分補償器２４では、電流指令演算器２２
で演算された電流指令値Ｉに対する実際にモ−タに流れ
るモ−タ電流値ｉの応答速度を高めるため、電流指令値
Ｉの微分値が出力される。
で演算された電流指令値Ｉに対する実際にモ−タに流れ
るモ−タ電流値ｉの応答速度を高めるため、電流指令値
Ｉの微分値が出力される。
【００２９】微分補償器２４から出力された電流指令値
Ｉの微分値、比例演算器２５から出力された電流指令値
と実際のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値及び積
分演算器２６から出力された積分値は加算器２７におい
て加算演算され、演算結果である電流制御値Ｅがモ−タ
駆動信号としてモ−タ駆動回路４１に出力される。
Ｉの微分値、比例演算器２５から出力された電流指令値
と実際のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値及び積
分演算器２６から出力された積分値は加算器２７におい
て加算演算され、演算結果である電流制御値Ｅがモ−タ
駆動信号としてモ−タ駆動回路４１に出力される。
【００３０】次に、この発明によるＨブリツジを使用し
たモ−タ制御回路と、デツドタイムの設定について説明
する。
たモ−タ制御回路と、デツドタイムの設定について説明
する。
【００３１】図３は、この発明によるモ−タ駆動回路４
１の構成の第１実施例を示すもので、図４はその動作の
タイミングを説明するタイミングチヤ−トである。図３
において、３０は変換部で、加算器２７から入力された
電流制御値Ｅを、ＰＷＭ信号と電流方向信号に変換し、
Ｈブリツジの左ア−ムのＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 、右ア−ム
のＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 を駆動する信号を出力する回路で
あつて、ＦＥＴ1 （ＦＥＴ2 ）にはデユ−テイ比ＤのＰ
ＷＭ信号を、また、ＦＥＴ3 （ＦＥＴ4 ）にはデユ−テ
イ比ＤからデツドタイムΔｔを減じたデユ−テイ比（Ｄ
−Δｔ）のＰＷＭ信号を出力する（図４参照）。
１の構成の第１実施例を示すもので、図４はその動作の
タイミングを説明するタイミングチヤ−トである。図３
において、３０は変換部で、加算器２７から入力された
電流制御値Ｅを、ＰＷＭ信号と電流方向信号に変換し、
Ｈブリツジの左ア−ムのＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 、右ア−ム
のＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 を駆動する信号を出力する回路で
あつて、ＦＥＴ1 （ＦＥＴ2 ）にはデユ−テイ比ＤのＰ
ＷＭ信号を、また、ＦＥＴ3 （ＦＥＴ4 ）にはデユ−テ
イ比ＤからデツドタイムΔｔを減じたデユ−テイ比（Ｄ
−Δｔ）のＰＷＭ信号を出力する（図４参照）。
【００３２】３３ａ、３４ａ、３３ｂ、３４ｂはそれぞ
れＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 を駆動する
ゲ−ト回路である。また、３１、３２は変換部３０から
出力されるデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立
ち上がりエツジを所定のデツドタイムΔｔだけ遅らせて
出力するデツドタイム回路である。
れＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 を駆動する
ゲ−ト回路である。また、３１、３２は変換部３０から
出力されるデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立
ち上がりエツジを所定のデツドタイムΔｔだけ遅らせて
出力するデツドタイム回路である。
【００３３】次に、この回路の動作を図３の回路図及び
図４のタイミングチヤ−トにより説明する。ここでは、
モ−タＭを正方向に回転させるものとして説明する。変
換部３０は入力された電流制御値Ｅを変換してＰＷＭ信
号と電流方向信号を得る。そして、電流方向信号に基づ
いてゲ−ト回路３３ｂ及び３４ｂを駆動し、ＦＥＴ2を
ＯＦＦ、ＦＥＴ4 をＯＮに設定する。
図４のタイミングチヤ−トにより説明する。ここでは、
モ−タＭを正方向に回転させるものとして説明する。変
換部３０は入力された電流制御値Ｅを変換してＰＷＭ信
号と電流方向信号を得る。そして、電流方向信号に基づ
いてゲ−ト回路３３ｂ及び３４ｂを駆動し、ＦＥＴ2を
ＯＦＦ、ＦＥＴ4 をＯＮに設定する。
【００３４】図４のタイミングチヤ−トに示すように、
デユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号の立上がりエツジでゲ−ト
回路３３ａを駆動して駆動信号ＨをＦＥＴ1 に出力する
と共に、デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立上
がりエツジをデツドタイム回路３１で処理してデツドタ
イムΔｔだけ遅らせて出力し、ゲ−ト回路３４ａを駆動
して、信号の立上がりエツジからデツドタイムΔｔだけ
遅らせた時点で駆動信号ＬをＦＥＴ3 に出力する。
デユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号の立上がりエツジでゲ−ト
回路３３ａを駆動して駆動信号ＨをＦＥＴ1 に出力する
と共に、デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立上
がりエツジをデツドタイム回路３１で処理してデツドタ
イムΔｔだけ遅らせて出力し、ゲ−ト回路３４ａを駆動
して、信号の立上がりエツジからデツドタイムΔｔだけ
遅らせた時点で駆動信号ＬをＦＥＴ3 に出力する。
【００３５】次に、デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ
信号の立下がりエツジでゲ−ト回路３４ａを駆動して駆
動信号ＨをＦＥＴ3 に出力し（ＰＷＭ信号の立下がりエ
ツジではデツドタイム回路３１の作動が禁止されてい
る）、デユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号の立下がりエツジで
ゲ−ト回路３３ａを駆動して駆動信号ＬをＦＥＴ1 に出
力する。
信号の立下がりエツジでゲ−ト回路３４ａを駆動して駆
動信号ＨをＦＥＴ3 に出力し（ＰＷＭ信号の立下がりエ
ツジではデツドタイム回路３１の作動が禁止されてい
る）、デユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号の立下がりエツジで
ゲ−ト回路３３ａを駆動して駆動信号ＬをＦＥＴ1 に出
力する。
【００３６】これにより、ＦＥＴ1 はデユ−テイ比Ｄの
ＰＷＭ信号で駆動され、駆動時間にはデツドタイムΔｔ
が含まれないから、操舵トルクや車速に基づいて演算し
たＰＷＭ信号で規定するデユ−テイ比Ｄに対応する最大
の電圧をモ−タに印加することができ、デツドタイムに
よるモ−タ印加電圧の減少がない。
ＰＷＭ信号で駆動され、駆動時間にはデツドタイムΔｔ
が含まれないから、操舵トルクや車速に基づいて演算し
たＰＷＭ信号で規定するデユ−テイ比Ｄに対応する最大
の電圧をモ−タに印加することができ、デツドタイムに
よるモ−タ印加電圧の減少がない。
【００３７】モ−タＭを負方向に回転させる場合も同様
であり、この場合は、ＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 をＯ
Ｎに設定すると共に、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 をそれぞれ前
記したＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 のように駆動することで達成
される。
であり、この場合は、ＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 をＯ
Ｎに設定すると共に、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 をそれぞれ前
記したＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 のように駆動することで達成
される。
【００３８】図５は、この発明によるモ−タ駆動回路４
１の構成の第２実施例を示す。３０は変換部で、加算器
２７から入力された電流制御値ＥをＰＷＭ信号と電流方
向信号に変換し、Ｈブリツジの左ア−ムのＦＥＴ1 、Ｆ
ＥＴ3 、右ア−ムのＦＥＴ2、ＦＥＴ4 を駆動する信号
を出力する回路で、ＦＥＴ1 、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ3 、Ｆ
ＥＴ4 に対し、デユ−テイ比ＤからデツドタイムΔｔを
減じたデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号を出力す
る。
１の構成の第２実施例を示す。３０は変換部で、加算器
２７から入力された電流制御値ＥをＰＷＭ信号と電流方
向信号に変換し、Ｈブリツジの左ア−ムのＦＥＴ1 、Ｆ
ＥＴ3 、右ア−ムのＦＥＴ2、ＦＥＴ4 を駆動する信号
を出力する回路で、ＦＥＴ1 、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ3 、Ｆ
ＥＴ4 に対し、デユ−テイ比ＤからデツドタイムΔｔを
減じたデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号を出力す
る。
【００３９】また、３５、３７は、変換部３０から出力
されるデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立ち下
がりエツジを所定のデツドタイムΔｔだけ遅らせて出力
するデツドタイム回路、３６、３８は変換部３０から出
力されるデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立ち
上がりエツジを所定のデツドタイムΔｔだけ遅らせて出
力するデツドタイム回路である。
されるデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立ち下
がりエツジを所定のデツドタイムΔｔだけ遅らせて出力
するデツドタイム回路、３６、３８は変換部３０から出
力されるデユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立ち
上がりエツジを所定のデツドタイムΔｔだけ遅らせて出
力するデツドタイム回路である。
【００４０】次に、この回路の動作を図５の回路図及び
図６のタイミングチヤ−トにより説明する。ここでは、
モ−タＭを正方向に回転させるものとして説明する。変
換部３０は入力された電流制御値Ｅを変換してＰＷＭ信
号と電流方向信号を得る。そして、電流方向信号に基づ
いてゲ−ト回路３３ｂ及び３４ｂを駆動し、ＦＥＴ2を
ＯＦＦ、ＦＥＴ4 をＯＮに設定する。
図６のタイミングチヤ−トにより説明する。ここでは、
モ−タＭを正方向に回転させるものとして説明する。変
換部３０は入力された電流制御値Ｅを変換してＰＷＭ信
号と電流方向信号を得る。そして、電流方向信号に基づ
いてゲ−ト回路３３ｂ及び３４ｂを駆動し、ＦＥＴ2を
ＯＦＦ、ＦＥＴ4 をＯＮに設定する。
【００４１】図６のタイミングチヤ−トに示すように、
デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立上がりエツ
ジでゲ−ト回路３３ａを駆動して駆動信号ＨをＦＥＴ1
に出力すると共に（ＰＷＭ信号の立上がりエツジではデ
ツドタイム回路３５の作動が禁止されている）、デユ−
テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立上がりエツジをデ
ツドタイム回路３６で処理してデツドタイムΔｔだけ遅
らせて出力し、ゲ−ト回路３４ａを駆動して、ＰＷＭ信
号の立上がりからデツドタイムΔｔだけ遅らせた時点で
駆動信号ＬをＦＥＴ3 に出力する。
デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立上がりエツ
ジでゲ−ト回路３３ａを駆動して駆動信号ＨをＦＥＴ1
に出力すると共に（ＰＷＭ信号の立上がりエツジではデ
ツドタイム回路３５の作動が禁止されている）、デユ−
テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立上がりエツジをデ
ツドタイム回路３６で処理してデツドタイムΔｔだけ遅
らせて出力し、ゲ−ト回路３４ａを駆動して、ＰＷＭ信
号の立上がりからデツドタイムΔｔだけ遅らせた時点で
駆動信号ＬをＦＥＴ3 に出力する。
【００４２】次に、デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ
信号の立下がりエツジでゲ−ト回路３４ａを駆動して駆
動信号ＨをＦＥＴ3 に出力し（ＰＷＭ信号の立下がりエ
ツジではデツドタイム回路３６の作動が禁止されてい
る）、デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立下が
りエツジをデツドタイム回路３５で処理してデツドタイ
ムΔｔだけ遅らせて出力し、ゲ−ト回路３３ａを駆動し
て、ＰＷＭ信号の立下がりからデツドタイムΔｔだけ遅
らせた時点で駆動信号ＬをＦＥＴ1 に出力する。
信号の立下がりエツジでゲ−ト回路３４ａを駆動して駆
動信号ＨをＦＥＴ3 に出力し（ＰＷＭ信号の立下がりエ
ツジではデツドタイム回路３６の作動が禁止されてい
る）、デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号の立下が
りエツジをデツドタイム回路３５で処理してデツドタイ
ムΔｔだけ遅らせて出力し、ゲ−ト回路３３ａを駆動し
て、ＰＷＭ信号の立下がりからデツドタイムΔｔだけ遅
らせた時点で駆動信号ＬをＦＥＴ1 に出力する。
【００４３】これにより、ＦＥＴ1 はデユ−テイ比Ｄの
ＰＷＭ信号で駆動され、駆動時間にはデツドタイムΔｔ
が含まれないから、操舵トルクや車速に基づいて演算し
たＰＷＭ信号で規定するデユ−テイ比Ｄに対応する最大
の電圧をモ−タに印加することができ、デツドタイムに
よるモ−タ印加電圧の減少がない。
ＰＷＭ信号で駆動され、駆動時間にはデツドタイムΔｔ
が含まれないから、操舵トルクや車速に基づいて演算し
たＰＷＭ信号で規定するデユ−テイ比Ｄに対応する最大
の電圧をモ−タに印加することができ、デツドタイムに
よるモ−タ印加電圧の減少がない。
【００４４】モ−タＭを負方向に回転させる場合も同様
であり、この場合は、ＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 をＯ
Ｎに設定すると共に、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 をそれぞれ前
記したＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 のように駆動することで達成
される。
であり、この場合は、ＦＥＴ1 をＯＦＦ、ＦＥＴ3 をＯ
Ｎに設定すると共に、ＦＥＴ2 、ＦＥＴ4 をそれぞれ前
記したＦＥＴ1 、ＦＥＴ3 のように駆動することで達成
される。
【００４５】なお、Ｈブリツジを構成するＦＥＴを駆動
するとき上記のようにデツドタイムを設定すると、モ−
タに生ずる逆起電力の方向と印加する電圧の電流の方向
が異なる領域では、図９に示すように最大デユ−テイ比
で（０、−Δｔ／Ｔ）の非連続な非線形領域を生ずる。
ここでＴはＰＷＭ信号の周期を示す。操向ハンドルを切
つた後、セルフアライニングトルクにより操向ハンドル
が中立位置に戻されるような場合、このような非線形領
域を通過する可能性があるが、Δｔ／Ｔは十分に小さ
く、制御上の問題はない。
するとき上記のようにデツドタイムを設定すると、モ−
タに生ずる逆起電力の方向と印加する電圧の電流の方向
が異なる領域では、図９に示すように最大デユ−テイ比
で（０、−Δｔ／Ｔ）の非連続な非線形領域を生ずる。
ここでＴはＰＷＭ信号の周期を示す。操向ハンドルを切
つた後、セルフアライニングトルクにより操向ハンドル
が中立位置に戻されるような場合、このような非線形領
域を通過する可能性があるが、Δｔ／Ｔは十分に小さ
く、制御上の問題はない。
【００４６】なお、上記実施例においては、ＦＥＴを駆
動するＰＷＭ信号に、デユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号と、
デユ−テイ比ＤよりもデツドタイムΔｔだけ時間の短い
デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号とを使用してい
るが、このようなパルスはデユ−テイ比Ｄとデツドタイ
ムΔｔの値が与えられれば、制御回路を構成するＣＰＵ
において自在に形成することが可能である。
動するＰＷＭ信号に、デユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号と、
デユ−テイ比ＤよりもデツドタイムΔｔだけ時間の短い
デユ−テイ比（Ｄ−Δｔ）のＰＷＭ信号とを使用してい
るが、このようなパルスはデユ−テイ比Ｄとデツドタイ
ムΔｔの値が与えられれば、制御回路を構成するＣＰＵ
において自在に形成することが可能である。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置は、電流制御値をパル
ス幅変調方式で変調した制御信号により制御される第１
のア−ムの第１のスイツチング素子は制御信号のパルス
に一致させて駆動され、第１のア−ムの第２のスイツチ
ング素子は制御信号のパルスより時間遅れのある狭いパ
ルス幅のパルスにより駆動されるから、電流制御値に対
応するパルス幅変調制御信号のデユ−テイ比Ｄに対応す
る最大の電圧をモ−タに印加することができ、且つ、Ｈ
ブリツジの２つのア−ムが同時に導通して短絡すること
がない。
ワ−ステアリング装置の制御装置は、電流制御値をパル
ス幅変調方式で変調した制御信号により制御される第１
のア−ムの第１のスイツチング素子は制御信号のパルス
に一致させて駆動され、第１のア−ムの第２のスイツチ
ング素子は制御信号のパルスより時間遅れのある狭いパ
ルス幅のパルスにより駆動されるから、電流制御値に対
応するパルス幅変調制御信号のデユ−テイ比Ｄに対応す
る最大の電圧をモ−タに印加することができ、且つ、Ｈ
ブリツジの２つのア−ムが同時に導通して短絡すること
がない。
【図１】電動式パワ−ステアリング装置の構成の概略を
説明する図。
説明する図。
【図２】この発明の実施例の電子制御回路のブロツク
図。
図。
【図３】モ−タ駆動回路の第１実施例の構成を示す回路
ブロツク図。
ブロツク図。
【図４】図３に示すモ−タ駆動回路のスイツチング素子
の駆動タイミングを説明するタイミングチヤ−ト。
の駆動タイミングを説明するタイミングチヤ−ト。
【図５】モ−タ駆動回路の第２実施例の構成を示す回路
ブロツク図。
ブロツク図。
【図６】図５に示すモ−タ駆動回路のスイツチング素子
の駆動タイミングを説明するタイミングチヤ−ト。
の駆動タイミングを説明するタイミングチヤ−ト。
【図７】従来のモ−タ駆動回路の動作を説明する回路
図。
図。
【図８】従来のモ−タ駆動回路ののスイツチング素子の
駆動タイミングを説明するタイミングチヤ−ト。
駆動タイミングを説明するタイミングチヤ−ト。
【図９】モ−タの発生する逆起電力の方向と印加する電
圧の電流の方向が異なる非線形領域を説明する図。
圧の電流の方向が異なる非線形領域を説明する図。
３ トルクセンサ １０ モ−タ １１ イグニツシヨンキ− １２ 車速センサ １３ 電子制御回路 ２１ 位相補償器 ２２ 電流指令演算器 ２３ 比較器 ２４ 微分補償器 ２５ 比例演算器 ２６ 積分演算器 ２７ 加算器 ３０ 変換部 ３３ａ、３３ｂ、３４ａ、３４ｂ ゲ−ト回路 ３１、３２、３５、３６、３７、３８ デツドタイム回
路 ４１ モ−タ駆動回路 ４２ モ−タ電流検出回路
路 ４１ モ−タ駆動回路 ４２ モ−タ電流検出回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川田 秀明 群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株式 会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくともステアリングシヤフトに発生
する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と
検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づ
いて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの
出力を制御する電動パワ−ステアリング装置の制御装置
において、 Ｈブリツジ型に接続された第１及び第２の２つのア−ム
にそれぞれ第１及び第２の２個のスイツチング素子を配
置したモ−タ制御回路と、 前記電流制御値をパルス幅変調方式で制御した制御信号
により前記モ−タ制御回路の第１のア−ムの第１のスイ
ツチング素子を制御してモ−タ印加電圧を変化させると
共に、前記電流制御値の符号により前記モ−タ制御回路
の第２のア−ムの第２のスイツチング素子を制御してモ
−タ電流の方向を制御する制御手段を備え、 前記制御手段は、第１のア−ムの第１のスイツチング素
子を前記制御信号のパルスに一致させて駆動し、第１の
ア−ムの第２のスイツチング素子を前記制御信号のパル
スより時間遅れのある狭いパルス幅のパルスにより駆動
することを特徴とする電動パワ−ステアリング装置の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30569094A JPH08142884A (ja) | 1994-11-16 | 1994-11-16 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30569094A JPH08142884A (ja) | 1994-11-16 | 1994-11-16 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08142884A true JPH08142884A (ja) | 1996-06-04 |
Family
ID=17948192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30569094A Pending JPH08142884A (ja) | 1994-11-16 | 1994-11-16 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08142884A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006199140A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| CN1293697C (zh) * | 2003-07-30 | 2007-01-03 | 三洋电机株式会社 | 电机驱动电路、集成电路、电机电路的驱动方法 |
| US7345442B2 (en) | 2003-09-02 | 2008-03-18 | Nsk Ltd. | Device for controlling electric-motor power steering device |
| US7586277B2 (en) | 2003-12-16 | 2009-09-08 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
| KR101650434B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2016-08-24 | 충북대학교 산학협력단 | 모터 구동장치 및 그의 구동 방법 |
-
1994
- 1994-11-16 JP JP30569094A patent/JPH08142884A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1293697C (zh) * | 2003-07-30 | 2007-01-03 | 三洋电机株式会社 | 电机驱动电路、集成电路、电机电路的驱动方法 |
| US7345442B2 (en) | 2003-09-02 | 2008-03-18 | Nsk Ltd. | Device for controlling electric-motor power steering device |
| US7586277B2 (en) | 2003-12-16 | 2009-09-08 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
| JP2006199140A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP4617895B2 (ja) * | 2005-01-20 | 2011-01-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| KR101650434B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2016-08-24 | 충북대학교 산학협력단 | 모터 구동장치 및 그의 구동 방법 |
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