JPH08133155A - 二輪車用バンク角検出装置 - Google Patents
二輪車用バンク角検出装置Info
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- JPH08133155A JPH08133155A JP6304264A JP30426494A JPH08133155A JP H08133155 A JPH08133155 A JP H08133155A JP 6304264 A JP6304264 A JP 6304264A JP 30426494 A JP30426494 A JP 30426494A JP H08133155 A JPH08133155 A JP H08133155A
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- Japan
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- transducer
- bank angle
- transducers
- road surface
- ultrasonic
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡易な構成で精度良くバンク角を検出するこ
と。 【構成】 路面へ超音波を送信すると共に当該路面から
の反射波をそれぞれ受信する複数のトランスデューサＴ
1〜Ｔnと、これらトランスデューサＴ1〜Ｔnを当該超音
波の送受信時間に対応した間隔で走査する走査手段１
と、複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnがそれぞれ受信し
た反射波の強度を計測するコンパレータ２と、複数のト
ランスデューサＴ1〜Ｔnのそれぞれの反射波の強度差に
基づいてバンク角を検出するバンク角演算部３とを備え
た。
と。 【構成】 路面へ超音波を送信すると共に当該路面から
の反射波をそれぞれ受信する複数のトランスデューサＴ
1〜Ｔnと、これらトランスデューサＴ1〜Ｔnを当該超音
波の送受信時間に対応した間隔で走査する走査手段１
と、複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnがそれぞれ受信し
た反射波の強度を計測するコンパレータ２と、複数のト
ランスデューサＴ1〜Ｔnのそれぞれの反射波の強度差に
基づいてバンク角を検出するバンク角演算部３とを備え
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、二輪車用バンク角検出
装置に係り、特に、コーナリング中の車体の傾き（バン
ク角）を検出する二輪車用バンク角検出装置に関する。
装置に係り、特に、コーナリング中の車体の傾き（バン
ク角）を検出する二輪車用バンク角検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】トランスデューサを傾き方向に揺動しな
がら超音波を発射し、反射波が一番大きいところを検出
することでバンク角を検出する。このような構成は、例
えば、特開平１−２９７３８６号公報に記載されてい
る。
がら超音波を発射し、反射波が一番大きいところを検出
することでバンク角を検出する。このような構成は、例
えば、特開平１−２９７３８６号公報に記載されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来例では、超音波トランスデューサを揺動させるための
設備が必要であり、しかも高精度で揺動させなくてはな
らないため装置が複雑で且つ高価なものなる、という不
都合があった。
来例では、超音波トランスデューサを揺動させるための
設備が必要であり、しかも高精度で揺動させなくてはな
らないため装置が複雑で且つ高価なものなる、という不
都合があった。
【０００４】また、１回の検出を行うためには、超音波
トランスデューサを１往復揺動させる時間が必要である
が、あまり速くすると反射波とトランスデューサの角度
が大きくなり検出が困難となる、という不都合があっ
た。
トランスデューサを１往復揺動させる時間が必要である
が、あまり速くすると反射波とトランスデューサの角度
が大きくなり検出が困難となる、という不都合があっ
た。
【０００５】また、反射波の大きさを比較する回路の他
に、超音波トランスデューサの傾きを検出する回路が必
要になる、という不都合があった。
に、超音波トランスデューサの傾きを検出する回路が必
要になる、という不都合があった。
【０００６】従って、簡易な構成で精度良くバンク角を
検出することができない、という不都合があった。
検出することができない、という不都合があった。
【０００７】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、簡易な構成で精度良くバンク角を検出す
ることのできる二輪車用バンク角検出装置を提供するこ
とを、その目的とする。
改善し、特に、簡易な構成で精度良くバンク角を検出す
ることのできる二輪車用バンク角検出装置を提供するこ
とを、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決する手段】そこで、本発明では、路面へ超
音波を送信すると共に当該路面からの反射波をそれぞれ
受信する複数のトランスデューサと、これらトランスデ
ューサを当該超音波の送受信時間に対応した間隔で走査
する走査手段と、複数のトランスデューサがそれぞれ受
信した反射波の音圧を計測するコンパレータと、複数の
トランスデューサのそれぞれの当該音圧に基づいてバン
ク角を検出するバンク角演算部とを備えている。
音波を送信すると共に当該路面からの反射波をそれぞれ
受信する複数のトランスデューサと、これらトランスデ
ューサを当該超音波の送受信時間に対応した間隔で走査
する走査手段と、複数のトランスデューサがそれぞれ受
信した反射波の音圧を計測するコンパレータと、複数の
トランスデューサのそれぞれの当該音圧に基づいてバン
ク角を検出するバンク角演算部とを備えている。
【０００９】しかも、超音波トランスデューサが、計測
しようとする最大のバンク角及び超音波トランスデュー
サの指向特性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二
輪車下部の凸型曲面に設置された、という構成を採って
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。
しようとする最大のバンク角及び超音波トランスデュー
サの指向特性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二
輪車下部の凸型曲面に設置された、という構成を採って
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。
【００１０】ここで、走査手段は、スイッチを用いたリ
ニアスキャンまたは電子的セクタスキャンを行うもので
ある。また、トランスデューサを複数備えていることか
ら、単一のトランスデューサを揺動することよって走査
するセクタスキャン方式のものはここでは除かれる。
ニアスキャンまたは電子的セクタスキャンを行うもので
ある。また、トランスデューサを複数備えていることか
ら、単一のトランスデューサを揺動することよって走査
するセクタスキャン方式のものはここでは除かれる。
【００１１】
【作用】二輪車用バンク角検出装置では、複数のトラン
スデューサＴ1〜Ｔnは、路面へ超音波を送信すると共に
当該路面からの反射波をそれぞれ受信する。このとき、
超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnは、計測しようとする
最大のバンク角及び超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnの
指向特性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二輪車
下部の凸型曲面に設置されているため、バンク角０
［度］で二輪車が走行している場合には、最下部に設置
されたトランスデューサＴxによって受信される反射波
が最大となる。
スデューサＴ1〜Ｔnは、路面へ超音波を送信すると共に
当該路面からの反射波をそれぞれ受信する。このとき、
超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnは、計測しようとする
最大のバンク角及び超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnの
指向特性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二輪車
下部の凸型曲面に設置されているため、バンク角０
［度］で二輪車が走行している場合には、最下部に設置
されたトランスデューサＴxによって受信される反射波
が最大となる。
【００１２】二輪車用バンク角検出装置の動作中、走査
手段は、トランスデューサＴ1〜Ｔnを当該超音波パルス
の送受信時間に対応した間隔で走査し、コンパレータ
は、このように走査された複数のトランスデューサＴ1
〜Ｔnがそれぞれ受信した反射波の強度を計測する。コ
ンパレータからの出力はバンク角演算部に入力され、バ
ンク角演算部では、当該複数のトランスデューサＴ1〜
Ｔnのそれぞれが受信した反射波の強度の差に基づいて
バンク角を検出する。
手段は、トランスデューサＴ1〜Ｔnを当該超音波パルス
の送受信時間に対応した間隔で走査し、コンパレータ
は、このように走査された複数のトランスデューサＴ1
〜Ｔnがそれぞれ受信した反射波の強度を計測する。コ
ンパレータからの出力はバンク角演算部に入力され、バ
ンク角演算部では、当該複数のトランスデューサＴ1〜
Ｔnのそれぞれが受信した反射波の強度の差に基づいて
バンク角を検出する。
【００１３】二輪車がその走行中にバンクすると、トラ
ンスデューサＴ1〜Ｔnは一定角度分の間隔を隔てて二輪
車下部の凸型曲面に沿って設置されているため、路面に
対して最下部となるトランスデューサはトランスデュー
サＴxからトランスデューサＴyへと変化する。バンク角
演算部では、これによって生じる反射波の強度の変化
と、予め与えられているトランスデューサＴ1〜Ｔn毎の
角度とからバンク角を検出する。
ンスデューサＴ1〜Ｔnは一定角度分の間隔を隔てて二輪
車下部の凸型曲面に沿って設置されているため、路面に
対して最下部となるトランスデューサはトランスデュー
サＴxからトランスデューサＴyへと変化する。バンク角
演算部では、これによって生じる反射波の強度の変化
と、予め与えられているトランスデューサＴ1〜Ｔn毎の
角度とからバンク角を検出する。
【００１４】
【実施例】次に本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１５】図１は、本発明による二輪車用バンク角検
出装置の構成を示すブロック図である。二輪車用バンク
角検出装置は、路面へ超音波パルスを送信すると共に当
該路面からの反射波をそれぞれ受信する複数のトランス
デューサＴ1〜Ｔnと、これらトランスデューサＴ1〜Ｔn
を当該超音波の送受信時間に対応した間隔で走査する走
査手段１と、複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnがそれぞ
れ受信した反射波の強度を計測するコンパレータ２と、
複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnのそれぞれの反射波の
強度差に基づいてバンク角を検出するバンク角演算部３
とで構成されている。
出装置の構成を示すブロック図である。二輪車用バンク
角検出装置は、路面へ超音波パルスを送信すると共に当
該路面からの反射波をそれぞれ受信する複数のトランス
デューサＴ1〜Ｔnと、これらトランスデューサＴ1〜Ｔn
を当該超音波の送受信時間に対応した間隔で走査する走
査手段１と、複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnがそれぞ
れ受信した反射波の強度を計測するコンパレータ２と、
複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnのそれぞれの反射波の
強度差に基づいてバンク角を検出するバンク角演算部３
とで構成されている。
【００１６】図２は複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnか
らなるセンサ部１０の構成を示す正面図であり、超音波
トランスデューサＴ1〜Ｔnは、計測しようとする最大の
バンク角及び超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnの指向特
性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二輪車下部の
凸型曲面に沿うように設置されている。
らなるセンサ部１０の構成を示す正面図であり、超音波
トランスデューサＴ1〜Ｔnは、計測しようとする最大の
バンク角及び超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnの指向特
性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二輪車下部の
凸型曲面に沿うように設置されている。
【００１７】本実施例では、計測しようとする最大のバ
ンク角を左右５０［度］づつとしている。また、超音波
の指向特性については、１０［度］までを直線とみなす
こととした。従って、図２に示すように、左右１００
［度］内に１０［度］づつ１１個のトランスデューサを
設置している。また、本実施例では、凸型曲面としては
正円の円周上に設置している。
ンク角を左右５０［度］づつとしている。また、超音波
の指向特性については、１０［度］までを直線とみなす
こととした。従って、図２に示すように、左右１００
［度］内に１０［度］づつ１１個のトランスデューサを
設置している。また、本実施例では、凸型曲面としては
正円の円周上に設置している。
【００１８】このように、本実施例では、二輪車２１の
車体下部のアンダーカウルに扇状に超音波トランスデュ
ーサを１１個設置している。また、反射波が一番大きい
場所と二番目に大きい場所を検知して車体のバンク角を
検出している。これを詳細に説明する。
車体下部のアンダーカウルに扇状に超音波トランスデュ
ーサを１１個設置している。また、反射波が一番大きい
場所と二番目に大きい場所を検知して車体のバンク角を
検出している。これを詳細に説明する。
【００１９】図３は本実施例によるバンク角検出装置が
設置された二輪車２１の側面図である。図４はセンサ部
１０の拡大図、図５は前方からみた拡大図である。
設置された二輪車２１の側面図である。図４はセンサ部
１０の拡大図、図５は前方からみた拡大図である。
【００２０】図６センサ部の形状を示す図であり、図６
（ａ）はその正面図で、図６（ｂ）はその斜視図であ
る。トランスデューサは、φ１１の円筒形のものを１１
個扇状に配置する。扇の角度は二輪車の最大バンク角が
５０［度］程度なので左右併せて１１０［度］としてい
る。扇の弧の長さは、トランスデューサ１個当たり１５
［ｍｍ］として１１個で１６５［ｍｍ］となる。従っ
て、扇の半径ｒは次式よりｒ＝８６［ｍｍ］とする。
（ａ）はその正面図で、図６（ｂ）はその斜視図であ
る。トランスデューサは、φ１１の円筒形のものを１１
個扇状に配置する。扇の角度は二輪車の最大バンク角が
５０［度］程度なので左右併せて１１０［度］としてい
る。扇の弧の長さは、トランスデューサ１個当たり１５
［ｍｍ］として１１個で１６５［ｍｍ］となる。従っ
て、扇の半径ｒは次式よりｒ＝８６［ｍｍ］とする。
【００２１】２πｒ×（１１０／３６０）＝１６５
【００２２】図７はバンク角演算部３によるバンク角の
算出処理を説明するための図である。反射波の振幅が一
番大きいトランスデューサの番号をＤ1とし、二番目に
大きいトランスデューサの番号をＤ2とすると、バンク
角θは、トランスデューサＴD 1とトランスデューサＴD2
が設置された角度の間の大きさであることがわかる。即
ち、トランスデューサの設置角度は予め与えられている
ため、本実施例では、反射波の振幅が大きい二つのトラ
ンスデューサＴD1，ＴD2を選び出し、トランスデューサ
ＴD1またはＴD2までの角度φを求める。次いで、このト
ランスデューサＴD1，ＴD2が受信した反射波の強度の差
（比率ｄ1：ｄ2）を求め、当該比率によってトランスデ
ューサＴD1からＴD2までの角度の内、どの角度がバンク
角θなのかを算出している。
算出処理を説明するための図である。反射波の振幅が一
番大きいトランスデューサの番号をＤ1とし、二番目に
大きいトランスデューサの番号をＤ2とすると、バンク
角θは、トランスデューサＴD 1とトランスデューサＴD2
が設置された角度の間の大きさであることがわかる。即
ち、トランスデューサの設置角度は予め与えられている
ため、本実施例では、反射波の振幅が大きい二つのトラ
ンスデューサＴD1，ＴD2を選び出し、トランスデューサ
ＴD1またはＴD2までの角度φを求める。次いで、このト
ランスデューサＴD1，ＴD2が受信した反射波の強度の差
（比率ｄ1：ｄ2）を求め、当該比率によってトランスデ
ューサＴD1からＴD2までの角度の内、どの角度がバンク
角θなのかを算出している。
【００２３】バンク角がトランスデューサＴD1，ＴD2の
間のどの角度であるかを決定するには、それぞれのトラ
ンスデューサＴD1，ＴD2の反射波の大きさ（電圧）
Ｖ1，Ｖ2の比から求める。但し、トランスデューサの指
向特性は０［度］から１０［度］の間ではほぼ直線であ
るとみなす。
間のどの角度であるかを決定するには、それぞれのトラ
ンスデューサＴD1，ＴD2の反射波の大きさ（電圧）
Ｖ1，Ｖ2の比から求める。但し、トランスデューサの指
向特性は０［度］から１０［度］の間ではほぼ直線であ
るとみなす。
【００２４】ここでは、二輪車の搭乗者からみて一番左
のトランスデューサＴ1（左に５０［度］）を基準とし
ている。そのため、一番右のトランスデューサTn（右に
５０［度］）は、１１番目のトランスデューサでありＴ
11となる。
のトランスデューサＴ1（左に５０［度］）を基準とし
ている。そのため、一番右のトランスデューサTn（右に
５０［度］）は、１１番目のトランスデューサでありＴ
11となる。
【００２５】図７に示すように、トランスデューサの番
号が、Ｄ1＞Ｄ2のとき、トランスデューサＴ1からみた
路面の角度は次式となる。
号が、Ｄ1＞Ｄ2のとき、トランスデューサＴ1からみた
路面の角度は次式となる。
【００２６】（Ｄ1−１［トランスデューサの数］）×
１０［度］−（Ｖ2／（Ｖ1＋Ｖ2））×１０［度］
１０［度］−（Ｖ2／（Ｖ1＋Ｖ2））×１０［度］
【００２７】Ｄ1は反射波の強度が一番大きいトランス
デューサの番号なので、図７に示した例ではＤ1＝４，
Ｄ2＝３であるからＤ1−１＝４−１＝３となる。そのた
め、Ｔ1からＴD1までの角度φは、φ＝（Ｄ1−１）×１
０＝３０となる。さらに、ＴD1からＴD2までの角度につ
いては電圧比で求めている。これを、基準を路面とする
ために５０［度］を引くと、路面に対するバンクの角度
が算出される。従って、Ｄ1＞Ｄ2のときのバンク角θは
次式で表される。
デューサの番号なので、図７に示した例ではＤ1＝４，
Ｄ2＝３であるからＤ1−１＝４−１＝３となる。そのた
め、Ｔ1からＴD1までの角度φは、φ＝（Ｄ1−１）×１
０＝３０となる。さらに、ＴD1からＴD2までの角度につ
いては電圧比で求めている。これを、基準を路面とする
ために５０［度］を引くと、路面に対するバンクの角度
が算出される。従って、Ｄ1＞Ｄ2のときのバンク角θは
次式で表される。
【００２８】θ＝（Ｄ1−１）×１０−（Ｖ2／（Ｖ1＋
Ｖ2））×１０−５０
Ｖ2））×１０−５０
【００２９】但し、図７に示すように左側に傾いている
場合には角度に−（マイナス）の符号がつく。
場合には角度に−（マイナス）の符号がつく。
【００３０】また、Ｄ1＜Ｄ2の場合は次式の通りとなる
（図８）。
（図８）。
【００３１】θ＝（Ｄ1−１）×１０＋（Ｖ2／（Ｖ1＋
Ｖ2））×１０−５０
Ｖ2））×１０−５０
【００３２】図９は本実施例によるバンク角検出装置の
詳細構成を示すブロック図である。ここでは、送信系と
して、超音波を送信して戻ってくるまでの時間（約０．
５［ｓｅｃ］）ずらして順に切り換える走査手段として
のスイッチ１と、センサ部１０を構成する１１個のトラ
ンスデューサＴ1〜Ｔ11と、このトランスデューサＴ1〜
Ｔ11に送る信号（バースト波）を生成するドライバ４
と、ドライバ４に併設され信号を送信するトランスデュ
ーサの番号をカウントするカウンタ５と、カウンタ５に
よって用いられるクロック６とを備えている。
詳細構成を示すブロック図である。ここでは、送信系と
して、超音波を送信して戻ってくるまでの時間（約０．
５［ｓｅｃ］）ずらして順に切り換える走査手段として
のスイッチ１と、センサ部１０を構成する１１個のトラ
ンスデューサＴ1〜Ｔ11と、このトランスデューサＴ1〜
Ｔ11に送る信号（バースト波）を生成するドライバ４
と、ドライバ４に併設され信号を送信するトランスデュ
ーサの番号をカウントするカウンタ５と、カウンタ５に
よって用いられるクロック６とを備えている。
【００３３】さらに、受信系として、トランスデューサ
Ｔ1〜Ｔ11が受信した反射波の音圧の圧電変換により生
じる受信信号の増幅を行うアンプ７と、当該アンプが固
定された増幅率で増幅した受信信号の受信信号の振幅の
大きさ（電圧）を計測するコンパレータ２と、このコン
パレータ２が出力した計測値からバンク角を算出するバ
ンク角算出部３とを備えている。ここでは、トランスデ
ューサの番号毎の基準位置からの設置角度は、バンク角
演算部８に併設されている記憶部８に格納されている。
Ｔ1〜Ｔ11が受信した反射波の音圧の圧電変換により生
じる受信信号の増幅を行うアンプ７と、当該アンプが固
定された増幅率で増幅した受信信号の受信信号の振幅の
大きさ（電圧）を計測するコンパレータ２と、このコン
パレータ２が出力した計測値からバンク角を算出するバ
ンク角算出部３とを備えている。ここでは、トランスデ
ューサの番号毎の基準位置からの設置角度は、バンク角
演算部８に併設されている記憶部８に格納されている。
【００３４】また、本実施例では、算出したバンク角を
表示する表示部９と、バンク角を記憶しておく記憶部８
とを備えている。記憶部８は、当該バンク角を記憶する
部分のみを独立させ通常のレコーダとして構成しても良
い。また、表示部９は、バンク角検出装置が装着される
二輪車に設けても良いし、送受信手段を介してピット等
で表示するようにしても良い。
表示する表示部９と、バンク角を記憶しておく記憶部８
とを備えている。記憶部８は、当該バンク角を記憶する
部分のみを独立させ通常のレコーダとして構成しても良
い。また、表示部９は、バンク角検出装置が装着される
二輪車に設けても良いし、送受信手段を介してピット等
で表示するようにしても良い。
【００３５】図１０は送信処理工程を示すフローチャー
トである。
トである。
【００３６】まず、カウンタ５をリセットし（ステップ
Ｓ１）、カウント値をクリアする。次に、クロック信号
を発生させる（ステップＳ２）。ここでは、トランスデ
ューサは１１個であるので、カウンタ５の値が「１１」
であれば（ステップＳ３）、ステップＳ１に戻りカウン
タの値を初期化する。
Ｓ１）、カウント値をクリアする。次に、クロック信号
を発生させる（ステップＳ２）。ここでは、トランスデ
ューサは１１個であるので、カウンタ５の値が「１１」
であれば（ステップＳ３）、ステップＳ１に戻りカウン
タの値を初期化する。
【００３７】カウンタの値を「１」増加させ（ステップ
Ｓ４）、ドライバ４はバースト波を発信するよう制御す
る（ステップＳ５）。次いで、ドライバ４は、ステップ
Ｓ４で指定されたカウント値に基づいて（ステップＳ
６，Ｓ７）、トランスデューサＴx（ここでは、ｘはカ
ウント値である）がバースト波を送信するようスイッチ
ｘをオンとする（ステップＳ９，Ｓ１０）。このトラン
スデューサへのバースト波の送信は、カウント値が１１
となるまで行われ、トランスデューサＴ11へのバースト
波送信が終了した後（ステップＳ１１）、カウンタをリ
セットして（ステップＳ８）処理を戻す。
Ｓ４）、ドライバ４はバースト波を発信するよう制御す
る（ステップＳ５）。次いで、ドライバ４は、ステップ
Ｓ４で指定されたカウント値に基づいて（ステップＳ
６，Ｓ７）、トランスデューサＴx（ここでは、ｘはカ
ウント値である）がバースト波を送信するようスイッチ
ｘをオンとする（ステップＳ９，Ｓ１０）。このトラン
スデューサへのバースト波の送信は、カウント値が１１
となるまで行われ、トランスデューサＴ11へのバースト
波送信が終了した後（ステップＳ１１）、カウンタをリ
セットして（ステップＳ８）処理を戻す。
【００３８】図１０は受信処理工程を示すフローチャー
トである。
トである。
【００３９】まず、カウンタをリセットする（ステップ
Ｓ２０）。このカウンタは、バンク角演算部３がその内
部に備えているものである。また、バンク角算出のため
の変数であるＤ1，Ｄ2，Ｖ1，Ｖ2を初期化する。これら
各変数の定義は上述した通りである。
Ｓ２０）。このカウンタは、バンク角演算部３がその内
部に備えているものである。また、バンク角算出のため
の変数であるＤ1，Ｄ2，Ｖ1，Ｖ2を初期化する。これら
各変数の定義は上述した通りである。
【００４０】トランスデューサが反射波を受信すると
（ステップＳ２３）、アンプ７は当該受信信号を一定の
増幅率で増幅する（ステップＳ２４）。次いで、コンパ
レータ２は、受信信号の電圧をデジタル値に変換して
（ステップＳ２５）、バンク角演算部３に出力する。バ
ンク角演算部３では、カウンタが「１」であれば、Ｄ1
に「１」を代入して（ステップＳ２７）、当該電圧をＶ
1に代入する（ステップＳ２８）。即ち、トランスデュ
ーサＴ1が受信した反射波のレベルをＶ1に代入する。次
いで、カウント値を「１」増加して（ステップＳ２
２）、次のトランスデューサでの受信へ処理を移行する
（ステップＳ２３）。ここまでで、トランスデューサＴ
1の受信処理が終了した。
（ステップＳ２３）、アンプ７は当該受信信号を一定の
増幅率で増幅する（ステップＳ２４）。次いで、コンパ
レータ２は、受信信号の電圧をデジタル値に変換して
（ステップＳ２５）、バンク角演算部３に出力する。バ
ンク角演算部３では、カウンタが「１」であれば、Ｄ1
に「１」を代入して（ステップＳ２７）、当該電圧をＶ
1に代入する（ステップＳ２８）。即ち、トランスデュ
ーサＴ1が受信した反射波のレベルをＶ1に代入する。次
いで、カウント値を「１」増加して（ステップＳ２
２）、次のトランスデューサでの受信へ処理を移行する
（ステップＳ２３）。ここまでで、トランスデューサＴ
1の受信処理が終了した。
【００４１】カウンタが「１」ではない場合で（ステッ
プＳ２６）、当該電圧がＶ1よりも小さいときにカウン
タが「２」であれば（ステップＳ３０）、Ｄ2にカウン
タ値を代入して（ステップＳ３４）、Ｖ2に電圧値を代
入する（ステップＳ３５）。即ち、トランスデューサＴ
2が受信した反射波のレベルがトランスデューサＴ2が受
信した反射波のレベルよりも小さい場合にはトランスデ
ューサＴ2が受信した反射波のレベルをＶ2に代入する。
カウント値が「２」ではない場合には（ステップＳ３
０）、カウント値が「１１」であるかを確認して（ステ
ップＳ３６）、カウント値をインクリメントして次のト
ランスデューサの受信に処理を移行する（ステップＳ２
３）。ここまでで、トランスデューサＴ2の受信した反
射波がトランスデューサＴ1の受信した反射波よりも小
さい場合の処理が終了し、変数Ｄ1，Ｄ2，Ｖ1，Ｄ2には
値が代入された。
プＳ２６）、当該電圧がＶ1よりも小さいときにカウン
タが「２」であれば（ステップＳ３０）、Ｄ2にカウン
タ値を代入して（ステップＳ３４）、Ｖ2に電圧値を代
入する（ステップＳ３５）。即ち、トランスデューサＴ
2が受信した反射波のレベルがトランスデューサＴ2が受
信した反射波のレベルよりも小さい場合にはトランスデ
ューサＴ2が受信した反射波のレベルをＶ2に代入する。
カウント値が「２」ではない場合には（ステップＳ３
０）、カウント値が「１１」であるかを確認して（ステ
ップＳ３６）、カウント値をインクリメントして次のト
ランスデューサの受信に処理を移行する（ステップＳ２
３）。ここまでで、トランスデューサＴ2の受信した反
射波がトランスデューサＴ1の受信した反射波よりも小
さい場合の処理が終了し、変数Ｄ1，Ｄ2，Ｖ1，Ｄ2には
値が代入された。
【００４２】次いで、現在の最大値よりも大きい値を別
のトランスデューサが受信した場合の処理となる。カウ
ント値が１ではなく（ステップＳ２６）、処理中のトラ
ンスデューサによる電圧がトランスデューサＴD1のもの
よりも大きい場合（ステップＳ２９）、トランスデュー
サＴD1の電圧Ｖ1は２番目のものとなり、処理中のトラ
ンスデューサの電圧が最大値となるため、ＴD2にＴD1を
代入すると共に、Ｖ2にＶ1を代入することで（ステップ
Ｓ３１）、反射波のレベルが二番目のトランスデューサ
ＴD2を確定する。即ち、現在まで最大値であったトラン
スデューサＴD1を二番目のトランスデューサＴD2とする
ものである。
のトランスデューサが受信した場合の処理となる。カウ
ント値が１ではなく（ステップＳ２６）、処理中のトラ
ンスデューサによる電圧がトランスデューサＴD1のもの
よりも大きい場合（ステップＳ２９）、トランスデュー
サＴD1の電圧Ｖ1は２番目のものとなり、処理中のトラ
ンスデューサの電圧が最大値となるため、ＴD2にＴD1を
代入すると共に、Ｖ2にＶ1を代入することで（ステップ
Ｓ３１）、反射波のレベルが二番目のトランスデューサ
ＴD2を確定する。即ち、現在まで最大値であったトラン
スデューサＴD1を二番目のトランスデューサＴD2とする
ものである。
【００４３】次いで、当該処理中のトランスデューサを
ＴD1とし（ステップＳ３２）、Ｖ1に電圧値を代入する
ことで（ステップＳ３３）、反射波のレベルが最大であ
るトランスデューサＴD2を確定する。さらに、カウント
値が「１１」でなければカウンタをインクリメントして
次のトランスデューサによる受信処理に移行する（ステ
ップＳ２３）この処理をトランスデューサＴ11まで繰り
返すことで（ステップＳ１１）、１走査における反射波
の最大値及び二番目の値をもつトランスデューサＴD1，
ＴD2を検出する。
ＴD1とし（ステップＳ３２）、Ｖ1に電圧値を代入する
ことで（ステップＳ３３）、反射波のレベルが最大であ
るトランスデューサＴD2を確定する。さらに、カウント
値が「１１」でなければカウンタをインクリメントして
次のトランスデューサによる受信処理に移行する（ステ
ップＳ２３）この処理をトランスデューサＴ11まで繰り
返すことで（ステップＳ１１）、１走査における反射波
の最大値及び二番目の値をもつトランスデューサＴD1，
ＴD2を検出する。
【００４４】バンク角演算部３は、このように検出した
各値から前述した手法でバンク角を算出する（ステップ
Ｓ３７）。算出したバンク角は、表示又は記録される
（ステップＳ３７）。
各値から前述した手法でバンク角を算出する（ステップ
Ｓ３７）。算出したバンク角は、表示又は記録される
（ステップＳ３７）。
【００４５】上述したように本実施例によると、複数の
トランスデューサを用いた簡易な構成で正確なバンク角
を計測することができる。また、このように算出したバ
ンク角をレコーダに記録しておくため、テストコースの
二輪車走行での種々の計測を行うことができる。また、
バンク角検出装置の構成が簡易でコンパクトなものであ
るため、二輪車走行の計測作業を容易なものとすること
ができる。
トランスデューサを用いた簡易な構成で正確なバンク角
を計測することができる。また、このように算出したバ
ンク角をレコーダに記録しておくため、テストコースの
二輪車走行での種々の計測を行うことができる。また、
バンク角検出装置の構成が簡易でコンパクトなものであ
るため、二輪車走行の計測作業を容易なものとすること
ができる。
【００４６】本実施例ではトランスデューサを一定間隔
で等しく設置したが、検出したいバンク角の範囲によっ
ては、間隔に粗密を付けるようにしても良い。また、本
実施例では、トランスデューサを正円の円周上に設置し
ているが、トランスデューサを毎の増幅率を調整するこ
とにより、二輪車の車体に沿った形に設置するようにし
ても良い。
で等しく設置したが、検出したいバンク角の範囲によっ
ては、間隔に粗密を付けるようにしても良い。また、本
実施例では、トランスデューサを正円の円周上に設置し
ているが、トランスデューサを毎の増幅率を調整するこ
とにより、二輪車の車体に沿った形に設置するようにし
ても良い。
【００４７】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、バンク角検出部は、トランスデュ
ーサＴ1〜Ｔnが二輪車下部の凸型曲面に沿って配設され
ていることによる反射波の強度の変化を利用してバンク
角を検出するため、単一のトランスデューサに揺動手段
を付して用いる場合と比較して、構成を飛躍的に簡易化
することができ、従って、精度を下げることなく安価で
且つコンパクトなものにすることができる。また、走査
手段が、トランスデューサＴ1〜Ｔnを当該超音波パルス
の送受信時間に対応した間隔で走査し、コンパレータ
が、このように走査された複数のトランスデューサＴ1
〜Ｔnがそれぞれ受信した反射波の強度を計測するた
め、距離を測る必要がなく時間計測が不要となる。この
ため、動作回路を飛躍的に簡易化することができる。ま
た、電気的に切り換えることから、トランスデューサを
正確に且つ素早く切り換えることができ、従って精度を
良くバンク角を検出することができる。このように、簡
易な構成で精度良くバンク角を検出することのできる従
来にない優れた二輪車用バンク角検出装置を提供するこ
とができる。
ので、これによると、バンク角検出部は、トランスデュ
ーサＴ1〜Ｔnが二輪車下部の凸型曲面に沿って配設され
ていることによる反射波の強度の変化を利用してバンク
角を検出するため、単一のトランスデューサに揺動手段
を付して用いる場合と比較して、構成を飛躍的に簡易化
することができ、従って、精度を下げることなく安価で
且つコンパクトなものにすることができる。また、走査
手段が、トランスデューサＴ1〜Ｔnを当該超音波パルス
の送受信時間に対応した間隔で走査し、コンパレータ
が、このように走査された複数のトランスデューサＴ1
〜Ｔnがそれぞれ受信した反射波の強度を計測するた
め、距離を測る必要がなく時間計測が不要となる。この
ため、動作回路を飛躍的に簡易化することができる。ま
た、電気的に切り換えることから、トランスデューサを
正確に且つ素早く切り換えることができ、従って精度を
良くバンク角を検出することができる。このように、簡
易な構成で精度良くバンク角を検出することのできる従
来にない優れた二輪車用バンク角検出装置を提供するこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１に示した構成におけるトランスデューサの
設置例を示す説明図である。
設置例を示す説明図である。
【図３】図１に示したバンク角検出装置を二輪車に設置
した例を示す側面図である。
した例を示す側面図である。
【図４】図３に示したバンク角検出装置の設置例の側面
の拡大図である。
の拡大図である。
【図５】図４に示したバンク角検出装置の設置例の正面
図である。
図である。
【図６】図２に示したセンサ部具体的な構成を示す図
で、図６（ａ）は正面図で図６（ｂ）はその斜視図であ
る。
で、図６（ａ）は正面図で図６（ｂ）はその斜視図であ
る。
【図７】バンク角演算部の処理を説明するための図で、
トランスデューサの番号がＤ1＞Ｄ2の場合の一例を示す
説明図である。
トランスデューサの番号がＤ1＞Ｄ2の場合の一例を示す
説明図である。
【図８】バンク角演算部の処理を説明するための図で、
トランスデューサの番号がＤ2＞Ｄ1の場合の一例を示す
説明図である。
トランスデューサの番号がＤ2＞Ｄ1の場合の一例を示す
説明図である。
【図９】図１に示したバンク角検出装置の詳細な構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１０】図９に示した構成による送信処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１１】図９に示した構成による送信処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
Ｔ1〜Ｔn トランスデューサ １ 走査手段（スイッチ） ２ コンパレータ ３ バンク角演算部 ４ ドライバ ５ カウンタ ６ クロック ７ アンプ ８ 記憶部 ９ 表示部 １０ センサ部
Claims (1)
- 【請求項１】 路面へ超音波を送信すると共に当該路面
からの反射波をそれぞれ受信する複数のトランスデュー
サＴ1〜Ｔnと、これらトランスデューサＴ1〜Ｔnを当該
超音波の送受信時間に対応した間隔で走査する走査手段
と、前記複数のトランスデューサＴ1〜Ｔnがそれぞれ受
信した反射波の強度を計測するコンパレータと、前記複
数のトランスデューサＴ1〜Ｔnのそれぞれの反射波の強
度差に基づいてバンク角を検出するバンク角演算部とを
備えると共に、 前記トランスデューサＴ1〜Ｔnが、計測しようとする最
大のバンク角及び超音波トランスデューサＴ1〜Ｔnの指
向特性とに基づいた一定角度分の間隔を隔てて二輪車下
部の凸型曲面に沿うように設置されたことを特徴とする
二輪車用バンク角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6304264A JPH08133155A (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | 二輪車用バンク角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6304264A JPH08133155A (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | 二輪車用バンク角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08133155A true JPH08133155A (ja) | 1996-05-28 |
Family
ID=17930962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6304264A Withdrawn JPH08133155A (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | 二輪車用バンク角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08133155A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003337028A (ja) * | 2002-05-20 | 2003-11-28 | Denso Corp | 二輪車及び二輪車用運転技術データ収集システム |
| WO2005038744A1 (ja) * | 2003-10-21 | 2005-04-28 | Nippon Seiki Co., Ltd. | 車両用表示装置 |
| US7389592B2 (en) | 2005-03-31 | 2008-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Lean detector of vehicle |
| JP2011201539A (ja) * | 2003-10-20 | 2011-10-13 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動二輪車用の走行情報表示方法および走行情報表示システム |
-
1994
- 1994-11-14 JP JP6304264A patent/JPH08133155A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003337028A (ja) * | 2002-05-20 | 2003-11-28 | Denso Corp | 二輪車及び二輪車用運転技術データ収集システム |
| JP2011201539A (ja) * | 2003-10-20 | 2011-10-13 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動二輪車用の走行情報表示方法および走行情報表示システム |
| WO2005038744A1 (ja) * | 2003-10-21 | 2005-04-28 | Nippon Seiki Co., Ltd. | 車両用表示装置 |
| US7389592B2 (en) | 2005-03-31 | 2008-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Lean detector of vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |