JPH08119224A - 金属帯コイル梱包における外周テーピング方法およびその装置 - Google Patents
金属帯コイル梱包における外周テーピング方法およびその装置Info
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- JPH08119224A JPH08119224A JP26496594A JP26496594A JPH08119224A JP H08119224 A JPH08119224 A JP H08119224A JP 26496594 A JP26496594 A JP 26496594A JP 26496594 A JP26496594 A JP 26496594A JP H08119224 A JPH08119224 A JP H08119224A
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- taping
- tape
- adhesive tape
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コイル外径エッジ部分へのテープ貼付作業を
ロボットにより自動化し、梱包作業の自動化を推進す
る。 【構成】 ロボットのアーム先端に取り付けられるテー
ピングヘッドが、粘着テープＴを保持するテープホルダ
１と、繰り出された粘着テープＴをコイルの外周面に押
しつけて粘着させる圧着ユニット２と、粘着テープＴを
任意の位置で切断するカッタユニット３と、コイル外周
面に押しつけて粘着させた粘着テープＴをコイル側面に
向けてなでつける折り曲げユニット４とから構成する。
ロボットにより自動化し、梱包作業の自動化を推進す
る。 【構成】 ロボットのアーム先端に取り付けられるテー
ピングヘッドが、粘着テープＴを保持するテープホルダ
１と、繰り出された粘着テープＴをコイルの外周面に押
しつけて粘着させる圧着ユニット２と、粘着テープＴを
任意の位置で切断するカッタユニット３と、コイル外周
面に押しつけて粘着させた粘着テープＴをコイル側面に
向けてなでつける折り曲げユニット４とから構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金属帯コイル梱包にお
いて、外装材で包装した後、外径エッジ部に粘着テープ
を貼付する外周テーピング方法およびその装置に関す
る。
いて、外装材で包装した後、外径エッジ部に粘着テープ
を貼付する外周テーピング方法およびその装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、鋼帯等の金属帯コイルを出荷のた
め梱包する際に、防水性の外周紙で包んだ後、外周紙の
末端部分や外径エッジ部分に粘着テープを貼付すること
が行われている。外周紙による包装については、たとえ
ば特開昭58-30912号公報に、水平方向のマンドレルにコ
イルを保持して外周紙を巻いた巻軸をコイルに沿って一
周させ、巻き戻した外周紙によりコイルを包装すること
が記載されている。また、特開昭61−232121号公報に
は、クレードルロールに載置したコイルに対してコイル
サイズに適合する外周紙を準備し、予め外周紙の先端に
粘着テープを張りつけておいて外周紙をコイルに巻き付
け、梱包することが記載されている。
め梱包する際に、防水性の外周紙で包んだ後、外周紙の
末端部分や外径エッジ部分に粘着テープを貼付すること
が行われている。外周紙による包装については、たとえ
ば特開昭58-30912号公報に、水平方向のマンドレルにコ
イルを保持して外周紙を巻いた巻軸をコイルに沿って一
周させ、巻き戻した外周紙によりコイルを包装すること
が記載されている。また、特開昭61−232121号公報に
は、クレードルロールに載置したコイルに対してコイル
サイズに適合する外周紙を準備し、予め外周紙の先端に
粘着テープを張りつけておいて外周紙をコイルに巻き付
け、梱包することが記載されている。
【０００３】金属帯コイルを包装する外周紙の先端部に
必要幅だけのテープを予め張りつけておく作業について
は、特公平５-34221号公報に「金属コイル外周紙の貼付
けテープ供給装置列」として記載されている。一方、本
発明に係わるテーピング作業は、バンド掛け等による外
周紙の破損防止のため、外径エッジ部分にテープを貼付
するもので、まず図５（ａ）に示すようにテープの幅半
分がコイルの外側にはみ出るように外周の円筒面部に貼
付し、ついではみ出ている部分をコイル側面の円形平面
部に折り曲げて貼付する。図９（ａ）に示すように外径
エッジ全周にわたり貼付する場合と、（ｂ）のようにバ
ンド掛け箇所のみに部分的に貼付する場合とがある。い
ずれにしても、２つの面にまたがって貼付するため作業
が複雑であり、もっぱら作業者による手作業で行われて
いるのが実情であり、自動化のネックの１つとなってい
る。
必要幅だけのテープを予め張りつけておく作業について
は、特公平５-34221号公報に「金属コイル外周紙の貼付
けテープ供給装置列」として記載されている。一方、本
発明に係わるテーピング作業は、バンド掛け等による外
周紙の破損防止のため、外径エッジ部分にテープを貼付
するもので、まず図５（ａ）に示すようにテープの幅半
分がコイルの外側にはみ出るように外周の円筒面部に貼
付し、ついではみ出ている部分をコイル側面の円形平面
部に折り曲げて貼付する。図９（ａ）に示すように外径
エッジ全周にわたり貼付する場合と、（ｂ）のようにバ
ンド掛け箇所のみに部分的に貼付する場合とがある。い
ずれにしても、２つの面にまたがって貼付するため作業
が複雑であり、もっぱら作業者による手作業で行われて
いるのが実情であり、自動化のネックの１つとなってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、外径エッジ
部分にテープを貼付する作業をロボットにより自動化
し、梱包作業の自動化を推進する一助とすることを目的
とする。
部分にテープを貼付する作業をロボットにより自動化
し、梱包作業の自動化を推進する一助とすることを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、金属帯コイルを外装材で包装した後、外径エッジ部
分に粘着テープを貼付する外周テーピング方法におい
て、金属帯コイルを床面よりもやや高い位置に保持し、
ロボットのテーピングヘッドが金属帯コイルの外径エッ
ジ部分に接近し、粘着テープを繰り出して外径エッジ部
分に粘着しながらコイルの外径エッジに沿って回転移動
し、粘着テープを金属帯コイルの外径エッジ部分の外周
面および側面にまたがって粘着させることを特徴とする
金属帯コイル梱包における外周テーピング方法である。
は、金属帯コイルを外装材で包装した後、外径エッジ部
分に粘着テープを貼付する外周テーピング方法におい
て、金属帯コイルを床面よりもやや高い位置に保持し、
ロボットのテーピングヘッドが金属帯コイルの外径エッ
ジ部分に接近し、粘着テープを繰り出して外径エッジ部
分に粘着しながらコイルの外径エッジに沿って回転移動
し、粘着テープを金属帯コイルの外径エッジ部分の外周
面および側面にまたがって粘着させることを特徴とする
金属帯コイル梱包における外周テーピング方法である。
【０００６】請求項２に記載の本発明は、粘着テープの
幅方向の半分を残して片側の半分を金属帯コイルの外周
面に粘着させた後、残りの半分を金属帯コイルの側面に
なでつけて粘着させる請求項１に記載の金属帯コイル梱
包における外周テーピング方法である。請求項３に記載
の本発明は、金属帯コイルを外装材で包装した後、外径
エッジ部分に粘着テープを貼付する外周テーピング装置
であって、ダウンエンド状態で金属帯コイルを床面より
もやや高い位置に保持するコイルリフトと、この金属帯
コイルの近傍に、前記金属帯コイルの外径エッジ部分を
到達範囲内として、アームの先端にテーピング作業を行
うテーピングヘッドを取り付けた関節型ロボットを配置
したことを特徴とする金属帯コイル梱包における外周テ
ーピング装置である。
幅方向の半分を残して片側の半分を金属帯コイルの外周
面に粘着させた後、残りの半分を金属帯コイルの側面に
なでつけて粘着させる請求項１に記載の金属帯コイル梱
包における外周テーピング方法である。請求項３に記載
の本発明は、金属帯コイルを外装材で包装した後、外径
エッジ部分に粘着テープを貼付する外周テーピング装置
であって、ダウンエンド状態で金属帯コイルを床面より
もやや高い位置に保持するコイルリフトと、この金属帯
コイルの近傍に、前記金属帯コイルの外径エッジ部分を
到達範囲内として、アームの先端にテーピング作業を行
うテーピングヘッドを取り付けた関節型ロボットを配置
したことを特徴とする金属帯コイル梱包における外周テ
ーピング装置である。
【０００７】請求項４に記載の本発明は、テーピングヘ
ッドが、コイル状の粘着テープを繰り出し自在に保持す
るテープホルダと、繰り出された粘着テープを金属帯コ
イルの外周面に押しつけて粘着させる圧着ユニットと、
繰り出された粘着テープを任意の位置で切断するカッタ
ユニットと、金属帯コイルの外周面に押しつけて粘着さ
せた粘着テープを金属帯コイルの側面に向けてなでつけ
る折り曲げユニットとから構成される請求項３に記載の
金属帯コイル梱包における外周テーピング装置である。
ッドが、コイル状の粘着テープを繰り出し自在に保持す
るテープホルダと、繰り出された粘着テープを金属帯コ
イルの外周面に押しつけて粘着させる圧着ユニットと、
繰り出された粘着テープを任意の位置で切断するカッタ
ユニットと、金属帯コイルの外周面に押しつけて粘着さ
せた粘着テープを金属帯コイルの側面に向けてなでつけ
る折り曲げユニットとから構成される請求項３に記載の
金属帯コイル梱包における外周テーピング装置である。
【０００８】請求項５に記載の本発明は、テープホルダ
の出側に繰り出し防止手段を備えた請求項４に記載の金
属帯コイル梱包における外周テーピング装置である。請
求項６に記載の本発明は、カッタユニットに粘着テープ
を巻き付けて保持するクランプ手段を有する請求項４ま
たは５のいずれかに記載の金属帯コイル梱包における外
周テーピング装置である。
の出側に繰り出し防止手段を備えた請求項４に記載の金
属帯コイル梱包における外周テーピング装置である。請
求項６に記載の本発明は、カッタユニットに粘着テープ
を巻き付けて保持するクランプ手段を有する請求項４ま
たは５のいずれかに記載の金属帯コイル梱包における外
周テーピング装置である。
【０００９】さらに、請求項７に記載の本発明は、折り
曲げユニットにゴム板よりなる折り曲げヘッドを有する
請求項４ないし６のいずれかに記載の金属帯コイル梱包
における外周テーピング装置である。
曲げユニットにゴム板よりなる折り曲げヘッドを有する
請求項４ないし６のいずれかに記載の金属帯コイル梱包
における外周テーピング装置である。
【００１０】
【作 用】本発明によれば、コイルを床面よりもやや高
い位置に保持してエッジ部が全周にわたりロボットのテ
ーピングヘッドに接近可能とし、テーピングヘッドに
は、コイル状の粘着テープを繰り出し自在に保持するテ
ープホルダと、繰り出された粘着テープを金属帯コイル
外周面に押しつけて粘着させる圧着ユニットと、繰り出
された粘着テープを任意の位置で切断するカッタユニッ
トと、金属帯コイル外周面に押しつけて粘着させた粘着
テープをコイル側面になでつける折り曲げユニットを備
え、粘着テープを繰り出して外径エッジ部分に粘着しな
がらテーピングヘッドがコイルの外径エッジに沿って回
転移動し、粘着テープの幅方向の半分を残して片側の半
分を金属帯コイルの外周面に粘着させた後、残りの半分
を金属帯コイルの側面に向けてなでつけて粘着させるよ
うにしたから、ロボットにより、粘着テープを金属帯コ
イルの外径エッジ部分の外周面および側面にまたがって
粘着させることができる。
い位置に保持してエッジ部が全周にわたりロボットのテ
ーピングヘッドに接近可能とし、テーピングヘッドに
は、コイル状の粘着テープを繰り出し自在に保持するテ
ープホルダと、繰り出された粘着テープを金属帯コイル
外周面に押しつけて粘着させる圧着ユニットと、繰り出
された粘着テープを任意の位置で切断するカッタユニッ
トと、金属帯コイル外周面に押しつけて粘着させた粘着
テープをコイル側面になでつける折り曲げユニットを備
え、粘着テープを繰り出して外径エッジ部分に粘着しな
がらテーピングヘッドがコイルの外径エッジに沿って回
転移動し、粘着テープの幅方向の半分を残して片側の半
分を金属帯コイルの外周面に粘着させた後、残りの半分
を金属帯コイルの側面に向けてなでつけて粘着させるよ
うにしたから、ロボットにより、粘着テープを金属帯コ
イルの外径エッジ部分の外周面および側面にまたがって
粘着させることができる。
【００１１】
【実施例】本発明の一実施例を図面により詳細に説明す
る。図１は外周テーピング装置の配置を示す正面図で、
Ｒは関節型のロボット、Ｈはそのアームの先端に取り付
けられたテーピングヘッド、Ｓはサドル、Ｌはコイルリ
フト、Ｃはコイルである。
る。図１は外周テーピング装置の配置を示す正面図で、
Ｒは関節型のロボット、Ｈはそのアームの先端に取り付
けられたテーピングヘッド、Ｓはサドル、Ｌはコイルリ
フト、Ｃはコイルである。
【００１２】コイル梱包ラインの出側に設けられたサド
ルＳの近傍に、サドル上のコイルＣの外径エッジ部が到
達範囲内となるように関節型のロボットＲが配置されて
いる。コイルＣは、巻き取り軸を水平方向としたダウン
エンド状態で、コイルリフトＬによって床面よりもやや
高い位置に保持され、コイルＣには、全周にわたりテー
ピングヘッドＨが接近可能となる。この状態でロボット
ＲがコイルＣの寸法、位置を検出し、テーピングヘッド
Ｈがコイルエッジ部の所定位置に接近し、コイルは静止
状態のままでテーピングを行う。
ルＳの近傍に、サドル上のコイルＣの外径エッジ部が到
達範囲内となるように関節型のロボットＲが配置されて
いる。コイルＣは、巻き取り軸を水平方向としたダウン
エンド状態で、コイルリフトＬによって床面よりもやや
高い位置に保持され、コイルＣには、全周にわたりテー
ピングヘッドＨが接近可能となる。この状態でロボット
ＲがコイルＣの寸法、位置を検出し、テーピングヘッド
Ｈがコイルエッジ部の所定位置に接近し、コイルは静止
状態のままでテーピングを行う。
【００１３】なお、この実施例ではロボットＲがコイル
Ｃの両側に配置されているが、これを片側のみの配置と
し、コイルＣを 180度回転させて片面ずつテーピングを
行ってもよい。図２はテーピングヘッドＨの正面図、図
３は同じく平面図、図４は側面図、図５はテープの貼付
状況を説明する斜視図で、１はテープホルダ、２は圧着
ユニット、３はカッタユニット、４は折り曲げユニッ
ト、Ｔはテープである。
Ｃの両側に配置されているが、これを片側のみの配置と
し、コイルＣを 180度回転させて片面ずつテーピングを
行ってもよい。図２はテーピングヘッドＨの正面図、図
３は同じく平面図、図４は側面図、図５はテープの貼付
状況を説明する斜視図で、１はテープホルダ、２は圧着
ユニット、３はカッタユニット、４は折り曲げユニッ
ト、Ｔはテープである。
【００１４】テープＴは、片面に粘着材が塗布され、塗
布面を内側にしてコイル状に巻かれ、テープホルダ１に
装着されており、以下に説明するように巻き戻されて圧
着ユニット２によりコイルエッジ部に圧着される。テー
プ幅方向のコイルとの位置関係は、テープ幅の中心がコ
イルエッジ位置となっているので、この段階では、図５
（ａ）に示すようにテープＴの幅方向の半分を残して片
側半分がコイルＣの円筒状の外周面に接着され、残りの
半分はコイルＣの外側にそのまま伸びた状態となってい
る。これを、折り曲げユニット４により90度折り曲げ、
コイル側面に向けてなでつけてコイルＣの側面に粘着さ
せて図５（ｂ）に示す状態にし、テーピングを完了す
る。
布面を内側にしてコイル状に巻かれ、テープホルダ１に
装着されており、以下に説明するように巻き戻されて圧
着ユニット２によりコイルエッジ部に圧着される。テー
プ幅方向のコイルとの位置関係は、テープ幅の中心がコ
イルエッジ位置となっているので、この段階では、図５
（ａ）に示すようにテープＴの幅方向の半分を残して片
側半分がコイルＣの円筒状の外周面に接着され、残りの
半分はコイルＣの外側にそのまま伸びた状態となってい
る。これを、折り曲げユニット４により90度折り曲げ、
コイル側面に向けてなでつけてコイルＣの側面に粘着さ
せて図５（ｂ）に示す状態にし、テーピングを完了す
る。
【００１５】テープホルダ１は、ベアリングを内蔵し、
自由に回転する回転軸11と、テープをやや繰り出した位
置に設けられた繰り出し防止手段12により構成される。
通常は前方からテープを引けば、回転軸11が回転して自
由にテープを繰り出すことができるが、これを防止した
い場合には、テープの巻きついているロールにシューを
押しつける等の繰り出し防止手段12によりテープの走行
を抑え、繰り出しを防止する。
自由に回転する回転軸11と、テープをやや繰り出した位
置に設けられた繰り出し防止手段12により構成される。
通常は前方からテープを引けば、回転軸11が回転して自
由にテープを繰り出すことができるが、これを防止した
い場合には、テープの巻きついているロールにシューを
押しつける等の繰り出し防止手段12によりテープの走行
を抑え、繰り出しを防止する。
【００１６】圧着ユニット２は、圧着ロール21と、これ
を昇降させる圧着シリンダ22により構成され、テープＴ
の粘着材の塗布されていない側の面、すなわち背面か
ら、テープＴをコイルＣの表面に押しつけて粘着させ
る。カッタユニット３は、テープＴを巻き付けて保持す
るクランプロール31およびクランプシュー32と、クラン
プシュー32を通して軸方向に移動するテープカッタ33、
これらを移動させる出入シリンダ35、開閉シリンダ36、
カッティングシリンダ37、トラバースシリンダ38とから
構成される。
を昇降させる圧着シリンダ22により構成され、テープＴ
の粘着材の塗布されていない側の面、すなわち背面か
ら、テープＴをコイルＣの表面に押しつけて粘着させ
る。カッタユニット３は、テープＴを巻き付けて保持す
るクランプロール31およびクランプシュー32と、クラン
プシュー32を通して軸方向に移動するテープカッタ33、
これらを移動させる出入シリンダ35、開閉シリンダ36、
カッティングシリンダ37、トラバースシリンダ38とから
構成される。
【００１７】クランプロール31にはテープＴの粘着材側
の面を巻きつけるので、ある程度これと接着する材質が
望ましい。またテープをカットする際、テープカッタ33
の先端によって疵つけられるので、損傷により交換する
消耗部材であり、この実施例ではウレタンゴム製であ
る。一方、クランプシュー32はクランプロール31との間
でテープを挟んで保持するので、摩擦係数の高いナイロ
ンゴム製としてある。クランプシュー32の中央に軸方向
にスリットが設けられており、この中をテープカッタ33
が走行してテープＴを切断する。カッタユニット３の各
部材の動きについては後に図６で説明する。
の面を巻きつけるので、ある程度これと接着する材質が
望ましい。またテープをカットする際、テープカッタ33
の先端によって疵つけられるので、損傷により交換する
消耗部材であり、この実施例ではウレタンゴム製であ
る。一方、クランプシュー32はクランプロール31との間
でテープを挟んで保持するので、摩擦係数の高いナイロ
ンゴム製としてある。クランプシュー32の中央に軸方向
にスリットが設けられており、この中をテープカッタ33
が走行してテープＴを切断する。カッタユニット３の各
部材の動きについては後に図６で説明する。
【００１８】折り曲げユニット４に取り付けられる折り
曲げヘッド41は、この実施例ではやや傾斜して取り付け
られたゴム板であるが、前記したように、水平方向に張
り出しているテープＴを折り曲げてコイルＣの側面に粘
着させてやればよいので、１段目で予備曲げを行い、２
段目で粘着されるように、斜め方向および垂直方向に取
り付けた２基のゴムロールを使用してもよいし、腰の軟
らかい針金の束を並べた刷毛状のものを使用してもよ
い。また、これらに加えて、斜め上方からエアブローし
て予備曲げを行うのもよい。
曲げヘッド41は、この実施例ではやや傾斜して取り付け
られたゴム板であるが、前記したように、水平方向に張
り出しているテープＴを折り曲げてコイルＣの側面に粘
着させてやればよいので、１段目で予備曲げを行い、２
段目で粘着されるように、斜め方向および垂直方向に取
り付けた２基のゴムロールを使用してもよいし、腰の軟
らかい針金の束を並べた刷毛状のものを使用してもよ
い。また、これらに加えて、斜め上方からエアブローし
て予備曲げを行うのもよい。
【００１９】図６は、テーピングヘッドＨの各部分の動
きを示す斜視図である。矢印ａは、圧着ロール21の昇降
を示し、圧着シリンダ22により作動する。矢印ｂは、繰
り出し防止手段12の作動を示す。矢印ｃは、カッタユニ
ット３の出入、すなわちコイルエッジと直角方向の水平
移動を示し、出入シリンダ35により行う。矢印ｄは、ク
ランプシュー32の開閉を示し、開閉シリンダ36により行
う。矢印ｅは、テープカッタ33の移動を示し、カッティ
ングシリンダ37により行う。矢印ｆは、カッタユニット
３のコイルエッジ方向の水平移動（トラバース）を示
し、図６では省略しているが図２、３に示したトラバー
スシリンダ38により行う。
きを示す斜視図である。矢印ａは、圧着ロール21の昇降
を示し、圧着シリンダ22により作動する。矢印ｂは、繰
り出し防止手段12の作動を示す。矢印ｃは、カッタユニ
ット３の出入、すなわちコイルエッジと直角方向の水平
移動を示し、出入シリンダ35により行う。矢印ｄは、ク
ランプシュー32の開閉を示し、開閉シリンダ36により行
う。矢印ｅは、テープカッタ33の移動を示し、カッティ
ングシリンダ37により行う。矢印ｆは、カッタユニット
３のコイルエッジ方向の水平移動（トラバース）を示
し、図６では省略しているが図２、３に示したトラバー
スシリンダ38により行う。
【００２０】以上説明した構成のテーピングヘッドＨに
よりコイルＣのエッジ部にテーピングを行う手順を図
７、８により説明する。まず、図７（ａ）に示すよう
に、待機状態では、テープＴはテープホルダ１から繰り
出され、先端はカッタユニット３に保持されている。圧
着ロール21はテーブＴの上面にある。ロボットにコイル
Ｃの位置ならびに寸法が指示され、テーピングヘッドＨ
がこれに接近すると、まず（ｂ）のように圧着ロール21
が降下してテープＴの１か所をコイルＣの表面に粘着さ
せる。このとき、テープホルダ１からテープＴが自由に
繰り出されてしまうと粘着ができないので、繰り出し防
止手段12によりテープＴの繰り出しを一時防止するとと
もに、テープＴの先端はカッタユニット３から解放され
る。
よりコイルＣのエッジ部にテーピングを行う手順を図
７、８により説明する。まず、図７（ａ）に示すよう
に、待機状態では、テープＴはテープホルダ１から繰り
出され、先端はカッタユニット３に保持されている。圧
着ロール21はテーブＴの上面にある。ロボットにコイル
Ｃの位置ならびに寸法が指示され、テーピングヘッドＨ
がこれに接近すると、まず（ｂ）のように圧着ロール21
が降下してテープＴの１か所をコイルＣの表面に粘着さ
せる。このとき、テープホルダ１からテープＴが自由に
繰り出されてしまうと粘着ができないので、繰り出し防
止手段12によりテープＴの繰り出しを一時防止するとと
もに、テープＴの先端はカッタユニット３から解放され
る。
【００２１】つぎに（Ｃ）のようにテーピングヘッドＨ
が逆転方向に移動しながら圧着ロール21により開放され
たテープＴの先端部分をコイルＣに粘着させる。これが
完了したら、（ｄ）のように今度はテーピングヘッドＨ
がコイル外径に沿って正転方向に回転移動してテーピン
グを行う。このとき、この図では省略しているが折り曲
げユニットをコイルエッジに軽く押しつけ、コイル外周
面に粘着させたテープを折り曲げてコイル側面側にも粘
着させる。さきに図９により説明したように、テーピン
グを部分的に行う場合と全周に行う場合とがあり、全周
であればテーピングヘッドＨはコイルＣの外周に沿って
約 360度回転する。
が逆転方向に移動しながら圧着ロール21により開放され
たテープＴの先端部分をコイルＣに粘着させる。これが
完了したら、（ｄ）のように今度はテーピングヘッドＨ
がコイル外径に沿って正転方向に回転移動してテーピン
グを行う。このとき、この図では省略しているが折り曲
げユニットをコイルエッジに軽く押しつけ、コイル外周
面に粘着させたテープを折り曲げてコイル側面側にも粘
着させる。さきに図９により説明したように、テーピン
グを部分的に行う場合と全周に行う場合とがあり、全周
であればテーピングヘッドＨはコイルＣの外周に沿って
約 360度回転する。
【００２２】テーピングが完了したら、図８（ｅ）に示
すようにカッタユニット３は一旦さきの図６におけるｃ
方向に後退し、テープＴの裏側をとおってクランプロー
ル31のみがテープＴの右側になるようにトラバースさ
せ、前進してテープＴをクランプロール31とクランプシ
ュー32とで挟み、（ｆ）のようにテープカッタ33により
テープＴを切断する。クランプシュー32の下側はクラン
プロール31に沿わずに開いているので、切断されたテー
プの下側のものは開放されてコイルｃ表面に落下するか
ら、テーピングヘッドＨをさらに正転させ、残り部分の
接着を行う。
すようにカッタユニット３は一旦さきの図６におけるｃ
方向に後退し、テープＴの裏側をとおってクランプロー
ル31のみがテープＴの右側になるようにトラバースさ
せ、前進してテープＴをクランプロール31とクランプシ
ュー32とで挟み、（ｆ）のようにテープカッタ33により
テープＴを切断する。クランプシュー32の下側はクラン
プロール31に沿わずに開いているので、切断されたテー
プの下側のものは開放されてコイルｃ表面に落下するか
ら、テーピングヘッドＨをさらに正転させ、残り部分の
接着を行う。
【００２３】以上でテーピングは完了したので、（ｇ）
のようにまず圧着ロール21を上昇させてから（ｈ）のよ
うにカッタユニット３を元の位置までトラバースさせる
とともにテーピングヘッドＨ全体が逆転方向に回転移動
して図７（ａ）に示した待機状態に復帰する。
のようにまず圧着ロール21を上昇させてから（ｈ）のよ
うにカッタユニット３を元の位置までトラバースさせる
とともにテーピングヘッドＨ全体が逆転方向に回転移動
して図７（ａ）に示した待機状態に復帰する。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、金属帯コイルの外径エ
ッジ部分に、外周面および側面にまたがって粘着テープ
を貼付する作業をロボットによって実施することができ
るので、梱包作業の自動化が推進されるという、すぐれ
た効果を奏する。
ッジ部分に、外周面および側面にまたがって粘着テープ
を貼付する作業をロボットによって実施することができ
るので、梱包作業の自動化が推進されるという、すぐれ
た効果を奏する。
【図１】本発明の実施例における外周テーピング装置の
配置を示す正面図である。
配置を示す正面図である。
【図２】本発明の実施例におけるテーピングヘッドの正
面図である。
面図である。
【図３】本発明の実施例におけるテーピングヘッドの平
面図である。
面図である。
【図４】本発明の実施例におけるテーピングヘッドの側
面図である。
面図である。
【図５】本発明の実施例におけるテーピング作業の手順
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施例におけるテーピングヘッドの各
部分の動きを示す斜視図である。
部分の動きを示す斜視図である。
【図７】本発明の実施例におけるテーピング手順の前半
部を示す概念図である。
部を示す概念図である。
【図８】本発明の実施例におけるテーピング手順の後半
部を示す概念図である。
部を示す概念図である。
【図９】本発明に係わるテーピング作業の種類を示す斜
視図である。
視図である。
１ テープホルダ ２ 圧着ユニット ３ カッタユニット ４ 折り曲げユニット 11 回転軸 12 繰り出し防止手段 21 圧着ロール 22 圧着シリンダ 31 クランプロール 32 クランプシュー 33 テープカッタ 35 出入シリンダ 36 開閉シリンダ 37 カッティングシリンダ 38 トラバースシリンダ 41 折り曲げヘッド 42 出入シリンダ Ｃ コイル Ｈ テーピングヘッド Ｌ コイルリフト Ｒ ロボット Ｓ サドル Ｔ テープ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤野 信治 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 中路 茂 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 前垣 謙一 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 藤川 春好 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 岩上 泰宏 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 親和パッケージ株式会社内 (72)発明者 下島 靖弘 兵庫県神戸市兵庫区西出町１丁目１番８号 神戸船渠工業株式会社内 (72)発明者 狐塚 治樹 兵庫県神戸市兵庫区西出町１丁目１番８号 神戸船渠工業株式会社内
Claims (7)
- 【請求項１】 金属帯コイルを外装材で包装した後、外
径エッジ部分に粘着テープを貼付する外周テーピング方
法において、金属帯コイルを床面よりもやや高い位置に
保持し、ロボットのテーピングヘッドが金属帯コイルの
外径エッジ部分に接近し、粘着テープを繰り出して外径
エッジ部分に粘着しながらコイルの外径エッジに沿って
回転移動し、粘着テープを金属帯コイルの外径エッジ部
分の外周面および側面にまたがって粘着させることを特
徴とする金属帯コイル梱包における外周テーピング方
法。 - 【請求項２】 粘着テープの幅方向の半分を残して片側
の半分を金属帯コイルの外周面に粘着させた後、残りの
半分を金属帯コイルの側面になでつけて粘着させる請求
項１に記載の金属帯コイル梱包における外周テーピング
方法。 - 【請求項３】 金属帯コイル（Ｃ）を外装材で包装した
後、外径エッジ部分に粘着テープを貼付する外周テーピ
ング装置であって、ダウンエンド状態で金属帯コイル
（Ｃ）を床面よりもやや高い位置に保持するコイルリフ
ト（Ｌ）と、この金属帯コイル（Ｃ）の近傍に、前記金
属帯コイルの外径エッジ部分を到達範囲内として、アー
ムの先端にテーピング作業を行うテーピングヘッド
（Ｈ）を取り付けた関節型ロボット（Ｒ）を配置したこ
とを特徴とする金属帯コイル梱包における外周テーピン
グ装置。 - 【請求項４】 テーピングヘッド（Ｈ）が、コイル状の
粘着テープ（Ｔ）を繰り出し自在に保持するテープホル
ダ（１）と、繰り出された粘着テープ（Ｔ）を金属帯コ
イル（Ｃ）の外周面に押しつけて粘着させる圧着ユニッ
ト（２）と、繰り出された粘着テープ（Ｔ）を任意の位
置で切断するカッタユニット（３）と、金属帯コイル
（Ｃ）の外周面に押しつけて粘着させた粘着テープを金
属帯コイル（Ｃ）の側面に向けてなでつける折り曲げユ
ニット（４）とから構成される請求項３に記載の金属帯
コイル梱包における外周テーピング装置。 - 【請求項５】 テープホルダ（１）の出側に繰り出し防
止手段（12）を備えた請求項４に記載の金属帯コイル梱
包における外周テーピング装置。 - 【請求項６】 カッタユニット（３）に粘着テープ
（Ｔ）を巻き付けて保持するクランプ手段（31、32）を
有する請求項４または５のいずれかに記載の金属帯コイ
ル梱包における外周テーピング装置。 - 【請求項７】 折り曲げユニット（４）にゴム板よりな
る折り曲げヘッド（41）を有する請求項４ないし６のい
ずれかに記載の金属帯コイル梱包における外周テーピン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26496594A JPH08119224A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 金属帯コイル梱包における外周テーピング方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26496594A JPH08119224A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 金属帯コイル梱包における外周テーピング方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08119224A true JPH08119224A (ja) | 1996-05-14 |
Family
ID=17410670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26496594A Pending JPH08119224A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 金属帯コイル梱包における外周テーピング方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08119224A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009067553A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Kurimoto Ltd | 板材端部へのテープ貼り装置及び方法 |
| JP2013027957A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Fujitsu Ltd | テープ貼着方法及びテープ貼着装置 |
| CN112758424A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-07 | 南京牧珏文化传媒有限公司 | 一种纸箱打包机器人 |
| KR20210081801A (ko) * | 2019-12-24 | 2021-07-02 | (주)포스코엠텍 | 강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법 |
| KR20220041360A (ko) | 2020-09-25 | 2022-04-01 | 주식회사 제이피에스 | 코일의 스케일 별 코일 외주보호판 자동 장착장치 |
-
1994
- 1994-10-28 JP JP26496594A patent/JPH08119224A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009067553A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Kurimoto Ltd | 板材端部へのテープ貼り装置及び方法 |
| JP4676468B2 (ja) * | 2007-09-14 | 2011-04-27 | 株式会社栗本鐵工所 | 板材端部へのテープ貼り装置及び方法 |
| JP2013027957A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Fujitsu Ltd | テープ貼着方法及びテープ貼着装置 |
| KR20210081801A (ko) * | 2019-12-24 | 2021-07-02 | (주)포스코엠텍 | 강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법 |
| KR20220041360A (ko) | 2020-09-25 | 2022-04-01 | 주식회사 제이피에스 | 코일의 스케일 별 코일 외주보호판 자동 장착장치 |
| CN112758424A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-07 | 南京牧珏文化传媒有限公司 | 一种纸箱打包机器人 |
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