JPH08105752A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 経路誘導開始後、誘導経路に沿って走行する
だけで走行を望まない経路を通らずに目的地に到達可能
とする。 【構成】 経路探索部14がCD-ROM１の地図データを用い
て現在地−目的地間の最短経路を探索し誘導経路データ
として記憶させ、自動スクロールの指示を受け、地図画
像描画部16が誘導経路に沿って変化するカーソル位置を
中心とする地図画像を誘導経路と共に描画し、誘導経路
をスクロール表示させる。途中で回避ポイント入力キー
が押されるとその時のカーソル位置を登録し、スクロー
ル終了後、再探索の指示により、経路探索部１４は元の
誘導経路上で登録ポイント前後の交差点を選出し、これ
らを結び元の誘導経路以外の最短経路を探索し、誘導経
路データを修正する。この後、経路誘導開始キーが押さ
れると、地図画像描画部16は地図データを用いて、車両
位置を中心とする地図画像を誘導経路、車両位置マーク
とともに描画し、画面表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に地図データを用いて出発地と目的地を結
ぶ最適な経路を自動探索し、探索した誘導経路データを
用いて経路誘導を行うようにした車載用ナビゲーション
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図
データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の
車両の現在位置、現在方位を検出する車両位置検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置
を中心とする地図画像を描画し、ディスプレイ画面に表
示するとともに、車両位置マーク（ロケーションカーソ
ル）をディスプレイ画面の画面中央に固定し、車両の移
動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像
を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車
両が現在どこを走行しているか一目で判るようにしてあ
る。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、
1/12500 、1/25000 、1/50000 、1/100000などの縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られ
ており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の
座標集合で示される。なお、道路は２以上のノードの連
結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼
ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノードテ
ーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト
などからなるマップマッチング、経路探索用の道路レイ
ヤ、（２）地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川
等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの
行政区画名、道路名、交差点名、建物の名前等の文字、
地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから
構成されている。

【０００４】車載用ナビゲーション装置には、運転者が
所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行
できるようにした経路誘導機能を搭載したものがあり、
この経路誘導機能によれば地図データを用いて或る出発
地から或る目的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法、
ダイクストラ法等のシュミレーション計算を行って自動
探索し、誘導経路データとして記憶しておき、走行中、
地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描
画し、画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更
すべき交差点に一定距離内に近づいたとき、地図画像上
の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画し、
画面表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路
をユーザが簡単に把握できるようになっている。更に、
経路再探索機能付であれば経路誘導を受けて走行中に車
両が誘導経路から外れた場合、その時点の車両位置から
目的地までを結ぶ最適な経路を再び自動探索し、誘導経
路データを修正する。これにより、寄り道等で車両が誘
導経路から外れても新たに探索された誘導経路に従い目
的地に向けた経路誘導を受けることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の経路
誘導機能では、地図データを用いて機械的に最短の経路
を探索してしまうので、例えば道路が悪かったり、良く
渋滞するためユーザがあまり走行したくないポイントや
経路が含まれていても最短の条件に合致すれば誘導経路
とされてしまう。この結果、経路誘導に従い走行したと
き、悪路に入り込んだり、渋滞に巻き込まれてしまう恐
れがある。一方、経路再探索機能が有るとき、機械的に
探索された誘導経路に沿って走行している途中で、悪路
や渋滞を回避するため誘導経路を外れれば目的地までを
結ぶ新たな誘導経路が探索されるので、このあとの経路
誘導により悪路や渋滞を迂回しながら目的地に到達でき
る場合もあるが、元の誘導経路から適切な方向に外れな
いと、行き止まりのため元の誘導経路に戻る経路が再探
索されてしまい、悪路や渋滞を何ら回避することができ
ない場合があった。

【０００６】以上から本発明の目的は、経路誘導開始
後、誘導経路に沿って走行するだけでユーザが走行を望
まないポイントや経路を通らずに目的地に容易に到達す
ることのできる車載用ナビゲーション装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段と、地
図データを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経路を自
動探索し、誘導経路データとして誘導経路記憶手段に記
憶させる経路探索手段と、地図データを用いて車両位置
周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画し、表示
手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘導経路デ
ータを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを備えた車
載用ナビゲーション装置において、経路探索手段が経路
探索を完了後、ユーザが誘導経路の自動スクロールを指
示したときまたは自動で、地図データと誘導経路データ
を用いて、誘導経路に沿ってカーソル位置を出発地から
目的地側まで順に移動しながらカーソル位置周辺の地図
画像を誘導経路、カーソルマークとともに描画し、表示
手段に画面表示させて自動スクロールを行う自動スクロ
ール手段と、自動スクロール中にユーザが回避ポイント
入力操作をしたとき、その時点のカーソル位置を回避ポ
イントとして登録する登録手段を備え、経路探索手段は
ユーザが再探索を指示したときまたはカーソル位置が目
的地に到達したあと自動で、地図データを用いて登録手
段に登録された回避ポイントを迂回して目的地に到達す
る最適な経路を再探索し、誘導経路記憶手段に記憶され
た誘導経路データを修正することにより達成される。

【０００８】

【作用】本発明によれば、出発地と目的地を結ぶ最適な
経路の探索完了後、ユーザが誘導経路の自動スクロール
を指示したときまたは自動で、地図データと誘導経路デ
ータを用いて、誘導経路に沿ってカーソル位置を出発地
から目的地側まで順に移動しながらカーソル位置周辺の
地図画像を誘導経路、カーソルマークとともに描画し、
表示手段に画面表示させて自動スクロールを行い、自動
スクロール中にユーザが回避ポイント入力操作をしたと
き、その時点のカーソル位置を回避ポイントとして登録
する。そして、ユーザが再探索を指示したときまたはカ
ーソル位置が目的地に到達したとき、地図データを用い
て登録された回避ポイントを迂回して目的地に到達する
最適な経路を再探索し、誘導経路データを修正する。こ
れにより、経路誘導が開始される前にユーザが走行を望
まないポイントを通らない誘導経路の探索を完了してお
くことができるので、ユーザは経路誘導開始後、誘導経
路に沿って走行するだけで悪路などのためユーザが走行
を望まないポイントを通らずに目的地に容易かつ迅速に
到達することができる。また、最初に探索された誘導経
路の中から回避ポイントを探す際、カーソルキー等で地
図スクロール操作をする手間が省ける。

【０００９】また、他の発明によれば、出発地と目的地
を結ぶ最適な経路の探索完了後、ユーザが誘導経路の自
動スクロールを指示したときまたは自動で、地図データ
と誘導経路データを用いて、誘導経路に沿ってカーソル
位置を出発地から目的地側まで順に移動しながらカーソ
ル位置周辺の地図画像を誘導経路、カーソルマークとと
もに描画し、表示手段に画面表示させて自動スクロール
を行い、自動スクロール中にユーザが回避開始ポイント
入力操作をした時点と回避終了ポイント入力操作をした
時点のカーソル位置を回避開始ポイントと回避終了ポイ
ントとして登録する。そして、ユーザが再探索を指示し
たときまたはカーソル位置が目的地に到達したとき、地
図データを用いて登録された回避開始ポイントから回避
終了ポイントまでを迂回して目的地に到達する最適な経
路を再探索し、誘導経路データを修正する。これによ
り、経路誘導が開始される前にユーザが走行を望まない
経路を通らない誘導経路の探索を完了しておくことがで
きるので、ユーザは経路誘導開始後、誘導経路に沿って
走行するだけで渋滞などのためユーザが走行を望まない
経路を通らずに目的地に容易に到達することができる。
また、最初に探索された誘導経路の中から回避開始ポイ
ントと回避終了ポイントを探す際、カーソルキー等で地
図スクロール操作をする手間が省ける。

【００１０】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両
位置、車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信機
である。３は地図スクロール用のカーソルキー、目的地
入力キー、経路誘導開始キー、自動スクロールキー、回
避ポイント入力キー、再探索指示キー等を有する操作
部、４は地図画像を車両位置マーク、誘導経路などとと
もに表示するディスプレイ装置である。

【００１１】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マ
ークとともに描画し、ディスプレイ装置４に画面表示さ
せたり、目的地が入力されると、地図データを用いて出
発地である現在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ
最短の経路を横型探索法により自動探索し、誘導経路と
して記憶したのち、地図画像上に他の道路とは異なる色
で太く強調した誘導経路を描画し、車両位置マークとと
もに画面表示させて経路誘導を行う。また、ナビゲーシ
ョンコントローラ１０は、出発地から目的地までを結ぶ
誘導経路を探索したあと、ユーザが自動スクロールを指
示したとき、誘導経路に沿って地図画像を誘導経路とと
もに自動的にスクロール表示させ、ユーザが入力した回
避ポイントを登録したあと再探索を指示したとき、地図
データを用いて登録された回避ポイントを迂回して目的
地に到達する最適な経路を再探索し、誘導経路データを
修正する。

【００１２】ナビゲーションコントローラ１０の内、１
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はカーソルキーの操作に従い
カーソル位置を計算するカーソル位置計算部である。こ
のカーソル位置計算部１２は誘導経路の探索後、自動ス
クロールが指示されたとき、誘導経路に沿って出発地か
ら目的地まで連続的に変化するカーソル位置を計算す
る。１３は目的地入力キーが押圧された時点のカーソル
位置を目的地として設定する目的地設定部、１４は目的
地が設定されると、ＣＤ−ＲＯＭ１から必要な地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出し、現在位置を出発地
とし該出発地から目的地までを結ぶ最短の経路をバッフ
ァメモリ１１に読み出した地図データを用いて横型探索
法により探索する経路探索部である。１５は経路探索部
１４で探索された経路を構成するノードデータを経路順
に並べたノードデータ列を誘導経路データとして記憶す
る誘導経路記憶部であり、図２に示す如く、各ノードデ
ータは経度、緯度の座標データと、交差点ノードか否か
を示す交差点識別フラグを含む。経路探索部１４は経路
探索後、ユーザにより再探索が指示されたとき、元の誘
導経路上でユーザの指定した回避ポイントを迂回して目
的地に到達することのできる経路を再探索し、誘導経路
記憶部１５に記憶された誘導経路データを修正する。

【００１３】１６は地図画像描画部であり、経路誘導し
ないときはＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両
方位に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された内、車両位
置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み出し、
該読み出した地図データを用いて車両位置を中心とする
北を上向きにした地図画像を車両位置マークとともに描
画する。経路誘導するときは更に、誘導経路記憶部１５
の中から地図画像の描画エリアに入っている誘導経路デ
ータを読み出し、地図画像に重ねて特定色で太く強調し
た誘導経路を描画する。また、地図画像描画部１６はカ
ーソルキーによる地図スクロール操作時と自動スクロー
ル時、カーソル位置計算部１２で計算されたカーソル位
置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み出し、
該読み出した地図データを用いてカーソル位置を中心と
する北を上向きにした地図画像をカーソルマークととも
に描画し、地図スクロールを行う。

【００１４】１７は自動スクロール中にユーザが回避ポ
イント入力キーを押圧したとき、その時点のカーソル位
置を回避ポイントとして内蔵メモリ（図示せず）に登録
する登録部、１８は地図画像描画部１６の描画した画像
を記憶するビデオＲＡＭ、１９はビデオＲＡＭ１８に記
憶された画像を読み出し、所定の映像信号に変換してデ
ィスプレイ装置４に出力する映像変換部である。

【００１５】道路レイヤ 地図データ中の道路レイヤは図３に示す構成を有してい
る。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路
を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノード
テーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点で
あるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点
構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなければ
道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポ
インタ等で構成されている。

【００１６】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは、図
４に示す如く構成されていて、固定データ領域ＦＤＡ
に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。また、交差
点ネットリストＣＲＮＬは書き換えデータ領域ＲＤＡを
有しており、経路探索時に、累計距離及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検
索次数を格納できるようになっている。

【００１７】経路探索部１４はユーザの目的地入力操作
に基づき目的地が設定されると、交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに格納された交差点間距離をそのまま用いて出発
地−目的地間を結ぶ最短の誘導経路を横型探索法により
探索する。また、ユーザの再探索指示操作に基づき、既
に探索してある誘導経路データを参照して登録部１７に
登録された各回避ポイントにつき、誘導経路上で回避ポ
イントの前と後の２つの交差点を選び出す。そして、選
び出した２つの各交差点に対応する交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに対し、当該選び出した２つの交差点間距離
（図４の項番９等参照）は極めて大きな距離に置き換え
ておく。しかるのち、当該選び出した２つの交差点の
内、出発地に近い方の交差点から遠い方の交差点までを
結ぶ最短の経路を横型探索法により探索し、探索した経
路で元の誘導経路の一部を置き換え修正する。

【００１８】図５〜図８はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図９は車両位置周辺の道路を
示す説明図、図１０は横型探索法による経路探索方法の
説明図、図１１と図１２は画面表示例の説明図であり、
以下、これらの図に従って説明する。最初の経路探索 電源がオンされると、ＧＰＳ受信機２は衛星航法により
定期的に車両位置、車両方位の検出を行う。一方、ナビ
ゲーションコントローラ１０はＧＰＳ受信機２から車両
位置データ、車両方位データを入力し（図５のステップ
１０１）、地図画像描画部１６が車両位置を含む地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出
し、該読み出した地図データを用いて車両位置を中心と
する北を上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ１８に描
画し、更に、地図画像の中心に車両方位方向を向けた車
両位置マークを描画する。ビデオＲＡＭ１８に描画され
た画像は映像変換部１９により読み出され、所定の映像
信号に変換されたのちディスプレイ装置４に出力されて
画面表示される（ステップ１０２）。

【００１９】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０はカーソルキーにより地図スクロール操作がなされた
かチェックし（ステップ１０３）、ＮＯであればステッ
プ１０１に戻ってＧＰＳ受信機２から新たな車両位置デ
ータ、車両方位データを入力し、新たな車両位置を中心
とする地図画像を車両位置マークとともに描画し、画面
表示させる。以下、同様の処理が繰り返されることで車
両の走行に従い画面では車両位置が中央に固定したまま
地図がスクロールしていく。

【００２０】その後、ユーザが現在位置を出発地とし、
所望の目的地まで最適な経路に沿って走行したいとき、
カーソルキーにより地図スクロール操作を行い、目的地
を探す。このときカーソルキーの操作が開始されたとこ
ろで、カーソル位置計算部１２がＧＰＳ受信機２で検出
されている現在の車両位置を初期カーソル位置として初
期設定したのち（ステップ１０３、１０４）、カーソル
キーの操作に従いカーソル位置を連続的に変化させてい
く（ステップ１０６、１０７）。また、地図画像描画部
１６はＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置を含む地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図
データを用いてカーソル位置を中心とする北を上向きに
した地図画像をビデオＲＡＭ１８に描画し、地図画像上
の中心にカーソルマークを描画する。ビデオＲＡＭ１８
の画像は映像変換部１９により読み出され、所定の映像
信号に変換されてディスプレイ装置４に出力される（ス
テップ１０５）。この結果、画面の地図画像はカーソル
キーの操作に従いスクロールしかつ中心にカーソルマー
クが表示される。

【００２１】カーソルが目的地に合ったところで目的地
入力キーを押圧すると（ステップ１０８でＹＥＳ）、目
的地設定部１３はその時点のカーソル位置を目的地とし
て設定し、経路探索部１４に目的地データとして出力す
る（ステップ１０９）。目的地データを入力した経路探
索部１４はＧＰＳ受信機２で検出されている現在位置を
出発地として設定する（ステップ１１０）。そして、出
発地から目的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データ中の特に道路レイヤを用いて出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路を横型探索法により探索す
る。

【００２２】具体的な探索処理の仕方を図１０を参照し
て説明する。なお、ここでは簡単のため、どの交差点の
交差点ネットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つの
隣接交差点が含まれているものとし、図１０における下
隣が第１隣接交差点、右隣が第２隣接交差点、上隣が第
３隣接交差点、左隣が第４隣接交差点になっているもの
とする。

【００２３】最初、経路探索部１４は出発地が交差点で
あるか調べ（図６のステップ２０１）、交差点であれば
出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ２０２）、ステップ
２０４以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄りの
交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ２０３）、
ステップ２０４以降の処理を行う。出発地交差点ＳＴＰ
が決まれば、経路探索部１４は目的地が交差点であるか
調べ（ステップ２０４）、交差点であれば目的地交差点
ＤＳＰとし（ステップ２０５）、ステップ２０７以降の
処理を行い、交差点でなければ、最寄りの交差点を目的
地交差点ＤＳＰとし（ステップ２０６）、ステップ２０
７以降の処理を行う。

【００２４】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、経路探索部１４はまず、出発地交差点Ｓ
ＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地交差点
ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含まれる
全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣＤ−Ｒ
ＯＭ１の地図データから読み出し、バッファメモリ１１
に記憶しておく（ステップ２０７）。そして、検索次数
ｉを０とする（ステップ２０８）。バッファメモリ１１
に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差点
が残存するかを調べる（ステップ２０９）。０次交差点
は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ２０９で
は、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）
とされたものは除く。

【００２５】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ₁ について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ₁ までの距離ｄ₂ を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ₁ まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ２１０）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離をｄ₁
とすると、次式 ｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ₁ ＝０なのでＤ＝
ｄ₂ となる。

【００２６】次いで、バッファメモリ１１に記憶された
交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ａ₁ の検索
次数が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、
交差点Ａ₁ につき、異なる経路での累計距離及び１つ手
前の交差点を特定する情報が登録済かチェックし（ステ
ップ２１１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差
点Ａ₁ に対応させるようにして、交差点Ａ₁ に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｂ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ₁ までの累計距
離Ｄ（＝Ａｄ₁）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶
し、（ｃ）当該隣接交差点Ａ₁ の検索次数としての（ｉ
＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ス
テップ２１２）。

【００２７】そして、ステップ２０９に戻り、出発地交
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ₁ 〜Ａ₄ が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領域に
は、累計距離Ａｄ₁ 〜Ａｄ₄ 及び各隣接交差点Ａ ₁ 〜Ａ
₄ に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシーケ
ンシャル番号が登録される。

【００２８】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、経路探索部１４は、出発地交差点ＳＴ
Ｐ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図６のステ
ップ２０９、図７のステップ３０１）、存在しないの
で、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言すれ
ば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれているか判断し（ステップ３０２）、まだであ
れば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ３０
３）。そして、図６のステップ２０９へ進み、第１次交
差点とされた中の１つＡ₁ に着目して、バッファメモリ
１１に記憶された交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接
交差点が残存するか判断する。

【００２９】ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が存在するの
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ ₁₁について、交差点
Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ₁₁までの累計
距離Ｄを計算する（ステップ２１０）。出発地交差点Ｓ
ＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ₁ までの累計
距離ｄ₁ はバッファメモリ１１に、交差点Ａ₁ に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡにＡｄ₁ として記憶
されており、第１次交差点Ａ₁ から当該隣接交差点Ｂ₁₁
までの距離ｄ₂ は交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ₁ を経由
した当該隣接交差点Ｂ₁₁までの累計距離Ｄが求まる。

【００３０】次いで、バッファメモリ１１に記憶された
隣接交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書
き換えデータ領域ＲＤＡを参照して、隣接交差点Ｂ₁₁の
検索次数が（ｉ＋１）かチェックし（ステップ２１
１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ₁₁に
対応させるようにして、交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１次
交差点Ａ₁ のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点
ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁までの累計距離Ｄ（＝Ｂ
ｄ₁）、を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）
当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数としての（ｉ＋１）＝２
を書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶する（ステップ２１
２）。そしてステップ２０９に戻り、バッファメモリ１
１に記憶された第１次交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差
点Ａ₁ に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存す
れば同様の処理を繰り返す。

【００３１】経路探索部１４はステップ２０９に戻ると
隣接交差点Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が存在しているのでＹＥＳと判断
する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ₁₂について、
出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ₁₂までの累計距離
Ｄを計算したあと（ステップ２１０）、バッファメモリ
１１に記憶された隣接交差点Ｂ₁₂に対応する交差点ネッ
トリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤＡを参照し
て検索次数が既に２となっているかチェックし（ステッ
プ２１１）、ＮＯなので、データ書き換え領域ＲＤＡに
第１次交差点Ａ₁ のシーケンシャル番号と累計距離Ｄ＝
Ｂｄ₁₂、検索次数２を登録する（ステップ２１２）。そ
して、ステップ２０９に戻って、前述と同様にして、交
差点Ａ₁ の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された残
りの隣接交差点Ｂ₁₄につき処理する。

【００３２】Ｂ₁₄についての処理が終わると、経路探索
部１４は、他の第１次交差点が存在するかチェックし
（図７のステップ３０１）、ここではまだＡ₂ ，Ａ₃ ，
Ａ₄ が存在するので、続いてＡ₂ を新たな第１次交差点
として図６のステップ２０９以降の処理を行う（ステッ
プ３０４）。

【００３３】交差点Ａ₂ の交差点ネットリストＣＲＮＬ
に第１〜第４隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ₂₄が存在しているが、
Ｂ₂₄＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ₂₄
はステップ２０９で外して処理される。そして、まずＢ
₂₁について、経路探索部１４は、交差点Ａ₂ の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点ＳＴＰか
ら第１次隣接交差点Ａ₂ を経由した隣接交差点Ｂ₂₁まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ２０９、２１０）。

【００３４】続いて、経路探索部１４はバッファメモリ
１１に記憶された隣接交差点Ｂ₂₁の交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ₂₁の次数が２かチェッ
クするが（ステップ２１１）、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂であり、隣接
交差点Ｂ₁₂の次数が既に２となっているためＹＥＳとな
る。これは、先に第１次交差点Ａ₁ に隣接する交差点Ｂ
₁₂として処理済み（前記（ａ）〜（ｃ）のデータが記憶
済み）であることを示すが、この場合、まず、該隣接交
差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点ＳＴＰか
らの累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ₁₂と今回ステップ２１０で求め
た距離Ｄの大小を比較する（ステップ２１３）。

【００３５】Ｄ＜＊Ｄであれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ₁ のシ
ーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ₂
のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、累計距離
＊ＤをＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換える（ステップ２１４）。Ｄ
≧＊ＤであればＲＤＡの書き換えはしない。このあと、
ステップ２０９に戻り、第１次交差点Ａ₂ に係る次の隣
接交差点について、同様の処理を行う。

【００３６】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
図７のステップ３０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、バッ
ファメモリ１１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る
交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領
域ＲＤＡに記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し
てある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶して
ある１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで
累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差点
ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成す
る交差点ノード列を基本誘導経路とする。そして、地図
データ中の道路レイヤを参照して基本誘導経路中の交差
点ノード間に単純ノード（交差点でないノード）を補間
したノードデータ列を最終的な誘導経路データとし、誘
導経路記憶部１５に記憶させる（ステップ３０５）。こ
の際、誘導経路上の交差点ノードについては交差点識別
フラグを立てておく。今回、探索された誘導経路は図９
に破線ＧＲで示す如くなったものとする。

【００３７】自動スクロール ここで、ユーザが今回探索された誘導経路を画面で確認
し、悪路などのため走行したくないポイントが有れば迂
回して目的地に到達できる誘導経路を再探索させたい場
合、自動スクロールキーを押圧する。すると、カーソル
位置計算部１２は誘導経路データを参照して誘導経路上
を出発地から一定時間間隔で一定距離ずつ目的地寄りに
変化するカーソル位置データを計算して地図画像描画部
１６と登録部１７に出力する（ステップ３０６でＹＥ
Ｓ、３０７、３１４）。一方、地図画像描画部１６は最
初、出発地を示すカーソル位置データに基づきＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からカーソル位置を含む地図データをバッファメ
モリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用いて
カーソル位置を中心とする地図画像をビテオＲＡＭ１８
に描画する。そして、誘導経路記憶部１５から今回描画
したエリアに入っている誘導経路データを読み出し、地
図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画
し、かつ、中心にカーソルマークを描画する。その後、
カーソル位置が変化する度に、カーソル位置が常に中心
となるように地図画像を誘導経路、カーソルマークとと
もに描画し直す。ビデオＲＡＭ１８に描画された画像は
映像変換部１９により読み出され、所定の映像信号に変
換されたのちディスプレイ装置４に出力されて画面表示
される（ステップ３０８）。

【００３８】画面には最初、図１１（１）に示す如く、
出発地を中心とする地図画像ＭＰが誘導経路ＧＲ、カー
ソルマークＫＭとともに表示され、その後、中心が誘導
経路に沿って出発地側から目的地側に連続的に変化する
ように地図画像ＭＰが誘導経路ＧＲと一体となって自動
的に或る速度で誘導経路に沿ってスクロールしていく
（図１１（２）参照）。なお、自動スクロール速度は例
えば、ユーザがカーソルキーを操作して地図スクロール
する場合と同じ程度に設定しておく。自動スクロールが
なされている途中で、カーソルマークＫＭが走行を避け
たいと思っていたポイントに一致したとき（図９のＦ
Ｄ、図１２（１）参照）、回避ポイント入力キーを押圧
する。すると、登録部１７はその時点のカーソル位置デ
ータを回避ポイントとして内蔵メモリ（図示せず）に登
録する（ステップ３０９、３１０）。その後の自動スク
ロール中、特に誘導経路上に走行を避けたいポイントが
なければカーソル位置が目的地に一致したところで、自
動スクロールは停止する（ステップ３１３でＹＥＳ）。

【００３９】経路再探索 このあと、先に入力した回避ポイントを避けて目的地に
到達できる最短の経路を再探索させたい場合、再探索指
示キーを押圧する。すると、経路探索部１４は既に探索
してある誘導経路データの中から登録部１７に登録され
た回避ポイントの前後の交差点を選び出す（ステップ３
１１でＹＥＳ、図８のステップ４０１）。ここでは図９
のＣＰ₁ とＣＰ₂ であったとき、経路探索部１４はＣＰ
₁ からＣＰ₂ までが入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯ
Ｍ１からバッファメモリ１１に読み出し、該読み出した
地図データ中の交差点ネットリストＣＲＮＬを用いてＣ
Ｐ ₁ からＣＰ₂ までを結び、それまでの誘導経路以外の
最短の経路を先に説明した横型探索法により探索する
（ステップ４０２）。

【００４０】この際、再探索処理を開始する前に、交差
点ＣＰ₁ とＣＰ₂ に対応する交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌに対し、ＣＰ₁ とＣＰ₂ の間の隣接交差点間距離は極
めて大きな距離に置き換えておく。これにより、ＣＰ₁
からＣＰ₂ までを結ぶ元の誘導経路は累計距離が大きく
なり過ぎて最早、最短の経路として探索されることはな
く、ＣＰ₁ からＣＰ₂ までを結びそれまでの誘導経路を
迂回する種々の経路の中で最短の経路（図９の一点鎖線
ＧＲ´参照）が探索される。このあと、経路探索部１４
は誘導経路記憶部１５に記憶された当初の誘導経路デー
タの内、ＣＰ₁ からＣＰ₂ までの間を今回再探索したノ
ードデータ列で置き換えて、誘導経路データの修正を行
う（ステップ４０３）。若し、登録部１７に他の回避ポ
イントも登録されている場合、各回避ポイントにつき、
ステップ４０１〜４０３を繰り返す（ステップ４０４で
ＹＥＳ）。

【００４１】経路誘導 経路誘導を開始させたいとき、最初の経路探索が終了後
または自動スクロールの途中または目的地まで終了後に
経路誘導開始キーを押せば良い（図７のステップ３１５
または３１２でＹＥＳ）。ここでは、回避ポイントを迂
回して目的地に到達できる最短の経路の再探索終了後、
経路誘導開始キーを押圧したとすると、ナビゲーション
コントローラ１０はステップ３１５でＹＥＳと判断し、
ＧＰＳ受信機２から車両位置データと車両方位データを
入力し（ステップ３１６）、地図画像描画部１６が車両
位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用いて
車両位置を中心とする北を上向きにした地図画像をビデ
オＲＡＭ１８に描画する。次に、誘導経路記憶部１５に
記憶された誘導経路データの中から地図画像の描画エリ
アに入っているものを選び出し、地図画像に重ねて通常
の道路とは異なる色で太く強調した誘導経路を描画す
る。そして、地図画像の中心に車両方位方向を向けた車
両位置マークを描画する。ビデオＲＡＭ１８に描画され
た画像は映像変換部１９により読み出され、所定の映像
信号に変換されてディスプレイ装置４に出力され、画面
表示される（ステップ３１７）。この結果、画面には図
１２（２）に示す如く車両位置を含む地図画像ＭＰが誘
導経路ＧＲ、車両位置マークＣＭとともに表示される。

【００４２】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０はステップ３１６に戻ってＧＰＳ受信機２から新たな
車両位置データと車両方位データを入力し、新たな車両
位置を中心とする地図画像を誘導経路、車両位置マーク
とともに描画し、画面表示させる（ステップ３１７）。
以下、同様の処理を繰り返す。車両の走行に従い画面は
車両位置が中央に固定したまま誘導経路を表した地図が
スクロールしていく。これにより、運転者は経路誘導開
始後、誘導経路に沿って走行するだけで悪路等で走行を
避けたいと思ったポイントを回避しながら目的地に簡単
かつ速やかに到達できることになる。

【００４３】なお、上記した実施例では、最初の経路探
索終了後、自動スクロールキーが押圧された場合に誘導
経路を自動スクロール表示するようにしたが、最初の経
路探索終了後、自動的に誘導経路を自動スクロール表示
するようにしても良い。また、自動スクロールが目的地
まで終わるか、自動スクロールの途中で、再探索指示キ
ーが押圧された場合に再探索を行うようにしたが、自動
スクロールが目的地まで終わったとき自動的に再探索を
行うようにしても良い。

【００４４】また、操作部に回避開始ポイント入力キー
と回避終了ポイント入力キーを設けておき、図１３に示
す如く、当初の誘導経路ＧＲに沿って自動スクロール中
に回避開始ポイント入力キーと回避終了ポイント入力キ
ーが押圧された時点のカーソル位置データをそれぞれ回
避開始ポイントと回避終了ポイントとして登録部に登録
する（図１３のＦＤ_S とＦＤ_E 参照）。そして、経路探
索部はユーザが再探索を指示したときまたは自動スクロ
ールでカーソル位置が目的地に到達したとき、元の誘導
経路データを参照して誘導経路上で回避開始ポイントよ
り出発地側で最も回避開始ポイントに近い交差点ＣＰ₁
と、回避終了ポイントより目的地側で最も回避終了ポイ
ントに近い交差点ＣＰ₂ を選び出す。続いて、ＣＰ₁ か
らＣＰ₂までにつき元の誘導経路を迂回して目的地に到
達するのに最適な経路（図１３のＧＲ´）を再探索し、
誘導経路データを修正するように構成しても良い。この
ようにすれば、経路誘導が開始される前に、渋滞が良く
発生するなどの理由でユーザが走行を望まない経路を通
らない誘導経路の探索を完了しておくことができるの
で、ユーザは経路誘導開始後、誘導経路に沿って走行す
るだけで渋滞などのためユーザが走行を望まない経路を
通らずに目的地に容易に到達することができる。また、
最初に探索された誘導経路の中から回避開始ポイントと
回避終了ポイントを探す際、カーソルキー等で地図スク
ロール操作をする手間が省ける。

【００４５】

【発明の効果】以上本発明によれば、出発地と目的地を
結ぶ最適な経路の探索完了後、ユーザが誘導経路の自動
スクロールを指示したときまたは自動で、地図データと
誘導経路データを用いて、誘導経路に沿ってカーソル位
置を出発地から目的地側まで順に移動しながらカーソル
位置周辺の地図画像を誘導経路、カーソルマークととも
に描画し、表示手段に画面表示させて自動スクロールを
行い、自動スクロール中にユーザが回避ポイント入力操
作をしたとき、その時点のカーソル位置を回避ポイント
として登録する。そして、ユーザが再探索を指示したと
きまたはカーソル位置が目的地に到達したとき、地図デ
ータを用いて登録された回避ポイントを迂回して目的地
に到達する最適な経路を再探索し、誘導経路データを修
正するように構成したから、経路誘導が開始される前に
ユーザが走行を望まないポイントを通らない誘導経路の
探索を完了しておくことができるので、ユーザは経路誘
導開始後、誘導経路に沿って走行するだけで悪路などの
ためユーザが走行を望まないポイントを通らずに目的地
に容易かつ迅速に到達することができる。また、最初に
探索された誘導経路の中から回避ポイントを探す際、カ
ーソルキー等で地図スクロール操作をする手間が省け
る。

【００４６】また、他の発明によれば、出発地と目的地
を結ぶ最適な経路の探索完了後、ユーザが誘導経路の自
動スクロールを指示したときまたは自動で、地図データ
と誘導経路データを用いて、誘導経路に沿ってカーソル
位置を出発地から目的地側まで順に移動しながらカーソ
ル位置周辺の地図画像を誘導経路、カーソルマークとと
もに描画し、表示手段に画面表示させて自動スクロール
を行い、自動スクロール中にユーザが回避開始ポイント
入力操作をした時点と回避終了ポイント入力操作をした
時点のカーソル位置を回避開始ポイントと回避終了ポイ
ントとして登録する。そして、ユーザが再探索を指示し
たときまたはカーソル位置が目的地に到達したとき、地
図データを用いて登録された回避開始ポイントから回避
終了ポイントまでを迂回して目的地に到達する最適な経
路を再探索し、誘導経路データを修正するように構成し
たから、経路誘導が開始される前にユーザが走行を望ま
ない経路を通らない誘導経路の探索を完了しておくこと
ができるので、ユーザは経路誘導開始後、誘導経路に沿
って走行するだけで渋滞などのためユーザが走行を望ま
ない経路を通らずに目的地に容易に到達することができ
る。また、最初に探索された誘導経路の中から回避開始
ポイントと回避終了ポイントを探す際、カーソルキー等
で地図スクロール操作をする手間が省ける。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。

【図２】誘導経路記憶部に記憶されるデータの説明図で
ある。

【図３】道路レイヤのデータ構造を示す説明図である。

【図４】交差点ネットリストの説明図である。

【図５】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図６】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図７】ナビゲーションコントローラの動作を示す第３
の流れ図である。

【図８】ナビゲーションコントローラの動作を示す第４
の流れ図である。

【図９】車両位置周辺の道路を示す説明図である。

【図１０】経路探索方法の説明図である。

【図１１】画面表示例を示す説明図である。

【図１２】画面表示例を示す説明図である。

【図１３】本発明の変形例における再探索動作の説明図
である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ ＧＰＳ受信機 ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １２ カーソル位置計算部 １３ 目的地設定部 １４ 経路探索部 １５ 誘導経路記憶部 １６ 地図画像描画部 １７ 登録部 １８ ビデオＲＡＭ １９ 映像変換部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
   段と、車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段
   と、地図データを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経
   路を自動探索し、誘導経路データとして誘導経路記憶手
   段に記憶させる経路探索手段と、地図データを用いて車
   両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
   し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘
   導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを
   備えた車載用ナビゲーション装置において、 経路探索手段が経路探索を完了後、ユーザが誘導経路の
   自動スクロールを指示したときまたは自動で、地図デー
   タと誘導経路データを用いて、誘導経路に沿ってカーソ
   ル位置を出発地から目的地側まで順に移動しながらカー
   ソル位置周辺の地図画像を誘導経路、カーソルマークと
   ともに描画し、表示手段に画面表示させて自動スクロー
   ルを行う自動スクロール手段と、 自動スクロール中にユーザが回避ポイント入力操作をし
   たとき、その時点のカーソル位置を回避ポイントとして
   登録する登録手段を備え、 経路探索手段はユーザが再探索を指示したときまたはカ
   ーソル位置が目的地に到達したとき、地図データを用い
   て登録手段に登録された回避ポイントを迂回して目的地
   に到達する最適な経路を再探索し、誘導経路記憶手段に
   記憶された誘導経路データを修正するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 地図データを記憶した地図データ記憶手
   段と、車両位置と車両方位を検出する車両位置検出手段
   と、地図データを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経
   路を自動探索し、誘導経路データとして誘導経路記憶手
   段に記憶させる経路探索手段と、地図データを用いて車
   両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
   し、表示手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘
   導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを
   備えた車載用ナビゲーション装置において、 経路探索手段が経路探索を完了後、ユーザが誘導経路の
   自動スクロールを指示したときまたは自動で、地図デー
   タと誘導経路データを用いて、誘導経路に沿ってカーソ
   ル位置を出発地から目的地側まで順に移動しながらカー
   ソル位置周辺の地図画像を誘導経路、カーソルマークと
   ともに描画し、表示手段に画面表示させて自動スクロー
   ルを行う自動スクロール手段と、 自動スクロール中にユーザが回避開始ポイント入力操作
   をした時点と回避終了ポイント入力操作をした時点のカ
   ーソル位置を回避開始ポイント及び回避終了ポイントと
   して登録する登録手段を備え、 経路探索手段はユーザが再探索を指示したときまたはカ
   ーソル位置が目的地に到達したとき、地図データを用い
   て登録手段に登録された回避開始ポイントから回避終了
   ポイントまでを迂回して目的地に到達する最適な経路を
   再探索し、誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路デー
   タを修正するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。