JP2001091283A - ナビゲーション装置の迂回経路探索方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導経路に使用者が通りたくない地点や道路
がある場合に、簡単に迂回経路を探索できるようにす
る。 【解決手段】 タッチパネル４を備えたナビゲーション
装置において、出発地から目的地までの誘導経路を探索
するとともに誘導経路をタッチパネル４に表示し、タッ
チパネル４に表示されている誘導経路上に回避経路区間
を設定し、回避経路区間を指でタッチしながら所望の迂
回地点まで移動させたときに、迂回地点の近傍にある経
路を迂回経路として再探索し、新たな誘導経路を求める
ようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
の迂回経路探索方法に関し、特に、ＣＤ−ＲＯＭ等に収
納された地図データを用いて出発点と目的地とを結ぶ最
適な経路を自動探索し、その探索経路を使用者が容易に
変更することができるナビゲーション装置の迂回経路探
索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、従来の車載用のナビゲーション
装置（以下、単にナビゲーションという）は、地図デー
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶媒体から地図データを読み出す地図データ読出装
置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global
Positioning System）及び車速センサ等の車両の現在
位置及び現在の進行方向を検出する車両移動検出装置等
を有している。そして、車両の現在位置を含む地図デー
タを地図データ記憶媒体から読み出し、この地図データ
に基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装
置上に描画すると共に、車両位置マーク（ロケーショ
ン）をディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、車両の
移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画
像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、
車両が現在何処を走行しているのかを一目で判るように
している。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶媒体に記
憶されている地図データは、１／１２５００、１／２５
０００、１／５００００及び１／１０００００等の縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切
られており、道路等は経度及び緯度で表現された頂点
（ノード）の座標集合として記憶されている。なお、道
路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連
結した部分はリンクと呼ばれる。また、地図データは、
（１）道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノード
リスト、交差点ネットリスト等からなるマップマッチン
グ、経路検索用の道路レイヤ、（２）地図画面上に道
路、建設、施設、公園及び河川等を表示するための背景
レイヤ、（３）市町村名等の行政区画名、道路名、交差
点名、建物の名前等の文字、地図記号等を表示するため
の文字・記号レイヤ等から構成されている。

【０００４】通常、ナビゲーションには、運転者が所望
の目的に向けて道路を間違うことなく、容易に走行でき
るようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路
誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的
地までを結ぶ最短の経路を横型検索法又はダイクストラ
法等のシュミレーション計算を行って自動検索し、その
検索した最短の経路を誘導経路データとして記憶してお
き、走行中、地図画面上に誘導経路を他の道路とは色を
変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上
の進行を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたと
き、例えば、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進
路を示す矢印を描画して画面表示することで、目的地に
向けた最適な経路を運転者が簡単に把握できるようにし
ている。

【０００５】また、ナビゲーションは、上述のように誘
導経路を画面表示する場合において、使用者が予めいく
つかの条件（例えば、有料道路の利用の有無や任意の通
過点）をナビゲーションに設定しておくことで、使用者
が所望する条件を加味した誘導経路を複数個検索できる
ようになっている。そして、使用者は、この複数の誘導
経路の中からいずれか一つを選択し、実際に利用したい
誘導経路を選択して、ナビゲーションに誘導させること
ができるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のナビ
ゲーションにおいては、例えば、目的地に向かう際に、
山道や狭い道、よく渋滞が発生する市街地のある道路を
通りたくない場合には、複数の誘導経路の中から、上述
の使用者が避けたい道路を含まない誘導経路を選択しな
ければならない。しかし、これら複数の誘導経路の中か
ら必ずしも所望の結果を備えた誘導経路が得られるとは
限らず、もし、これらの複数の誘導経路に所望の結果を
備えた誘導経路がなければ、使用者はいくつかの条件、
例えば、さらにいくつかの通過点を追加してから再度誘
導経路の検索を行わなければならず、煩雑であった。

【０００７】本発明はこれらの問題を解決するためのも
ので、その目的は、誘導経路に使用者が通りたくない地
点や道路がある場合に、簡単に迂回経路を探索できるよ
うにすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、タッチパネルを備えたナビゲーション装置におい
て、出発地から目的地までの誘導経路を探索するととも
に誘導経路をタッチパネルに表示し、タッチパネルに表
示されている誘導経路上に回避経路区間を設定し、回避
経路区間を指でタッチしながら所望の迂回地点まで移動
させたときに、迂回地点の近傍にある経路を迂回経路と
して再探索し、新たな誘導経路を求めるようにした。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明のナビゲーション装置の迂
回経路探索方法を図１から図８に従って説明する。ここ
で、図１は本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲ
ーション装置の概略を示すブロック図を示し、図２から
図６は本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲーシ
ョン装置のナビゲーションコントローラの動作を示すフ
ローチャートを示し、図７及び図８は本発明の迂回経路
探索方法を実現するナビゲーション装置の画面表示例を
示している。

【００１０】先ず、図１中、１は縮尺別の道路レイヤ、
背景レイヤ、文字・記号レイヤ等から構成された地図デ
ータを記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両位置や車両の進
行方向、車両速度を検出する車両移動検出部である。３
は地図スクロール用のカーソルキー、目的地入力キー等
を有する操作部、４は地図画像を車両位置マーク、誘導
経路等とともに表示したり、誘導経路上で使用者が回避
したい経路を選択する入力装置としても使用するタッチ
パネルである。

【００１１】５はマイコン構成のナビゲーションコント
ローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データ
を用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マー
クとともに描画し、タッチパネル４に画面表示させた
り、目的地が入力されると、地図データを用いて出発地
である現在位置から使用者が所望する目的地までを結ぶ
最短の経路を、例えば、周知の横型探索法により自動検
索し、誘導経路として記憶した後、地図画像上に他の道
路とは異なる色で誘導経路を描画し、車両位置マークと
ともに画面表示させて経路誘導を行う。

【００１２】また、ナビゲーションコントローラ５は、
後述するように使用者がタッチパネル４に表示された地
図上に表示された誘導経路上において、使用者が回避し
たい経路の両端を押して指定した場合に、この指定した
経路を除いた新たな誘導経路を探索する機能を有してい
る。ナビゲーションコントローラ５のうち、６はＣＤ−
ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納するバッフ
ァメモリ、７は操作部３のカーソルキーの操作に従いカ
ーソル位置を計算するカーソル位置計算部、８は操作部
３の目的地入力キーが押された時点のカーソル位置を目
的地として設定したり、上述のタッチパネル４によって
回避したい経路の設定等を行う経路探索条件設定部、９
は経路探索条件設定部８で設定された条件でＣＤ−ＲＯ
Ｍ１から必要な地図データをバッファメモリ６に読み出
すと共に、現在位置を出発地として、この出発地から目
的地までを結ぶ最短の経路をバッファメモリ６に読み出
した地図データを用いて横型探索法により探索する経路
探索処理部である。１０は経路探索処理部９で探索され
た経路を記憶する誘導経路記憶部である。

【００１３】１１は車両移動検出部２から入力された情
報を基に車両位置を算出する車両位置算出部、１２はそ
の算出された車両位置を元に地図上に重ね合わせる車両
位置マークを発生する車両位置マーク描画部である。１
３は地図画像描画部であり、経路誘導しないときは車両
位置算出部１１で算出された車両位置及び車両方位に基
づき、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データのうち、
車両位置の周囲の地図データをバッファメモリ６に読み
出して地図画像を描画する。１４は地図画像描画部１３
が描画した画像を車両位置マーク描画部１２が描画した
車両位置マークと重ね合わせて記憶するビデオＲＡＭで
あり、１５はビデオＲＡＭ１４に記憶された画像を読み
出し、所定の映像信号に変換してタッチパネル４に出力
する映像変換部である。

【００１４】さらに、経路誘導するときは誘導経路記憶
部１０の中から地図画像の描画エリアに入っている誘導
経路データをビデオＲＡＭ１４に読み出して、地図画像
に重ねて、通常の道路とは異なる特定色で太く強調した
誘導経路を描画する。

【００１５】そして、経路検索処理部９は使用者の目的
地入力操作により目的地が設定されると、出発地と目的
地とを結ぶ最短の誘導経路を横型探索法により探索す
る。ここで、図７及び図８において、１６は目的地、１
７は車両位置マークを示している。

【００１６】先ず、出発地と、使用者が設定した目的地
とを結ぶ誘導経路の探索方法について図２及び図３のフ
ローチャートに従って説明する。ナビゲーションに電源
が供給されると、車両移動検出部２は定期的に車両位
置、車両速度の検出を行う。一方、ナビゲーションコン
トローラ５は車両移動検出部２から車両位置データと車
両方位データを入力し（ステップ１０１）、地図画像描
画部１３が車両位置の周囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ６に読み出し、この読み出した地
図データを用いて、例えば、車両位置を中心として北を
上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ１４に描画する。
一方、車両位置マーク描画部１２からは車両の進行方向
を示す車両位置マークがビデオＲＡＭ１４に出力され
て、地図画像上に重ね合わせ処理される。ビデオＲＡＭ
１４に描画された画像は映像変換部１５により読み出さ
れ、所定の映像信号に変換された後、タッチパネル４に
出力されて、画面表示される（ステップ１０２）。

【００１７】そして、ナビゲーションコントローラ５
は、カーソルキーにより地図スクロール操作がなされた
かチェックし（ステップ１０３）、地図スクロール操作
が行われていなければ（ステップ１０３でＮＯ）、ステ
ップ１０１に戻って車両移動検出部２から新たな車両位
置データ、車両方位データを入力し、新たな車両位置を
中心とする地図画像を車両位置マークと共に描画し、画
面表示させる。以下、同様の処理が繰り返される。ま
た、使用者が現在位置を出発地とし、カーソルキーによ
り所望の目的を探すために地図スクロールを行った場合
には（ステップ１０３でＹＥＳ）、カーソル位置計算部
７が車両移動検出部２で検出されている現在の車両位置
を初期カーソル位置として設定し（ステップ１０４）、
地図画像描画部１３はＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置
を含む地図データをバッファメモリ６に読み出す。そし
て、地図画像描画部１３は、この読み出した地図データ
を用いて、例えば、カーソル位置を中心とする北を上向
きにした地図画像をビデオＲＡＭ１４に描画し、地図画
像上にカーソルマークを描画する。ビデオＲＡＭ１４の
画像は映像変換部１５により読み出され、所定の映像信
号に変換されてタッチパネル４に出力される（ステップ
１０５）。

【００１８】また、使用者が現在位置を出発地とし、所
望の目的地を探すために地図スクロール操作を行うと
（ステップ１０６でＹＥＳ）、地図画像描画部１３はカ
ーソルキーの操作に従ってカーソル位置を更新し（ステ
ップ１０７）、ステップ１０５に戻り、以下、使用者が
地図スクロール操作を行って所望の目的地を探す間、上
述のステップ１０５〜１０７を繰り返す。

【００１９】カーソルマークが目的地にあったところで
（ステップ１０６でＮＯ）、使用者が目的地入力キーを
押すと（ステップ１０８でＹＥＳ）、経路探索条件設定
部８はその時点のカーソル位置を目的地として設定し、
経路探索処理部９に目的地データとして出力する（ステ
ップ１０９）。目的地データを入力した経路探索処理部
９は車両移動検出部２で検出されている現在位置を出発
地として設定する（ステップ１１０）。尚、目的地入力
キーが押されない場合、すなわち、ステップ１０８でＮ
Ｏの場合には、ステップ１０６へ戻って、以降の処理を
行う。

【００２０】その後、経路探索処理部９は出発地から目
的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ６に読み出し、この読み出した地図デー
タ中の、特に道路レイヤを用いて出発地から目的地まで
を結ぶ最短の経路を横型探索法により探索する（図３の
ステップ１１１）。この誘導経路の探索が終わると、ナ
ビゲーションコントローラ５は車両移動検出部２から車
両位置データ、車両方位データ、車両速度データを入力
し（ステップ１１２）、地図画像描画部１３が車両位置
を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ
６に読み出し、この読み出した地図データを用いて車両
位置を含む北を上向きにした地図画像をビデオＲＡＭ１
４に描画する（ステップ１１３）。

【００２１】そして、ビデオＲＡＭ１４に描画された画
像は映像変換部１５により読み出され、所定の映像信号
に変換されてタッチパネル４に出力され、画面表示され
る（ステップ１１４）。その後、画面表示される誘導経
路は、誘導経路記憶部１０に記憶された誘導経路データ
のうち、地図画像の描画エリアに入っているものから選
び出され、地図画像に重ねて通常の道路とは異なる色で
太く強調して描画される。そして、車両位置マークは地
図画像上に車両方位方向を向けるように描画される。こ
の場合、例えば、図８に示すように、車両進行方向の前
方が広く描画されるように、車両マークを画面の隅部に
配置する。

【００２２】次に、使用者が回避したい経路を含まない
誘導経路の探索処理の方法を図４及び図５に従って説明
する。最初に、前述の操作によって探索された誘導経路
上の図７（ａ）に符号２１に示す領域内の道路で渋滞が
予想され、この符号２１に含まれる経路を回避したいと
する（以下、この符号２１で示す領域に含まれている経
路区間を回避経路区間という）。そして、操作部３の回
避経路区間選択キー（図示せず）を押した後（図４のス
テップ２０１）、回避経路区間の入力を開始する。ここ
で、操作部３を操作して地図の縮尺を変えたり（ステッ
プ２０２、２０３）、タッチパネル４上で回避経路区間
の入力ができるように表示された地図をスクロールして
（ステップ２０５、２０６）、回避経路区間の一端がタ
ッチパネル４に表示されるように操作する。

【００２３】そして、タッチパネル４上に回避経路区間
の一端（図７（ｂ）の符号２２）が表示されたら、タッ
チパネル４上で回避経路の一端２２を押して誘導経路記
憶部１０に記憶する（ステップ２０６）。ここでは、ま
だ回避経路区間の一端２２のみしか入力されていないの
で（ステップ２０７でＮＯ）、ステップ２０６に戻り、
回避経路の他端（図７（ｂ）の符号２３）をタッチパネ
ル４上で押して誘導経路記憶部１０に記憶する（ステッ
プ２０６）。そして、操作部３に設けられた決定キー
（図示せず）を押して（ステップ２０８でＹＥＳ）、上
記操作によって指定した経路区間を回避経路区間として
誘導経路記憶部１０に記憶する（ステップ２０９）。

【００２４】回避経路の両端２２、２３が設定される
と、経路探索処理部９は誘導経路記憶部１０に記憶され
た誘導経路上の上述の入力で指定した二点間を点線で
（図７（ｂ）の符号２４）、タッチパネル４に表示する
（ステップ２１０）。

【００２５】次に、経路探索処理部９は出発地が交差点
であるか調べ、交差点であれば（図５のステップ３０１
でＹＥＳ）、このタッチパネルを押して入力した回避経
路区間の一端２２を出発地交差点として（ステップ３０
２）、ステップ３０４以降の処理を行う。また、出発地
が交差点でなければ（ステップ３０１でＮＯ）、最寄り
の交差点を出発地交差点とし（ステップ３０３）、ステ
ップ３０４以降の処理を行う。出発地交差点が決まれ
ば、経路探索処理部９は目的地が交差点であるか調べ
る。ここで、出発地の設定と同様に、目的地が交差点で
あれば（ステップ３０４でＹＥＳ）このタッチパネルを
押して入力した回避経路区間の他端２４を目的地交差点
とし（ステップ３０５）、ステップ３０７以降の処理を
行う。また、目的地が交差点でなければ（ステップ３０
４でＮＯ）、最寄りの交差点を目的地交差点とし（ステ
ップ３０６）、ステップ３０７以降の処理を行う。

【００２６】ここで、経路探索処理部９は回避経路区間
の外側であって、且つ、この回避道路を挟むもっとも近
い２つの交差点間の経路は存在しないものとして経路探
索を行う。例えば、図７（ａ）の交差点Ｎ−Ｍ間の経路
は存在しないものとして経路探索を行う。

【００２７】そして、経路探索処理部９は出発地交差点
を中心とし、この出発地交差点と目的地交差点との間よ
り少し長い距離を半径とする円内に含まれるすべての交
差点のデータをＣＤ−ＲＯＭ１の地図データから読み出
し、バッファメモリ６に読み出しておく（ステップ３０
７）。その後、図４のステップ２０６から２０８におい
て選択した回避経路区間の両端２２、２３を含まない経
路、すなわち、この回避経路区間より外側であり、且
つ、この回避経路区間を挟むもっとも近い２つの交差点
間の経路が存在しないものとしてデータを置き換える
（ステップ３０８）。

【００２８】そして、経路探索処理部９は、上述の出発
地点と目的地点との間であって回避経路区間を含まない
新たな誘導経路を複数探索する（ステップ３０９）。こ
の誘導経路の探索が完了すると、経路探索処理部９はこ
の探索結果を誘導経路記憶部１０に記憶する（ステップ
３１０）。その後、ナビゲーションコントローラ５は車
両移動検出部２から車両位置データ、車両方位データ、
車両速度データを入力し（ステップ３１１）、地図画像
描画部１３は車両位置を含むデータをＣＤ−ＲＯＭ１か
らバッファメモリ６に読み出して、この読み出した地図
データを用いて車両位置を含み、北を上向きにした地図
画像をビデオＲＡＭ１４に描画する（ステップ３１
２）。

【００２９】次に、使用者が上述の回避経路区間を含ま
ない新たな誘導経路を表示させる方法を説明する。先
ず、使用者がタッチパネル４に表示された回避経路区間
（図７（ｂ）の符号２４）を指で押しながら、例えば、
図７（ｂ）に示す矢印方向へドラッグする（図６のステ
ップ４０１）。

【００３０】そして、指がタッチパネル４に接触してい
る部分が迂回地点（図７（ｂ）の符号２５）に達したら
（ステップ４０２）、経路探索処理部９は図７のステッ
プ３１０で誘導経路記憶部１０に記憶された複数の新た
な誘導経路のうち、当該迂回地点２５を経由し、出発地
から目的地までを結ぶ最短の経路となる迂回経路を含む
誘導経路を読み出し（ステップ４０３）、地図画像に重
ねて、通常の経路とは異なる色で太く強調して表示する
（ステップ４０４）。ここで、ビデオＲＡＭ１４に描画
された画像は映像変換部１５により読み出され、所定の
映像信号に変換されてタッチパネル４に出力され、新た
な誘導経路として画面表示される。

【００３１】ここで、上述の操作によって表示された新
たな誘導経路でも使用者が所望する誘導経路ではない場
合には（ステップ４０５でＮＯ）、図７（ｄ）に示すよ
うに、さらに矢印方向に回避経路区間をドラッグし（ス
テップ４０１）、指がタッチパネル４に接触している部
分が迂回地点（図７（ｂ）の符号２６）に達したら（ス
テップ４０２）、経路探索処理部９は図７のステップ３
１０で誘導経路記憶部１０に記憶された新たな誘導経路
のうち、当該迂回地点２６を経由し、出発地から目的地
までを結ぶ最短の経路となる迂回経路を含む誘導経路を
読み出し（ステップ４０３）、地図画像に重ねて、通常
の経路とは異なる色で太く強調して表示する（ステップ
４０４）。

【００３２】そして、上述の操作によって表示された新
たな誘導経路が使用者の所望する誘導経路である場合に
は、図示はしないが決定キーを押して（ステップ４０５
でＹＥＳ）、操作を完了する。

【００３３】以上のように、使用者がタッチパネル４に
表示された回避経路を、例えば指で押しながらスライド
させ、この動作に応じて他の誘導経路を表示するように
したので、使用者は、簡単に誘導経路の変更をすること
ができる。

【００３４】

【発明の効果】以上のように、タッチパネルを備えたナ
ビゲーション装置において、出発地から目的地までの誘
導経路を探索するとともに誘導経路をタッチパネルに表
示し、タッチパネルに表示されている誘導経路上に回避
経路区間を設定し、回避経路区間を指でタッチしながら
所望の迂回地点まで移動させたときに、迂回地点の近傍
にある経路を迂回経路として再探索し、新たな誘導経路
を求めるようにしたことで、使用者は、回避経路区間を
タッチパネル上を指でドラッグして迂回地点まで移動さ
せるだけで簡単に誘導経路の変更をすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の概略を示すブロック図である。

【図２】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の誘導経路の探索方法を示す第一のフローチ
ャートである。

【図３】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の誘導経路の探索方法を示す第二のフローチ
ャートである。

【図４】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の回避経路の探索方法を示す第三のフローチ
ャートである。

【図５】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の回避経路の探索方法を示す第四のフローチ
ャートである。

【図６】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の回避経路の探索方法を示す第五のフローチ
ャートである。

【図７】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の第一の画面表示例である。

【図８】本発明の迂回経路探索方法を実現するナビゲー
ション装置の第二の画面表示例である

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ 車両移動検出部 ３ 操作部 ４ タッチパネル ５ ナビゲーションコントローラ ６ バッファメモリ ７ カーソル位置計算部 ８ 経路探索条件設定部 ９ 経路探索処理部 １０ 誘導経路記憶部 １１ 車両位置算出部 １２ 車両位置マーク描画部 １３ 地図画像描画部 １４ ビデオＲＡＭ １５ 映像変換部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 タッチパネルを備えたナビゲーション装
   置において、出発地から目的地までの誘導経路を探索す
   るとともに該誘導経路を前記タッチパネルに表示し、前
   記タッチパネルに表示されている前記誘導経路上に回避
   経路区間を設定し、該回避経路区間を指でタッチしなが
   ら所望の迂回地点まで移動させたときに、該迂回地点の
   近傍にある経路を迂回経路として再探索し、新たな誘導
   経路を求めるようにしたことを特徴とするナビゲーショ
   ン装置の迂回経路探索方法。