JPH08103118A - Walking paddy field working machine - Google Patents
Walking paddy field working machineInfo
- Publication number
- JPH08103118A JPH08103118A JP19494895A JP19494895A JPH08103118A JP H08103118 A JPH08103118 A JP H08103118A JP 19494895 A JP19494895 A JP 19494895A JP 19494895 A JP19494895 A JP 19494895A JP H08103118 A JPH08103118 A JP H08103118A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling
- machine body
- sensor
- float
- control mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、走行機体の下部に
前後軸芯周りにローリング自在に、センサーフロートを
枢支させるとともに、センサーフロートのローリング作
動によって、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固
定した作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持
するローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来における上記水田作業機としては、
例えば実開昭５９‐３９２１２号公報に開示されている
ように、植付作業時には、機体を前記接地フロートのロ
ーリング作動に基づく泥面水平姿勢に制御する状態と
し、非作業走行時などでは、機体に対して左右車輪夫々
を同一高さに設定するよう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記引例構造
の田植機では、非作業走行時には、左右車輪は機体に対
して常に同一高さに設定されるので、例えば、車幅より
も幅狭の畦に沿って片側車輪のみに畦上に乗って走行す
る場合、あるい左右に傾斜した路面を走行する場合など
では、機体が傾斜したままの状態で操縦せざるを得ない
ものとなり、機体操縦が行い難い問題があった。本発明
は、非作業走行時における操縦操作性を向上させること
を目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、冒記構
成の歩行型水田作業機において、前記走行機体の左右の
傾きを検知する重力式傾斜センサを設け、前記センサー
フロートとローリング制御機構との連係を断って、前記
傾斜センサによる機体傾き検知に基づいて前記ローリン
グ制御機構を操作させる機体水平維持制御状態と、前記
センサーフロートのローリング作動に伴う作業ローリン
グ制御状態とに切換え操作可能に構成してある点にあ
り、その作用・効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】つまり、圃場での作業にあたっては、前記作業
ローリング制御状態に切換え設定し、前記作業装置を設
定姿勢に維持させる。そして、非作業走行時において
は、前記傾斜センサが機体自体の傾きを検知し、ローリ
ング制御機構が機体を絶対水平姿勢に維持させるので、
走行路面の状況に無関係に常に水平走行するのである。
【０００６】
【発明の効果】従って、幅狭の畦に沿って走行させる場
合や、左右傾斜地を走行させる場合であっても機体は常
に絶対水平姿勢であるので、傾斜方向への重量分力の負
担がなく、極めて軽快に操縦が行えるとともに、操縦姿
勢も安定化し、操作性が向上するものとなった。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例の一つであ
る歩行型田植機について図面に基づいて説明する。図３
に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動ケー
ス１を横軸心Ｐ1周りに揺動自在に左右両側に取付けて
機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備え、
機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成された
作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備え、
さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検出す
るセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成して
いる。前記車輪２の上下動構造について詳述すると、図
２及び図３に示すように、機体に固定された単動型の昇
降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯周りに
天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤アーム
１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した操作ア
ーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリングシリン
ダ１２を介して連結されている。これにより、昇降シリ
ンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に上下動
操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の伸縮操
作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ先端で
揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操作され
るのである。前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ2 周りに上下揺動自在、且つ、機
体の前後軸芯Ｐ3 周りにローリング自在に機体に対して
取付けられている。図１に示すようにセンターフロート
８前部には検知アーム１３が立設され、この検知アーム
１３の左右両側部には、センターフロート８のローリン
グ作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配備し
てある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回路１
５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制御用
のローリング制御弁１６に電気的に連係されており、セ
ンターフロート８が泥面に対する接地圧変動により例え
ば軸芯Ｐ3 の右周りにローリング作動すると、右側のリ
ミットスイッチ１４が検知アーム１３によって接当作動
し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降させ、か
つ左車輪２を上昇させる状態に設定するのである。この
ようにセンターフロート８のローリング作動により、左
右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７の対地ロ
ーリング姿勢を泥面平行状態に維持するのである。前記
ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁１６を総
称してローリング制御機構Ａと称する。又、図１に示す
ように機体Ｖには、機体自体の左右の傾きを検知する重
力式の傾斜センサ１７を設けてある。この傾斜センサ１
７は、重錘１８を前後軸芯Ｐ4周りに回動可能に機体に
対して垂下させるとともに、重錘１８から上部に延出し
たアーム１９の左右両側に一対のリミットスイッチ２
０，２０を配備して構成され、機体の傾きに伴い前記ア
ーム１９が左右いずれかのリミットスイッチ２０，２０
を接当作動させるのである。そして、前記夫々のリミッ
トスイッチ１４，１４及び２０，２０と、駆動回路１５
との間には一対の切換えスイッチ２１，２１が連動操作
可能に設けられており、この切換えスイッチ２１，２１
によって、センターフロート８のローリング作動に伴う
作業ローリング制御状態と、センターフロート８とロー
リング制御機構Ａとの連係を断って、前記傾斜センサ１
７による機体傾き検知に基づいて前記ローリング制御機
構Ａを操作させる機体水平維持制御状態とに切換え操作
可能に構成してある。そして植付作業においては、前記
作業ローリング制御状態に設定し、又、路上走行などで
は、前記機体水平維持制御状態に設定するのである。
【０００８】〔別実施形態〕前記センターフロート８の
ローリング作動を検知する手段及び機体の傾きを検知す
る手段は、機械的連係構造で構成するものであってもよ
い。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention allows a sensor float to be pivotally supported on a lower portion of a traveling machine body so as to be freely rotatable around a longitudinal axis, and a sensor float is operated to roll. The present invention relates to a walk-behind paddy work machine equipped with a rolling control mechanism that changes the relative heights of the left and right wheels to maintain the ground rolling posture of a working device fixed to the machine body in a set posture. As a conventional paddy working machine,
For example, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 59-39212, at the time of planting work, the machine body is controlled to a horizontal mud level posture based on the rolling operation of the grounding float. On the other hand, there is a configuration in which the left and right wheels are set to the same height. However, in the rice transplanter having the above-mentioned structure, the left and right wheels are always set at the same height with respect to the machine body during non-working traveling. When traveling along narrow ridges with only one wheel on the ridges, or when traveling on a road surface that is inclined to the left or right, the aircraft will have to be operated with the aircraft tilted. There was a problem that was difficult to control. An object of the present invention is to improve maneuverability during non-working traveling. A feature of the present invention is that a walking type paddy working machine having the above-mentioned structure is provided with a gravity type tilt sensor for detecting a left and right tilt of the traveling machine body, and the sensor float and Switching operation between a machine horizontal maintenance control state in which the rolling control mechanism is operated and the rolling control mechanism is operated based on detection of the machine body inclination by the tilt sensor, and a work rolling control state associated with the rolling operation of the sensor float. It is configured as possible, and its action and effect are as follows. That is, when working in the field, the working rolling control state is switched and set, and the working device is maintained in the set posture. Then, during non-working traveling, the tilt sensor detects the tilt of the machine body itself, and the rolling control mechanism maintains the machine body in an absolute horizontal posture.
It always runs horizontally regardless of the condition of the road surface. [0006] Therefore, even when traveling along narrow ridges or when traveling on left and right sloping ground, since the aircraft is always in an absolute horizontal posture, the weight component force in the inclination direction is reduced. It is extremely light and easy to maneuver, and the maneuvering posture is stable, improving operability. A walking type rice transplanter, which is one of the embodiments of the present invention, will be described below with reference to the drawings. FIG.
As shown in, the transmission case 1 having wheels 2 for traveling at the ends is swingably mounted around the horizontal axis P 1 on both left and right sides to support the machine body, and the engine 3 is provided at the front part of the machine body. ,
The rear part of the machine body is provided with a planting device 7 as a working device composed of a planting claw 4 and a seedling stand 5 and the like, and a steering handle 6.
Further, a center float 8 for detecting vertical movement and lateral inclination of the machine body is provided at the lower part of the machine body to form a walk-type rice transplanter. The vertical movement structure of the wheel 2 will be described in detail. As shown in FIGS. 2 and 3, the balance arm 10 swings around the vertical axis of the tip of the piston rod 9a of the single-acting lift cylinder 9 fixed to the machine body. Both ends of the balance arm 10 are movably supported, and the operation arm 1a standing on the boss portion of the transmission case 1 is connected via a rod 11 and a double-acting rolling cylinder 12. As a result, the left and right wheels 2 are simultaneously moved up and down by the extension / contraction operation of the lifting cylinder 9, and the balance arm 10 is oscillated by the tip of the piston rod 9a by the extension / contraction operation of the rolling cylinder 12, so that the left and right wheels 2 are moved. It is an upside down operation. The center float 8 is attached to the machine body such that its rear portion can swing up and down around a horizontal axis P 2 in the machine left-right direction and can freely roll around a longitudinal axis P 3 of the machine. As shown in FIG. 1, a detection arm 13 is erected on the front part of the center float 8, and limit switches 14 and 14 for detecting the rolling operation of the center float 8 are provided on both left and right sides of the detection arm 13. is there. The limit switches 14 and 14 are drive circuits 1
5 is electrically linked to the electromagnetic rolling control valve 16 for controlling the rolling cylinder 12, and when the center float 8 rolls to the right around the shaft center P 3 due to the fluctuation of the ground pressure on the mud surface, for example. The right limit switch 14 is brought into contact with the detection arm 13 to set the rolling control valve 16 in a state in which the right wheel 2 is lowered and the left wheel 2 is raised. In this way, by the rolling operation of the center float 8, the relative heights of the left and right wheels 2 and 2 are changed to maintain the grounding posture of the planting device 7 in the mud plane parallel state. The rolling cylinder 12 and the rolling control valve 16 are collectively referred to as a rolling control mechanism A. Further, as shown in FIG. 1, the machine body V is provided with a gravity-type tilt sensor 17 for detecting the lateral tilt of the machine body itself. This tilt sensor 1
Reference numeral 7 designates a pair of limit switches 2 on both left and right sides of an arm 19 extending upward from the weight 18 while suspending the weight 18 rotatably around the longitudinal axis P 4.
0 and 20 are provided, and the arm 19 is provided with either the left or right limit switch 20, 20 according to the inclination of the body.
It is operated by the contact. Then, the respective limit switches 14, 14 and 20, 20, and the drive circuit 15
A pair of change-over switches 21 and 21 are provided between them and so as to be interlocked with each other.
Thus, the work rolling control state associated with the rolling operation of the center float 8 and the linkage between the center float 8 and the rolling control mechanism A are cut off, and the tilt sensor 1
It is configured such that it can be switched to a machine body horizontal maintenance control state in which the rolling control mechanism A is operated based on the machine body inclination detection by 7. Then, in the planting work, the work rolling control state is set, and when traveling on the road, the machine body horizontal maintenance control state is set. [Other Embodiments] The means for detecting the rolling operation of the center float 8 and the means for detecting the inclination of the machine body may be configured by a mechanical linkage structure. It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【図面の簡単な説明】 【図１】ローリング制御機構との連係を示す系統図 【図２】要部の平面図 【図３】全体側面図 【符号の説明】 ２，２ 車輪 ７ 作業装置 ８ センサーフロート １７ 重力式傾斜センサ Ａ ローリング制御機構 Ｐ2 支点 Ｐ3 軸芯 Ｖ 走行機体[Brief description of the drawings] [Fig. 1] System diagram showing linkage with a rolling control mechanism [Fig. 2] Plan view of essential parts [Fig. 3] Overall side view [Description of symbols] 2, 2 Wheels 7 Working device 8 Sensor float 17 Gravity type tilt sensor A Rolling control mechanism P 2 Support point P 3 Shaft core V Traveling machine
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年８月３０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 歩行型水田作業機
【特許請求の範囲】
左右車輪（２）の相対高さを変更して、機体（Ｖ）に固
定した作業装置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢
に維持するローリング制御機構（Ａ）を備えた歩行型水
田作業機において、
機体（Ｖ）に設けたセンサーフロート（８）のローリン
グ感知によりローリング制御機構（Ａ）を作動させる第
１ローリング検出手段と、機体（Ｖ）の左右の傾きを検
知する重力式傾斜センサー（１７）によりローリング制
御機構（Ａ）を作動させる第２ローリング検出手段を備
えてあることを特徴とする歩行型水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、左右車輪の相対高
さを変更して、機体に固定した作業装置の対地ローリン
グ姿勢を設定姿勢に維持するローリング制御機構を備え
た歩行型水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来における上記水田作業機としては、
例えば特開昭５９‐３９２１２号公報号公報に開示され
ているように、植付作業時には、機体をセンサーフロー
トの対地ローリング検知に基づいてローリング制御し、
路上走行等の非作業走行時などでは、機体に対して左右
車輪夫々を同一高さに設定するよう構成したものがあっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来例の
構造の田植機では、センサーフロートが空中に浮上して
しまってローリング制御ができなくなる非作業走行時に
は、左右車輪が機体に対して常に同一高さに設定される
ので、例えば、車幅よりも幅狭の畦に沿って片側車輪の
み畦上に乗って走行する場合、あるいは左右に傾斜した
路面を走行する場合などでは、機体が傾斜したままの状
態で操縦せざるを得ないものとなり、機体操縦が行い難
い問題があった。 本発明は、非作業走行時等においても
ローリング制御を可能にして操縦操作性を向上させるこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、前述の
ように、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固定し
た作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持する
ローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機におい
て、機体に設けたセンサーフロートのローリング感知に
よりローリング制御機構を作動させる第１ローリング検
出手段と、機体の左右の傾きを検知する重力式傾斜セン
サーによりローリング制御機構を作動させる第２ローリ
ング検出手段を備えてある点にあり、その作用・効果は
次の通りである。
【０００５】［作用］上記の特徴構成によると、作業時
には、センサーフロートによる泥面に対する機体のロー
リング量の感知に基づき、第１ローリング検出手段がロ
ーリング制御機構を作動させて左右車輪の相対高さを変
更することによって泥面を基準にした機体のローリング
姿勢を制御する状態で用いることができる。 又、センサ
フロートが泥面から浮上がった状態では、重力式傾斜セ
ンサーによる機体の絶対的なローリング量の検知に基づ
き、第２ローリング検出手段がローリング制御手段を作
動させて左右車輪の相対高さを変更する状態で用いるこ
とができることによって、機体の絶対的なローリング姿
勢を制御することが可能となる。
【０００６】
【発明の効果】上記構成を採用したことにより、作業中
は、泥面や耕盤の傾斜に伴う接地式のセンサーフロート
でのローリング感知による、作業条件と密接に関係する
泥面状況に即したローリング制御機構の作動を行えると
共に、車輪を下げて機体を持ち上げた回向時や路上走行
時や畦越え時など、フロートが泥面から浮上して接地式
のローリング感知が出来ないときにも、ローリング制御
が全く不能になるのではなく、重力式傾斜センサーの検
出手段を利用してローリング制御信号を得ることができ
る。したがって、この回向時や路上走行時にも、ローリ
ング制御を可能にして、安定した走行を行うことが出来
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一つ
である歩行型田植機について図面に基づいて説明する。
図３に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動
ケース１を横軸心Ｐ１周りに揺動自在に左右両側に取付
けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備
え、機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成さ
れた作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備
え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検
出するセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成
している。
【０００８】前記車輪２の上下動構造について詳述する
と、図２及び図３に示すように、機体に固定された単動
型の昇降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯
周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤
アーム１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した
操作アーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリング
シリンダ１２を介して連結されている。これにより、昇
降シリンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に
上下動操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の
伸縮操作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ
先端で揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操
作されるのである。
【０００９】前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ２ 周りに上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯Ｐ３ 周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。図１に示すようにセンターフロ
ート８前部には検知アーム１３が立設され、この検知ア
ーム１３の左右両側部には、センターフロート８のロー
リング作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配
備してある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回
路１５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制
御用のローリング制御弁１６に電気的に連係されてお
り、センターフロート８が泥面に対する接地圧変動によ
り例えば軸芯Ｐ３ の右周りにローリング作動すると、
右側のリミットスイッチ１４が検知アーム１３によって
接当作動し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降
させ、かつ左車輪２を上昇させる状態に設定するのであ
る。このようにセンターフロート８のローリング作動に
より、左右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７
の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持するのであ
る。前記ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁
１６を総称してローリング制御機構Ａと称する。
【００１０】又、図１に示すように機体Ｖには、機体自
体の左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサ１７を設
けてある。この傾斜センサ１７は、重錘１８を前後軸芯
Ｐ４周りに回動可能に機体に対して垂下させるととも
に、重錘１８から上部に延出したアーム１９の左右両側
に一対のリミットスイッチ２０，２０を配備して構成さ
れ、機体の傾きに伴い前記アーム１９が左右いずれかの
リミットスイッチ２０，２０を接当作動させるのであ
る。そして、前記夫々のリミットスイッチ１４，１４及
び２０，２０と、駆動回路１５との間には一対の切換え
スイッチ２１，２１が連動操作可能に設けられており、
この切換えスイッチ２１，２１によって、センターフロ
ート８のローリング作動に伴う作業ローリング制御状態
と、センターフロート８とローリング制御機構Ａとの連
係を断って、前記傾斜センサ１７による機体傾き検知に
基づいて前記ローリング制御機構Ａを操作させる機体水
平維持制御状態とに切換え操作可能に構成してある。そ
して植付作業においては、前記作業ローリング制御状態
に設定し、又、路上走行などでは、前記機体水平維持制
御状態に設定するのである。
【００１１】〔別実施形態〕前記センターフロート８の
ローリング作動を検知する手段及び機体の傾きを検知す
る手段は、機械的連係構造で構成するものであってもよ
い。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】歩行型水田作業機のローリング制御機構との連
係を示す系統図
【図２】歩行型水田作業機の平面図
【図３】歩行型水田作業機の全体側面図
【符号の説明】
２，２ 車輪
７ 作業装置
８ センサーフロート
１７ 重力式傾斜センサ
Ａ ローリング制御機構
Ｖ 走行機体─────────────────────────────────────────────────── ───
[Procedure amendment] [Date of submission] August 30, 1995 [Procedure Amendment 1] [Amendment target document name] Specification [Amendment target item name] Full text [Amendment method] Change [Amendment content] [Document name] Specification Book [Title of Invention] Pedestrian paddy working machine [Claims] Changing the relative height of the left and right wheels (2) to set the rolling posture to the ground of the working device (7) fixed to the machine body (V) In a walk-behind paddy working machine equipped with a rolling control mechanism (A) maintained at 1, a first rolling detection means for activating the rolling control mechanism (A) by sensing a rolling of a sensor float (8) provided on the machine body (V). A walking type paddy field working machine characterized by comprising a second rolling detection means for activating the rolling control mechanism (A) by means of a gravity type inclination sensor (17) for detecting the left and right inclination of the machine body (V). Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rolling control for changing the relative height of left and right wheels to maintain a ground rolling posture of a working device fixed to an airframe at a set posture. The present invention relates to a walking type paddy working machine having a mechanism. As a conventional paddy working machine,
For example, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 59-39212, at the time of planting work, the machine body is controlled to roll based on the ground rolling detection of a sensor float,
There is a configuration in which the left and right wheels are set to the same height with respect to the machine body during non-working traveling such as traveling on the road. However, in the conventional example described above,
In the rice transplanter with the structure, the sensor float floats in the air.
In non-working driving, when rolling control becomes impossible
The left and right wheels are always set at the same height with respect to the aircraft.
So, for example, of one side wheel along a ridge narrower than the vehicle width
When riding on a ridge or when leaning to the left or right
When traveling on the road, the aircraft may remain tilted.
It will be forced to operate in the state and it is difficult to control the aircraft
There was a problem. The present invention can be used even when not working.
The purpose is to enable rolling control and improve maneuverability . The features of the present invention are as described above.
Change the relative height of the left and right wheels, and fix it on the aircraft.
The rolling posture of the working equipment to the set posture
Smell on walking paddy work machine equipped with rolling control mechanism
For the rolling detection of the sensor float installed on the aircraft
First rolling detection that activates the rolling control mechanism
Output means and a gravity-type tilt sensor that detects the left and right tilt of the aircraft
The second lorry that activates the rolling control mechanism by the sir
Is provided with a ring detecting means, and its operation and effect are as follows. [ Operation ] According to the above characteristic configuration, at the time of work
The sensor float floats the aircraft against the mud surface.
Based on the detection of the ring amount, the first rolling detection means
Ring control mechanism to change the relative height of the left and right wheels.
Rolling the aircraft based on the mud surface by changing
It can be used in a posture controlled state. Also, the sensor
When the float floats above the mud surface,
Sensor to detect the absolute rolling amount of the aircraft.
Then, the second rolling detection means creates rolling control means.
Be moved to change the relative height of the left and right wheels.
By being able to do so, the absolute rolling appearance of the aircraft
It becomes possible to control the momentum. [0006] By the adoption of the above configuration, during work
Is a grounded sensor float associated with the mud surface and the slope of the tiller
Closely related to working conditions by rolling sensing in
If you can operate the rolling control mechanism according to the muddy condition
At the same time, when turning the vehicle by lowering the wheels and lifting the aircraft, or traveling on the road
The float floats above the mud surface and is grounded at times such as when crossing ridges
Rolling control even when the rolling detection of
Is not completely disabled, but the gravity type tilt sensor is detected.
Output means can be used to obtain the rolling control signal
It Therefore, even when this turning or traveling on the road,
Enabling stable driving.
It DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A walking rice transplanter according to one embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 3, a transmission case 1 having a traveling wheel 2 at an end is mounted on the left and right sides so as to be swingable about a horizontal axis P1 to support the body, and an engine 3 is mounted on a front part of the body. The center is provided with a planting device 7 and a steering handle 6 as a working device composed of a planting claw 4 and a seedling rest 5 at the rear of the body, and furthermore, a center for detecting vertical movement and left and right inclination of the body at a lower part of the body. The walking type rice transplanter is provided with the float 8. The vertical movement structure of the wheel 2 will be described in detail. As shown in FIGS. 2 and 3, a balance arm is provided around the vertical axis of the tip of the piston rod 9a of the single-acting lift cylinder 9 fixed to the machine body. The balance arm 10 is swingably supported, and both ends of the balance arm 10 and the operation arm 1a standing on the boss portion of the transmission case 1 are connected via a rod 11 and a double-acting rolling cylinder 12. Thus, the right and left wheels 2 are simultaneously moved up and down by the extension and contraction operation of the lifting cylinder 9, and the balance arm 10 is moved by the extension and contraction operation of the rolling cylinder 12.
The swinging operation is performed at the tip, and the left and right wheels 2 are operated upside down in a reciprocal manner. A rear portion of the center float 8 is vertically swingable about a horizontal axis P2 in the left-right direction of the machine body, and
The roll is attached to the fuselage around the longitudinal axis P3 of the fuselage. As shown in FIG. 1, a detection arm 13 is erected on the front portion of the center float 8, and limit switches 14 and 14 for detecting the rolling operation of the center float 8 are provided on both left and right sides of the detection arm 13. is there. The limit switches 14 and 14 are electrically connected to an electromagnetic rolling control valve 16 for controlling the rolling cylinder 12 via a drive circuit 15. When rolling to the right around P3,
The right limit switch 14 is actuated by the detection arm 13 and the rolling control valve 16 is set to a state where the right wheel 2 is lowered and the left wheel 2 is raised. As described above, the relative height of the left and right wheels 2, 2 is changed by the rolling operation of the center float 8, and the planting device 7 is changed.
It keeps its ground-rolling posture parallel to the mud. The rolling cylinder 12 and the rolling control valve 16 are collectively referred to as a rolling control mechanism A. Further, as shown in FIG. 1, the airframe V is provided with a gravity type inclination sensor 17 for detecting the right and left inclination of the airframe itself. The tilt sensor 17 hangs a weight 18 rotatably around the front-rear axis P4 with respect to the machine body, and a pair of limit switches 20, 20 on both left and right sides of an arm 19 extending upward from the weight 18. The arm 19 abuts either of the left and right limit switches 20, 20 according to the inclination of the machine body. A pair of changeover switches 21 and 21 are provided between the respective limit switches 14, 14 and 20, 20 and the drive circuit 15 so as to be interlocked with each other.
By the changeover switches 21 and 21, the work rolling control state accompanying the rolling operation of the center float 8 and the linkage between the center float 8 and the rolling control mechanism A are cut off, and the rolling is performed based on the detection of the body inclination by the inclination sensor 17. The apparatus is configured to be operable to switch to an airplane horizontal maintenance control state for operating the control mechanism A. Then, in the planting work, the work rolling control state is set, and when traveling on the road, the machine body horizontal maintenance control state is set. [Other Embodiments] The means for detecting the rolling operation of the center float 8 and the means for detecting the inclination of the machine body may be configured by a mechanical linkage structure. In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [Figure 1] entire walk-system diagram showing an association between paddy working machine rolling control mechanism plan view of FIG. 2 walk-paddy working machine 1. FIG. 3 walk-paddy working machine Side view [Explanation of symbols] 2,2 Wheels 7 Working device 8 Sensor float 17 Gravity type tilt sensor A Rolling control mechanism V Traveling machine
Claims (1)
定した作業装置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢
に維持するローリング制御機構（Ａ）を備えた歩行型水
田作業機において、 機体（Ｖ）に設けたセンサーフロート（８）のローリン
グ感知によりローリング制御機構（Ａ）を作動させる第
１ローリング検出手段と、機体（Ｖ）の左右の傾きを検
知する重力式傾斜センサー（１７）によりローリング制
御機構（Ａ）を作動させる第２ローリング検出手段を備
えてあることを特徴とする歩行型水田作業機。Claims: A rolling control mechanism (A) is provided for changing the relative heights of the left and right wheels (2) to maintain the ground rolling posture of the working device (7) fixed to the machine body (V) at the set posture. In the walking type paddy working machine, the first rolling detection means for activating the rolling control mechanism (A) by the rolling detection of the sensor float (8) provided on the machine body (V) and the lateral inclination of the machine body (V) are detected. A walking type paddy field working machine characterized by comprising a second rolling detection means for actuating the rolling control mechanism (A) by means of a gravity type inclination sensor (17).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194948A JP2575004B2 (en) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | Walking paddy working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194948A JP2575004B2 (en) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | Walking paddy working machine |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62287748A Division JP2558754B2 (en) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | Walk-type paddy work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08103118A true JPH08103118A (en) | 1996-04-23 |
| JP2575004B2 JP2575004B2 (en) | 1997-01-22 |
Family
ID=16332997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194948A Expired - Lifetime JP2575004B2 (en) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | Walking paddy working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575004B2 (en) |
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1995
- 1995-07-31 JP JP7194948A patent/JP2575004B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575004B2 (en) | 1997-01-22 |
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