JPH0798800A - 自動車の経路誘導装置 - Google Patents
自動車の経路誘導装置Info
- Publication number
- JPH0798800A JPH0798800A JP5242289A JP24228993A JPH0798800A JP H0798800 A JPH0798800 A JP H0798800A JP 5242289 A JP5242289 A JP 5242289A JP 24228993 A JP24228993 A JP 24228993A JP H0798800 A JPH0798800 A JP H0798800A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- landmark
- landmarks
- vehicle
- attribute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地図データベースを用いて自車現在位置から
所定の走行目的地までの走行経路の計画を行い、この計
画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う経路
誘導装置において、経路誘導にランドマークを用いる場
合、さまざまな走行環境下でランドマークを目視により
容易に認識可能とする。 【構成】 複数のランドマークの各々に属性を付与して
ランドマークデータベース２４に記憶させておく。デー
タ処理装置１８は、ランドマークデータベース２４か
ら、経路計画装置１６によって計画された走行経路上に
位置し、かつ、走行環境に適した属性が付与されている
ランドマークを選択する。さらにデータ処理装置１８
は、画像出力装置２０および音声出力装置２２により、
上記選択されたランドマークを上記計画された走行経路
とともに運転者に提示して経路誘導を行う。
所定の走行目的地までの走行経路の計画を行い、この計
画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う経路
誘導装置において、経路誘導にランドマークを用いる場
合、さまざまな走行環境下でランドマークを目視により
容易に認識可能とする。 【構成】 複数のランドマークの各々に属性を付与して
ランドマークデータベース２４に記憶させておく。デー
タ処理装置１８は、ランドマークデータベース２４か
ら、経路計画装置１６によって計画された走行経路上に
位置し、かつ、走行環境に適した属性が付与されている
ランドマークを選択する。さらにデータ処理装置１８
は、画像出力装置２０および音声出力装置２２により、
上記選択されたランドマークを上記計画された走行経路
とともに運転者に提示して経路誘導を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地図データベースを用
いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行経路
の計画を行い、この計画された走行経路に基づいて自車
の経路誘導を行う自動車の経路誘導装置に関するもので
ある。
いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行経路
の計画を行い、この計画された走行経路に基づいて自車
の経路誘導を行う自動車の経路誘導装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】近年、不案内な土地での車両走行を支援
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、地図データベースを用いて自車
現在位置から運転者の入力操作等により設定された走行
目的地までの走行経路の計画を行い、この計画された走
行経路に基づいて自車の経路誘導を行うようになってい
る。
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、地図データベースを用いて自車
現在位置から運転者の入力操作等により設定された走行
目的地までの走行経路の計画を行い、この計画された走
行経路に基づいて自車の経路誘導を行うようになってい
る。
【０００３】上記走行経路の計画は、走行経路ロス（す
なわち、走行時間のロス、走行距離のロス、走行し易さ
のロス等の所期走行阻害要因）が最小となるような最適
走行経路を地図データベースから検索することにより行
うのが一般的である。例えば上記公報記載の経路誘導装
置では、自車現在位置から走行目的地までの走行所要時
間が最も短くなるような最短時間経路を地図データベー
スから検索して走行経路計画を行うようになっている。
なわち、走行時間のロス、走行距離のロス、走行し易さ
のロス等の所期走行阻害要因）が最小となるような最適
走行経路を地図データベースから検索することにより行
うのが一般的である。例えば上記公報記載の経路誘導装
置では、自車現在位置から走行目的地までの走行所要時
間が最も短くなるような最短時間経路を地図データベー
スから検索して走行経路計画を行うようになっている。
【０００４】ところで、上記経路誘導は、具体的には、
画像、音声等により上記走行経路を車両走行位置に応じ
て順次運転者に提示することにより行われるが、例え
ば、ある交差点において左折するよう運転者に提示する
際、単に“次の○×交差点を左に曲がってください”と
提示するよりも、その交差点付近にランドマーク（すな
わち目印となる建造物等）がある場合には、例えば“角
に郵便局がある次の○×交差点を左に曲がってくださ
い”というように上記走行経路をランドマーク（この場
合は郵便局）を用いて運転者に提示をする方が、運転者
の認識が容易となり、経路誘導を円滑に行うことができ
る。
画像、音声等により上記走行経路を車両走行位置に応じ
て順次運転者に提示することにより行われるが、例え
ば、ある交差点において左折するよう運転者に提示する
際、単に“次の○×交差点を左に曲がってください”と
提示するよりも、その交差点付近にランドマーク（すな
わち目印となる建造物等）がある場合には、例えば“角
に郵便局がある次の○×交差点を左に曲がってくださ
い”というように上記走行経路をランドマーク（この場
合は郵便局）を用いて運転者に提示をする方が、運転者
の認識が容易となり、経路誘導を円滑に行うことができ
る。
【０００５】このため従来、複数のランドマークを記憶
したランドマークデータベースを用意しておき、これら
複数のランドマークのうち上記計画された走行経路上に
位置するランドマークを適宜選択することにより、上記
のようなランドマークを用いた経路誘導を行う工夫もな
されている。
したランドマークデータベースを用意しておき、これら
複数のランドマークのうち上記計画された走行経路上に
位置するランドマークを適宜選択することにより、上記
のようなランドマークを用いた経路誘導を行う工夫もな
されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなランドマークを用いて経路誘導を行う従来の経路誘
導装置において、ランドマークデータベースに記憶され
るランドマークは、昼間の極く一般的な走行時における
経路誘導を前提にして採用したものであるため、特殊な
走行環境下では経路誘導の用をなさなくなってしまうこ
とが考えられる。例えば、夜間走行時は暗いため、また
積雪状態での走行時はランドマークが積もった雪に覆わ
れてしまうことがあるため、ランドマークが視認困難あ
るいは視認不能になってしまうことが考えられる。
うなランドマークを用いて経路誘導を行う従来の経路誘
導装置において、ランドマークデータベースに記憶され
るランドマークは、昼間の極く一般的な走行時における
経路誘導を前提にして採用したものであるため、特殊な
走行環境下では経路誘導の用をなさなくなってしまうこ
とが考えられる。例えば、夜間走行時は暗いため、また
積雪状態での走行時はランドマークが積もった雪に覆わ
れてしまうことがあるため、ランドマークが視認困難あ
るいは視認不能になってしまうことが考えられる。
【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、ランドマークを用いて経路誘導を行う
場合において、さまざまな走行環境下でランドマークを
目視により容易に認識することができる自動車の経路誘
導装置を提供することを目的とするものである。
たものであって、ランドマークを用いて経路誘導を行う
場合において、さまざまな走行環境下でランドマークを
目視により容易に認識することができる自動車の経路誘
導装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数のランド
マークの各々に属性を付与してランドマークデータベー
スに記憶させておき、その中から走行環境に適した属性
が付与されているランドマークを選択して経路誘導を行
うように構成することにより、上記目的達成を図るよう
にしたものである。
マークの各々に属性を付与してランドマークデータベー
スに記憶させておき、その中から走行環境に適した属性
が付与されているランドマークを選択して経路誘導を行
うように構成することにより、上記目的達成を図るよう
にしたものである。
【０００９】すなわち、請求項１に記載したように、地
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの走行経路の計画を行う走行経路計画手段と、
この計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行
う経路誘導手段と、を備えた自動車の経路誘導装置であ
って、複数のランドマークを、これら各ランドマークに
各々属性を付与して記憶したランドマークデータベース
と、自車の走行環境を認識する走行環境認識手段と、前
記複数のランドマークのうち前記計画された走行経路上
に位置しかつ前記認識された走行環境に適した属性が付
与されているランドマークを選択するランドマーク選択
手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記選択されたラ
ンドマークを用いて前記経路誘導を行うように構成され
ている、ことを特徴とするものである。
図データベースを用いて自車現在位置から所定の走行目
的地までの走行経路の計画を行う走行経路計画手段と、
この計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行
う経路誘導手段と、を備えた自動車の経路誘導装置であ
って、複数のランドマークを、これら各ランドマークに
各々属性を付与して記憶したランドマークデータベース
と、自車の走行環境を認識する走行環境認識手段と、前
記複数のランドマークのうち前記計画された走行経路上
に位置しかつ前記認識された走行環境に適した属性が付
与されているランドマークを選択するランドマーク選択
手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記選択されたラ
ンドマークを用いて前記経路誘導を行うように構成され
ている、ことを特徴とするものである。
【００１０】上記各ランドマークに付与される属性は、
自動車の走行環境に関連した属性であれば特に限定され
るものではないが、その属性付与は、例えば、複数のラ
ンドマークを、請求項２に記載したように昼間用ランド
マークと夜間用ランドマークとに分別することにより、
あるいは請求項３に記載したように非積雪時用ランドマ
ークと積雪時用ランドマークとに分別することにより、
行うようにすることができる。
自動車の走行環境に関連した属性であれば特に限定され
るものではないが、その属性付与は、例えば、複数のラ
ンドマークを、請求項２に記載したように昼間用ランド
マークと夜間用ランドマークとに分別することにより、
あるいは請求項３に記載したように非積雪時用ランドマ
ークと積雪時用ランドマークとに分別することにより、
行うようにすることができる。
【００１１】
【発明の作用および効果】上記構成に示すように、複数
のランドマークの各々に属性を付与してランドマークデ
ータベースに記憶させておき、その中から走行環境に適
した属性が付与されているランドマークを選択して経路
誘導を行うように構成されているので、経路誘導の際、
運転者はランドマークを目視により容易に認識すること
ができる。
のランドマークの各々に属性を付与してランドマークデ
ータベースに記憶させておき、その中から走行環境に適
した属性が付与されているランドマークを選択して経路
誘導を行うように構成されているので、経路誘導の際、
運転者はランドマークを目視により容易に認識すること
ができる。
【００１２】したがって、本発明によれば、ランドマー
クを用いて経路誘導を行う場合において、さまざまな走
行環境下で経路誘導情報として提示されるランドマーク
を容易に視認可能とすることができる。そして、これに
より経路誘導の一層の円滑化を図ることができる。
クを用いて経路誘導を行う場合において、さまざまな走
行環境下で経路誘導情報として提示されるランドマーク
を容易に視認可能とすることができる。そして、これに
より経路誘導の一層の円滑化を図ることができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１４】図１は、本発明に係る自動車の経路誘導装
置の一実施例を示すブロック図である。
置の一実施例を示すブロック図である。
【００１５】この経路誘導装置は、自動車に搭載された
装置であって、図示のように、地図データベース１２
と、定位装置１４と、経路計画装置１６と、データ処理
装置１８と、画像出力装置２０と、音声出力装置２２
と、ランドマークデータベース２４と、環境認識装置２
６と、ランドマーク属性選択装置２８とを備えてなって
いる。
装置であって、図示のように、地図データベース１２
と、定位装置１４と、経路計画装置１６と、データ処理
装置１８と、画像出力装置２０と、音声出力装置２２
と、ランドマークデータベース２４と、環境認識装置２
６と、ランドマーク属性選択装置２８とを備えてなって
いる。
【００１６】上記地図データベース１２は、広範囲にわ
たる道路網その他の地図データを記憶したデータベース
であり、経路計画装置１６およびデータ処理装置１８か
らアクセス可能とされている。この地図データベース１
２における道路網は、複数のノード（交差点等の節目）
と、これら各ノード間を接続するリンク（走行路の最小
単位）とによって記憶されている。
たる道路網その他の地図データを記憶したデータベース
であり、経路計画装置１６およびデータ処理装置１８か
らアクセス可能とされている。この地図データベース１
２における道路網は、複数のノード（交差点等の節目）
と、これら各ノード間を接続するリンク（走行路の最小
単位）とによって記憶されている。
【００１７】上記定位装置１４は、自車現在位置を認識
するための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロある
いは地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置
の認識を行うように構成されており、この定位装置１４
において認識された自車現在位置のデータは経路計画装
置１６およびデータ処理装置１８に出力されるようにな
っている。
するための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロある
いは地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置
の認識を行うように構成されており、この定位装置１４
において認識された自車現在位置のデータは経路計画装
置１６およびデータ処理装置１８に出力されるようにな
っている。
【００１８】上記経路計画装置１６は、走行目的地をマ
ニュアル入力可能とされており、地図データベース１２
を用いて自車現在位置から上記設定された走行目的地ま
での走行経路の計画を行うようになっている。この走行
経路計画においては、自車現在位置から走行目的地まで
の走行経路ロスが最小となる最適走行経路をダイキスト
ラ法等を用いて求める処理が行われるようになってい
る。上記走行経路ロスは、上記各リンク毎および各ノー
ド毎に設定されたコスト（すなわち、該リンクを走破す
るのに要する時間（旅行時間）、該リンクの道幅、勾
配、舗装有無、該ノードにおける直進、右折、左折の別
等、走行し易さを阻害する程度）の累積値として算出さ
れるようになっている。
ニュアル入力可能とされており、地図データベース１２
を用いて自車現在位置から上記設定された走行目的地ま
での走行経路の計画を行うようになっている。この走行
経路計画においては、自車現在位置から走行目的地まで
の走行経路ロスが最小となる最適走行経路をダイキスト
ラ法等を用いて求める処理が行われるようになってい
る。上記走行経路ロスは、上記各リンク毎および各ノー
ド毎に設定されたコスト（すなわち、該リンクを走破す
るのに要する時間（旅行時間）、該リンクの道幅、勾
配、舗装有無、該ノードにおける直進、右折、左折の別
等、走行し易さを阻害する程度）の累積値として算出さ
れるようになっている。
【００１９】上記データ処理装置１８は、経路計画装置
１６によって計画された走行経路に基づいて自車の経路
誘導のためのデータ処理を行う装置であって、上記走行
経路を現在の車両走行位置に応じて順次運転者に提示し
て上記経路誘導を行うようになっている。上記走行経路
の提示は、画像出力装置２０および音声出力装置２２を
用いて画像および音声により運転者の視覚および聴覚に
訴えて行うようになっている。
１６によって計画された走行経路に基づいて自車の経路
誘導のためのデータ処理を行う装置であって、上記走行
経路を現在の車両走行位置に応じて順次運転者に提示し
て上記経路誘導を行うようになっている。上記走行経路
の提示は、画像出力装置２０および音声出力装置２２を
用いて画像および音声により運転者の視覚および聴覚に
訴えて行うようになっている。
【００２０】上記ランドマークデータベース２４は、地
図データベース１２に記憶されている道路網上に存在す
る複数のランドマークを、これら各ランドマークに各々
属性を付与して記憶したデータベースであり、データ処
理装置１８からアクセス可能とされている。上記各ラン
ドマークに対する属性付与は、上記複数のランドマーク
を、昼間用ランドマークと夜間用ランドマークとに分別
し、さらに非積雪時用ランドマークと積雪時用ランドマ
ークとに分別することにより行われるようになってい
る。具体的には、４桁の２進表現を用いて、昼間の視認
性が良好なランドマークを昼間用ランドマークとして０
００１、夜間の視認性が良好なランドマークを夜間用ラ
ンドマークとして００１０、昼夜共に視認性が良好なラ
ンドマークは昼夜両用ランドマークとして００１１、非
積雪時の視認性が良好なランドマークを非積雪時用ラン
ドマークとして０１００、積雪時の視認性が良好なラン
ドマークを積雪時用ランドマークとして１０００、積雪
時非積雪時共に視認性が良好なランドマークは積雪時非
積雪時両用ランドマークとして１１００と分別し、さら
にその組合せで属性付与を行うようになっている。すな
わち、例えば、夜間の視認性が良好でかつ積雪時の視認
性が良好なランドマークは１０１０とコード化されて属
性が付与され、昼夜共に視認性が良好でかつ積雪時非積
雪時共に視認性が良好なランドマークは１１１１とコー
ド化されて属性が付与されるようになっている。
図データベース１２に記憶されている道路網上に存在す
る複数のランドマークを、これら各ランドマークに各々
属性を付与して記憶したデータベースであり、データ処
理装置１８からアクセス可能とされている。上記各ラン
ドマークに対する属性付与は、上記複数のランドマーク
を、昼間用ランドマークと夜間用ランドマークとに分別
し、さらに非積雪時用ランドマークと積雪時用ランドマ
ークとに分別することにより行われるようになってい
る。具体的には、４桁の２進表現を用いて、昼間の視認
性が良好なランドマークを昼間用ランドマークとして０
００１、夜間の視認性が良好なランドマークを夜間用ラ
ンドマークとして００１０、昼夜共に視認性が良好なラ
ンドマークは昼夜両用ランドマークとして００１１、非
積雪時の視認性が良好なランドマークを非積雪時用ラン
ドマークとして０１００、積雪時の視認性が良好なラン
ドマークを積雪時用ランドマークとして１０００、積雪
時非積雪時共に視認性が良好なランドマークは積雪時非
積雪時両用ランドマークとして１１００と分別し、さら
にその組合せで属性付与を行うようになっている。すな
わち、例えば、夜間の視認性が良好でかつ積雪時の視認
性が良好なランドマークは１０１０とコード化されて属
性が付与され、昼夜共に視認性が良好でかつ積雪時非積
雪時共に視認性が良好なランドマークは１１１１とコー
ド化されて属性が付与されるようになっている。
【００２１】上記環境認識装置２６は、時計、照度セン
サその他の各種センサの検出値、外部情報受信機で受信
した気象情報等に基づいて自車の走行環境を認識する装
置である。具体的には、現在時刻あるいは周囲の明るさ
から昼夜いずれかの認識を行い、また気象情報等から走
行経路が積雪状態にあるか否かの認識を行うようになっ
ている。そして、その認識結果はランドマーク属性選択
装置２８に出力されるようになっている。上記気象情報
としては、例えば、走行経路に沿って設置されたビーコ
ンから発信される積雪情報等を用いることができるが、
積雪状態にあるか否かの認識する方法としては、他にも
次のような認識方法が考えられる。すなわち、積雪した
地域を走行する場合に運転者等がボタン操作等により環
境認識装置２６にその旨入力する方法、温度センサによ
り得られた外気温から推測する方法、車載カメラから得
られた画像データを処理して認識する方法等が考えられ
る。
サその他の各種センサの検出値、外部情報受信機で受信
した気象情報等に基づいて自車の走行環境を認識する装
置である。具体的には、現在時刻あるいは周囲の明るさ
から昼夜いずれかの認識を行い、また気象情報等から走
行経路が積雪状態にあるか否かの認識を行うようになっ
ている。そして、その認識結果はランドマーク属性選択
装置２８に出力されるようになっている。上記気象情報
としては、例えば、走行経路に沿って設置されたビーコ
ンから発信される積雪情報等を用いることができるが、
積雪状態にあるか否かの認識する方法としては、他にも
次のような認識方法が考えられる。すなわち、積雪した
地域を走行する場合に運転者等がボタン操作等により環
境認識装置２６にその旨入力する方法、温度センサによ
り得られた外気温から推測する方法、車載カメラから得
られた画像データを処理して認識する方法等が考えられ
る。
【００２２】上記ランドマーク属性選択装置２８は、環
境認識装置２６の認識結果から、自車の走行環境に適し
たランドマークの属性を、属性付与時のコードで選択す
るようになっており、その選択されたコードはデータ処
理装置１８に出力されるようになっている。
境認識装置２６の認識結果から、自車の走行環境に適し
たランドマークの属性を、属性付与時のコードで選択す
るようになっており、その選択されたコードはデータ処
理装置１８に出力されるようになっている。
【００２３】上記データ処理装置１８は、ランドマーク
属性選択装置２８で選択された属性コードを有するラン
ドマークで、かつ、経路計画装置１６によって計画され
た走行経路上に位置するランドマークを、ランドマーク
データベース２４から選択するようになっている。そし
て、データ処理装置１８は、上記経路計画装置１６によ
って計画された走行経路を運転者に提示する際、上記選
択されたランドマークを用いるようになっている。すな
わち、画像出力装置２０に、現在の車両走行位置周辺の
道路網を写しだし、この道路網上に上記計画された走行
経路を表示するとともに該走行経路上に上記選択された
ランドマークを表示し、さらに、音声出力装置２２によ
り、例えば“角に郵便局がある次の○×交差点を左に曲
がってください”というように、自車前方の走行経路情
報を上記選択されたランドマークとともにアナウンスす
るようになっている。
属性選択装置２８で選択された属性コードを有するラン
ドマークで、かつ、経路計画装置１６によって計画され
た走行経路上に位置するランドマークを、ランドマーク
データベース２４から選択するようになっている。そし
て、データ処理装置１８は、上記経路計画装置１６によ
って計画された走行経路を運転者に提示する際、上記選
択されたランドマークを用いるようになっている。すな
わち、画像出力装置２０に、現在の車両走行位置周辺の
道路網を写しだし、この道路網上に上記計画された走行
経路を表示するとともに該走行経路上に上記選択された
ランドマークを表示し、さらに、音声出力装置２２によ
り、例えば“角に郵便局がある次の○×交差点を左に曲
がってください”というように、自車前方の走行経路情
報を上記選択されたランドマークとともにアナウンスす
るようになっている。
【００２４】次に、本実施例の作用について説明する。
【００２５】経路計画装置１６により、地図データベー
ス１２を用いて自車現在位置から走行目的地までの走行
経路の計画が行われ、データ処理装置１８により、この
計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導が行われ
ることはすでに述べたとおりであるが、その場合におい
て、図２に示すように、例えば自車が交差点（ノード）
Ｎａに左方から進入して該交差点Ｎａを左折する際の経
路誘導について考える。上記交差点Ｎａの角には、背が
高いビルＡ１と背は低いが屋上にネオン灯がある建物Ａ
２とが建っているとする。
ス１２を用いて自車現在位置から走行目的地までの走行
経路の計画が行われ、データ処理装置１８により、この
計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導が行われ
ることはすでに述べたとおりであるが、その場合におい
て、図２に示すように、例えば自車が交差点（ノード）
Ｎａに左方から進入して該交差点Ｎａを左折する際の経
路誘導について考える。上記交差点Ｎａの角には、背が
高いビルＡ１と背は低いが屋上にネオン灯がある建物Ａ
２とが建っているとする。
【００２６】上記ビルＡ１および建物Ａ２は、共にラン
ドマークとしてランドマークデータベース２４に予め記
憶されるようになっているが、その際の属性付与は次の
ようにして行われる。すなわち、背が高いビルＡ１は昼
間の視認性がよいので、このビルＡ１は昼間用ランドマ
ークと分別し、ネオン灯がある建物Ａ２は夜間の視認性
がよいので、このビルＡ１は夜間用ランドマークと分別
し、さらに、これらのビルＡ１および建物Ａ２はいずれ
も積雪時非積雪時共に視認性が良好なので、積雪時非積
雪時両用ランドマークと分別し、ビルＡ１についてはコ
ード１１０１で、建物Ａ２はコード１１１０で属性を付
与する。
ドマークとしてランドマークデータベース２４に予め記
憶されるようになっているが、その際の属性付与は次の
ようにして行われる。すなわち、背が高いビルＡ１は昼
間の視認性がよいので、このビルＡ１は昼間用ランドマ
ークと分別し、ネオン灯がある建物Ａ２は夜間の視認性
がよいので、このビルＡ１は夜間用ランドマークと分別
し、さらに、これらのビルＡ１および建物Ａ２はいずれ
も積雪時非積雪時共に視認性が良好なので、積雪時非積
雪時両用ランドマークと分別し、ビルＡ１についてはコ
ード１１０１で、建物Ａ２はコード１１１０で属性を付
与する。
【００２７】環境認識装置２６により、自車の走行環境
が例えば昼間の非積雪時であることが認識されたとする
と、ランドマーク属性選択装置２８により、自車の走行
環境に適したランドマークの属性として、コード０１０
１（昼間でかつ非積雪時の視認性が良好なランドマー
ク）、コード０１１１（昼夜を問わず非積雪時の視認性
が良好なランドマーク）、コード１１０１（積雪時非積
雪時を問わず昼間の視認性が良好なランドマーク）およ
びコード１１１１（昼夜を問わず積雪時非積雪時共に視
認性が良好なランドマーク）を選択する。
が例えば昼間の非積雪時であることが認識されたとする
と、ランドマーク属性選択装置２８により、自車の走行
環境に適したランドマークの属性として、コード０１０
１（昼間でかつ非積雪時の視認性が良好なランドマー
ク）、コード０１１１（昼夜を問わず非積雪時の視認性
が良好なランドマーク）、コード１１０１（積雪時非積
雪時を問わず昼間の視認性が良好なランドマーク）およ
びコード１１１１（昼夜を問わず積雪時非積雪時共に視
認性が良好なランドマーク）を選択する。
【００２８】データ処理装置１８は、ランドマークデー
タベース２４から、上記コード０１０１、０１１１、１
１０１または１１１１の属性が付与されかつ経路計画装
置１６により計画された走行経路上に位置するランドマ
ークをすべて選択して、これらを上記走行経路と共に画
像出力装置２０に表示する。したがって、上記の場合、
交差点Ｎａの角に建っているビルＡ１および建物Ａ２の
うち、コード１１０１の属性が付与されたビルＡ１のみ
が画像出力装置２に表示されることとなる。データ処理
装置１８は、さらに、自車が交差点Ｎａに近づくと、音
声出力装置２２により“角に高いビルがある次の○×交
差点を左に曲がってください”とアナウンスする。
タベース２４から、上記コード０１０１、０１１１、１
１０１または１１１１の属性が付与されかつ経路計画装
置１６により計画された走行経路上に位置するランドマ
ークをすべて選択して、これらを上記走行経路と共に画
像出力装置２０に表示する。したがって、上記の場合、
交差点Ｎａの角に建っているビルＡ１および建物Ａ２の
うち、コード１１０１の属性が付与されたビルＡ１のみ
が画像出力装置２に表示されることとなる。データ処理
装置１８は、さらに、自車が交差点Ｎａに近づくと、音
声出力装置２２により“角に高いビルがある次の○×交
差点を左に曲がってください”とアナウンスする。
【００２９】次に、図３に示すように、例えば自車がＴ
字形の交差点Ｎｂに手前側から進入して該交差点Ｎｂを
右折する際の経路誘導について考える。上記交差点Ｎｂ
付近は見通しがよく、該交差点Ｎｂの角には看板Ｂ１が
設置されており、該交差点Ｎｂの左側にはカーブミラー
Ｂ２が設置されているとする。
字形の交差点Ｎｂに手前側から進入して該交差点Ｎｂを
右折する際の経路誘導について考える。上記交差点Ｎｂ
付近は見通しがよく、該交差点Ｎｂの角には看板Ｂ１が
設置されており、該交差点Ｎｂの左側にはカーブミラー
Ｂ２が設置されているとする。
【００３０】看板Ｂ１およびカーブミラーＢ２は、共に
ランドマークとしてランドマークデータベース２４に予
め記憶されるようになっているが、その際の属性付与は
次のようにして行われる。すなわち、看板Ｂ１は非積雪
時の視認性がよいので、この看板Ｂ１は非積雪時用ラン
ドマークと分別し、カーブミラーＢ２は非積雪時の視認
性は看板Ｂ１に劣るが看板Ｂ１が埋もれてしまうような
積雪時には視認性がよいので、このカーブミラーＢ２は
積雪時用ランドマークと分別し、さらに、これらの看板
Ｂ１およびカーブミラーＢ２は、見通しがよい交差点Ｎ
ｂ付近においては昼夜共に視認性が良好なので、昼夜両
用ランドマークと分別し、看板Ｂ１についてはコード０
１１１で、カーブミラーＢ２についてはコード１０１１
で属性を付与する。
ランドマークとしてランドマークデータベース２４に予
め記憶されるようになっているが、その際の属性付与は
次のようにして行われる。すなわち、看板Ｂ１は非積雪
時の視認性がよいので、この看板Ｂ１は非積雪時用ラン
ドマークと分別し、カーブミラーＢ２は非積雪時の視認
性は看板Ｂ１に劣るが看板Ｂ１が埋もれてしまうような
積雪時には視認性がよいので、このカーブミラーＢ２は
積雪時用ランドマークと分別し、さらに、これらの看板
Ｂ１およびカーブミラーＢ２は、見通しがよい交差点Ｎ
ｂ付近においては昼夜共に視認性が良好なので、昼夜両
用ランドマークと分別し、看板Ｂ１についてはコード０
１１１で、カーブミラーＢ２についてはコード１０１１
で属性を付与する。
【００３１】環境認識装置２６により、自車の走行環境
が例えば夜間の積雪時であることが認識されたとする
と、ランドマーク属性選択装置２８により、自車の走行
環境に適したランドマークの属性として、コード１０１
０（夜間でかつ積雪時の視認性が良好なランドマー
ク）、コード１０１１（昼夜を問わず積雪時の視認性が
良好なランドマーク）、コード１１１０（積雪時非積雪
時を問わず夜間の視認性が良好なランドマーク）および
コード１１１１（昼夜を問わず積雪時非積雪時共に視認
性が良好なランドマーク）を選択する。
が例えば夜間の積雪時であることが認識されたとする
と、ランドマーク属性選択装置２８により、自車の走行
環境に適したランドマークの属性として、コード１０１
０（夜間でかつ積雪時の視認性が良好なランドマー
ク）、コード１０１１（昼夜を問わず積雪時の視認性が
良好なランドマーク）、コード１１１０（積雪時非積雪
時を問わず夜間の視認性が良好なランドマーク）および
コード１１１１（昼夜を問わず積雪時非積雪時共に視認
性が良好なランドマーク）を選択する。
【００３２】データ処理装置１８は、ランドマークデー
タベース２４から、上記コード１０１０、１０１１、１
１１０または１１１１の属性が付与されかつ経路計画装
置１６により計画された走行経路上に位置するランドマ
ークをすべて選択して、これらを上記走行経路と共に画
像出力装置２０に表示する。したがって、上記の場合、
交差点Ｎｂの角に設置されている看板Ｂ１およびカーブ
ミラーＢ２のうち、コード１０１１の属性が付与された
カーブミラーＢ２のみが画像出力装置２に表示されるこ
ととなる。データ処理装置１８は、さらに、自車が交差
点Ｎｂに近づくと、音声出力装置２２により“左側にカ
ーブミラーがある次の○×交差点を右に曲がってくださ
い”とアナウンスする。
タベース２４から、上記コード１０１０、１０１１、１
１１０または１１１１の属性が付与されかつ経路計画装
置１６により計画された走行経路上に位置するランドマ
ークをすべて選択して、これらを上記走行経路と共に画
像出力装置２０に表示する。したがって、上記の場合、
交差点Ｎｂの角に設置されている看板Ｂ１およびカーブ
ミラーＢ２のうち、コード１０１１の属性が付与された
カーブミラーＢ２のみが画像出力装置２に表示されるこ
ととなる。データ処理装置１８は、さらに、自車が交差
点Ｎｂに近づくと、音声出力装置２２により“左側にカ
ーブミラーがある次の○×交差点を右に曲がってくださ
い”とアナウンスする。
【００３３】以上詳述したように、本実施例によれば、
複数のランドマークの各々に属性を付与してランドマー
クデータベース２４に記憶させておき、その中から走行
環境に適した属性が付与されているランドマークを選択
して経路誘導を行うように構成されているので、運転者
は、画像出力装置２０および音声出力装置２２から、目
の前の容易に視認可能なランドマークを用いて提示され
る経路誘導情報を視覚および聴覚双方で受けることがで
きる。
複数のランドマークの各々に属性を付与してランドマー
クデータベース２４に記憶させておき、その中から走行
環境に適した属性が付与されているランドマークを選択
して経路誘導を行うように構成されているので、運転者
は、画像出力装置２０および音声出力装置２２から、目
の前の容易に視認可能なランドマークを用いて提示され
る経路誘導情報を視覚および聴覚双方で受けることがで
きる。
【００３４】したがって、本実施例によれば、ランドマ
ークを用いて経路誘導を行う場合において、さまざまな
走行環境下で経路誘導情報として提示されるランドマー
クを目視により容易に認識することができる。そして、
これにより経路誘導の一層の円滑化を図ることができ
る。
ークを用いて経路誘導を行う場合において、さまざまな
走行環境下で経路誘導情報として提示されるランドマー
クを目視により容易に認識することができる。そして、
これにより経路誘導の一層の円滑化を図ることができ
る。
【００３５】上記実施例においては、計画された走行経
路上に位置するランドマークのうち、走行環境に適した
属性が付与されているランドマークのみを画像出力装置
２０に表示するようにしたが、計画された走行経路上に
位置するランドマークすべてを表示し、走行環境に適し
た属性が付与されているランドマークについては、色違
い表示等により強調して表示するようにしてもよい。
路上に位置するランドマークのうち、走行環境に適した
属性が付与されているランドマークのみを画像出力装置
２０に表示するようにしたが、計画された走行経路上に
位置するランドマークすべてを表示し、走行環境に適し
た属性が付与されているランドマークについては、色違
い表示等により強調して表示するようにしてもよい。
【００３６】また、上記実施例においては、認識すべき
走行環境として昼夜の別および積雪の有無のみを取り上
げたが、これ以外の走行環境を認識して、これに対する
ランドマークの属性付与を行うようにしてもよいことは
もちろんである。
走行環境として昼夜の別および積雪の有無のみを取り上
げたが、これ以外の走行環境を認識して、これに対する
ランドマークの属性付与を行うようにしてもよいことは
もちろんである。
【００３７】さらに、上記実施例においては、２進表現
を用いてランドマークに対する属性付与を行うようにし
ているので、ある走行環境下においてあるランドマーク
が使用可能か否かは明らかになるが、そのランドマーク
の視認性レベルがどの程度であるかまでは明らかにする
ことはできない。
を用いてランドマークに対する属性付与を行うようにし
ているので、ある走行環境下においてあるランドマーク
が使用可能か否かは明らかになるが、そのランドマーク
の視認性レベルがどの程度であるかまでは明らかにする
ことはできない。
【００３８】そこで、各走行環境に対するランドマーク
の視認性レベルをも含めて表現した状態で属性を付与す
るようにすることが好ましい。例えば、昼夜の区別によ
る属性に関し、３つのランドマークＡ、Ｂ、Ｃについて
昼間と夜間の視認性レベルを各々次のように設定して、
ランドマークデータベース２４に記憶させおく。なお、
このような設定は８進表現等を用いることにより行うこ
とができる。
の視認性レベルをも含めて表現した状態で属性を付与す
るようにすることが好ましい。例えば、昼夜の区別によ
る属性に関し、３つのランドマークＡ、Ｂ、Ｃについて
昼間と夜間の視認性レベルを各々次のように設定して、
ランドマークデータベース２４に記憶させおく。なお、
このような設定は８進表現等を用いることにより行うこ
とができる。
【００３９】 ランドマーク 昼間のレベル 夜間のレベル Ａ ５ １ Ｂ １ ４ Ｃ ３ ３ この場合、データ処理装置１８により、昼間は「昼間の
レベル」が最も高いランドマークＡを、夜間は「夜間の
レベル」が最も高いランドマークＢを、夕暮れどきは
「昼間のレベル」と「夜間のレベル」とがバランスして
いるランドマークＣを選択するようにすればよい。この
ようにすることにより、より走行環境に適した視認性レ
ベルの高いランドマークを用いて経路誘導を行うことが
でき、経路誘導のより一層の円滑化を図ることができ
る。
レベル」が最も高いランドマークＡを、夜間は「夜間の
レベル」が最も高いランドマークＢを、夕暮れどきは
「昼間のレベル」と「夜間のレベル」とがバランスして
いるランドマークＣを選択するようにすればよい。この
ようにすることにより、より走行環境に適した視認性レ
ベルの高いランドマークを用いて経路誘導を行うことが
でき、経路誘導のより一層の円滑化を図ることができ
る。
【図１】本発明に係る自動車の経路誘導装置の一実施例
を示すブロック図
を示すブロック図
【図２、３】上記実施例の作用を示す地図
１２ 地図データベース １４ 定位装置 １６ 経路計画装置（走行経路計画手段） １８ データ処理装置（経路誘導手段、ランドマーク
選択手段） ２０ 画像出力装置 ２２ 音声出力装置 ２４ ランドマークデータベース ２６ 環境認識装置（環境認識手段） ２８ ランドマーク属性選択装置
選択手段） ２０ 画像出力装置 ２２ 音声出力装置 ２４ ランドマークデータベース ２６ 環境認識装置（環境認識手段） ２８ ランドマーク属性選択装置
Claims (3)
- 【請求項１】 地図データベースを用いて自車現在位置
から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
経路誘導装置であって、 複数のランドマークを、これら各ランドマークに各々属
性を付与して記憶したランドマークデータベースと、自
車の走行環境を認識する走行環境認識手段と、前記複数
のランドマークのうち前記計画された走行経路上に位置
しかつ前記認識された走行環境に適した属性が付与され
ているランドマークを選択するランドマーク選択手段と
を備え、 前記経路誘導手段は、前記選択されたランドマークを用
いて前記経路誘導を行うように構成されている、ことを
特徴とする自動車の経路誘導装置。 - 【請求項２】 前記複数のランドマークを昼間用ランド
マークと夜間用ランドマークとに分別することにより、
前記属性付与が行われている、ことを特徴とする請求項
１記載の自動車の経路誘導装置。 - 【請求項３】 前記複数のランドマークを非積雪時用ラ
ンドマークと積雪時用ランドマークとに分別することに
より、前記属性付与が行われている、ことを特徴とする
請求項１記載の自動車の経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242289A JPH0798800A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 自動車の経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242289A JPH0798800A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 自動車の経路誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0798800A true JPH0798800A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17087041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5242289A Pending JPH0798800A (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | 自動車の経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0798800A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08210865A (ja) * | 1995-02-01 | 1996-08-20 | Casio Comput Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH09318381A (ja) * | 1996-05-29 | 1997-12-12 | Fujitsu Ten Ltd | 経路案内装置 |
| JP2006275721A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP2008129867A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2010185881A (ja) * | 2010-05-20 | 2010-08-26 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP2013178266A (ja) * | 2007-06-25 | 2013-09-09 | Microsoft Corp | 車経路案内において目印情報をユーザに提供する方法およびシステム |
| JP2014178285A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Toyota Mapmaster Inc | 交差点目印データ作成装置及びその方法、並びに交差点の目印データを作成するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2014220604A (ja) * | 2013-05-07 | 2014-11-20 | 三菱電機株式会社 | 撮影位置情報表示装置 |
| US9195290B2 (en) | 2009-10-28 | 2015-11-24 | Google Inc. | Navigation images |
| WO2017174230A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend- server übertragener landmarken |
| WO2017174227A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend-server übertragener landmarken |
| JP2020535058A (ja) * | 2017-09-25 | 2020-12-03 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 高精度位置を決定し、自動運転車両を運転するための方法および装置 |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP5242289A patent/JPH0798800A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08210865A (ja) * | 1995-02-01 | 1996-08-20 | Casio Comput Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JPH09318381A (ja) * | 1996-05-29 | 1997-12-12 | Fujitsu Ten Ltd | 経路案内装置 |
| JP2006275721A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP4586606B2 (ja) * | 2005-03-29 | 2010-11-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP2008129867A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP4703544B2 (ja) * | 2006-11-21 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2013178266A (ja) * | 2007-06-25 | 2013-09-09 | Microsoft Corp | 車経路案内において目印情報をユーザに提供する方法およびシステム |
| US9195290B2 (en) | 2009-10-28 | 2015-11-24 | Google Inc. | Navigation images |
| US11768081B2 (en) | 2009-10-28 | 2023-09-26 | Google Llc | Social messaging user interface |
| JP2010185881A (ja) * | 2010-05-20 | 2010-08-26 | Aisin Aw Co Ltd | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP2014178285A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Toyota Mapmaster Inc | 交差点目印データ作成装置及びその方法、並びに交差点の目印データを作成するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2014220604A (ja) * | 2013-05-07 | 2014-11-20 | 三菱電機株式会社 | 撮影位置情報表示装置 |
| WO2017174230A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend- server übertragener landmarken |
| WO2017174227A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend-server übertragener landmarken |
| US10755435B2 (en) | 2016-04-08 | 2020-08-25 | Robert Bosch Gmbh | Micromechanical sensor and method for manufacturing a micromechanical sensor |
| JP2020535058A (ja) * | 2017-09-25 | 2020-12-03 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 高精度位置を決定し、自動運転車両を運転するための方法および装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2556602C (en) | Navigation apparatus, method and program for vehicle | |
| US6721655B1 (en) | Vehicle travel guide device and vehicle travel guide method | |
| KR100509450B1 (ko) | 화상표시장치 | |
| EP1241445A2 (en) | 3D Map and object displaying apparatus and method, and navigation apparatus employing the method | |
| JPH0798800A (ja) | 自動車の経路誘導装置 | |
| JPH11257992A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| US8494769B2 (en) | Information system, terminal device, and information center device | |
| JPH09178497A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3953858B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2020008681A (ja) | データ構造 | |
| JP2002090167A (ja) | 車載用ナビゲーション装置のルート案内方法 | |
| JPH09218048A (ja) | ドライブシミュレーション方法 | |
| US7657369B2 (en) | Navigation device for a vehicle, method for producing data for a search, and method for searching for a guided route | |
| JP3283354B2 (ja) | 自動車の経路誘導装置 | |
| JP3732935B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3769817B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
| JPH10185604A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH09152354A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2882251B2 (ja) | 経路誘導装置 | |
| JP2008232956A (ja) | ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 | |
| US20230375347A1 (en) | Driving assistance device and computer program | |
| JP3512073B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを格納する記憶媒体 | |
| JP3064758B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
| KR101091682B1 (ko) | 역주변 경로탐색 및 안내방법 | |
| JPH109886A (ja) | 経路案内装置および経路案内方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040203 |