JPH0796404A - Workpiece feeding method - Google Patents
Workpiece feeding methodInfo
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- JPH0796404A JPH0796404A JP24105793A JP24105793A JPH0796404A JP H0796404 A JPH0796404 A JP H0796404A JP 24105793 A JP24105793 A JP 24105793A JP 24105793 A JP24105793 A JP 24105793A JP H0796404 A JPH0796404 A JP H0796404A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、旋盤等の工作機械にワ
ークを供給するワーク供給方法に関し、詳細には、片面
加工済みワークを未加工面が加工側に位置するように反
転して工作機械に供給するようにしたワーク供給方法に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work supplying method for supplying a work to a machine tool such as a lathe. More specifically, the work is machined by reversing a one-side processed work so that the unprocessed surface is located on the processing side. The present invention relates to a work supply method for supplying to a machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】旋盤等の工作機械を用いたチャックワー
ク加工によりディスク状のワークの表裏両面を加工する
際には、片面の加工が終了したワークの未加工面が加工
側にくるよう反転させて再度上記チャックに把持させる
必要がある。特に１台のロボット等の搬送装置を用いて
上記ワークの工作機械への供給を自動的に行う場合には
反転機能を有するワーク供給装置が不可欠となる。2. Description of the Related Art When processing both the front and back sides of a disk-shaped work by chuck work processing using a machine tool such as a lathe, turn one side of the work so that the unprocessed side of the work comes to the processing side. It is necessary to make the chuck grip again. In particular, when the above-mentioned work is automatically supplied to the machine tool using one transfer device such as a robot, a work supply device having a reversing function is indispensable.
【０００３】従来、上述のような反転機能を有するワー
ク供給装置として、例えば、実公平４−１７３１４号公
報に開示されたものがある。これは、ワークを貯蔵する
ワークストッカと、該ワークストッカと工作機械との間
に配置された反転装置と、上記工作機械と反転装置との
間、及び反転装置とワークストッカとの間で上記ワーク
を把持して搬送するローダ（ロボット）とを備えてい
る。Conventionally, as a work supply device having the above-mentioned reversing function, for example, there is one disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 4-17314. This is a work stocker for storing a work, a reversing device arranged between the work stocker and the machine tool, the machine tool and the reversing device, and the work machine between the reversing device and the work stocker. And a loader (robot) for gripping and transporting.
【０００４】上記従来例装置ではワークの被把持部の形
状，サイズによって旋盤やローダ等のチャック用把持爪
の交換が必要な場合には、ワークの表裏を連続加工せ
ず、片面ずつ加工し、片面加工の終了した半加工ワーク
は一旦ワークストッカに収納することとし、図６に示す
ようにストッカへの搬入時に、又は図７で示すようにス
トッカからの搬出時に、反転装置によって反転するよう
にしている。ストッカへの搬入時に反転する場合につい
て詳述すれば、図６に示すように、ローダが片面の加工
が終了した半加工ワークを旋盤より取り出して反転装置
に受け渡し（ステップＳ２１，２２）、該反転装置が該
ワークを表裏反転させ、上記ローダが上記反転されたワ
ークを再び反転装置より受け取り、ワークストッカに載
置する（ステップＳ２３，２４）。そして、上記ローダ
が次加工ワークをワークストッカから取り出し旋盤に供
給する（ステップＳ２５，２６）。When it is necessary to replace the chucking jaws of a lathe, a loader, or the like depending on the shape and size of the workpiece to be grasped in the above conventional apparatus, the front and back of the workpiece are not continuously machined but machined one by one. The semi-processed work that has been processed on one side is temporarily stored in the work stocker, and is reversed by the reversing device when being carried into the stocker as shown in FIG. 6 or when being carried out of the stocker as shown in FIG. ing. The case of reversing when loaded into the stocker will be described in detail. As shown in FIG. 6, the loader takes out the semi-processed work whose one side has been processed from the lathe and transfers it to the reversing device (steps S21 and S22). The device inverts the work, and the loader receives the reversed work again from the reversing device and places it on the work stocker (steps S23, 24). Then, the loader takes out the next processed work from the work stocker and supplies it to the lathe (steps S25 and S26).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来装
置では、ローダが半加工ワークを一旦反転装置に受け渡
して表裏反転させた後、再度受け取り、これをワークス
トッカに載置し、あるいはこれを工作機械に供給するよ
うにしていることから、反転装置による反転の間ローダ
が待機している必要があることや、ローダと反転装置と
の受け渡しが２回必要であることから、工作機械への次
加工ワークの供給が遅れ、加工能率が低下するという問
題がある。さらに、上記ストッカ，工作機械，反転装置
間のローダの移動制御等が複雑化するという問題もあ
る。However, in the above-mentioned conventional apparatus, the loader temporarily transfers the semi-processed work to the reversing device and reverses it, and then receives it again and places it on the work stocker, or it is machined. Since the loader needs to be waiting during the reversal by the reversing device, and the transfer between the loader and the reversing device is required twice, the next time the machine tool is fed. There is a problem that the supply of the processed work is delayed and the processing efficiency is reduced. Further, there is a problem that the movement control of the loader between the stocker, the machine tool, and the reversing device becomes complicated.
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、ローダの待機時間をなくするとともに、ワ
ークの受け渡し回数が少なくて済み、反転供給を迅速に
行うことができるワーク供給方法を提供することを目的
としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and eliminates the waiting time of the loader, requires only a small number of times of handing over the work, and is capable of performing reverse supply quickly. Is intended to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ワー
クを貯蔵するワークストッカと、ワークを搬送するロー
ダと、ワークを反転させる反転装置とを用いて片面加工
済みワークを未加工面が加工側に位置するように反転し
て工作機械に供給するワーク供給方法において、上記ロ
ーダにより片面加工済みワークを工作機械から取り外し
て上記反転装置に受け渡すワーク搬出工程と、上記反転
装置により上記受け渡されたワークを反転させて上記ワ
ークストッカに載置する反転工程と、上記ローダにより
上記反転工程と少なくとも一部が時間的に重複するよう
に上記ワークストッカ内の次加工ワークを工作機械に供
給するワーク搬入工程とを備えたことを特徴としてい
る。The invention of claim 1 uses a work stocker for storing a work, a loader for transporting the work, and a reversing device for reversing the work, so that the unmachined surface of the one-side machined work is In the work supply method of reversing so as to be positioned on the processing side and supplying the machine tool, the one-side processed work is removed from the machine tool by the loader and transferred to the reversing device, and the receiving device is operated by the reversing device. The reversing process of reversing the delivered work and placing it on the work stocker, and the next processing work in the work stocker is supplied to the machine tool so that at least a part of the reversing process is temporally overlapped by the loader. It is characterized in that it is provided with a work carrying-in step.
【０００８】請求項２の発明は、ワークを貯蔵するワー
クストッカと、ワークを搬送するローダと、ワークを反
転させる反転装置とを用いて片面加工済みワークを未加
工面が加工側に位置するように反転して工作機械に供給
するワーク供給方法において、上記ローダにより片面加
工済みワークを工作機械から取り外して上記ワークスト
ッカに載置するワーク搬出工程と、上記反転装置により
上記搬出工程と少なくとも一部が時間的に重複するよう
にワークストッカ内の片面加工済みワークを取り出し反
転させる反転工程と、上記ローダにより反転装置の片面
加工済みワークを工作機械に供給するワーク搬入工程と
を備えたことを特徴としている。According to the second aspect of the present invention, the unmachined surface of the one-side machined work is located on the machining side by using the work stocker for storing the work, the loader for conveying the work, and the reversing device for reversing the work. In a work supply method of reversing the work and supplying it to a machine tool, at least a part of the work carrying-out step of removing the one-side processed work from the machine tool by the loader and mounting it on the work stocker, and the carrying-out step by the reversing device. Is equipped with a reversing process of taking out and reversing the one-side processed work in the work stocker so that the two sides overlap in time, and a work loading process of supplying the one-side processed work of the reversing device to the machine tool by the loader. I am trying.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１の発明に係るワーク供給方法によれ
ば、反転装置が片面加工済みワークを反転させてワーク
ストッカに載置している間に、ローダがワークストッカ
内の次加工ワークを工作機械に供給することとなり、ま
た、請求項２の発明に係るワーク供給方法によれば、ロ
ーダが片面加工済みワークを工作機械から取り外しワー
クストッカに載置している間に反転装置がワークストッ
カ内の次加工ワークを取り出し反転させることとなる。
即ち、反転装置により片面加工済みワークを反転させて
いる間、ローダが待機する必要がなく、反転工程とワー
ク搬入工程又はワーク搬出工程とを時間的に重複させた
ので、工作機械への次加工ワークの供給を早めることが
でき、加工能率を向上できる。According to the work supply method of the first aspect of the present invention, while the reversing device reverses the one-side processed work and places it on the work stocker, the loader processes the next work in the work stocker. According to the work supply method according to the invention of claim 2, while the loader removes the one-side processed work from the machine tool and places it on the work stocker, the reversing device is installed in the work stocker. The next processed workpiece is taken out and inverted.
That is, it is not necessary for the loader to wait while inverting the one-side processed work by the inverting device, and the inverting process and the work loading process or the work unloading process are temporally overlapped, so that the next processing to the machine tool is performed. The work can be supplied more quickly and the processing efficiency can be improved.
【００１０】また、本発明では、ローダと反転装置との
間のワーク受け渡しは１回で済み、この点からもワーク
供給時間を短縮できる。Further, according to the present invention, the work transfer between the loader and the reversing device is only required once, and from this point as well, the work supply time can be shortened.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１〜図４は請求項１の発明の第１実施例に
よるワーク供給方法を説明するための図であり、図１は
上記ワーク供給方法を実現する加工システムの正面配置
図、図２は上記加工システムの平面配置図、図３は上記
加工システムを構成する反転装置付きワークストッカの
一部断面正面図、図４は上記加工システムのワーク搬送
手順を示すフローチャート図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 to 4 are views for explaining a work supply method according to the first embodiment of the invention of claim 1, FIG. 1 is a front view of a machining system for realizing the work supply method, and FIG. FIG. 3 is a plan layout view of the processing system, FIG. 3 is a partial cross-sectional front view of a work stocker with a reversing device that constitutes the processing system, and FIG. 4 is a flowchart showing a work transfer procedure of the processing system.
【００１２】図において、本加工システムは、旋盤１
と、該旋盤１にワークを反転供給するワーク供給装置６
とを備えており、該ワーク供給装置６は、ローダ２と、
ワークストッカ３と、反転装置４とで構成されている。
本加工システムは、ワークストッカ３に収容される全て
の未加工ワークの片面加工完了後、他面加工を実施する
ものである。In the figure, the present machining system is a lathe 1
And a work supply device 6 for reversing and supplying the work to the lathe 1.
The work supply device 6 includes a loader 2 and
It is composed of a work stocker 3 and a reversing device 4.
This processing system is to perform the other surface processing after completion of the one surface processing of all unprocessed workpieces accommodated in the work stocker 3.
【００１３】上記旋盤１は、ベッド上に固着された主軸
台に複数の軸受けによって主軸を回転可能に軸承し、該
主軸の先端に主軸チャックＣ１を取り付け、該チャック
Ｃ１に、主軸台の後端に設けられた流体圧シリンダ（図
示せず）に供給される流体圧の切り換えによって開閉さ
れる把持爪を設けた構造のものである。The lathe 1 has a spindle head rotatably supported by a plurality of bearings on a spindle head fixed to a bed, and a spindle chuck C1 is attached to the tip of the spindle, and a rear end of the headstock is attached to the chuck C1. The fluid pressure cylinder (not shown) provided in the above is provided with a grip claw that is opened and closed by switching the fluid pressure.
【００１４】上記ローダ２は、上記旋盤１及び上記ワー
クストッカ３の上方に水平方向に架設された門型ガイド
レール２１と、該ガイドレール２１に沿って、主軸軸線
（Ｚ軸）方向および垂直軸（Ｙ軸）方向に移動可能で、
かつ所望位置に位置決め可能なローダアーム２２とを有
している。該ローダアーム２２の下端にはローダヘッド
２３が取り付けられている。該ローダヘッド２３の側部
には、旋回体２４が図３紙面に垂直で、かつ上記ローダ
アーム２２の軸心に直交する旋回軸回りに旋回可能に取
り付けられており、該旋回体２４は図示しない駆動機構
により９０°旋回可能となっている。更に、上記旋回体
２４の一側面には、半加工済みワークＷ２，次加工ワー
クＷ１を把持するための２つのローダチャックＣ２，Ｃ
３が並設されている。この両チャックＣ２，Ｃ３は上記
旋回体２４の９０°旋回によりＺ軸方向図示左側（図３
破線参照），及びＹ軸方向図示下側（図３実線参照）を
向くよう構成されている。The loader 2 includes a gate-shaped guide rail 21 horizontally installed above the lathe 1 and the work stocker 3, and along the guide rail 21, a main shaft axis (Z axis) direction and a vertical shaft. Can be moved in the (Y-axis) direction,
It also has a loader arm 22 that can be positioned at a desired position. A loader head 23 is attached to the lower end of the loader arm 22. A swivel body 24 is attached to a side portion of the loader head 23 so as to be swivel about a swivel axis perpendicular to the plane of FIG. 3 and orthogonal to the axis of the loader arm 22. It is possible to turn 90 ° by the drive mechanism that does not. Further, on one side surface of the revolving unit 24, two loader chucks C2, C for gripping the semi-processed work W2 and the next processed work W1.
3 are installed in parallel. The chucks C2 and C3 are rotated by 90 ° of the revolving structure 24 to the left side in the Z-axis direction (see FIG. 3).
It is configured to face the broken line) and the lower side in the Y-axis direction (see the solid line in FIG. 3).
【００１５】上記ワークストッカ３は、架台３３´上に
固定されたベース台３３に一対のスプロケット３１，３
２を軸支し、該両スプロケット３１，３２に無端チェー
ン３４を上記ベース台３３上の水平面を循環移動するよ
うに掛張し、該無端チェーン３４に複数のパレット３５
を等間隔に取り付けてなるものである。そして、該パレ
ット３５上には３本のガイドシャフト３６が垂直方向に
立設されるとともに、円盤上のワーク受け３７が上記ガ
イドシャフト３６に沿って昇降自在に載置されている。The work stocker 3 has a pair of sprockets 31, 3 on a base 33 fixed on a frame 33 '.
2 is rotatably supported, and an endless chain 34 is hung on both sprockets 31 and 32 so as to circulate on a horizontal plane on the base stand 33, and a plurality of pallets 35 are attached to the endless chain 34.
Are attached at equal intervals. On the pallet 35, three guide shafts 36 are erected vertically, and a disk-shaped work receiver 37 is mounted on the guide shaft 36 so as to be vertically movable.
【００１６】上記一方のスプロケット３１は上記ベース
台３３の底面に設けられた駆動装置３８により回転駆動
され、これにより上記無端チェーン３４が循環駆動され
る。そして、上記パレット３５は、その底面に車輪３９
が取り付けられており、上記チェーン３４とともに上記
ベース台３３上を移動するよう構成されている。The one sprocket 31 is rotatably driven by a drive device 38 provided on the bottom surface of the base table 33, whereby the endless chain 34 is circulated. The pallet 35 has wheels 39 on its bottom surface.
Are attached, and are configured to move together with the chain 34 on the base table 33.
【００１７】また、上記ワークストッカ３の図２下方部
分には、該ストッカ３にワークを搬入する搬入ステーシ
ョンＡと、該ストッカ３からワークを搬出する搬出ステ
ーションＢとが設けられている。該搬出ステーションＢ
で上記ローダ２が直接次加工ワークＷ１を取り出し、ま
た、上記搬入ステーションＡでは後述する反転装置４が
加工済ワークＷ２をローダ２から受け取り、ストッカ３
に反転載置するようになっている。In the lower part of the work stocker 3 in FIG. 2, there are provided a carry-in station A for carrying the work into the stocker 3 and a carry-out station B for carrying out the work from the stocker 3. The carry-out station B
At the loading station A, the loader 2 directly takes out the next processed work W1, and at the carry-in station A, the reversing device 4 described later receives the processed work W2 from the loader 2, and the stocker 3
It is designed to be placed upside down.
【００１８】上記搬入，搬出ステーションＡ，Ｂには、
ワークの受け渡しを行うための昇降装置４０が設けられ
ている。該昇降装置４０は３本の昇降シャフト４１を備
えており、該シャフト４１は、上記ベース台３３底部に
固設された昇降ガイド４２に上下摺動自在に挿入され、
上述したガイドシャフト３６と干渉しない位置でパレッ
ト３５の穴３５ａを貫通してワーク受け３７を安定して
押し上げることができる位置に配設されている。At the loading / unloading stations A and B,
An elevating device 40 for transferring the work is provided. The elevating device 40 includes three elevating shafts 41. The shafts 41 are vertically slidably inserted into an elevating guide 42 fixed to the bottom of the base 33.
It is arranged at a position where it can penetrate the hole 35a of the pallet 35 and stably push up the work receiver 37 at a position where it does not interfere with the guide shaft 36 described above.
【００１９】上記３本の昇降シャフト４１の下端には支
持板４３に固着され、該支持板４３の上面には駆動チェ
ーン４４の一端４４ａが連結されている。該チェーン４
４はベース台３３下面に固設されたスプロケット４５と
架台３３´下部に固設された回転駆動装置４６の出力軸
に固定されたスプロケット４７とに掛け渡され、上記チ
ェーン４４の他端４４ｂが上記支持板４３の下面に連結
されている。The lower ends of the three elevating shafts 41 are fixed to a supporting plate 43, and one end 44a of a drive chain 44 is connected to the upper surface of the supporting plate 43. The chain 4
4 is hung on a sprocket 45 fixed to the lower surface of the base 33 and a sprocket 47 fixed to the output shaft of a rotation drive device 46 fixed to the lower part of the frame 33 ', and the other end 44b of the chain 44 is It is connected to the lower surface of the support plate 43.
【００２０】上記回転駆動装置４６を正逆回転させるこ
とにより駆動チェーン４４を介して上記支持板４３が上
下動し、これにより該支持板４３に固定された３本の昇
降シャフト４１が昇降され、該シャフト４１の上端でワ
ーク受け３７を下から押し上げて支持し、該ワーク受け
３７に積載されているワークＷを上下に移動させ位置決
めするよう構成されている。By rotating the rotary drive device 46 forward and backward, the support plate 43 is moved up and down via the drive chain 44, whereby the three lifting shafts 41 fixed to the support plate 43 are moved up and down. The work receiver 37 is pushed up from below by the upper end of the shaft 41 to be supported, and the works W loaded on the work receiver 37 are vertically moved and positioned.
【００２１】上記反転装置４は、上記搬入ステーション
Ａ近傍のベース台３３上に立設された支柱５１と、その
上端部に旋回軸５２により曲部を揺動可能に枢支された
く字形状の揺動アーム５３とを備えており、また、該揺
動アーム５３の一方の先端部には工作物Ｗを把持するチ
ャックＣ４が取り付けられている。一方、上記支柱５１
の側面には、支持金具５４により流体圧シリンダ５５が
回動可能に枢支されており、該シリンダ５５のピストン
ロッド５６先端に固着された継手５７が上記揺動アーム
５３の他方の先端部に連結されている。The reversing device 4 has a pillar 51 standing upright on the base 33 near the carry-in station A and a dogleg shape in which a curved portion is pivotally supported at its upper end by a turning shaft 52. The swing arm 53 is provided, and a chuck C4 for holding the workpiece W is attached to one end of the swing arm 53. On the other hand, the pillar 51
A fluid pressure cylinder 55 is rotatably and pivotally supported on a side surface of the cylinder 55 by a support fitting 54, and a joint 57 fixed to the tip of a piston rod 56 of the cylinder 55 is attached to the other tip of the swing arm 53. It is connected.
【００２２】上記流体圧シリンダ５５に供給される圧力
流体の切り換えで上記揺動アーム５３が９０°揺動さ
れ、上記チャックＣ４が、Ｙ軸方向下側とＺ軸方向主軸
チャックＣ１と同一側とを向くよう構成されている。
尚、上記チャックＣ４がＹ軸方向下側に向いたとき、搬
入ステーションＡに位置決めされたワーク受け３７の中
心と上記アーム５３の先端のチャックＣ４の中心とが一
致し、このとき上記ワーク受け３７を上昇させて半加工
済みワークＷ２を受け渡すようになっている。By switching the pressure fluid supplied to the fluid pressure cylinder 55, the swing arm 53 is swung by 90 °, and the chuck C4 is located on the lower side in the Y-axis direction and on the same side as the Z-axis direction spindle chuck C1. Is configured to face.
When the chuck C4 faces downward in the Y-axis direction, the center of the work receiver 37 positioned at the carry-in station A and the center of the chuck C4 at the tip of the arm 53 coincide with each other. And the semi-processed work W2 is delivered.
【００２３】次に、上記第１実施例の作用効果を図４に
基づいて説明する。旋盤１の主軸チャックＣ１に把持さ
れたワークの片面の加工が終了すると、図示しない刃物
台が所定の待機位置に位置決めされる。そして、ローダ
チャックＣ２，Ｃ３を主軸チャックＣ１と対向する側に
旋回体２４を旋回させて上記主軸チャックＣ１上方の所
定位置に位置決めされ、待機しているローダヘッド２３
が、Ｙ軸方向に下降する。そして、一方の空のローダチ
ャックＣ２が、主軸チャックＣ１に把持された半加工ワ
ークＷ２と同心かつ僅かに手前に位置決めされ、ローダ
ヘッド２３がＺ軸方向主軸チャック側へ移動し、ローダ
チャックＣ２が閉じて半加工ワークＷ２の加工済み側を
把持する。Next, the function and effect of the first embodiment will be described with reference to FIG. When processing of one side of the work held by the spindle chuck C1 of the lathe 1 is completed, a tool rest (not shown) is positioned at a predetermined standby position. Then, the revolving unit 24 is swung to the side where the loader chucks C2 and C3 face the spindle chuck C1 to be positioned at a predetermined position above the spindle chuck C1 and is standing by.
, Descends in the Y-axis direction. Then, one empty loader chuck C2 is positioned concentrically with the semi-processed work W2 gripped by the spindle chuck C1 and positioned slightly in front, and the loader head 23 moves toward the Z-axis direction spindle chuck side. It is closed and the processed side of the semi-processed work W2 is gripped.
【００２４】次に、上記主軸チャックＣ１が開かれ、ロ
ーダヘッド２３が、ローダチャックＣ２に半加工ワーク
Ｗ２を把持したままＺ軸方向に僅かに後退移動して半加
工ワークＷ２を主軸チャックＣ１から抜き取り、更に、
Ｙ軸方向に下降移動して他方のローダチャックＣ３に把
持された次加工用ワークＷ１を主軸チャックＣ１と同心
に位置決めした後、Ｚ軸方向チャック側へ移動する。そ
して、主軸チャックＣ１が閉じて次加工用ワークＷ１を
把持し、ローダチャックＣ３が開かれた後、ローダヘッ
ド２３がＺ軸方向に僅かに後退移動してワーク交換を完
了した後、ローダヘッド２３がＹ軸方向に上昇したのち
Ｚ軸方向ストッカ側へ移動して半加工ワークＷ２の搬出
を行う（ステップＳ１）。Next, the main spindle chuck C1 is opened, and the loader head 23 moves backward slightly in the Z-axis direction while holding the semi-finished work W2 on the loader chuck C2 to move the semi-finished work W2 from the main spindle chuck C1. Pull out,
After the workpiece W1 for the next processing which is moved down in the Y-axis direction and gripped by the other loader chuck C3 is positioned concentrically with the spindle chuck C1, it is moved to the Z-axis chuck side. Then, after the spindle chuck C1 is closed to grip the workpiece W1 for the next processing and the loader chuck C3 is opened, the loader head 23 moves slightly backward in the Z-axis direction to complete the workpiece exchange, and then the loader head 23 Moves in the Y-axis direction and then moves to the Z-axis direction stocker side to carry out the semi-processed work W2 (step S1).
【００２５】次に、ローダヘッド２３は反転装置４上方
に位置決めされ、Ｙ軸方向に下降して、一方のチャック
Ｃ２に把持されている半加工ワークＷ２が揺動アーム５
３を直立させて待機している反転装置４のチャックＣ４
と同心かつ僅か手前に位置決めされる。そして、上記ロ
ーダヘッド２３がＺ軸方向チャックＣ４側に移動し、半
加工ワークＷ２の未加工側が反転装置４のチャックＣ４
内に挿入され、該反転装置４のチャックＣ４が閉じてワ
ークＷ２が把持される。続いてローダチャックＣ２が開
かれ、ローダヘッド２３が僅かに後退移動してワークＷ
２の受け渡しが完了する（ステップＳ２）。Next, the loader head 23 is positioned above the reversing device 4 and descends in the Y-axis direction so that the semi-processed work W2 held by one chuck C2 is moved by the swing arm 5.
Chuck C4 of the reversing device 4 standing upright and standing by
It is positioned concentrically with and slightly to the front. Then, the loader head 23 moves to the chuck C4 side in the Z-axis direction, and the unprocessed side of the semi-processed work W2 is the chuck C4 of the reversing device 4.
Then, the chuck C4 of the reversing device 4 is closed and the work W2 is gripped. Subsequently, the loader chuck C2 is opened, the loader head 23 moves slightly backward, and the work W
The delivery of 2 is completed (step S2).
【００２６】上記ローダヘッド２３が旋回体２４の旋回
範囲と干渉しない位置までＹ軸方向に上昇した後、上記
旋回体２４が図示しない駆動機構により９０°旋回され
てローダチャックＣ２，Ｃ３がＹ軸方向下側を向き、さ
らにＺ軸方向に移動して、一方のローダチャックＣ３の
中心がワークストッカ３の搬出ステーションＢ上のワー
ク受け中心と一致するように位置決めされる。なお、予
めワークストッカ３では、駆動装置３８によりスプロケ
ット３１を介してチェーン３４を循環駆動し、次加工ワ
ークＷ１を載置したパレット３５が搬出ステーションＢ
に位置決めされている。After the loader head 23 is raised in the Y-axis direction to a position where it does not interfere with the swing range of the swing body 24, the swing body 24 is swung 90 ° by a drive mechanism (not shown) so that the loader chucks C2 and C3 are moved in the Y-axis direction. The loader chuck C3 is positioned so that the center of one of the loader chucks C3 coincides with the work receiving center on the carry-out station B of the work stocker 3 by facing downward in the direction and further moving in the Z-axis direction. In the work stocker 3, the drive device 38 circulates the chain 34 through the sprocket 31 in advance, and the pallet 35 on which the next work W1 is placed is taken out from the unloading station B.
It is located in.
【００２７】次に、ローダヘッド２３がＹ軸方向に下降
して所定位置に停止し、また、ワークストッカ３の搬出
ステーションＢに位置決めされ、次加工ワークＷ１を載
置したワーク受け３７が昇降装置４０によって上昇さ
れ、次加工ワークＷ１の加工側がローダチャックＣ３に
挿入されて停止する。続いて、ローダチャックＣ３が閉
じて次加工ワークＷ１を把持した後、Ｙ軸方向に上昇し
て、次加工ワークＷ１をワークストッカ３より取り出す
（ステップＳ３）。Next, the loader head 23 descends in the Y-axis direction and stops at a predetermined position, and is positioned at the carry-out station B of the work stocker 3 and the work receiver 37 on which the next work W1 is placed is lifted. 40, the machining side of the next machining work W1 is inserted into the loader chuck C3 and stopped. Subsequently, the loader chuck C3 is closed and the next work W1 is gripped, and then the work W1 is lifted in the Y-axis direction to take out the next work W1 from the work stocker 3 (step S3).
【００２８】そして、上記ローダヘッド２３がＺ軸方向
主軸チャック側へ移動して該主軸チャックＣ１上方の所
定の待機位置に位置決めされ、主軸チャックＣ１に把持
されているワークＷ２の切削加工が終了すると、Ｙ軸方
向下側へ移動し半加工ワークＷ２を受け取り次加工ワー
クＷ１を搬入する（ステップＳ４）。Then, when the loader head 23 moves to the Z-axis direction spindle chuck side and is positioned at a predetermined standby position above the spindle chuck C1, when the cutting work of the work W2 held by the spindle chuck C1 is completed. , And moves downward in the Y-axis direction to receive the semi-processed work W2 and carry in the next processed work W1 (step S4).
【００２９】ここで、上記ステップＳ２において半加工
ワークＷ２を把持した反転装置４は、ステップＳ３にお
けるワークストッカ３からの次加工ワークＷ１の取り出
しが完了し、半加工ワークＷ２を載置するパレット３５
が搬入ステーションＡに位置決めされると、流体圧シリ
ンダ５５に供給される圧力流体が切り換えられてピスト
ンロッド５６を突出する。そして、図３に破線で示す矢
印Ｃ方向に、継手５７を介して揺動アーム５３が９０°
揺動され、該揺動アーム先端のチャックＣ４がＹ軸方向
下側に向いてワークストッカ３の搬入ステーションＡに
位置決めされたパレット３５上のワーク受け３７と同心
となる（ステップＳ５）。次に、該ワーク受け３７が昇
降装置４０によって上昇し、上記半加工ワークＷ２の加
工済み側がワーク受け３７，または該ワーク受け３７に
積載された半加工ワークＷ２上に当接後、上記昇降装置
４０が停止する。続いて、上記反転装置４のチャックＣ
４を開いて半加工ワークＷ２をワーク受け３７に載置し
て、該ワーク受け３７を上記昇降装置４０によりパレッ
ト３５上面に下降させる（ステップＳ６）。Here, the reversing device 4 gripping the semi-processed work W2 in step S2 completes the removal of the next processed work W1 from the work stocker 3 in step S3, and the pallet 35 on which the semi-processed work W2 is placed.
Is positioned at the carry-in station A, the pressure fluid supplied to the fluid pressure cylinder 55 is switched to project the piston rod 56. Then, in the direction of arrow C indicated by the broken line in FIG.
It is swung, and the chuck C4 at the tip of the swing arm faces downward in the Y-axis direction and becomes concentric with the work receiver 37 on the pallet 35 positioned at the carry-in station A of the work stocker 3 (step S5). Next, the work receiver 37 is raised by the elevating device 40, and the processed side of the semi-processed work W2 comes into contact with the work receiver 37 or the semi-processed work W2 loaded on the work receiver 37, and then the elevating device. 40 stops. Then, the chuck C of the reversing device 4
4 is opened to place the semi-processed work W2 on the work receiver 37, and the work receiver 37 is lowered to the upper surface of the pallet 35 by the elevating device 40 (step S6).
【００３０】一方、上記反転装置４は流体圧シリンダ５
５に供給される圧力流体が切り換えられてピストンロッ
ド５６を没入し、継手５７を介して揺動アーム５３が９
０°揺動され、揺動アーム５３先端のチャックＣ４はＺ
軸方向に向き、次の半加工ワークＷ２がローダ２によっ
て搬送されるまで揺動アームを直立させて待機する。On the other hand, the reversing device 4 comprises a fluid pressure cylinder 5
5, the pressure fluid supplied to 5 is switched to immerse the piston rod 56, and the swing arm 53 moves to 9 via the joint 57.
It is oscillated by 0 °, and the chuck C4 at the tip of the oscillating arm 53 moves to Z
In the axial direction, the swing arm stands upright until the next semi-processed work W2 is conveyed by the loader 2.
【００３１】そして、上記ステップＳ１〜Ｓ６の工程を
順次繰り返し全てのワークの片面加工が完了すると、作
業者が必要に応じて主軸チャックＣ１およびローダチャ
ックＣ２，Ｃ３の把持爪を交換して裏面加工を開始す
る。このとき、ワークストッカ３に貯蔵された片面加工
済みの半加工ワークＷ２は上記反転装置４によって加工
済み面を下にして載置されているので、ローダ２はワー
クの未加工側を把持し、従って、旋盤１の主軸チャック
Ｃ１は加工済み側を把持し、自動的に未加工面の裏面加
工がなされることとなる。When the processes of steps S1 to S6 are sequentially repeated and the one-side processing of all the workpieces is completed, the operator replaces the gripping claws of the spindle chuck C1 and the loader chucks C2 and C3 as necessary to perform the back surface processing. To start. At this time, the one-side processed half-work W2 stored in the work stocker 3 is placed by the reversing device 4 with the processed surface facing down, so that the loader 2 grips the unprocessed side of the work, Therefore, the spindle chuck C1 of the lathe 1 grips the processed side, and the back surface of the unprocessed surface is automatically processed.
【００３２】このように上記第１実施例によれば、ワー
クストッカ３より次加工ワークＷ１を取り出し旋盤１に
供給するワーク搬入工程（ステップＳ３〜Ｓ４）と、半
加工ワークＷ２を反転させてワークストッカ３に載置す
る反転工程（ステップＳ５〜Ｓ６）との一部が時間的に
重複するようにしたので、ワークの反転供給に要する時
間を短縮できる。具体的に述べれば、上述の図６に示す
従来例装置のワーク搬送手順では、ローダは反転が終了
するまで待機する必要があったが、本実施例では、反転
装置４による反転操作の間、ローダ２は待機することな
く次加工ワークＷ１を搬送できるので必要時間を短縮で
きる。As described above, according to the first embodiment, the work carrying-in step (steps S3 to S4) of taking out the next processed work W1 from the work stocker 3 to the lathe 1 and the semi-processed work W2 by reversing the works. Since a part of the reversing step of placing on the stocker 3 (steps S5 to S6) overlaps in time, the time required for reversing and supplying the work can be shortened. Specifically, in the work transfer procedure of the conventional example device shown in FIG. 6 described above, the loader had to wait until the reversal was completed, but in the present embodiment, during the reversing operation by the reversing device 4, Since the loader 2 can convey the next processed work W1 without waiting, the required time can be shortened.
【００３３】また、上記従来装置では、ローダは工作機
械から取り出したワークを反転装置に受け渡し（ステッ
プＳ２２）、反転後再びワークを受け取り（ステップＳ
２３）、しかる後ストッカに載置するというように工作
機械から取り出したワークをストッカに載置するまでの
間に、ローダの反転装置との間で２回の受け渡しが必要
であった。これに対して本実施例では、１回の受け渡し
（ステップＳ２）のみで済み、この点からも必要時間を
短縮でき、迅速にワークの反転供給を行うことができ、
加工能率を向上できる。Further, in the above conventional apparatus, the loader transfers the work taken out from the machine tool to the reversing device (step S22), and receives the work again after reversing (step S).
23) Then, until the work taken out from the machine tool is placed on the stocker, for example, it is placed on the stocker, it is necessary to transfer the work twice with the reversing device of the loader. On the other hand, in the present embodiment, only one transfer (step S2) is required, and from this point as well, the required time can be shortened, and the reverse supply of the work can be performed quickly.
The processing efficiency can be improved.
【００３４】また、上記従来装置では主軸チャック，反
転装置，搬入ステーション，搬出ステーションの４箇所
でローダの位置決めを行っていたが、本実施例装置で
は、主軸チャックＣ１，反転装置４，搬出ステーション
Ｂが一直線上に配置されており、しかもこれらの３箇所
のみでローダ２を位置決めすることによってワークの反
転供給を行うことができるので、上記ローダ２の駆動制
御を単純化できる。Further, in the above-mentioned conventional apparatus, the loader is positioned at four positions of the spindle chuck, the reversing device, the carry-in station and the carry-out station, but in the device of this embodiment, the spindle chuck C1, the reversing device 4, and the carry-out station B are arranged. Are arranged on a straight line, and since the loader 2 can be reversed and supplied by positioning the loader 2 only at these three positions, the drive control of the loader 2 can be simplified.
【００３５】次に、請求項２の発明の一実施例（第２実
施例）のワーク供給方法を図５に基づいて説明する。な
お、図５は本第２実施例方法によるワーク搬送手順を示
すフローチャート図であり、以下、上記第１実施例方法
によるワーク搬送手順と異なる部分のみを説明する。Next, a work supply method according to an embodiment (second embodiment) of the invention of claim 2 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flow chart showing the work transfer procedure according to the second embodiment method, and only the parts different from the work transfer procedure according to the first embodiment method will be described below.
【００３６】本第２実施例によるワーク供給方法では、
図１〜図３におけるステーションＢが、半加工済ワーク
Ｗ２のワークストッカ３への搬入ステーションとなり、
ステーションＡが次加工ワークＷ１のワークストッカ３
からの搬出ステーションとなる。本第２実施例によるワ
ーク供給方法では、図５に示すように、旋盤１からワー
クストッカ３への片面加工済みワークＷ２は反転装置４
を経ることなくそのまま搬入ステーションＢ上のワーク
受け３７に載置され（ステップＳ１０，Ｓ１１）、この
搬出工程の間に搬出ステーションＡ側で次加工ワークＷ
１の取り出し，反転が行われ（ステップＳ１２，Ｓ１
３）、反転装置４より次加工ワークＷ１がローダ２に受
け渡されて（ステップＳ１４）、ワークＷ１の加工済み
面が旋盤１の主軸チャックＣ１に把持される（ステップ
Ｓ１５）。In the work supply method according to the second embodiment,
The station B in FIGS. 1 to 3 is a loading station for the semi-finished work W2 to the work stocker 3,
Station A is the work stocker 3 for the next processed work W1.
It becomes a carry-out station from. In the work supply method according to the second embodiment, as shown in FIG. 5, the one-side processed work W2 from the lathe 1 to the work stocker 3 is reversed by the reversing device 4.
It is placed on the work receiver 37 on the carry-in station B as it is (steps S10 and S11) without passing through, and the next processed work W is carried out on the carry-out station A side during the carry-out process.
1 is taken out and inverted (steps S12, S1
3) Then, the next processing work W1 is transferred from the reversing device 4 to the loader 2 (step S14), and the processed surface of the work W1 is gripped by the spindle chuck C1 of the lathe 1 (step S15).
【００３７】このように、本第２実施例では片面加工済
みワークＷ２を旋盤１から取り外しワークストッカ３に
受け渡すワーク搬出工程（ステップＳ１０，Ｓ１１）
と、ワークストッカ３の次加工ワークＷ１を取り出し反
転させる反転工程（ステップＳ１２，Ｓ１３）との一部
が時間的に重複するようにしたので、また、ワーク２と
反転装置４とのワークの受け渡しが１回で済むようにし
たので、上記第１実施例同様、加工能率を向上できる。As described above, in the second embodiment, the work unloading process for transferring the one-side processed work W2 from the lathe 1 to the work stocker 3 (steps S10 and S11).
And a part of the reversing step (steps S12 and S13) of taking out and reversing the next processed work W1 of the work stocker 3 is made to overlap in time, so that the work 2 is transferred between the work 2 and the reversing device 4. Therefore, the machining efficiency can be improved as in the first embodiment.
【００３８】なお、上記第１，第２実施例では工作機械
が旋盤である場合を説明したが、本発明のワーク供給方
法の適用範囲は旋盤に限定されないのは勿論であり、チ
ャックワーク加工を行うものであれば何れでも適用可能
である。In the above first and second embodiments, the case where the machine tool is a lathe has been described, but it goes without saying that the scope of application of the work supply method of the present invention is not limited to a lathe, and chuck work machining is possible. Any operation can be applied.
【００３９】また上記ローダ動作は本実施例に限定され
るものでなく、また上記ローダ２は、上記第１，第２実
施例で用いた直交座標型のものだけでなく、例えば多関
節ロボットのような他の公知技術によるものを採用して
も良い。The loader operation is not limited to this embodiment, and the loader 2 is not limited to the Cartesian coordinate type used in the first and second embodiments. Other known techniques may be adopted.
【００４０】さらにまた、上記反転装置４は、その駆動
源として流体圧シリンダを用いたものに限定されるもの
ではなく、例えばボールネジ機構を用いたものでも良
い。Furthermore, the reversing device 4 is not limited to one using a fluid pressure cylinder as its drive source, but may be one using a ball screw mechanism, for example.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上のように本発明に係るワーク供給方
法では、反転工程と、搬入工程又は搬出工程とが時間的
に少なくとも一部重複するようにしたので、ローダの待
機時間が不要な分だけ所要時間を短縮できる。またロー
ダと反転装置との間のワーク受け渡し回数を削減でき、
この点からも所要時間を短縮でき、その結果加工能率を
向上できる効果がある。As described above, in the work supply method according to the present invention, the reversing process and the carrying-in process or the carrying-out process overlap at least partially in terms of time. Only the time required can be shortened. In addition, the number of work transfers between the loader and the reversing device can be reduced,
From this point as well, the time required can be shortened, and as a result, the processing efficiency can be improved.
【図１】請求項１の発明に係る第１実施例のワーク供給
方法を実施する加工システムの正面配置図である。FIG. 1 is a front layout view of a processing system for carrying out a work supply method according to a first embodiment of the present invention.
【図２】上記第１実施例加工システムの平面配置図であ
る。FIG. 2 is a plan layout view of the processing system of the first embodiment.
【図３】上記第１実施例加工システムを構成する反転装
置付きワークストッカの一部断面正面図である。FIG. 3 is a partial cross-sectional front view of a work stocker with a reversing device that constitutes the processing system of the first embodiment.
【図４】上記第１実施例供給方法を説明するためのフロ
ーチャート図である。FIG. 4 is a flow chart for explaining the supply method of the first embodiment.
【図５】請求項２の発明に係る第２実施例のワーク供給
方法を説明するためのフローチャート図である。FIG. 5 is a flow chart for explaining a work supply method of a second embodiment according to the invention of claim 2.
【図６】従来のワーク供給方法を説明するためのフロー
チャート図である。FIG. 6 is a flow chart for explaining a conventional work supply method.
【図７】従来のワーク供給方法を説明するためのフロー
チャート図である。FIG. 7 is a flowchart for explaining a conventional work supply method.
１ 旋盤（工作機械） ２ ローダ ３ ワークストッカ ４ 反転装置 ６ ワーク供給装置 Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１０，Ｓ１１ ワーク搬出工程 Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１２，Ｓ１２ ワーク反転工程 Ｓ３，Ｓ４，Ｓ１４，Ｓ１５ ワーク搬入工程 Ｗ１ 次加工ワーク（ワーク） Ｗ２ 片面加工済みワーク（ワーク） 1 Lathe (machine tool) 2 Loader 3 Work stocker 4 Reversing device 6 Work supply device S1, S2, S10, S11 Work unloading process S5, S6, S12, S12 Work inverting process S3, S4, S14, S15 Work loading process W1 Next Machining work (work) W2 One side finished work (work)
Claims (2)
ークを搬送するローダと、ワークを反転させる反転装置
とを用いて片面加工済みワークを未加工面が加工側に位
置するように反転して工作機械に供給するワーク供給方
法において、上記ローダにより片面加工済みワークを工
作機械から取り外して上記反転装置に受け渡すワーク搬
出工程と、上記反転装置により上記受け渡されたワーク
を反転させて上記ワークストッカに載置する反転工程
と、上記ローダにより上記反転工程と少なくとも一部が
時間的に重複するように上記ワークストッカ内の次加工
ワークを工作機械に供給するワーク搬入工程とを備えた
ことを特徴とするワーク供給方法。1. A work stocker that stores a work, a loader that conveys the work, and a reversing device that reverses the work are used to machine the one-side machined work so that the unmachined surface is located on the machining side. In the method of supplying a work to a machine, a work unloading step of removing the one-side processed work from the machine tool by the loader and delivering it to the reversing device, and reversing the work transferred by the reversing device to the work stocker And a work carrying-in process of supplying the next processed work in the work stocker to the machine tool by the loader so that at least a part of the work is overlapped with the reversing process. And the work supply method.
ークを搬送するローダと、ワークを反転させる反転装置
とを用いて片面加工済みワークを未加工面が加工側に位
置するように反転して工作機械に供給するワーク供給方
法において、上記ローダにより片面加工済みワークを工
作機械から取り外して上記ワークストッカに載置するワ
ーク搬出工程と、上記反転装置により上記搬出工程と少
なくとも一部が時間的に重複するようにワークストッカ
内の片面加工済みワークを取り出し反転させる反転工程
と、上記ローダにより反転装置の片面加工済みワークを
工作機械に供給するワーク搬入工程とを備えたことを特
徴とするワーク供給方法。2. A workpiece stocker for storing a workpiece, a loader for transporting the workpiece, and a reversing device for reversing the workpiece are used to machine the one-side processed workpiece so that the unmachined surface is located on the machining side. In the method of supplying a workpiece to a machine, at least a part of the workpiece unloading step of removing the one-side processed workpiece from the machine tool by the loader and placing it on the workpiece stocker and the unloading step by the reversing device are temporally overlapped. So that the one-side processed work in the work stocker is taken out and reversed, and the one-side processed work of the reversing device is supplied to the machine tool by the loader. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24105793A JPH0796404A (en) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | Workpiece feeding method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24105793A JPH0796404A (en) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | Workpiece feeding method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796404A true JPH0796404A (en) | 1995-04-11 |
Family
ID=17068672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24105793A Pending JPH0796404A (en) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | Workpiece feeding method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796404A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105203A (en) * | 1999-09-30 | 2001-04-17 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | Loader/unloader for shaft work of lathe |
| EP2253423A1 (en) | 2009-05-15 | 2010-11-24 | Mori Seiki Co., Ltd. | Workpiece changer of machine tool and machine tool |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP24105793A patent/JPH0796404A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105203A (en) * | 1999-09-30 | 2001-04-17 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | Loader/unloader for shaft work of lathe |
| JP4516645B2 (en) * | 1999-09-30 | 2010-08-04 | 中村留精密工業株式会社 | Lathe shaft loader unloader |
| EP2253423A1 (en) | 2009-05-15 | 2010-11-24 | Mori Seiki Co., Ltd. | Workpiece changer of machine tool and machine tool |
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| A02 | Decision of refusal |
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