JPH0794320B2 - 無人搬送車の荷役制御方法 - Google Patents
無人搬送車の荷役制御方法Info
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- JPH0794320B2 JPH0794320B2 JP32733988A JP32733988A JPH0794320B2 JP H0794320 B2 JPH0794320 B2 JP H0794320B2 JP 32733988 A JP32733988 A JP 32733988A JP 32733988 A JP32733988 A JP 32733988A JP H0794320 B2 JPH0794320 B2 JP H0794320B2
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- Japan
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- pallet
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はフォークによって、パレット上の荷を積載して
走行する無人搬送車の荷役制御方法に関するものであ
る。
走行する無人搬送車の荷役制御方法に関するものであ
る。
（従来の技術） 従来の無人搬送車の荷役制御方法では、車体に設けたセ
ンサーでフォークの位置を制御していた。
ンサーでフォークの位置を制御していた。
（発明が解決しようとする課題） 上述のような従来の荷役制御方法では、パレットとフォ
ークの相対的な位置偏差、角度偏差を無視して荷取り動
作を行っていたため、荷取り前の荷が地上の所定の位置
に精度良く設置されていなければ無人搬送車上の所定の
位置に精度良く積載することができないという課題があ
り、さらにそのことにより無人搬送車上から地上に荷降
ろしする際に地上の所定の位置に精度良く荷を降ろすこ
とができず、荷役作業の効率が低下するという課題があ
った。
ークの相対的な位置偏差、角度偏差を無視して荷取り動
作を行っていたため、荷取り前の荷が地上の所定の位置
に精度良く設置されていなければ無人搬送車上の所定の
位置に精度良く積載することができないという課題があ
り、さらにそのことにより無人搬送車上から地上に荷降
ろしする際に地上の所定の位置に精度良く荷を降ろすこ
とができず、荷役作業の効率が低下するという課題があ
った。
（課題を解決するための手段） 本発明はこれらの欠点を除去するために、第１の発明に
あっては、既知の高さに置かれた既知の幅寸法のパレッ
ト上の荷を、フォークによって車上に積載して走行する
無人搬送車において、荷役機構として、フォークを前後
に移動させるリーチ機構、フォークを左右に移動させる
サイドシフト機構、上下に移動させるリフト機構、およ
びこれらの機構全体を車体に垂直な軸のまわりに回転さ
せるターンテーブル機構を設けると共に、左右一対のフ
ォークの各々の先端に、前方の荷との距離を検出する光
学式測距装置を取付け、荷取り動作に際して、予め記憶
している荷の高さと、現在のフォーク高さとを比較する
ことにより左右フォーク先端の光学式測距装置にパレッ
トからの反射光が入光される高さまでフォークをリフト
機構により上下移動させる第１の処理と、光学式測距装
置の左右両方にパレットからの反射光が入光される状態
になるまでフォークをサイドシフト機構により左右移動
させる第２の処理と、光学式測距装置の左右各々とパレ
ットの距離を検出し、その検出値と予め記憶している光
学式測距装置の左右の取付け間隔よりパレットとフォー
クの相対的傾きを求め、その傾きがゼロになるまでター
ンテーブル機構によりフォークを回転する第３の処理
と、光学式測距装置の左右のどちらか一方がパレットか
らの反射光が入光される状態と入光されない状態の境界
位置であるパレットの左右エッジに対面するまでフォー
クをサイドシフト機構により左右移動させる第４の処理
と、予め記憶しているパレット左右エッジに対面した状
態からパレットの正規差し込み位置に対面するまでのフ
ォークの必要左右移動距離とフォークの現在の左右移動
位置よりパレットの正規差し込み位置に対面するための
フォークの目的位置を定め、その目的位置移動するまで
フォークをサイドシフト機構により左右移動させる第５
の処理と、光学式測距装置にパレット反射光が入光され
なくなり、フォークがパレットの差し込み口に対面する
までフォークをリフト機構により下降させる第６の処理
と、フォークをリーチ機構，リフト機構により前後，上
下移動し、荷をフォーク上に積載した後、全ての荷役機
構を元の原点位置にもどす第７の処理を施す制御方法を
採用し、第２の発明にあっては、無人搬送車が左右駆動
輪の回転数差により操舵する車体の場合は、ターンテー
ブル機構を設けず、第３の処理の回転動作を左右駆動輪
の回転数差によって無人搬送車自体をその場旋回させる
制御方法を採用して、上述の課題を解決したものであ
る。
あっては、既知の高さに置かれた既知の幅寸法のパレッ
ト上の荷を、フォークによって車上に積載して走行する
無人搬送車において、荷役機構として、フォークを前後
に移動させるリーチ機構、フォークを左右に移動させる
サイドシフト機構、上下に移動させるリフト機構、およ
びこれらの機構全体を車体に垂直な軸のまわりに回転さ
せるターンテーブル機構を設けると共に、左右一対のフ
ォークの各々の先端に、前方の荷との距離を検出する光
学式測距装置を取付け、荷取り動作に際して、予め記憶
している荷の高さと、現在のフォーク高さとを比較する
ことにより左右フォーク先端の光学式測距装置にパレッ
トからの反射光が入光される高さまでフォークをリフト
機構により上下移動させる第１の処理と、光学式測距装
置の左右両方にパレットからの反射光が入光される状態
になるまでフォークをサイドシフト機構により左右移動
させる第２の処理と、光学式測距装置の左右各々とパレ
ットの距離を検出し、その検出値と予め記憶している光
学式測距装置の左右の取付け間隔よりパレットとフォー
クの相対的傾きを求め、その傾きがゼロになるまでター
ンテーブル機構によりフォークを回転する第３の処理
と、光学式測距装置の左右のどちらか一方がパレットか
らの反射光が入光される状態と入光されない状態の境界
位置であるパレットの左右エッジに対面するまでフォー
クをサイドシフト機構により左右移動させる第４の処理
と、予め記憶しているパレット左右エッジに対面した状
態からパレットの正規差し込み位置に対面するまでのフ
ォークの必要左右移動距離とフォークの現在の左右移動
位置よりパレットの正規差し込み位置に対面するための
フォークの目的位置を定め、その目的位置移動するまで
フォークをサイドシフト機構により左右移動させる第５
の処理と、光学式測距装置にパレット反射光が入光され
なくなり、フォークがパレットの差し込み口に対面する
までフォークをリフト機構により下降させる第６の処理
と、フォークをリーチ機構，リフト機構により前後，上
下移動し、荷をフォーク上に積載した後、全ての荷役機
構を元の原点位置にもどす第７の処理を施す制御方法を
採用し、第２の発明にあっては、無人搬送車が左右駆動
輪の回転数差により操舵する車体の場合は、ターンテー
ブル機構を設けず、第３の処理の回転動作を左右駆動輪
の回転数差によって無人搬送車自体をその場旋回させる
制御方法を採用して、上述の課題を解決したものであ
る。
（実施例） 第１図は本発明を採用した無人搬送車の車体構成の第一
実施例で、１は車体、２はフォーク、３はフォーク２の
先端に取り付けられた光学式測距装置である。フォーク
２は周知の技術であるリーチ機構７、サイドシフト機構
８、リフト機構９により、図示するように前後、左右、
上下に移動でき、またこれらの機構が周知の技術である
ターンテーブル機構10上にあり、図示するように回転す
る事ができる。サイドシフト機構８、リフト機構９、タ
ーンテーブル機構10には、各機構による移動位置を検出
するためのポテンショメータ，エンコーダ等（図示せ
ず）が設けられている。光学式測距装置３は、レンズ系
を介した投光部、受光部と演算部からなり、受光部で
は、投光部から投光された光が前方に位置する荷によっ
て反射され、上記反射光を１次元光センサで受け、受光
位置を検出して、演算部でのその受光位置より前方の荷
との距離を演算している既存の装置である。
実施例で、１は車体、２はフォーク、３はフォーク２の
先端に取り付けられた光学式測距装置である。フォーク
２は周知の技術であるリーチ機構７、サイドシフト機構
８、リフト機構９により、図示するように前後、左右、
上下に移動でき、またこれらの機構が周知の技術である
ターンテーブル機構10上にあり、図示するように回転す
る事ができる。サイドシフト機構８、リフト機構９、タ
ーンテーブル機構10には、各機構による移動位置を検出
するためのポテンショメータ，エンコーダ等（図示せ
ず）が設けられている。光学式測距装置３は、レンズ系
を介した投光部、受光部と演算部からなり、受光部で
は、投光部から投光された光が前方に位置する荷によっ
て反射され、上記反射光を１次元光センサで受け、受光
位置を検出して、演算部でのその受光位置より前方の荷
との距離を演算している既存の装置である。
第２図は本発明を適用する無人搬送車の車体構成の第２
実施例で、４は車体１の左右駆動輪であり、車体１は左
右駆動輪４の回転数差により操舵を行う。従って、第１
図のようなターンテーブル機構は設ける必要はなく、左
右駆動輪の回転数差による車体自体のその場旋回で第１
図のターンテーブル機能10と同等の回転動作を行う事が
できる。左右駆動輪４には各々のころがり距離を検出す
るためのエンコーダ等（図示せず）が設けられており、
検出された各ころがり距離より上記の回転位置を演算す
る。その他の機能については第１図に示した第１実施例
と同様である。
実施例で、４は車体１の左右駆動輪であり、車体１は左
右駆動輪４の回転数差により操舵を行う。従って、第１
図のようなターンテーブル機構は設ける必要はなく、左
右駆動輪の回転数差による車体自体のその場旋回で第１
図のターンテーブル機能10と同等の回転動作を行う事が
できる。左右駆動輪４には各々のころがり距離を検出す
るためのエンコーダ等（図示せず）が設けられており、
検出された各ころがり距離より上記の回転位置を演算す
る。その他の機能については第１図に示した第１実施例
と同様である。
第３図は本発明の無人搬送車の荷役制御方法の処理手順
を示すフローチャートである。また、第４図は本発明の
荷役制御方法の過程におけるパレットに対するフォーク
の動作状態図である。第３図、第４図を用いて本発明の
荷役制御方法を詳細に説明すると、第３図（ａ）は、第
１の処理としてフォーク２の上下等位置検出値と予め記
憶している荷の高さが一致するまでフォーク２をリフト
機構９により上下移動させる処理で、この処理によって
第４図（ａ）のようにフォーク２の高さが光学式測距装
置３にパレット５からの反射光が入光される高さにな
る。
を示すフローチャートである。また、第４図は本発明の
荷役制御方法の過程におけるパレットに対するフォーク
の動作状態図である。第３図、第４図を用いて本発明の
荷役制御方法を詳細に説明すると、第３図（ａ）は、第
１の処理としてフォーク２の上下等位置検出値と予め記
憶している荷の高さが一致するまでフォーク２をリフト
機構９により上下移動させる処理で、この処理によって
第４図（ａ）のようにフォーク２の高さが光学式測距装
置３にパレット５からの反射光が入光される高さにな
る。
第３図（ｂ）は、第２の処理として光学式測距装置３の
左右両方にパレット５からの反射光が入光される状態に
なるまでフォーク２をサイドシフト機構８により左右移
動させる処理で、この処理によって第４図（ｂ）のよう
に光学式測距装置３は左右両方がパレット５との距離検
出が可能になる。第３図（ｃ）は、第３図の処理として
光学式測距装置３の左右各々とパレット５との距離を検
出し、その検出値と予め記憶している光学式測距装置３
の左右の取付け間隔よりパレット５とフォーク２の相対
的傾きを求め、その傾きがゼロになるまでターンテーブ
ル機構10もしくは左右駆動輪４の回転数差による車体１
自体のその場旋回によりフォーク２を回転させる処理
で、この処理によって第４図（ｃ）のようにパレット５
とフォーク２を平行にする事ができる。
左右両方にパレット５からの反射光が入光される状態に
なるまでフォーク２をサイドシフト機構８により左右移
動させる処理で、この処理によって第４図（ｂ）のよう
に光学式測距装置３は左右両方がパレット５との距離検
出が可能になる。第３図（ｃ）は、第３図の処理として
光学式測距装置３の左右各々とパレット５との距離を検
出し、その検出値と予め記憶している光学式測距装置３
の左右の取付け間隔よりパレット５とフォーク２の相対
的傾きを求め、その傾きがゼロになるまでターンテーブ
ル機構10もしくは左右駆動輪４の回転数差による車体１
自体のその場旋回によりフォーク２を回転させる処理
で、この処理によって第４図（ｃ）のようにパレット５
とフォーク２を平行にする事ができる。
第３図（ｄ）は、第４の処理として光学式測距装置３の
左右どちらか一方がパレット５からの反射光が入光され
る状態の境界位置であるパレット５の左右エッジに対面
するまでフォーク２をサイドシフト機構８により左右移
動させる処理で、この処理によって第４図（ｄ）のよう
にフォーク２の左右どちらかがパレット５の左右どちら
かのエッジに対面する。
左右どちらか一方がパレット５からの反射光が入光され
る状態の境界位置であるパレット５の左右エッジに対面
するまでフォーク２をサイドシフト機構８により左右移
動させる処理で、この処理によって第４図（ｄ）のよう
にフォーク２の左右どちらかがパレット５の左右どちら
かのエッジに対面する。
第３図（ｅ）は、第５の処理として予め記憶しているパ
レット５の左右エッジに対面した状態からパレット５の
正規差し込み位置に対面するまでのフォーク２の必要左
右移動距離とフォーク２の現在の左右移動位置よりパレ
ット５の正規差し込み位置に対面するためのフォーク２
の目的位置を定め、その目的位置に移動するまでフォー
ク２をサイドシフト機構８により左右移動する処理で、
この処理によって第４図（ｅ）のようにフォーク２はパ
レット５の正規差し込み位置に対面する。
レット５の左右エッジに対面した状態からパレット５の
正規差し込み位置に対面するまでのフォーク２の必要左
右移動距離とフォーク２の現在の左右移動位置よりパレ
ット５の正規差し込み位置に対面するためのフォーク２
の目的位置を定め、その目的位置に移動するまでフォー
ク２をサイドシフト機構８により左右移動する処理で、
この処理によって第４図（ｅ）のようにフォーク２はパ
レット５の正規差し込み位置に対面する。
第３図（ｆ）は、第６の処理として光学式測距装置３に
パレット５からの反射光が入光されなくなるまでフォー
ク２をリフト機構９により下降させる処理で、この処理
によって第４図（ｆ）のようにフォーク２がパレット５
の差し込み口に対面する。第３図（ｇ）は、第７の処理
としてフォーク２をリーチ機構7,リフト機構９により前
後，上下移動させ、荷をフォーク２の上に積載した後、
全ての荷役機構を元の原点位置にもどす処理で、この処
理により荷が車体１の所定の位置に精度よく積載され
る。
パレット５からの反射光が入光されなくなるまでフォー
ク２をリフト機構９により下降させる処理で、この処理
によって第４図（ｆ）のようにフォーク２がパレット５
の差し込み口に対面する。第３図（ｇ）は、第７の処理
としてフォーク２をリーチ機構7,リフト機構９により前
後，上下移動させ、荷をフォーク２の上に積載した後、
全ての荷役機構を元の原点位置にもどす処理で、この処
理により荷が車体１の所定の位置に精度よく積載され
る。
第３図（ａ）〜（ｇ）の処理は車体１に積載したコンピ
ュータ等（図示せず）で行われる。
ュータ等（図示せず）で行われる。
（発明の効果） 以上説明したように、荷取り動作に際してパレットとフ
ォークの相対的な位置偏差、角度偏差を修正してから無
人搬送車上に積載するようにした荷役制御方法であるた
め、下記の効果を奏する。
ォークの相対的な位置偏差、角度偏差を修正してから無
人搬送車上に積載するようにした荷役制御方法であるた
め、下記の効果を奏する。
荷取り前の荷が地上の所定の位置に精度良く設置さ
れていなくても、荷を無人搬送車上の所定の位置に精度
良く積載できる利点があり、またこのことにより積載さ
れた荷を地上に降ろす際にも地上の所定の位置に精度良
く降ろすことができる。
れていなくても、荷を無人搬送車上の所定の位置に精度
良く積載できる利点があり、またこのことにより積載さ
れた荷を地上に降ろす際にも地上の所定の位置に精度良
く降ろすことができる。
フォークに偏心荷重が作用する事がないから、車の
損傷が少なく円滑な荷役作業が行なえる。
損傷が少なく円滑な荷役作業が行なえる。
第１図（ａ），（ｂ）は本発明を採用する無人搬送車の
車体構成の第一実施例を示す側面図及び正面図、第２図
（ａ），（ｂ）は本発明を採用する無人搬送車の車体構
成の第２実施例を示す側面図及び正面図、第３図は本発
明の無人搬送車の荷役制御方法を示すフローチャート、
第４図は本発明の荷役制御の過程におけるパレットに対
するフォークの動作状態図である。 １……車体、７……リーチ機構 ２……フォーク、８……サイドシフト機構 ３……光学式測距装置、９……リフト機構 ４……左右駆動輪、10……ターンテーブル機構 ５……パレット
車体構成の第一実施例を示す側面図及び正面図、第２図
（ａ），（ｂ）は本発明を採用する無人搬送車の車体構
成の第２実施例を示す側面図及び正面図、第３図は本発
明の無人搬送車の荷役制御方法を示すフローチャート、
第４図は本発明の荷役制御の過程におけるパレットに対
するフォークの動作状態図である。 １……車体、７……リーチ機構 ２……フォーク、８……サイドシフト機構 ３……光学式測距装置、９……リフト機構 ４……左右駆動輪、10……ターンテーブル機構 ５……パレット
Claims (2)
- 【請求項１】既知の高さに置かれた既知の幅寸法のパレ
ット上の荷を、フォークによって車上に積載して走行す
る無人搬送車において、荷役機構として、フォークを前
後に移動させるリーチ機構、フォークを左右に移動させ
るサイドシフト機構、上下に移動させるリフト機構、お
よびこれらの機構全体を車体に垂直な軸のまわりに回転
させるターンテーブル機構を設けると共に、左右一対の
フォークの各々の先端に、前方の荷との距離を検出する
光学式測距装置を取付け、荷取り動作に際して、予め記
憶している荷の高さと、現在のフォーク高さとを比較す
ることにより左右フォーク先端の光学式測距装置にパレ
ットからの反射光が入光される高さまでフォークをリフ
ト機構により上下移動させる第１の処理と、光学式測距
装置の左右両方にパレットからの反射光が入光される状
態になるまでフォークをサイドシフト機構により左右移
動させる第２の処理と、光学式測距装置の左右各々とパ
レットの距離を検出し、その検出値と予め記憶している
光学式測距装置の左右の取付け間隔よりパレットとフォ
ークの相対的傾きを求め、その傾きがゼロになるまでタ
ーンテーブル機構によりフォークを回転する第３の処理
と、光学式測距装置の左右のどちらか一方がパレットか
らの反射光が入光される状態と入光されない状態の境界
位置であるパレットの左右エッジに対面するまでフォー
クをサイドシフト機構により左右移動させる第４の処理
と、予め記憶しているパレット左右エッジに対面した状
態からパレットの正規差し込み位置に対面するまでのフ
ォークの必要左右移動距離とフォークの現在の左右移動
位置よりパレットの正規差し込み位置に対面するための
フォークの目的位置を定め、その目的位置移動するまで
フォークをサイドシフト機構により左右移動させる第５
の処理と、光学式測距装置にパレット反射光が入光され
なくなり、フォークがパレットの差し込み口に対面する
までフォークをリフト機構により下降させる第６の処理
と、フォークをリーチ機構，リフト機構により前後，上
下移動し、荷をフォーク上に積載した後、全ての荷役機
構を元の原点位置にもどす第７の処理を施すことを特徴
とする無人搬送車の荷役制御方法。 - 【請求項２】無人搬送車が左右駆動輪の回転数差により
操舵する車体の場合は、ターンテーブル機構を設けず、
第３の処理の回転動作を左右駆動輪の回転数差によって
無人搬送車自体をその場旋回させる請求項（１）記載の
無人搬送車の荷役制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32733988A JPH0794320B2 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 無人搬送車の荷役制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32733988A JPH0794320B2 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 無人搬送車の荷役制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02175599A JPH02175599A (ja) | 1990-07-06 |
| JPH0794320B2 true JPH0794320B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=18198033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32733988A Expired - Fee Related JPH0794320B2 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 無人搬送車の荷役制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0794320B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017102705A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社リコー | 自律移動装置及び自律移動装置システム |
| JP6750564B2 (ja) * | 2017-05-29 | 2020-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | フォークリフト制御装置 |
| JP7156174B2 (ja) * | 2019-05-27 | 2022-10-19 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの荷役制御装置 |
| CN110482446B (zh) * | 2019-09-06 | 2024-04-05 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车 |
| CN110642194B (zh) * | 2019-10-23 | 2024-06-21 | 深圳市今天国际智能机器人有限公司 | 夹抱机构及其激光、磁钉复合导航agv和控制方法 |
| JP7294216B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-06-20 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
| WO2022130847A1 (ja) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
-
1988
- 1988-12-23 JP JP32733988A patent/JPH0794320B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02175599A (ja) | 1990-07-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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