JPH0791840B2 - 油圧作業機速度制御装置 - Google Patents
油圧作業機速度制御装置Info
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- JPH0791840B2 JPH0791840B2 JP6254387A JP6254387A JPH0791840B2 JP H0791840 B2 JPH0791840 B2 JP H0791840B2 JP 6254387 A JP6254387 A JP 6254387A JP 6254387 A JP6254387 A JP 6254387A JP H0791840 B2 JPH0791840 B2 JP H0791840B2
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- JP
- Japan
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- lift
- tilt
- bucket
- lever
- hydraulic
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
-
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- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
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- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はショベルローダ，ドーザショベルやフォーク
リフトトラックなど揚荷装置を持つ産業車両に関し，特
に油圧力により積荷を上昇させるリフト装置，及び同じ
く傾斜させるチルト装置を有する産業車両に用いて好適
なものである。
リフトトラックなど揚荷装置を持つ産業車両に関し，特
に油圧力により積荷を上昇させるリフト装置，及び同じ
く傾斜させるチルト装置を有する産業車両に用いて好適
なものである。
（従来の技術） 第５図にこの発明の利用分野の一例であるショベルロー
ダの全体概要図を示す。図においてバケットｃに土砂な
どを積み込み，チルトシリンダｄを作用させてバケット
ｃを車体側に傾斜させ，リフトシリンダｂを作用させて
リフトアームａを上方に持ち上げるようになっている。
ダの全体概要図を示す。図においてバケットｃに土砂な
どを積み込み，チルトシリンダｄを作用させてバケット
ｃを車体側に傾斜させ，リフトシリンダｂを作用させて
リフトアームａを上方に持ち上げるようになっている。
第３図に従来の作業機油圧回路図の一例を示す。図にお
いて油圧ポンプｅから供給された圧油は，チルトコント
ロールバルブｆの作動によりチルトシリンダｄを駆動
し，チルトコントロールバルブｆが中立位置ではリフト
コントロールバルブｇの作動によりリフトシリンダｂを
駆動する。g1はリフトシリンダｂの上げ位置,g2は中立
位置,g3は下げ位置,g4は浮き位置を示す。ｈは，バケッ
トｃ（第５図参照）がある任意の設定された積荷高さま
で上昇すると自動的に積荷を停止させるブームキックア
ウト装置（図示せず）を電気的に作用させるブームキッ
クアウト電気デテントである。
いて油圧ポンプｅから供給された圧油は，チルトコント
ロールバルブｆの作動によりチルトシリンダｄを駆動
し，チルトコントロールバルブｆが中立位置ではリフト
コントロールバルブｇの作動によりリフトシリンダｂを
駆動する。g1はリフトシリンダｂの上げ位置,g2は中立
位置,g3は下げ位置,g4は浮き位置を示す。ｈは，バケッ
トｃ（第５図参照）がある任意の設定された積荷高さま
で上昇すると自動的に積荷を停止させるブームキックア
ウト装置（図示せず）を電気的に作用させるブームキッ
クアウト電気デテントである。
（発明が解決しようとする問題点） 第３図に示した従来技術の油圧回路を持った車両が土砂
などのすくい込み作業をするときの操作とバケット荷重
の関係の一具体例を第４図（ａ）に示す。図に於いてＩ
及びIIIの期間の「リフト」はリフトアームａ（第５図
参照）の上昇を意味し,II,IV及びVIの期間の「チルト」
はバケットｃ（第５図参照）を車体側に傾斜させること
を意味し,Vの期間の「ダンプ」は「チルト」と逆の動作
を意味している。図からわかるようにバケット荷重が最
大油圧力を超えないように「リフト」と「チルト」を繰
り返してすくい込みを行なっており，すくい込み途中で
バケットの満杯度が足りなくて，ダンプ方向にバケット
を返し対象物がバケットへ入り込むよう操作している。
このダンプ操作期間Ｖに於ては，バケット垂直荷重FVが
低下しており，このため車両の前輪タイヤ（第５図の
ｔ）のスリップを誘発する問題点がある。
などのすくい込み作業をするときの操作とバケット荷重
の関係の一具体例を第４図（ａ）に示す。図に於いてＩ
及びIIIの期間の「リフト」はリフトアームａ（第５図
参照）の上昇を意味し,II,IV及びVIの期間の「チルト」
はバケットｃ（第５図参照）を車体側に傾斜させること
を意味し,Vの期間の「ダンプ」は「チルト」と逆の動作
を意味している。図からわかるようにバケット荷重が最
大油圧力を超えないように「リフト」と「チルト」を繰
り返してすくい込みを行なっており，すくい込み途中で
バケットの満杯度が足りなくて，ダンプ方向にバケット
を返し対象物がバケットへ入り込むよう操作している。
このダンプ操作期間Ｖに於ては，バケット垂直荷重FVが
低下しており，このため車両の前輪タイヤ（第５図の
ｔ）のスリップを誘発する問題点がある。
また，第４図（ｃ）は前記第４図（ａ）について説明し
たすくい込み作業の場合のバケット刃先軌跡の説明図で
ある。図においてｗで示した線はすくい込もうとする土
砂の上面であり,Aで示した線はバケットの理想刃先軌
跡,Bで示した線は第４図（ａ）で説明したすくい込み作
業（従来技術による油圧回路によるもの）におけるバケ
ット刃先軌跡である。このすくい込み作業を実施するた
め作業者は，リフト操作レバー（第３図のｎ）とチルト
操作レバー（第３図のｍ）を交互に操作するか，または
リフト位置保持装置である前記ブームキックアウト装置
（図示せず）を持った車両に於ては，リフト保持を行な
ったままチルト操作レバー（第３図のｍ）のみを操作し
てすくい込みを行なっている。この二つの操作方法のう
ち前者の操作方法は，リフト操作とチルト操作との煩雑
な繰り返しであり，後者の操作方法の方が容易である。
しかし，後者の操作方法に於ては，リフトコントロール
バルブｇの保持位置は最大リフト位置であり，従来技術
の作業機油圧装置ではチルト操作レバーｍを解除したと
き（第４図（ｃ）におけるIIIの期間）のリフトスピー
ドが大きすぎて，バケットの前進方向と上昇方向の動作
速度を制御できず，土砂などを充分にバケットにすくい
込むことができないため，第４図（ｃ）のＶの期間にお
けるダンプ操作のような無駄な操作が必要であるという
大きい問題があった。なお，第４図（ｂ）は第４図
（ａ）にける作業機油供給油量を説明するグラフであ
る。
たすくい込み作業の場合のバケット刃先軌跡の説明図で
ある。図においてｗで示した線はすくい込もうとする土
砂の上面であり,Aで示した線はバケットの理想刃先軌
跡,Bで示した線は第４図（ａ）で説明したすくい込み作
業（従来技術による油圧回路によるもの）におけるバケ
ット刃先軌跡である。このすくい込み作業を実施するた
め作業者は，リフト操作レバー（第３図のｎ）とチルト
操作レバー（第３図のｍ）を交互に操作するか，または
リフト位置保持装置である前記ブームキックアウト装置
（図示せず）を持った車両に於ては，リフト保持を行な
ったままチルト操作レバー（第３図のｍ）のみを操作し
てすくい込みを行なっている。この二つの操作方法のう
ち前者の操作方法は，リフト操作とチルト操作との煩雑
な繰り返しであり，後者の操作方法の方が容易である。
しかし，後者の操作方法に於ては，リフトコントロール
バルブｇの保持位置は最大リフト位置であり，従来技術
の作業機油圧装置ではチルト操作レバーｍを解除したと
き（第４図（ｃ）におけるIIIの期間）のリフトスピー
ドが大きすぎて，バケットの前進方向と上昇方向の動作
速度を制御できず，土砂などを充分にバケットにすくい
込むことができないため，第４図（ｃ）のＶの期間にお
けるダンプ操作のような無駄な操作が必要であるという
大きい問題があった。なお，第４図（ｂ）は第４図
（ａ）にける作業機油供給油量を説明するグラフであ
る。
（問題点を解決するための手段及び作用） この発明は上記問題点に鑑みなされたものであって，リ
フト操作レバーとチルト操作レバーはそれぞれレバー変
位に対応した電圧を出力する電気式レバーとする。そし
て，その電気式レバーからの入力に対し出力信号値を演
算する演算回路と，出力信号をある時間保持する出力信
号保持回路と，リフトコントロール電磁比例弁に出力す
るコントロールバルブ制御回路とから成るコントローラ
を構成する。リフトコントロール電磁比例弁及びチルト
コントロール電磁比例弁はそれぞれ，前記コントローラ
から出力された信号に比例した油量を流してリフトシリ
ンダ及びチルトシリンダを駆動する。このようにして油
圧作業機速度制御装置が成っているので，リフト操作レ
バーによりブームキックアウト信号が出力されている時
にチルト操作レバーをチルト位置に操作すると，そのチ
ルト操作レバー出力信号の出力時間とバケット角度変化
とから，演算回路にあらかじめ読み込まれていた出力信
号演算関数から決まるリフト出力信号を計算し，チルト
操作レバーの操作を中断した時にリフトコントロール電
磁比例弁に，前記出力信号保持回路により定められた一
定時間前記リフト出力信号を出力することによって，す
くい込み作業時のリフトスピードを制御し，すくい込み
作業性を大幅に向上させるものである。
フト操作レバーとチルト操作レバーはそれぞれレバー変
位に対応した電圧を出力する電気式レバーとする。そし
て，その電気式レバーからの入力に対し出力信号値を演
算する演算回路と，出力信号をある時間保持する出力信
号保持回路と，リフトコントロール電磁比例弁に出力す
るコントロールバルブ制御回路とから成るコントローラ
を構成する。リフトコントロール電磁比例弁及びチルト
コントロール電磁比例弁はそれぞれ，前記コントローラ
から出力された信号に比例した油量を流してリフトシリ
ンダ及びチルトシリンダを駆動する。このようにして油
圧作業機速度制御装置が成っているので，リフト操作レ
バーによりブームキックアウト信号が出力されている時
にチルト操作レバーをチルト位置に操作すると，そのチ
ルト操作レバー出力信号の出力時間とバケット角度変化
とから，演算回路にあらかじめ読み込まれていた出力信
号演算関数から決まるリフト出力信号を計算し，チルト
操作レバーの操作を中断した時にリフトコントロール電
磁比例弁に，前記出力信号保持回路により定められた一
定時間前記リフト出力信号を出力することによって，す
くい込み作業時のリフトスピードを制御し，すくい込み
作業性を大幅に向上させるものである。
（実施例） 以下図面に基づいて，この発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図（ａ）において，リフト操作レバー１とチルト操
作レバー２はそれぞれ，レバー変位に従った電圧XL及び
XTを出力する電気式レバーであり，このレバー信号XLと
XT及びブームキックアウトスイッチ８からの信号とバケ
ット角度センサ９からの信号θＢをコントローラ３の入
力回路４にとり込み，演算回路５で出力信号値を演算
し，信号保持回路６に於て該出力信号値をある時間保持
してコントロールバルブ制御回路７からリフト出力信号
YL及びチルト出力信号YTをそれぞれリフトコントロール
電磁比例弁11及びチルトコントロール電磁比例弁12に出
力する。リフトコントロール電磁比例弁11及びチルトコ
ントロール電磁比例弁12はそれぞれ，コントローラ３か
ら出力された信号YL及びYTに比例した油量をリフトシリ
ンダ13及びチルトシリンダ14に流して駆動するようにな
っている。
作レバー２はそれぞれ，レバー変位に従った電圧XL及び
XTを出力する電気式レバーであり，このレバー信号XLと
XT及びブームキックアウトスイッチ８からの信号とバケ
ット角度センサ９からの信号θＢをコントローラ３の入
力回路４にとり込み，演算回路５で出力信号値を演算
し，信号保持回路６に於て該出力信号値をある時間保持
してコントロールバルブ制御回路７からリフト出力信号
YL及びチルト出力信号YTをそれぞれリフトコントロール
電磁比例弁11及びチルトコントロール電磁比例弁12に出
力する。リフトコントロール電磁比例弁11及びチルトコ
ントロール電磁比例弁12はそれぞれ，コントローラ３か
ら出力された信号YL及びYTに比例した油量をリフトシリ
ンダ13及びチルトシリンダ14に流して駆動するようにな
っている。
つぎにこの発明の実施例である第１図（ａ）に示す油圧
作業機速度制御装置の作用を，一具体例としてショベル
ローダの作業機について第１図（ａ）〜（ｃ）及び第２
図（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。また，第５図に
示すショベルローダ外観図はこの発明の実施例に於ても
同様なので第５図及びこの図の符号も参照する。そして
第２図（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ前記従来技術の第４
図（ｂ）及び（ｃ）に対応するものであり，同一符号は
同じものを示し，第２図（ｂ）のＣは本発明を適用した
バケット刃先軌跡の一具体例である。今，土砂などの対
象物ｗにバケットｃを貫入させ，リフト操作レバー１を
ブームキックアウト位置（第１図（ａ）の上げ位置）に
操作し，バケットｃの刃先を対象物ｗに対し前進させな
がら車両のタイヤ駆動力でバケットｃを押し込み，水平
抵抗力（第４図（ａ）のFH）が増大し押し込みができな
くなるとチルト操作レバー２を操作し，バケットｃに対
象物ｗをすくい込む。この時のチルト操作レバー２の操
作によりすくい込み量が満たないと作業者が判断すると
チルト操作レバー２を中立位置に戻す。ここで対象物ｗ
の種類，路面の状態や傾斜，エンジンスロットル開度，
作業者の習熟度及び作業サイクルタイムなどで決まるチ
ルト操作レバー２の操作時間ΔＴと，バケットｃの傾角
変化量ΔθＢにより，演算回路５にあらかじめ読み込ま
れた関数によって演算されたリフト出力信号YLがリフト
コントロール電磁比例弁11に出力され，リフトアームａ
が上昇する。この一連のすくい込み作業におけるレバー
操作と作業機油流量の関係は第２図（ａ）のようにな
り，すくい込み中のリフトシリンダ13の油量は，従来技
術のものである第４図（ｂ）に比較して減少し，リフト
スピードをチルトスピードに見合ったスピードに制御す
ることができる。このようにしてすくい込み作業時のリ
フトスピードを自動的にコントロールすることにより，
チルト操作レバー２のみの操作ですくい込み作業が容易
にでき，またチルトスピードに見合ったリフトスピード
が得られるので，バケットｃの対象物ｗへの貫入方向が
すくい込みの効率の高い方へ向って，第２図（ｂ）のＣ
で示したようなバケット刃先軌跡となり，理想軌跡Ａに
極めて近いものとなるため作業能率が向上すると共に，
従来技術のものである第４図（ｃ）のＶで示したような
ダンプ操作による対象物ｗのバケットｃへのくり込み操
作も不要となるものである。
作業機速度制御装置の作用を，一具体例としてショベル
ローダの作業機について第１図（ａ）〜（ｃ）及び第２
図（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。また，第５図に
示すショベルローダ外観図はこの発明の実施例に於ても
同様なので第５図及びこの図の符号も参照する。そして
第２図（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ前記従来技術の第４
図（ｂ）及び（ｃ）に対応するものであり，同一符号は
同じものを示し，第２図（ｂ）のＣは本発明を適用した
バケット刃先軌跡の一具体例である。今，土砂などの対
象物ｗにバケットｃを貫入させ，リフト操作レバー１を
ブームキックアウト位置（第１図（ａ）の上げ位置）に
操作し，バケットｃの刃先を対象物ｗに対し前進させな
がら車両のタイヤ駆動力でバケットｃを押し込み，水平
抵抗力（第４図（ａ）のFH）が増大し押し込みができな
くなるとチルト操作レバー２を操作し，バケットｃに対
象物ｗをすくい込む。この時のチルト操作レバー２の操
作によりすくい込み量が満たないと作業者が判断すると
チルト操作レバー２を中立位置に戻す。ここで対象物ｗ
の種類，路面の状態や傾斜，エンジンスロットル開度，
作業者の習熟度及び作業サイクルタイムなどで決まるチ
ルト操作レバー２の操作時間ΔＴと，バケットｃの傾角
変化量ΔθＢにより，演算回路５にあらかじめ読み込ま
れた関数によって演算されたリフト出力信号YLがリフト
コントロール電磁比例弁11に出力され，リフトアームａ
が上昇する。この一連のすくい込み作業におけるレバー
操作と作業機油流量の関係は第２図（ａ）のようにな
り，すくい込み中のリフトシリンダ13の油量は，従来技
術のものである第４図（ｂ）に比較して減少し，リフト
スピードをチルトスピードに見合ったスピードに制御す
ることができる。このようにしてすくい込み作業時のリ
フトスピードを自動的にコントロールすることにより，
チルト操作レバー２のみの操作ですくい込み作業が容易
にでき，またチルトスピードに見合ったリフトスピード
が得られるので，バケットｃの対象物ｗへの貫入方向が
すくい込みの効率の高い方へ向って，第２図（ｂ）のＣ
で示したようなバケット刃先軌跡となり，理想軌跡Ａに
極めて近いものとなるため作業能率が向上すると共に，
従来技術のものである第４図（ｃ）のＶで示したような
ダンプ操作による対象物ｗのバケットｃへのくり込み操
作も不要となるものである。
なお第１図（ｃ）はブームキックアウト作動中のチルト
操作解除後のリフトスピードの演算例であって，チルト
操作中の平均チルト角速度θＢからリフト出力信号YLを
得てリフトコントロール電磁比例弁11に出力するもので
ある。
操作解除後のリフトスピードの演算例であって，チルト
操作中の平均チルト角速度θＢからリフト出力信号YLを
得てリフトコントロール電磁比例弁11に出力するもので
ある。
また，信号保持回路６におけるリフト出力信号の保持時
間は通常の作業でのチルト操作レバーの操作解除時間よ
り長くなるように設定してある。
間は通常の作業でのチルト操作レバーの操作解除時間よ
り長くなるように設定してある。
また演算回路５における演算のフローチャートを第１図
（ｂ）に示す。
（ｂ）に示す。
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので，リフト操
作レバーとチルト操作レバーを交互に操作するという煩
雑な操作が不要であって，チルト操作レバーのみの操作
ですくい込み作業が容易にでき，またバケット刃先軌跡
が理想軌跡に極めて近いものとなるので，チルト操作レ
バーによるダンプ操作のような無駄な操作が不要になる
上に作業能率が大幅に向上する。また前記ダンプ操作が
不要なので，バケット垂直荷重が低下して前輪タイヤの
スリップを誘発することが無いという大きい効果を奏す
るものである。
作レバーとチルト操作レバーを交互に操作するという煩
雑な操作が不要であって，チルト操作レバーのみの操作
ですくい込み作業が容易にでき，またバケット刃先軌跡
が理想軌跡に極めて近いものとなるので，チルト操作レ
バーによるダンプ操作のような無駄な操作が不要になる
上に作業能率が大幅に向上する。また前記ダンプ操作が
不要なので，バケット垂直荷重が低下して前輪タイヤの
スリップを誘発することが無いという大きい効果を奏す
るものである。
第１図（ａ）はこの発明の一実施例の油圧作業機速度制
御装置を回路図で図解的に示したもの，第１図（ｂ）は
コントローラ出力信号演算のフローチャート，第１図
（ｃ）はリフト出力信号演算の一具体例，第２図（ａ）
は作業機油供給油量を示す一具体例のグラフ，第２図
（ｂ）はバケット刃先軌跡を示す説明図，第３図は従来
のものの油圧回路図，第４図（ａ），（ｂ），（ｃ）は
それぞれ従来のもののすくい込み作業における操作方
法，作業機油供給油量，バケット刃先軌跡，第５図はシ
ョベルローダ外観図である。 １……リフト操作レバー,2……チルト操作レバー,3……
コントローラ,11……リフトコントロール電磁比例弁,12
……チルトコントロール電磁比例弁,13……リフトシリ
ンダ,14……チルトシリンダ。
御装置を回路図で図解的に示したもの，第１図（ｂ）は
コントローラ出力信号演算のフローチャート，第１図
（ｃ）はリフト出力信号演算の一具体例，第２図（ａ）
は作業機油供給油量を示す一具体例のグラフ，第２図
（ｂ）はバケット刃先軌跡を示す説明図，第３図は従来
のものの油圧回路図，第４図（ａ），（ｂ），（ｃ）は
それぞれ従来のもののすくい込み作業における操作方
法，作業機油供給油量，バケット刃先軌跡，第５図はシ
ョベルローダ外観図である。 １……リフト操作レバー,2……チルト操作レバー,3……
コントローラ,11……リフトコントロール電磁比例弁,12
……チルトコントロール電磁比例弁,13……リフトシリ
ンダ,14……チルトシリンダ。
Claims (1)
- 【請求項１】油圧力によりバケットを上昇及び傾斜させ
る作業機用油圧装置において，レバー変位に対応した電
気信号を出力する電気式のリフト操作レバー及びチルト
操作レバーと；該電気信号を入力してブームキックアウ
ト作動中のバケット上昇速度をバケット傾斜操作時のバ
ケット傾斜速度に基づき算出して電気信号を出力するコ
ントローラと；該電気信号に対応した油量をリフトシリ
ンダ及びチルトシリンダに流すリフトコントロール電磁
比例弁及びチルトコントロール電磁比例弁と；から成る
ことを特徴とする油圧作業機速度制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254387A JPH0791840B2 (ja) | 1987-03-19 | 1987-03-19 | 油圧作業機速度制御装置 |
| EP88902571A EP0310674B1 (en) | 1987-03-19 | 1988-03-18 | Operation speed controller of construction machine |
| DE8888902571T DE3877306T2 (de) | 1987-03-19 | 1988-03-18 | Steuerung der betriebsgeschwindigkeit einer baumaschine. |
| US07/295,725 US4984956A (en) | 1987-03-19 | 1988-03-18 | Apparatus for controlling speed of working machine in the form of a construction machine |
| PCT/JP1988/000292 WO1988007108A1 (en) | 1987-03-19 | 1988-03-18 | Operation speed controller of construction machine |
| AU14830/88A AU598660B2 (en) | 1987-03-19 | 1988-03-18 | Operation speed controller of construction machine |
| AU52939/90A AU613265B2 (en) | 1987-03-19 | 1990-04-05 | Apparatus for controlling speed of working machine in the form of a construction machine |
| US07/553,850 US5028199A (en) | 1987-03-19 | 1990-07-06 | Apparatus for controlling speed of working machine in the form of a construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254387A JPH0791840B2 (ja) | 1987-03-19 | 1987-03-19 | 油圧作業機速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63233125A JPS63233125A (ja) | 1988-09-28 |
| JPH0791840B2 true JPH0791840B2 (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=13203252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6254387A Expired - Fee Related JPH0791840B2 (ja) | 1987-03-19 | 1987-03-19 | 油圧作業機速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791840B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2795682B2 (ja) * | 1989-06-26 | 1998-09-10 | 株式会社ニデック | 薄膜修正加工装置 |
-
1987
- 1987-03-19 JP JP6254387A patent/JPH0791840B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63233125A (ja) | 1988-09-28 |
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