JPH0788878B2 - Planetary gearbox with two sets of floating carriers - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ この発明は太陽歯車と内歯車とそれらに噛合する複数の
遊星歯車とを有する遊星歯車装置において、そのバック
ラッシを除去する機構に関するものである。The present invention relates to a mechanism for removing backlash in a planetary gear device having a sun gear, an internal gear, and a plurality of planetary gears meshing with them. Is.

［従来の技術］ 近年、遊星歯車装置を利用した各種制御機器では、歯車
に必ずバックラッシがあるため、伝達軸の回転方向が正
逆に切換えられるたびにバックラッシ分だけ回転量が遅
れ、伝達の位相がずれるという問題があった。従来、こ
のようなバックラッシによる伝達位相のずれを解消する
ため、例えば特開昭63−235746号公報に示すような遊星
歯車装置が開発されている。同公報の第３実施例（第6,
7図）に係る遊星歯車装置では２本の引張りコイルばね
が用いられているが、この両引張りコイルばねが同一方
向へ付勢しているため、第15図〜第17図に示すように１
本の引張りコイルばねを用いた遊星歯車装置と同公報の
遊星歯車装置とは原理上等しいと考えられる。以下、同
公報の遊星歯車装置を第15図〜第17図に示す遊星歯車装
置に置き換えて詳述する。[Prior Art] In recent years, in various control devices that use a planetary gear device, the gears always have backlash, and therefore the amount of rotation is delayed by the amount of backlash each time the rotation direction of the transmission shaft is switched between forward and reverse, and the phase of transmission is delayed. There was a problem of slippage. Conventionally, in order to eliminate such a shift in transmission phase due to backlash, a planetary gear device as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-235746 has been developed. Third embodiment of the publication (sixth embodiment
In the planetary gear device according to (Fig. 7), two tension coil springs are used. However, since both tension coil springs are biased in the same direction, as shown in Figs.
It is considered that the planetary gear device using the tension coil spring of the present invention and the planetary gear device of the publication are the same in principle. Hereinafter, the planetary gear device of the publication will be described in detail by replacing it with the planetary gear devices shown in FIGS. 15 to 17.

第15,16図に示すように、低速軸１上にはキャリヤ３が
同低速軸１に対し回転可能となるように支持されてい
る。この低速軸１にはキャリヤ３に面して支持体４が同
低速軸１と一体回転可能に設けられている。支持体４か
ら突設された一対の支軸５はキャリヤ３を通して同キャ
リヤ３から突出しているとともに、キャリヤ３からも一
対の支軸６が突設されている。各支軸５、６には遊星歯
車7,8が回転可能に支持されている。第17図に示すよう
に４個の遊星歯車7,8は高速軸９上の太陽歯車10と、ケ
ーシング11に固定された内歯車12とに噛合されている。
前記支持体４とキャリヤ３との間には弾性体14が介在さ
れている。この弾性体14は引張りコイルばねである。As shown in FIGS. 15 and 16, a carrier 3 is supported on the low speed shaft 1 so as to be rotatable with respect to the low speed shaft 1. A support body 4 is provided on the low-speed shaft 1 so as to face the carrier 3 so as to rotate integrally with the low-speed shaft 1. A pair of support shafts 5 projecting from the support body 4 project from the carrier 3 through the carrier 3, and a pair of support shafts 6 project from the carrier 3 as well. Planetary gears 7 and 8 are rotatably supported on the support shafts 5 and 6, respectively. As shown in FIG. 17, four planetary gears 7, 8 are meshed with a sun gear 10 on a high speed shaft 9 and an internal gear 12 fixed to a casing 11.
An elastic body 14 is interposed between the support 4 and the carrier 3. The elastic body 14 is a tension coil spring.

次に、この遊星歯車装置の特性を各条件ごとに解析す
る。Next, the characteristics of this planetary gear device are analyzed under each condition.

第18図（ａ）のモデルに示すように低速軸１にかかる右
向きの負荷Ｗが引張りコイルばね14のばね力Ｐよりも小
さく、引張りコイルばね14を引き伸ばす方向に負荷Ｗが
かかる場合、動力の流れは第18図（ｂ）に示すようにな
り、負荷Ｗとばね力Ｐとの関係は第20図に示すようにな
る。すなわち、負荷Ｗがばね力Ｐより小さい間はバック
ラッシが除去されているが、負荷Ｗが大きくなってばね
力Ｐに等しくなると、支持体４上の両遊星歯車７と太陽
歯車10及び内歯車12との接触点7aにおける接触圧は０に
なる。さらに、負荷Ｗが大きくなると、この接触点7aに
は隙間ができてバックラッシが発生する。As shown in the model of FIG. 18 (a), when the rightward load W applied to the low speed shaft 1 is smaller than the spring force P of the tension coil spring 14 and the load W is applied in the direction of stretching the tension coil spring 14, The flow is as shown in FIG. 18 (b), and the relationship between the load W and the spring force P is as shown in FIG. That is, the backlash is removed while the load W is smaller than the spring force P, but when the load W becomes large and becomes equal to the spring force P, both planetary gears 7, the sun gear 10, and the internal gear 12 on the support 4 are removed. The contact pressure at the contact point 7a with is 0. Further, when the load W increases, a gap is created at this contact point 7a, and backlash occurs.

第19図（ａ）のモデルに示すように、低速軸１の右向き
負荷Ｗが引張りコイルばね14のばね力Ｐよりも大きくな
ると、引張りコイルばね14が伸びて前記接触点7aにおけ
る動力伝達方向が前記第18図（ａ）の場合と比較して逆
になる。従って、キャリヤ３上の両遊星歯車８と太陽歯
車10及び内歯車12との接触点8aにおける動力伝達方向は
この接触点7aにおける動力伝達方向と同一になる。接触
点7aと接触点8aとの間の動力分担はバックラッシの大き
さやばね定数によって決まる。この場合の動力の流れは
第19図（ｂ）に示すようになり、負荷Ｗとばね力Ｐとの
関係は第20図に示すようになる。As shown in the model of FIG. 19 (a), when the rightward load W of the low speed shaft 1 becomes larger than the spring force P of the tension coil spring 14, the tension coil spring 14 extends and the power transmission direction at the contact point 7a becomes This is the reverse of the case of FIG. 18 (a). Therefore, the power transmission direction at the contact point 8a between the two planetary gears 8 on the carrier 3 and the sun gear 10 and the internal gear 12 is the same as the power transmission direction at the contact point 7a. The power sharing between the contact points 7a and 8a is determined by the size of the backlash and the spring constant. The flow of power in this case is as shown in FIG. 19 (b), and the relationship between the load W and the spring force P is as shown in FIG.

第21図（ａ）のモデルに示すように、左向きの負荷Ｗが
引張りコイルばね14に影響しない方向にかかる場合に
は、負荷Ｗが大きくなっても前記各接触点7a,8aには常
に接触圧がかかり、バックラッシは存在しないが、接触
点7aの接触圧は大きくなる。この場合の動力の流れは第
21図（ｂ）に示すようになり、負荷Ｗとばね力Ｐとの関
係は第22図に示すようになる。As shown in the model of FIG. 21 (a), when the leftward load W is applied in a direction that does not affect the tension coil spring 14, the contact points 7a and 8a are always contacted even if the load W increases. Although pressure is applied and there is no backlash, the contact pressure at the contact point 7a increases. The power flow in this case is
As shown in FIG. 21 (b), the relationship between the load W and the spring force P is as shown in FIG.

このような解析の結果、第23図に示すように、負荷方向
切換え時における負荷Ｗとばね力Ｐとの関係において、
回転方向により特性が変化することが分かる。As a result of such an analysis, as shown in FIG. 23, in the relationship between the load W and the spring force P at the time of switching the load direction,
It can be seen that the characteristics change depending on the rotation direction.

又、バックラッシを除去するには負荷Ｗにより大きなト
ルクを生ずる引張りコイルばね14を必要とする。なお、
特開昭63−235746号公報においては、引張りコイルばね
を２本使用しているため、それぞれの引張りコイルばね
のトルクは半分でよいが、特性としては負荷より大きい
トルクが必要になる。Further, in order to remove the backlash, the tension coil spring 14 that produces a large torque due to the load W is required. In addition,
In JP-A-63-235746, since two tension coil springs are used, the torque of each tension coil spring may be half, but as a characteristic, a torque larger than the load is required.

そこで、本発明は互いに逆方向のばね力を受ける二個の
フローティングキャリヤを利用することにより、回転方
向が変わっても特性が変化しないようにすることを目的
としている。又、負荷の半分のトルク容量のばねで済む
ようにするとともに、動力損失を少なくすることも目的
としている。Therefore, an object of the present invention is to prevent the characteristics from changing even if the rotation direction changes, by using two floating carriers that receive spring forces in opposite directions. Further, it is also intended to use a spring having a torque capacity half that of the load and to reduce power loss.

発明の構成 ［課題を解決するための手段］ この目的を達成するため第１発明は、第１〜９図又は後
記第１実施例の第10〜12図に示すように、太陽歯車10
と、内歯車12と、それらに噛合する複数の遊星歯車7,8
とを有する遊星歯車装置において、１個以上の遊星歯車
7,8を回転可能に支持する第１キャリヤ２と第２キャリ
ヤ３とを低速軸１に対し回転可能となるように支持し、
この低速軸１と一体回転可能に設けた支持体４には、第
１キャリヤ２を一方向Ａへ回転させるように付勢する弾
性体13と、第２キャリヤ３を第１キャリヤ２の回転方向
Ａとは逆方向Ｂへ回転させるように付勢する弾性体14と
を設けたものである。Configuration of the Invention [Means for Solving the Problems] In order to achieve this object, the first invention, as shown in FIGS. 1 to 9 or FIGS.
, The internal gear 12, and a plurality of planetary gears 7, 8 meshing with them.
In a planetary gear device having and one or more planet gears
The first carrier 2 and the second carrier 3 that rotatably support 7, 8 are rotatably supported with respect to the low speed shaft 1,
An elastic body 13 for urging the first carrier 2 to rotate in one direction A and a second carrier 3 in the rotation direction of the first carrier 2 are provided on a support body 4 which is integrally rotatable with the low speed shaft 1. A is provided with an elastic body 14 for urging it to rotate in the opposite direction B.

以下、この第１発明を第１〜９図に従ってより具体的に
詳述する。Hereinafter, the first invention will be described in more detail with reference to FIGS.

第1,2図に示すように、低速軸１上には第１キャリヤ２
と第２キャリヤ３とが同低速軸１に対し回転可能となる
ように支持されている。この低速軸１には第１キャリヤ
２に面して支持体４が同低速軸１と一体回転可能に設け
られている。第１キャリヤ２から突設された一対の支軸
５は第２キャリヤ３を通して同キャリヤ３から突出して
いるとともに、第２キャリヤ３からも一対の支軸６が突
設されている。各支軸5,6には遊星歯車7,8が回転可能に
支持されている。第３図に示すように４個の遊星歯車7,
8は高速軸９上の太陽歯車10とケーシング11に固定され
た内歯車12とに噛合されている。As shown in FIGS. 1 and 2, the first carrier 2 is placed on the low speed shaft 1.
And the second carrier 3 are supported so as to be rotatable with respect to the same low speed shaft 1. A support body 4 is provided on the low speed shaft 1 so as to face the first carrier 2 so as to rotate integrally with the low speed shaft 1. A pair of support shafts 5 projecting from the first carrier 2 project from the carrier 3 through the second carrier 3, and a pair of support shafts 6 project from the second carrier 3 as well. Planetary gears 7 and 8 are rotatably supported on the support shafts 5 and 6, respectively. As shown in FIG. 3, four planetary gears 7,
8 is meshed with a sun gear 10 on a high speed shaft 9 and an internal gear 12 fixed to a casing 11.

前記支持体４と第１キャリヤ２との間には同キャリヤ２
を一方向Ａへ回転させるように付勢する弾性体13が介在
されているとともに、支持体４と第２キャリヤ３との間
にも同キャリヤ３を第１キャリヤ２の回転方向Ａとは逆
方向Ｂへ回転させるように付勢する弾性体14が介在され
ている。この両弾性体13,14は同一の弾性力を有する圧
縮コイルばねである。すなわち、遊星歯車7,8を支持す
る両キャリヤ2,3は互いに直接連結されず、両弾性体13,
14を介して支持体４から低速軸１に連結されている。従
って、遊星歯車７の歯は太陽歯車10の歯並びに内歯車12
の歯と7a点で接触し、又、遊星歯車８の歯は太陽歯車10
の歯並びに内歯車12の歯と8a点で接触して、各歯車7,8
の歯の両側が接触することになり、歯車装置のバックラ
ッシは除去される。The carrier 2 is provided between the support 4 and the first carrier 2.
There is an elastic body 13 for urging the carrier 3 to rotate in one direction A, and the carrier 3 is provided between the support 4 and the second carrier 3 in the direction opposite to the rotation direction A of the first carrier 2. An elastic body 14 is interposed so as to urge it to rotate in the direction B. Both elastic bodies 13 and 14 are compression coil springs having the same elastic force. That is, the carriers 2 and 3 supporting the planetary gears 7 and 8 are not directly connected to each other, and the elastic bodies 13 and
The support 4 is connected to the low speed shaft 1 via 14. Therefore, the teeth of the planetary gear 7 are the teeth of the sun gear 10 as well as the internal gear 12
The teeth of the planetary gear 8 contact the teeth of the sun gear 10 at the point 7a.
Of the internal gear 12 and the teeth of the internal gear 12 at the point 8a,
Both sides of the teeth of the gear will come into contact and the backlash of the gear system will be eliminated.

ところが、前述した従来技術（第15〜17図）では、遊星
歯車7,8を支持するキャリヤ３及び支持体４が引張りコ
イルばね14を介して互いに直接連結されている点で本発
明と大きく相違する。However, the above-mentioned prior art (FIGS. 15 to 17) is largely different from the present invention in that the carrier 3 and the support body 4 supporting the planetary gears 7 and 8 are directly connected to each other via the tension coil spring 14. To do.

次に、本発明の遊星歯車装置の特性を各条件ごとに解析
する。Next, the characteristics of the planetary gear device of the present invention will be analyzed under each condition.

第４図（ａ）のモデルに示すように、低速軸１の右向き
負荷Ｗが一対の圧縮コイルばね13,14のばね力2Pよりも
小さい場合には、接触点7a,8aはともに接触してバック
ラッシは除去されている。次に、負荷Ｗが大きくなって
ばね力2Pに等しくなると、第１キャリヤ２の遊星歯車７
と太陽歯車10及び内歯車12との接触点7aにおける接触圧
が０になる。さらに、負荷Ｗが大きくなると、前記接触
点7aに隙間ができてバックラッシが発生する。この場合
の動力の流れは第４図（ｂ）に示すようになり、負荷Ｗ
とばね力Ｐとの関係は第５図に示すようになる。なお、
第６図には負荷Ｗに対する両圧縮コイルばね13,14の特
性を示す。As shown in the model of FIG. 4 (a), when the rightward load W of the low speed shaft 1 is smaller than the spring force 2P of the pair of compression coil springs 13 and 14, the contact points 7a and 8a contact each other. Backlash has been removed. Next, when the load W increases and becomes equal to the spring force 2P, the planetary gears 7 of the first carrier 2
The contact pressure at the contact point 7a between the sun gear 10 and the internal gear 12 becomes zero. Further, when the load W increases, a gap is created at the contact point 7a, and backlash occurs. The flow of power in this case is as shown in FIG.
And the spring force P are as shown in FIG. In addition,
FIG. 6 shows the characteristics of both compression coil springs 13 and 14 with respect to the load W.

第７図（ａ）のモデルに示すように、低速軸１の左向き
負荷Ｗが一対の圧縮コイルばね13,14のばね力2Pよりも
小さい場合には、接触点7a,8aはともに接触してバック
ラッシは除去されている。次に、負荷Ｗが大きくなって
ばね力2Pに等しくなると、前記接触点7aにおける接触圧
が０になる。さらに、負荷Ｗが大きくなると、接触点7a
に隙間ができてバックラッシが発生する。この場合の動
力の流れは第７図（ｂ）に示すようになり、負荷Ｗとば
ね力Ｐとの関係は第８図に示すようになる。As shown in the model of FIG. 7 (a), when the leftward load W of the low speed shaft 1 is smaller than the spring force 2P of the pair of compression coil springs 13 and 14, the contact points 7a and 8a contact each other. Backlash has been removed. Next, when the load W increases and becomes equal to the spring force 2P, the contact pressure at the contact point 7a becomes zero. Furthermore, when the load W increases, the contact point 7a
There is a gap in the back and backlash occurs. The flow of power in this case is as shown in FIG. 7 (b), and the relationship between the load W and the spring force P is as shown in FIG.

このような解析の結果、負荷方向切換え時の負荷Ｗとば
ね力Ｐとの関係は第９図に示すようになり、回転方向が
変わっても特性が変化しないことが分かる。又、負荷Ｗ
の半分のトルク容量のばね13,14で済むようになるとと
もに、循環動力が小さく、動力損失を少なくすることが
できる。As a result of such an analysis, the relationship between the load W and the spring force P when switching the load direction is as shown in FIG. 9, and it can be seen that the characteristics do not change even if the rotation direction changes. Also, the load W
It is possible to use the springs 13 and 14 having a torque capacity of half the above, and the circulating power is small, so that the power loss can be reduced.

一方、第２発明は後記第２実施例の第13〜14図に示すよ
うに、太陽歯車10と、内歯車12と、それらに噛合する複
数の遊星歯車7,8とを有する遊星歯車装置において、１
個以上の遊星歯車7,8を回転可能に支持する第１キャリ
ヤ２と第２キャリヤ３とを低速軸１に対し回転可能とな
るように支持し、この低速軸１に対し一対の弾性体4a,4
bを一体回転可能に支持し、一方の弾性体4aにより第１
キャリヤ２を一方向Ａへ回転させるように付勢するとと
もに、他方の弾性体4bにより第２キャリヤ３を第１キャ
リヤ２の回転方向Ａとは逆方向Ｂへ回転させるように付
勢したものである。On the other hand, the second invention is a planetary gear device having a sun gear 10, an internal gear 12, and a plurality of planetary gears 7 and 8 meshing with the sun gear 10, as shown in FIGS. 1
A first carrier 2 and a second carrier 3 which rotatably support a plurality of planetary gears 7 and 8 are rotatably supported on a low speed shaft 1, and a pair of elastic bodies 4a are supported on the low speed shaft 1. ,Four
b is rotatably supported integrally, and one elastic body 4a
The carrier 2 is urged to rotate in one direction A, and the other elastic body 4b urges the second carrier 3 to rotate in the direction B opposite to the direction A of rotation of the first carrier 2. is there.

この第２発明の大きな特徴は前記第１発明の支持体４を
一対の弾性体4a,4bにより構成したことにあり、この両
弾性体4a,4bが第１発明の両圧縮コイルばね13,14と同様
な機能を果たす。この第２発明の場合も、第１発明と同
様に、回転方向が変わっても特性が変化しない。又、負
荷Ｗの半分のトルク容量の弾性体4a,4bで済むととも
に、動力損失が少なくなる。A great feature of the second invention is that the support body 4 of the first invention is composed of a pair of elastic bodies 4a and 4b. Both elastic bodies 4a and 4b are compression coil springs 13 and 14 of the first invention. Performs the same function as. In the case of the second invention as well, similar to the first invention, the characteristics do not change even if the rotation direction changes. Further, the elastic bodies 4a and 4b having a torque capacity half that of the load W are sufficient, and the power loss is reduced.

第３図（ａ）に示す前記第１発明の別例は第１キャリヤ
２及び第２キャリヤ３にそれぞれ１個の遊星歯車7,8を
支持したものであり、圧縮コイルばね13が第１キャリヤ
２をＡ方向へ、圧縮コイルばね14が第２キャリヤ３をＢ
方向へそれぞれ変位させるので、両遊星歯車7,8と太陽
歯車10及び内歯車12との間の接触点7a,8a等は図示する
ようになり、各歯車7,8,10,12間に誤差があっても両圧
縮コイルばね13,14の変位によりこの誤差を吸収してバ
ックラッシが除去される。Another example of the first invention shown in FIG. 3 (a) is that the first carrier 2 and the second carrier 3 each support one planetary gear 7, 8 and the compression coil spring 13 is the first carrier. 2 in the A direction, and the compression coil spring 14 moves the second carrier 3 in the B direction.
The contact points 7a and 8a between the planetary gears 7 and 8 and the sun gear 10 and the internal gear 12 are shown in the figure because they are displaced in the respective directions, and there is an error between the gears 7, 8, 10 and 12. Even if there is, backlash is removed by absorbing this error by the displacement of both compression coil springs 13 and 14.

［第１実施例］ まず、第１発明を具体化した第１実施例を第10〜12図に
従って説明する。[First Embodiment] First, a first embodiment of the first invention will be described with reference to FIGS.

第10,11図に示すように、低速軸１の外周にはスプライ
ン部15が形成されているとともに、その両側で支持面1
6,17が段差状に形成されている。この低速軸１の両支持
面16,17には円板状の第１キャリヤ２と第２キャリヤ３
とが同低速軸１に対し回転可能となるように支持されて
いる。この両キャリヤ2,3間において低速軸１のスプラ
イン部15には円板状の支持体４の中心部に形成されたス
プライン部18が嵌合されて同支持体４が同低速軸１と一
体回転可能に支持されている。第１キャリヤ２には一対
の支軸５が支持体４に向けて突設され、この同支軸５は
支持体４及び第２キャリヤ３に形成された透孔19,20を
通って第２キャリヤ３から突出している。第２キャリヤ
３には一対の支軸６が支持体４側及び高速軸９側に向け
て突設され、この両支軸６は支持体４に形成された透孔
21に挿入されている。各支軸5,6には遊星歯車7,8が回転
可能に支持されている。第３図に示す場合と同様に、４
個の遊星歯車7,8は高速軸９上の太陽歯車10と、ケーシ
ング11に固定された内歯車12とに噛合されている。As shown in FIGS. 10 and 11, a spline portion 15 is formed on the outer periphery of the low speed shaft 1, and the support surface 1 is formed on both sides of the spline portion 15.
6, 17 are formed in steps. A disk-shaped first carrier 2 and a second carrier 3 are provided on both supporting surfaces 16 and 17 of the low-speed shaft 1.
Are supported so as to be rotatable with respect to the low speed shaft 1. A spline portion 18 formed at the center of the disk-shaped support 4 is fitted to the spline portion 15 of the low speed shaft 1 between the two carriers 2 and 3 so that the support 4 is integrated with the low speed shaft 1. It is rotatably supported. A pair of support shafts 5 project from the first carrier 2 toward the support body 4, and the support shaft 5 passes through the through holes 19 and 20 formed in the support body 4 and the second carrier 3 to form a second support shaft. It projects from the carrier 3. A pair of support shafts 6 are provided on the second carrier 3 so as to project toward the support body 4 side and the high speed shaft 9 side, and both support shafts 6 are through holes formed in the support body 4.
Inserted in 21. Planetary gears 7 and 8 are rotatably supported on the support shafts 5 and 6, respectively. 4 as in the case shown in FIG.
The planetary gears 7 and 8 are meshed with a sun gear 10 on a high speed shaft 9 and an internal gear 12 fixed to a casing 11.

支持体４の各透孔19,21に挿入された両キャリヤ2,3の支
軸5,6にはそれぞれ切欠き面22が形成され、第12図
（ａ）（ｂ）に示すように各透孔19,21に嵌め込まれた
同一弾性力の圧縮コイルばね13,14がこの各切欠き面22
に圧接されている。支持体４にはその各透孔19,21に挿
脱し得る調節ねじ23が螺合され、この調節ねじ23の内端
部が圧縮コイルばね13,14に当接している。そして、こ
の調節ねじ23を回動操作することにより、圧縮コイルば
ね13,14の弾性力を調節できるようになっている。ケー
シング11にはこの調節ねじ23を回転させるためのゴムキ
ャップ付き調整孔24が形成されている。Notch surfaces 22 are formed on the support shafts 5 and 6 of the carriers 2 and 3 inserted into the through holes 19 and 21 of the support body 4, respectively, as shown in FIGS. 12 (a) and 12 (b). The compression coil springs 13 and 14 having the same elastic force fitted in the through holes 19 and 21 are provided with the cutout surfaces 22.
Being pressed against. An adjusting screw 23 that can be inserted into and removed from each of the through holes 19 and 21 is screwed into the support body 4, and the inner end portion of the adjusting screw 23 is in contact with the compression coil springs 13 and 14. By rotating the adjusting screw 23, the elastic force of the compression coil springs 13 and 14 can be adjusted. An adjustment hole 24 with a rubber cap for rotating the adjustment screw 23 is formed in the casing 11.

この第１実施例は前述した第１発明のもの（第１〜３
図）と比較して、第１キャリヤ２を付勢する圧縮コイル
ばね13と第２キャリヤ３を付勢する圧縮コイルばね14と
を釣り合い上それぞれ一対設けている点、並びに各圧縮
コイルばね13,14の弾性力を調節ねじ23により変更でき
る点で特に異なり、その他の基本的構成は同様である。The first embodiment is the same as the first invention described above (first to third embodiments).
2), a pair of compression coil springs 13 for urging the first carrier 2 and a compression coil spring 14 for urging the second carrier 3 are provided in balance, and each compression coil spring 13, It is particularly different in that the elastic force of 14 can be changed by the adjusting screw 23, and other basic configurations are the same.

この第１実施例においても、前述した第１発明のもの
（第１〜３図）と同様に、回転方向が変わっても特性が
変化しない。又、両キャリヤ2,3を付勢する両圧縮コイ
ルばね13,14は低速軸１にかかる負荷Ｗの半分のトルク
容量で済むとともに、動力損失が少なくなる。Also in the first embodiment, the characteristics do not change even if the rotation direction changes, as in the case of the first invention (FIGS. 1 to 3) described above. The compression coil springs 13 and 14 for urging the carriers 2 and 3 have a torque capacity which is half that of the load W applied to the low speed shaft 1, and the power loss is reduced.

［第２実施例］ 次に、第２発明を具体化した第２実施例を第13〜14図に
従って説明する。[Second Embodiment] Next, a second embodiment of the second invention will be described with reference to FIGS.

低速軸１に形成された角軸25にはゴムからなる一対の弾
性体4a,4bが嵌合されて同低速軸１と一体回転可能に支
持されている。第１キャリヤ２及び第２キャリヤ３の中
心部には角孔26,27が形成され、この両角孔26,27が低速
軸１上の両弾性体4a,4bの外周に嵌合されている。第１
キャリヤ２から突設された一対の支軸５が第２キャリヤ
３に形成された透孔20を通して同キャリヤ３から突出し
ているとともに、第２キャリヤ３からも一対の支軸６が
突設されている。各支軸5,6には遊星歯車7,8が回転可能
に支持されている。第３図に示す場合と同様に、４個の
遊星歯車7,8は高速軸９上の太陽歯車10と、ケーシング1
1に固定された内歯車12とに噛合されている。A pair of elastic bodies 4a, 4b made of rubber are fitted to the angular shaft 25 formed on the low speed shaft 1 and supported so as to be integrally rotatable with the low speed shaft 1. Square holes 26, 27 are formed in the central portions of the first carrier 2 and the second carrier 3, and the square holes 26, 27 are fitted to the outer circumferences of the elastic bodies 4a, 4b on the low speed shaft 1. First
A pair of support shafts 5 projecting from the carrier 2 project from the carrier 3 through through holes 20 formed in the second carrier 3, and a pair of support shafts 6 project from the second carrier 3 as well. There is. Planetary gears 7 and 8 are rotatably supported on the support shafts 5 and 6, respectively. As in the case shown in FIG. 3, the four planetary gears 7, 8 are the sun gear 10 on the high speed shaft 9 and the casing 1
It is meshed with the internal gear 12 fixed to 1.

前記一方の弾性体4aと第１キャリヤ２の角孔26とは低速
軸１の周方向へ互いにずれているとともに、他方の弾性
体4bと第２キャリヤ３の角孔27とは第１キャリヤ２の角
孔26とは逆方向へ互いにずれている。従って、一方の弾
性体4aにより第１キャリヤ２が一方向Ａへ回転するよう
に付勢されるとともに、他方の弾性体4bにより第２キャ
リヤ３が第１キャリヤ２の回転方向Ａとは逆方向Ｂへ回
転するように付勢される。The one elastic body 4a and the square hole 26 of the first carrier 2 are displaced from each other in the circumferential direction of the low speed shaft 1, and the other elastic body 4b and the square hole 27 of the second carrier 3 are the first carrier 2 The square holes 26 are offset from each other in opposite directions. Therefore, one elastic body 4a urges the first carrier 2 to rotate in one direction A, and the other elastic body 4b causes the second carrier 3 to rotate in a direction opposite to the rotation direction A of the first carrier 2. B is urged to rotate.

前記第１実施例では支持体４に４個の圧縮コイルばね1
3,14を取付けているが、この第２実施例ではこの支持体
４全体を同一弾性力の一対の弾性体4a,4bにより構成し
ている点に特徴があり、この両弾性体4a,4bは第１実施
例の圧縮コイルばね13,14と同じ機能を果たす。In the first embodiment, the support body 4 has four compression coil springs 1
3 and 14 are attached, the second embodiment is characterized in that the entire support body 4 is composed of a pair of elastic bodies 4a and 4b having the same elastic force. Has the same function as the compression coil springs 13 and 14 of the first embodiment.

この第２実施例においても、第１実施例と同様に、回転
方向が変わっても特性が変化しない。又、低速軸１にか
かる負荷Ｗの半分のトルク容量の弾性体4a,4bで済むと
ともに、動力損失が少なくなる。In the second embodiment, as in the first embodiment, the characteristics do not change even if the rotation direction changes. Further, the elastic bodies 4a and 4b having a torque capacity which is half the load W applied to the low speed shaft 1 are sufficient, and the power loss is reduced.

発明の効果 本発明によれば、弾性体13、4aにより一方向Ａへ回転せ
るように付勢する遊星歯車７の支持用第１キャリヤ２
と、弾性体14、4bにより第１キャリヤ２の回転方向Ａと
は逆方向Ｂへ回転させるように付勢する遊星歯車８の支
持用第２キャリヤ３とを利用しているので、回転方向が
変わっても特性が変化しない。又、低速軸１にかかる負
荷Ｗの半分のトルク容量の弾性体13、4a,14、4bで済む
とともに、動力損失が少なくなる。EFFECTS OF THE INVENTION According to the present invention, the first carrier 2 for supporting the planetary gear 7 that is biased by the elastic bodies 13 and 4a so as to rotate in the one direction A.
And the second carrier 3 for supporting the planetary gear 8 which is urged by the elastic bodies 14 and 4b to rotate in the direction B opposite to the direction A of rotation of the first carrier 2, the rotation direction is The characteristics do not change even if it changes. Further, the elastic bodies 13, 4a, 14 and 4b having a torque capacity which is half the load W applied to the low speed shaft 1 are sufficient, and the power loss is reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図〜第９図は本発明に係る遊星歯車装置を示し、第
１図は本装置の分解斜視図、第２図は同じく組立断面
図、第３図は第２図の左側面図、第４図（ａ）は低速軸
に右向き負荷を与えた場合の本装置の原理図、第４図
（ｂ）は第４図（ａ）の場合の動力流れ図、第５図は第
４図（ａ）の場合において負荷とばね力との関係図、第
６図は負荷に対する両圧縮コイルばねの特性図、第７図
（ａ）は低速軸に左向きの負荷を与えた場合の本装置の
原理図、第７図（ｂ）は第７図（ａ）の場合の動力流れ
図、第８図は第７図（ａ）の場合において負荷とばね力
との関係図、第９図は負荷方向切換え特性図、第３図
（ａ）は本発明の別例図、第10図〜第12図は本発明に係
る遊星歯車装置の第１実施例を示し、第10図は本装置の
分解斜視図、第11図は同じく組立断面図、第12図
（ａ），（ｂ）は各圧縮コイルばねの弾性力調節手段を
示す部分断面図、第13図〜第14図は本発明に係る遊星歯
車装置の第２実施例を示し、第13図は本装置の分解斜視
図、第14図は同じく組立断面図、第15図〜第23図は従来
技術に係る遊星歯車装置を示し、第15図は本装置の分解
斜視図、第16図は同じく組立断面図、第17図は第16図の
左側面図、第18図（ａ）及び第19図（ａ）はそれぞれ低
速軸に右向き負荷を与えた場合の原理図、第18図（ｂ）
及び第19図（ｂ）はそれぞれ第18図（ａ）及び第19図
（ａ）の場合の動力流れ図、第20図は第18図（ａ）及び
第19図（ａ）の場合において負荷とばね力との関係図、
第21図（ａ）は低速軸に左向き負荷を与えた場合の原理
図、第21図（ｂ）は第21図（ａ）の場合の動力流れ図、
第22図は第21図（ａ）の場合において負荷とばね力との
関係図、第23図は負荷方向切換え特性図である。 １……低速軸、２……キャリヤ、３……キャリヤ、４…
…支持体、4a,4b……弾性体、7,8……遊星歯車、10……
太陽歯車、12……内歯車、13,14……弾性体（圧縮コイ
ルばね）、A,B……回転方向。1 to 9 show a planetary gear device according to the present invention, FIG. 1 is an exploded perspective view of the device, FIG. 2 is an assembled sectional view of the same, and FIG. 3 is a left side view of FIG. FIG. 4 (a) is a principle diagram of this device when a rightward load is applied to the low speed shaft, FIG. 4 (b) is a power flow diagram in the case of FIG. 4 (a), and FIG. 5 is FIG. In the case of a), the relationship between the load and the spring force is shown in FIG. 6, FIG. 6 is a characteristic diagram of both compression coil springs against the load, and FIG. Fig. 7, Fig. 7 (b) is a power flow diagram in the case of Fig. 7 (a), Fig. 8 is a relational diagram of load and spring force in the case of Fig. 7 (a), and Fig. 9 is load direction switching. Fig. 3 (a) is a characteristic view of another embodiment of the present invention, Figs. 10 to 12 show a first embodiment of the planetary gear device according to the present invention, and Fig. 10 is an exploded perspective view of the device. , Fig. 11 is the same Assembly sectional views, FIGS. 12 (a) and 12 (b) are partial sectional views showing elastic force adjusting means of each compression coil spring, and FIGS. 13 to 14 are second embodiments of the planetary gear device according to the present invention. FIG. 13 is an exploded perspective view of the present device, FIG. 14 is an assembled sectional view of the same, FIGS. 15 to 23 show a planetary gear device according to the prior art, and FIG. 15 is an exploded perspective view of the device. Fig. 16 is a sectional view of the same assembly, Fig. 17 is a left side view of Fig. 16, and Figs. 18 (a) and 19 (a) are principle diagrams when a rightward load is applied to the low speed shaft. , Fig. 18 (b)
Fig. 19 (b) and Fig. 19 (b) show the power flow diagram in the case of Fig. 18 (a) and Fig. 19 (a) respectively, and Fig. 20 shows the load flow in the case of Fig. 18 (a) and 19 (a). Relationship diagram with spring force,
FIG. 21 (a) is a principle diagram when a leftward load is applied to the low speed shaft, FIG. 21 (b) is a power flow diagram in the case of FIG. 21 (a),
FIG. 22 is a relationship diagram between load and spring force in the case of FIG. 21 (a), and FIG. 23 is a load direction switching characteristic diagram. 1 ... Slow axis, 2 ... Carrier, 3 ... Carrier, 4 ...
… Support, 4a, 4b …… Elastic body, 7, 8 …… Planetary gear, 10 ……
Sun gear, 12 …… Internal gear, 13,14 …… Elastic body (compression coil spring), A, B …… Rotation direction.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】太陽歯車（10）と、内歯車（12）と、それ
らに噛合する複数の遊星歯車（7,8）とを有する遊星歯
車装置において、 １個以上の遊星歯車（7,8）を回転可能に支持する第１
キャリヤ（２）と第２キャリヤ（３）とを低速軸（１）
に対し回転可能となるように支持し、この低速軸（１）
と一体回転可能に設けた支持体（４）には、第１キャリ
ヤ（２）を一方向（Ａ）へ回転させるように付勢する弾
性体（13）と、第２キャリヤ（３）を第１キャリヤ
（２）の回転方向（Ａ）とは逆方向（Ｂ）へ回転させる
ように付勢する弾性体（14）とを設けたことを特徴とす
る二組のフローティングキャリヤを有する遊星歯車装
置。1. A planetary gear device comprising a sun gear (10), an internal gear (12), and a plurality of planetary gears (7,8) meshing with the sun gear (10), wherein one or more planetary gears (7,8) are provided. ) Rotatably supporting the first
The carrier (2) and the second carrier (3) are connected to the low speed shaft (1).
It is supported so that it can rotate with respect to this low speed shaft (1).
An elastic body (13) for urging the first carrier (2) to rotate in one direction (A) and a second carrier (3) are provided on a support body (4) which is integrally rotatable with the second carrier (3). A planetary gear device having two sets of floating carriers, characterized in that an elastic body (14) for urging the carrier (2) to rotate in the opposite direction (A) is provided. . 【請求項２】太陽歯車（10）と、内歯車（12）と、それ
らに噛合する複数の遊星歯車（7,8）とを有する遊星歯
車装置において、 １個以上の遊星歯車（7,8）を回転可能に支持する第１
キャリヤ（２）と第２キャリヤ（３）とを低速軸（１）
に対し回転可能となるように支持し、この低速軸（１）
に対し一対の弾性体（4a,4b）を一体回転可能に支持
し、一方の弾性体（4a）により第１キャリヤ（２）を一
方向（Ａ）へ回転させるように付勢するとともに、他方
の弾性体（4b）により第２キャリヤ（３）を第１キャリ
ヤ（２）の回転方向（Ａ）とは逆方向（Ｂ）へ回転させ
るように付勢したことを特徴とする二組のフローティン
グキャリヤを有する遊星歯車装置。2. A planetary gear device having a sun gear (10), an internal gear (12), and a plurality of planetary gears (7,8) meshing with the sun gear (10), wherein one or more planetary gears (7,8) are provided. ) Rotatably supporting the first
The carrier (2) and the second carrier (3) are connected to the low speed shaft (1).
It is supported so that it can rotate with respect to this low speed shaft (1).
In contrast, a pair of elastic bodies (4a, 4b) are rotatably supported integrally, and one elastic body (4a) urges the first carrier (2) to rotate in one direction (A) and the other one. The two elastic bodies (4b) bias the second carrier (3) to rotate in the direction (B) opposite to the rotation direction (A) of the first carrier (2). A planetary gear unit having a carrier.