JPH0784257B2 - Picking device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は製品倉庫等において、パ
レット上に複数列・複数段に荷積された荷物を、１個ず
つ掴み上げて、他のパレットに積替えたり、コンベアに
移載したりする単位荷物用ピッキング機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention, in a product warehouse or the like, picks up a load loaded in a plurality of rows and a plurality of stages on a pallet one by one and transfers it to another pallet or transfers it to a conveyor. The present invention relates to a picking mechanism for unit baggage.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、パレットからの荷降ろし装置
に関する技術は公知とされているのである。しかし、上
記従来技術は、パレットの上に層状に数段に積み重ねら
れた荷物を、１層ずつ荷降ろしして積替えを行う技術で
あり、荷物を１個ずつ積み替えることは出来なかったの
である。2. Description of the Related Art Conventionally, a technique relating to a device for unloading a pallet has been known. However, the above-mentioned conventional technology is a technology for unloading and stacking the packages stacked in layers on a pallet one by one, and it was not possible to reload the packages one by one. .

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、１個ずつの
荷物を掬い上げて、積み替えする単位荷物ピッキング装
置において、上方から押さえるズレ止め部材と、下方か
ら掬い上げる掬い部材の、位置の設定制御機構を簡易に
正確に行うことを目的としている。ズレ止め部材と掬い
部材により上下から、荷物を挟持して搬送するのである
から、該ズレ止め部材と掬い部材とは、各荷物毎に最適
の位置が決まるのである。該ズレ止め部材と掬い部材の
位置の決定を、本発明においては、先ず掬い部材に設け
た荷物検出器により、掬い部材の位置を決定し、該掬い
部材Ｂの位置を基準として、ズレ止め部材が一定の高さ
を維持し、荷物の上を伸長されて、掬い部材の位置と逆
の側の先端位置で、荷物の高さの位置に下降するのであ
る。そして、該位置において、次に掬い部材の挿入を容
易にする為の、ズレ止め部材の押し下げ作用を行うかど
うかを決定するのである。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, in a unit baggage picking device for picking up and re-loading one by one baggage, setting of positions of a shift preventing member pressed from above and a scooping member picked up from below is set. The purpose is to make the control mechanism simple and accurate. Since the luggage is clamped and conveyed from above and below by the shift prevention member and the scooping member, the optimum positions of the shift prevention member and the scooping member are determined for each luggage. In the present invention, the positions of the scooping member and the scooping member are determined by first determining the position of the scooping member by a luggage detector provided on the scooping member, and using the position of the scooping member B as a reference. Maintains a constant height, is extended over the load, and descends to the position of the height of the load at the tip position opposite to the position of the scooping member. Then, at this position, it is determined whether or not the pushing-down action of the shift preventing member for facilitating the insertion of the scooping member is performed.

【０００４】[0004]

【課題を解決する為の手段】本発明の解決しようとする
課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手
段を説明する。即ち、荷物１の一側を上方から押さえる
ズレ止め部材Ａと、該荷物１の他側を下方から掬う掬い
部材Ｂとを具備し、掬い部材Ｂに荷物検出器８を配置
し、荷物検出器８により荷物１の位置を検出し、該位置
を基準としてズレ止め部材Ａの位置を決定するものであ
る。The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems will be described. That is, it is provided with a shift preventing member A for pressing one side of the luggage 1 from above, and a scooping member B for scooping the other side of the luggage 1 from below, and the luggage detector 8 is arranged on the scooping member B, and the luggage detector The position of the luggage 1 is detected by 8 and the position of the deviation preventing member A is determined with reference to this position.

【０００５】[0005]

【作用】次に作用を説明する。ピッキング装置はパレッ
ト上に載置された荷物の山に対して、支持レール２５の
部分で前後移動機構２４が左右に移動し、最も端部の荷
物１の前に移動するのである。該位置で、荷物１の最上
段の荷物１の底部の高さに掬い部材Ｂが移動設定され、
この掬い部材Ｂの位置に対して、荷物高さｈと余裕高さ
βを加算した高さにズレ止め部材Ａが設定される。そし
て、掬い部材Ｂが荷物１に対して突出し、荷物検出器８
により荷物１の直前まで来た位置で、掬い部材Ｂが停止
する。該掬い部材Ｂの位置を基準として、ズレ止め部材
Ａは長さｃだけ荷物１の上に突出し、該位置で、余裕高
さβだけ下降して、荷物１の上面に接当する。該位置
で、荷物１の硬軟入力により、押し下げ動作をするかど
うかが判断されて、硬い荷物の場合にはズレ止め部材Ａ
により、荷物１を押し下げて、ピックアップベルト７の
挿入を補助するのである。軟かい荷物の場合には、ズレ
止め部材Ａの押し下げは行わず、ピックアップベルト７
による入り込みだけで、掬い部材Ｂが挿入される。[Operation] Next, the operation will be described. In the picking device, the front-rear moving mechanism 24 moves left and right at the portion of the support rail 25 with respect to the pile of loads placed on the pallet, and moves to the front of the endmost load 1. At this position, the scooping member B is set to move to the height of the bottom of the uppermost luggage 1 of the luggage 1,
With respect to the position of the scooping member B, the deviation prevention member A is set to a height obtained by adding the luggage height h and the margin height β. Then, the scooping member B projects with respect to the luggage 1, and the luggage detector 8
As a result, the scooping member B stops at the position just before the luggage 1. With respect to the position of the scooping member B, the displacement prevention member A projects above the luggage 1 by a length c, descends by a margin height β at the position, and contacts the upper surface of the luggage 1. At this position, whether or not the pushing operation is performed is determined by the hard and soft input of the load 1, and in the case of a hard load, the shift prevention member A
Thus, the luggage 1 is pushed down to assist the insertion of the pickup belt 7. In the case of soft luggage, the shift stop member A is not pushed down, and the pickup belt 7
The scooping member B is inserted only by entering the scooping member.

【０００６】[0006]

【実施例】次に実施例を説明する。図１・図２・図３に
より本発明のピッキング装置の全体的な構成を説明す
る。本発明のピッキング装置は、ズレ止め部材Ａと掬い
部材Ｂを主体として構成されている。該ズレ止め部材Ａ
は、ズレ止め支持杆３の先端に設けられている。該ズレ
止め支持杆３は、ズレ止め支持機構１７の部分におい
て、摺動支持ローラ１８により支持されて、左右に摺動
可能とされている。該ズレ止め支持杆３の左右への摺動
は、ズレ止め制御機構２７を構成するモータや空圧シリ
ンダや油圧シリンダにより最適位置に移動される。EXAMPLES Next, examples will be described. The overall structure of the picking device of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 3. The picking device of the present invention is mainly composed of a shift preventing member A and a scooping member B. The slip prevention member A
Is provided at the tip of the displacement prevention support rod 3. The displacement prevention support rod 3 is supported by a slide support roller 18 at a portion of the displacement prevention support mechanism 17 and is slidable right and left. The sliding of the displacement prevention support rod 3 to the left and right is moved to an optimum position by a motor, a pneumatic cylinder, or a hydraulic cylinder that constitutes the displacement prevention control mechanism 27.

【０００７】該ズレ止め支持機構１７は、掬い部材支持
機構２０に対して上下位置を制御すべく構成している。
該掬い部材支持機構２０とズレ止め支持機構１７との間
の上下機構は、モータ又は空圧シリンダ又は油圧シリン
ダにより行われる。また、掬い部材Ｂは、掬い部材支持
杆４の先端に構成されており、該掬い部材支持杆４自体
は、掬い部材支持機構２０に、摺動支持ローラ１９にて
支持されている。該掬い部材支持機構２０には、図３に
示す如く、モータ等により構成された掬い部材制御機構
２６が設けられており、荷物と荷物の間の載置境界面に
挿入されるように制御されている。該掬い部材支持杆４
を支持している掬い部材支持機構２０自体が、前後移動
機構２４に対して上下位置制御を可能としている。The shift prevention support mechanism 17 is configured to control the vertical position with respect to the scooping member support mechanism 20.
The vertical mechanism between the scooping member support mechanism 20 and the displacement prevention support mechanism 17 is performed by a motor, a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder. Further, the scooping member B is formed at the tip of the scooping member support rod 4, and the scooping member support rod 4 itself is supported by the scooping member support mechanism 20 by the sliding support roller 19. As shown in FIG. 3, the scooping member support mechanism 20 is provided with a scooping member control mechanism 26 composed of a motor or the like, and is controlled so as to be inserted into a loading interface between loads. ing. The scooping member support rod 4
The scooping member support mechanism 20 itself which supports the vertical movement mechanism 24 is capable of controlling the vertical position of the forward and backward movement mechanism 24.

【０００８】該前後移動機構２４に対して掬い部材支持
機構２０を上下する上下支持機構２１は、実施例におい
ては、パンタグラフにより構成されている。そして空圧
または油圧の上下動シリンダ２２により制御されてい
る。また前後移動機構２４は、支持レール２５に嵌入す
る移動輪２３を具備しており、図３に示す前後移動機構
２８により、各荷物１の位置に合致するように前後移動
される。The vertical support mechanism 21 for moving the scooping member support mechanism 20 up and down with respect to the forward / backward movement mechanism 24 is constituted by a pantograph in the embodiment. It is controlled by a pneumatic or hydraulic vertically moving cylinder 22. Further, the front-rear moving mechanism 24 includes a moving wheel 23 fitted into the support rail 25, and is moved back and forth by the front-rear moving mechanism 28 shown in FIG. 3 so as to match the position of each load 1.

【０００９】次に図４・図５・図６において、ズレ止め
部材Ａと掬い部材Ｂの構成を説明する。掬い部材Ｂは、
図５・図６に示す如く、先端部分の掬い部材支持杆４に
角度αが設けられている。即ち、掬い部材支持杆４の下
面は水平であり、上面に角度αが設けられているのであ
る。そして掬い部材支持杆４の先端部分には、ピックア
ップベルト７がプーリ軸１０とプーリ軸１１の間に巻回
されている。該プーリ軸１０には、ピックアップベルト
７の前後の外側の位置にピックアップローラ５・５が取
り付けられており、ピックアップベルト７に同期して回
転する。ピックアップベルト７は荷物１を持ち上げる方
向に回転している。Next, referring to FIGS. 4, 5, and 6, the structure of the deviation preventing member A and the scooping member B will be described. The scooping member B is
As shown in FIGS. 5 and 6, an angle α is provided on the scooping member support rod 4 at the tip portion. That is, the lower surface of the scooping member support rod 4 is horizontal and the upper surface is provided with the angle α. A pickup belt 7 is wound around a pulley shaft 10 and a pulley shaft 11 at the tip of the scooping member support rod 4. Pickup rollers 5, 5 are attached to the pulley shaft 10 at positions outside the front and rear of the pickup belt 7, and rotate in synchronization with the pickup belt 7. The pickup belt 7 is rotating in the direction of lifting the load 1.

【００１０】該プーリ軸１０は、掬い部材支持杆４の先
端が「コ」字型に分岐された部分に軸受支持されてお
り、前記ピックアップベルト７は「コ」字型の内部に巻
回支持されている。逆にピックアップローラ５・５は、
「コ」字型の外側にプーリ軸１０が突出した部分に支持
されている。またピックアップローラ５・５の入り込み
方向後方に、掬上げベルト６・６が巻回支持されてい
る。該掬上げベルト６・６は、入り込み方向の先端をプ
ーリ軸１１のプーリに巻回されており、入り込み方向の
後端はプーリ軸１２のプーリに巻回されている。The pulley shaft 10 is supported by a bearing at the end of the scooping member supporting rod 4 branched into a "U" shape, and the pickup belt 7 is supported by being wound inside the "U" shape. Has been done. On the contrary, the pickup rollers 5 and 5 are
The pulley shaft 10 is supported by the protruding portion of the "U" -shaped outer side. Further, a hoisting belt 6.6 is wound around and supported behind the pick-up rollers 5 and 5 in the entering direction. The hoisting belts 6 and 6 are wound around the pulley of the pulley shaft 11 at the leading end in the entering direction, and are wound around the pulley of the pulley shaft 12 at the trailing end in the entering direction.

【００１１】ピックアップベルト７の入り込み方向後方
には、ベルトが配置されていないのである。またピック
アップベルト７は略水平方向に配置されており、掬上げ
ベルト６・６は掬い部材支持杆４の上面の角度に沿って
角度αに巻回されている。また該掬上げベルト６・６の
外側から支持杆を突出して、先端に荷物検出器８を配置
している。該荷物検出器８は、ピックアップベルト７と
ピックアップローラ５・５よりは後方の位置に配置され
ているが、掬い部材Ｂが荷物１に近付いたことを検出す
るのである。No belt is disposed behind the pickup belt 7 in the entering direction. The pickup belt 7 is arranged substantially horizontally, and the scooping belts 6 and 6 are wound at an angle α along the angle of the upper surface of the scooping member support rod 4. Further, a support rod is projected from the outside of the hoisting belts 6 and a luggage detector 8 is arranged at the tip. The baggage detector 8 is arranged at a position rearward of the pickup belt 7 and the pickup rollers 5, 5 and detects that the scooping member B approaches the baggage 1.

【００１２】次にズレ止め部材Ａについて説明する。前
記したズレ止め支持杆３の荷物側の先端に、ズレ止め部
材Ａが装着されている。即ち、ズレ止め支持杆３の先端
の左右の位置に、上下ガイド軸３６・３６が並行に立設
されており、該前後２本の上下ガイド軸３６・３６に、
ズレ止め上下体９の前後２本の遊嵌孔部９ａが嵌装され
ており、該ズレ止め上下体９は、上下ガイド軸３６・３
６に沿って上下動を可能としている。そして、ズレ止め
上下体９の遊嵌孔部９ａと、ズレ止め支持杆３のバネ受
け３ａとの間に、下方付勢バネ１５が介装されている。
該下方付勢バネ１５により、荷物１の上部を押し下げる
作用を助成しているのである。Next, the shift prevention member A will be described. A displacement prevention member A is attached to the tip of the displacement prevention support rod 3 on the luggage side. That is, the vertical guide shafts 36, 36 are erected in parallel at the left and right positions of the tip of the displacement prevention support rod 3, and the front and rear two vertical guide shafts 36, 36 are
Two loose fitting holes 9a are fitted in the front and rear of the displacement prevention upper and lower bodies 9, and the displacement prevention upper and lower bodies 9 are attached to the upper and lower guide shafts 36 and 3.
It is possible to move up and down along 6. A downward biasing spring 15 is interposed between the loose fit hole 9a of the shift prevention upper and lower body 9 and the spring receiver 3a of the shift prevention support rod 3.
The downward biasing spring 15 assists the action of pushing down the upper portion of the luggage 1.

【００１３】ズレ止め上下体９の下端に枢支軸１４を設
け、該枢支軸１４にズレ止め体２を枢支している。該ズ
レ止め体２は、ズレ止め支持杆３の側の端部を上方へ折
曲部２ａとして構成し、荷物１の上面との接触状態を良
好に成らしめている。該ズレ止め体２とズレ止め上下体
９を枢支する枢支軸１４の外周には、位置戻しバネ３７
が介装されており、ズレ止め体２が荷物１の上面に接触
しない場合には、略水平状態に戻るように付勢支持して
いる。A pivot shaft 14 is provided at the lower end of the displacement prevention upper and lower bodies 9, and the displacement prevention body 2 is pivotally supported by the pivot shaft 14. The shift stopper 2 has an end portion on the shift stopper support rod 3 side that is bent upward to form a contact state with the upper surface of the luggage 1 in a good condition. A position return spring 37 is provided on the outer periphery of the pivot shaft 14 that pivotally supports the displacement prevention body 2 and the displacement prevention upper and lower bodies 9.
When the shift stopper 2 does not come into contact with the upper surface of the luggage 1, it is urged and supported so as to return to a substantially horizontal state.

【００１４】次に、ピッキング装置の全体のピッキング
作業の手順を、図７から図１０に従って説明する。積替
え作業に掛かる前に、ピッキング装置を制御する制御部
に対して、決められた荷物１の種類がインプットされる
のである。該荷物１の種類のインプットにより荷物の大
きさと性状がピッキング装置に教え込まれるのであり、
このデータに沿って、ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂが移
動して、積替え作業が行われるのである。Next, the procedure of the entire picking operation of the picking device will be described with reference to FIGS. 7 to 10. Before the transshipment work is started, the determined type of the luggage 1 is input to the control unit that controls the picking device. By inputting the type of the baggage 1, the size and properties of the baggage are taught to the picking device,
The shift prevention member A and the scooping member B move along with this data, and the transshipment work is performed.

【００１５】図１・図２においては、パレット１６の上
に層状に載置した荷物１を１個ずつ搬送コンベア１３の
上に移載する状態を示している。図７から図１０におい
ては、パレット１６からパレット２９に積み替える状態
を示している。パレット１６はフォークリフトや搬送コ
ンベア等により搬送してくるのである。そして本発明の
ピッキング装置の作動可能な位置に配置する。支持レー
ル２５に沿って前後移動機構２４が移動して、ピッキン
グ装置が複数列に載置された荷物１の、積替えする荷物
１の前面に位置するように移動する。1 and 2 show a state in which the parcels 1 placed in layers on the pallet 16 are transferred one by one onto the conveyor 13. 7 to 10 show a state in which the pallet 16 is transferred to the pallet 29. The pallet 16 is conveyed by a forklift or a conveyer conveyor. Then, the picking device of the present invention is arranged at an operable position. The front-rear moving mechanism 24 moves along the support rails 25, and the picking device moves so as to be located in front of the loads 1 to be transshipped among the loads 1 placed in a plurality of rows.

【００１６】そして最上段の荷物１と次段の荷物１との
間の積載面に合わせた位置に、掬い部材支持杆４が停止
するように、掬い部材支持機構２０が上下動シリンダ２
２により上下動される。そして掬い部材Ｂが載置境界面
に向かって伸長する。該掬い部材Ｂの先端の荷物検出器
８が、該荷物１の載置境界面に至ったことを検出する
と、ズレ止め支持杆３が高さｈと余裕高さβを加算した
高さに上昇される。次に余裕高さβの高さで荷物１の上
を、長さｃだけズレ止め部材Ａが突出されて、荷物１の
先端位置に配置される。次に該位置で余裕高さβの高さ
だけ下降する。Then, the scooping member support mechanism 20 moves the vertical moving cylinder 2 so that the scooping member support rod 4 is stopped at a position corresponding to the loading surface between the uppermost stage luggage 1 and the next stage luggage 1.
It is moved up and down by 2. Then, the scooping member B extends toward the placement boundary surface. When the baggage detector 8 at the tip of the scooping member B detects that the loading boundary surface of the baggage 1 has been reached, the deviation preventing support rod 3 is raised to a height obtained by adding the height h and the margin height β. To be done. Next, the shift prevention member A is projected at a height of the margin height β over the load 1 by a length c and is arranged at the tip position of the load 1. Next, at this position, the height of the margin height β is lowered.

【００１７】掬い部材Ｂを余裕高さβだけ下降させて、
ズレ止め体２を荷物１の上面に接当した状態とし、該状
態でズレ止め体２は下方付勢バネ１５により押圧された
状態で、荷物１の上面に接当している。この状態では未
だ掬い部材Ｂの先端のピックアップベルト７の部分は、
載置境界面に入り込んではいない。次に図７において図
示する如く、ズレ止め支持杆３を左手方向に押し出し、
押し下げることにより、ズレ止め体２にて荷物１を傾動
する操作を行い、同時に、荷物１が傾動されて、載置境
界面が開き気味となるので、この部分に時計回りに回転
するピックアップベルト７を押し込んでいく。これによ
り、該荷物１の載置境界面が上方に押上げられて、ピッ
クアップベルト７とピックアップローラ５・５と掬上げ
ベルト６・６が順番に、荷物１の下面に挿入されていく
のである。この際、ピックアップベルト７、ピックアッ
プローラ５・５、及び掬上げベルト６・６が時計回りに
回転しているため、掬い部材Ｂは容易に入り込んでいく
ことができる。Lower the scooping member B by a margin height β,
The shift stopper 2 is in contact with the upper surface of the luggage 1, and in this state, the shift stopper 2 is in contact with the upper surface of the luggage 1 while being pressed by the downward biasing spring 15. In this state, the part of the pickup belt 7 at the tip of the scooping member B is still
It does not enter the mounting interface. Next, as shown in FIG. 7, push out the displacement prevention support rod 3 in the left-hand direction,
By pushing down, the shift stopper 2 performs an operation of tilting the load 1, and at the same time, the load 1 is tilted, and the mounting boundary surface tends to open, so that the pickup belt 7 rotating clockwise in this portion. Push in. As a result, the loading boundary surface of the baggage 1 is pushed upward, and the pickup belt 7, the pickup roller 5.5, and the hoisting belt 6/6 are sequentially inserted into the lower surface of the baggage 1. . At this time, since the pickup belt 7, the pickup rollers 5, 5, and the scooping belts 6, 6 are rotating clockwise, the scooping member B can easily enter.

【００１８】次に図８に示す如く、ピックアップベルト
７が荷物１の下面の約３分の２程度（荷物１の重心位置
を越えればよい）まで挿入されるよう掬い部材Ｂを更に
押し込んでいく。次に、ピックアップベルト７が荷物１
の下面の約３分の２程度まで挿入された状態で、掬い部
材支持杆４への荷物１の載置が終了し、ズレ止め部材Ａ
との間で荷物１を上下から、角度αの状態で挟持した状
態で、掬い部材支持杆４とズレ止め支持杆３が同時に右
方向へ移動し搬送が開始される。Next, as shown in FIG. 8, the scooping member B is further pushed so that the pickup belt 7 can be inserted up to about two-thirds of the lower surface of the luggage 1 (it should be beyond the center of gravity of the luggage 1). . Next, the pickup belt 7 is the luggage 1
The loading of the luggage 1 on the scooping member support rod 4 is completed in a state in which it is inserted up to about two thirds of the lower surface of the
In the state where the load 1 is sandwiched from above and below at the angle α, the scooping member support rod 4 and the shift stop support rod 3 simultaneously move to the right to start conveyance.

【００１９】そして、パレット２９の上又は搬送コンベ
ア１３の上まで移動すると、ズレ止め部材Ａと掬い部材
Ｂにより荷物１を挟持した状態で、ズレ止め支持機構１
７と摺動支持ローラ１９が同時に下降し、荷物１が傾動
して下方になった部分の角部がパレット２９の上に載置
される。前述の如くピックアップベルト７が荷物１の底
面の３分の２程度までしか挿入されていないので、荷物
１の一方の角部が露出されており、該部分が最初にパレ
ット２９の上に到達し載置されるのである。該下角部が
パレット２９の上に付いた状態で、掬い部材Ｂを荷物１
の下面から引き抜き、ズレ止め部材Ａを上昇させる。こ
の際、ピックアップベルト７、ピックアップローラ５・
５、及び掬上げベルト６・６が反時計回りに回転するた
め、掬い部材Ｂに連れて荷物１が移動することなく、掬
い部材Ｂを引き抜くことができる。When the pallet 29 is moved or the conveyor 13 is moved, the shift preventing support mechanism 1 holds the load 1 with the shift preventing member A and the scooping member B held therebetween.
7 and the slide support roller 19 descend at the same time, and the corner portion of the portion where the load 1 tilts and goes down is placed on the pallet 29. As described above, since the pickup belt 7 is inserted only up to about two-thirds of the bottom surface of the luggage 1, one corner of the luggage 1 is exposed, and this portion first reaches the top of the pallet 29. It will be placed. With the lower corner part on the pallet 29, the scooping member B is placed on the luggage 1
And pulling out from the bottom surface of the sheet, and the shift prevention member A is raised. At this time, the pickup belt 7, the pickup roller 5,
5 and the scooping belts 6 and 6 rotate counterclockwise, the scooping member B can be pulled out without the luggage 1 moving along with the scooping member B.

【００２０】次に図１１・図１２について説明する。図
１１は荷物１の幅と高さｈと長さｃとを入力し、該入力
値に従って、ピッキング装置の位置が次々制御されて、
上段から順に１個ずつの荷物が積替えられる制御の一部
のフローチャートを示している。そして、該フローチヤ
ートに示した通りに、１個分だけが積替えられると、次
に横移動して、水平位置の他側の荷物１を積替えし、該
水平位置の荷物１が終了すると、１段下の位置にピッキ
ング装置が移動し、再度、端部の荷物１から順に荷物１
をピッキングして積替えをするのである。該制御は、最
初に入力された荷物１の大きさに従って、自動的に行わ
れるのである。Next, FIGS. 11 and 12 will be described. In FIG. 11, the width, height h, and length c of the luggage 1 are input, and the position of the picking device is controlled one after another according to the input values,
The flowchart of a part of control which loads one by one from the upper stage is shown in order. Then, as shown in the flow chart, when only one cargo is transshipped, it laterally moves to transship the cargo 1 on the other side in the horizontal position, and when the cargo 1 in the horizontal position ends, 1 The picking device moves to the position below the step, and again from the end baggage 1 to baggage 1
Picking and transshipping. The control is automatically performed according to the size of the luggage 1 that is input first.

【００２１】次に図１２に示す如く、荷物１の硬軟の情
報も入力されているので、該硬軟入力に従い、ズレ止め
部材Ａの押し込み作業を行うかどうかが決定されるので
ある。該荷物１の硬軟は、別に設けた硬軟センサーによ
り検出し、ピッキング装置が自動的に判断すべく構成し
ても良いことは勿論である。Next, as shown in FIG. 12, since the information on the hardness of the luggage 1 is also inputted, it is decided whether or not the pushing operation of the deviation preventing member A is carried out according to the input of the hardness. Of course, the hardness of the baggage 1 may be detected by a separately provided hardness sensor, and the picking device may automatically determine.

【００２２】[0022]

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、第１に、オペレー
ターが作業の開始前に入力した荷物１の情報に基づき、
ピッキング装置が自動的に移動して、荷物１の最適位置
に掬い部材Ｂとズレ止め部材Ａを配置して、掬い上げ作
用を行うので、特に種々の大きさの荷物１を取り扱う場
合であっても、オペレーターが機械の傍に追随して、常
時ピッキング装置を運転する必要が無くなったのであ
る。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. That is, firstly, based on the information of the baggage 1 which the operator inputs before starting the work,
Since the picking device automatically moves and arranges the scooping member B and the shift preventing member A at the optimum position of the load 1 to perform the scooping action, particularly when handling the load 1 of various sizes, However, the operator no longer has to follow the machine and constantly operate the picking device.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明のピッキング装置の全体斜視図。FIG. 1 is an overall perspective view of a picking device of the present invention.

【図２】同じくピッキング装置の正面図。FIG. 2 is a front view of the picking device.

【図３】同じくピッキング装置の平面図。FIG. 3 is a plan view of the picking device.

【図４】掬い部材Ｂが荷物１の壁面に近接した位置を荷
物検出器８により検出し、該位置を基準として高さｈと
余裕高さβと長さｃの分だけ、ズレ止め部材Ａが移動す
る状態を示す正面図。FIG. 4 is a diagram illustrating a position where a scooping member B is close to a wall surface of a luggage 1 detected by a luggage detector 8, and the shift prevention member A is detected by a height h, a margin height β, and a length c with reference to the position. The front view which shows the state which moves.

【図５】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂと荷物１の掬い上
げ状態の正面図。FIG. 5 is a front view of the shift preventing member A, the scooping member B, and the luggage 1 in a scooping state.

【図６】図５の状態のズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂの平
面図。FIG. 6 is a plan view of the shift prevention member A and the scooping member B in the state of FIG.

【図７】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより掬い上げた
状態の正面図。FIG. 7 is a front view showing a state where the scooping member A and the scooping member B scoop up.

【図８】荷物１を掴んで搬送する状態の正面図。FIG. 8 is a front view of a state in which the parcel 1 is gripped and conveyed.

【図９】他のパレット２９の上に載置する寸前の正面
図。9 is a front view on the verge of being placed on another pallet 29. FIG.

【図１０】パレット２９の上に載置し、未だズレ止め部
材Ａにより押さえている状態の正面図。FIG. 10 is a front view of a state in which the sheet is placed on a pallet 29 and is still pressed by the shift preventing member A.

【図１１】荷物１の種類により、高さｈと長さｃと幅の
上方を入力し、この入力数値に応じて、ズレ止め部材Ａ
と掬い部材Ｂを制御するフローチャートである。FIG. 11 shows the height h, the length c, and the upper part of the width depending on the type of the load 1, and the shift prevention member A is input according to the input numerical values.
7 is a flowchart for controlling the scooping member B.

【図１２】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂがピッキング作
業を開始する直前の位置にセットされた状態で、荷物１
の硬軟に応じて、ズレ止め部材Ａの押し下げ作用をする
かどうかの判断制御のフローチャートである。FIG. 12 shows the luggage 1 with the shift prevention member A and the scooping member B set to the positions immediately before starting the picking work.
7 is a flowchart of a judgment control as to whether or not the pushing-down action of the deviation prevention member A is performed according to the hardness.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａ ズレ止め部材 Ｂ 掬い部材 ｃ 荷物の長さ ｈ 荷物の高さ α 掬い部材の先端角度 β 余裕高さ １ 荷物 ２ ズレ止め体 ３ ズレ止め支持杆 ４ 掬い部材支持杆 ５ ピックアップローラ ６ 掬上げベルト ７ ピックアップベルト ８ 荷物検出器 A slip prevention member B scooping member c length of luggage h height of luggage α tip angle of scooping member β margin height 1 luggage 2 shift stopper 3 shift stopper support rod 4 scooping member support rod 5 pickup roller 6 scooping belt 7 Pickup belt 8 Luggage detector

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 荷物の一側を上方から押さえるズレ止め
部材と、該荷物の他側を下方から掬う掬い部材とを具備
し、掬い部材に荷物検出器を配置し、荷物検出器により
荷物の位置を検出し、該位置を基準としてズレ止め部材
の位置を決定することを特徴とするピッキング装置。1. A shift preventing member for pressing one side of a package from above and a scooping member for scooping the other side of the package from below, wherein a package detector is arranged on the scooping member, and the package detector detects the package. A picking device which detects a position and determines the position of the misalignment preventing member with reference to the position.