JPH078146Y2 - 取出しロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は例えばプレス成形された成形品を成形機から
取出すとき等に適用される取出しロボットに関する。

（従来の技術） 従来のこの種の取出しロボットでは、例えば第４図に示
すように、左右のガイドレールb,bに対し前後移動可能
に吊支された本体ａ内には上下作動用シリンダｃが設置
され、このシリンダｃのピストンロッドC₁には１対のガ
イドe,eで上下方向へ案内されるアームホルダｄが取着
され、このアームホルダｄにはそれぞれ汎用ジョイント
ジョウf₁と部品専用ジョイントジョウf₂とが連結部材ｇ
を介して連結された左右１対のアームf,fが取付け部材d
₁を介してそれぞれ取付けられており、本体ａを前後移
動させかつアームホルダｄをシリンダｃによって上下動
させ、両アームｆの先端にそれぞれ取着されたバキュー
ムカップh,hを前後方向及び上下方向へ移動制御して成
形品を取出していた。

（考案が解決しようとする課題） 上記取出しロボットの場合には両アームｆの可動方向が
前後方向及び上下方向の２方向に限定され、両アームｆ
間の間隔が規定されているため、アームｆを成形品の形
状や寸法に合せて製作する必要があり、コスト高となる
問題点や、成形品毎に両アームｆを交換する必要がある
ため、アームホルダｄへのアームｆの脱着作業が煩雑で
各寸法のアームｆを保管するスペースが必要となる問題
点があった。

本考案は上記問題点を解消することを課題とするもので
ある。

（課題を解決するための手段） 本考案の取出しロボットは前後方向への移動制御可能に
装設された本体にはこの本体の両側に対しそれぞれ上下
動可能に添設された１対の昇降プレートを上下方向へ同
調移動させて前記両昇降プレートにそれぞれ組付けられ
た１対のアームホルダをを上下方向へ同調移動させるた
めの第１駆動機構を組付けるとともに、少なくとも片側
の前記昇降プレートにはこの昇降プレートに組付けられ
た前記アームホルダを単独で上下動させて前記両アーム
ホルダにそれぞれ支持された１対のアームの相対位置を
上下方向へ拡縮調整するための第２駆動機構を組付け、
さらに、少なくとも片側の前記アームホルダにはこのア
ームホルダに支持された前記アームを水平方向へ傾動さ
せて前記両アームにそれぞれ取付けられた１対の取出し
部材の相対位置を左右方向へ拡縮調整するための第３駆
動機構を組付けた構成を有する。

（作用） 成形品等の製品を取出すに際し、本体を前後方向へ移動
制御して本体の両側に対しそれぞれ上下動可能に添設さ
れた１対の昇降プレートと、この両昇降プレートにそれ
ぞれ組付けられた１対のアームホルダと、この両アーム
ホルダにそれぞれ支持された１対のアームとを前後方向
へ移動させるとともに、前記本体に組付けられた第１駆
動機構によって前記両アームと、この両アームにそれぞ
れ取付けられた１対の取出し部材を上下方向へ移動制御
する。

また、形状乃至寸法が相違する製品を取出すに際し、少
なくとも片側のアームホルダを第２駆動機構によって上
下方向へ移動調節して前記両アーム及び前記両取出し部
材の相対位置を上下方向へ拡縮調整し、また、少なくと
も片側のアームを第３駆動機構によって水平方向へ傾動
調整して前記両取出し部材の相対位置を左右方向へ拡縮
調整する。

（考案の効果） 本考案は上記したように構成してあるので、取出される
製品の形状や寸法が相異する場合でも両取出し部材の相
対位置を製品の形状や寸法に合せて上下方向及び左右方
向へそれぞれ拡縮調整することができ、各仕様のアーム
を常備する無駄を排除してコストを節減し得るととも
に、アームをアームホルダに脱着してアームを交換する
作業や、アームを保管するスペースが不要となる効果が
ある。

（実施例） 次に、本考案の一実施例を第１図、第２図に従って説明
する。

プレス成形された成形品を成形機から取出すための取出
しロボットＲにおいて、角筒状に形成された本体１の上
端にはこの本体１の上方に対し前後方向に沿って並設さ
れた左右１対のガイドレール2,2の下片2aの上下面及び
側縁に摺接して転動する左右各４対のガイドローラ3,3
が取付けられ、本体１は両ガイドレール２に対し各ガイ
ドローラ３を介して上下方向及び左右方向への移動が規
制された状態で前後方向への移動制御可能に吊支されて
いる。

本体１の後壁1bの外側面には第１モータ４が取着され、
この第１モータ４の出力軸には本体１内に装入された駆
動ギヤ５が嵌着され、この駆動ギヤ５には同駆動ギヤ５
と等しい歯数を有し、本体１の前後壁1a,1bに対し回転
可能に軸支されて本体１内に装入された従動ギヤ6aが噛
合されている。

本体１の左右両側壁1c,1dの外側面には前後各一対の縦
長状のスライドガイド７〜７がそれぞれ全長にわたって
並行状に取着されている。

本体１の左方には方形板状の垂立部8aと、この垂立部8a
の下端に連設されて側方へ横出された横出部8bとを有す
る左昇降プレート８が添設される一方、本体１の右方に
は方形板状の右昇降プレート９が添設され、左昇降プレ
ート８の垂立部8aの内側面の前後端部及び右昇降プレー
ト９の内側面の前後端部には前側のスライドガイド７の
前側面若しくは後側のスライドガイド７の後側面に摺動
して両昇降プレート8,9を上下方向へ案内するための前
後２対のガイド片10がそれぞれ内方へ突出形成され、両
昇降プレート8,9は本体１の左右側壁1c,1dに対しそれぞ
れスライドガイド７及びガイド片10を介してそれぞれ上
下方向への移動可能に支持されている。

両昇降プレート8,9の内側面の中央部付近には左右１対
のラックギヤ11,11がそれぞれ垂直状に取着され右側の
ラックギヤ11は従動ギヤ５に噛合される一方、左側のラ
ックギヤ11は従動ギヤ６に噛合され、第１モータ４を回
転駆動したときには駆動ギヤ５及び従動ギヤ６が相反方
向へ等速回転して両ラックギヤ11が共同上下動し、両昇
降プレート8,9が上下方向へ同調移動する。

右昇降プレート９の外側面の中央部付近には外端付近に
ねじ孔12aが垂直状に貫設されたブロック12が一体状に
横出されるとともに、右昇降プレート９の外側面には方
形板状の垂立部13aと、この垂立部13aの下端に連設され
て側方へ横出された横出部13bとを有する調整プレート1
3が上下スライド可能に添設され、この調整プレート13
の垂立部13aの中央部付近にはブロック12を貫挿するた
めに縦長状の通し孔14が開設され、さらに、調整プレー
ト13の垂立部13aの外側面にはその上下端部にそれぞれ
配設された上下１対の軸受部材15,15と、上側の軸受部
材15の若干下方に配設された支持ブラケット16とがそれ
ぞれ取着されている。

両軸受部材15にはブロック12のねじ孔12aに螺嵌されて
調整プレート13の側方に垂立されたねじ軸17の上下端部
がそれぞれ回転可能に支持され、また、支持ブラケット
16上にはね軸17の上端付近に対し共転可能に嵌着された
大径ギヤ18と、この大径ギヤ18に噛合された小径ギヤ19
と、この小径ギヤ19を正逆に回転駆動するための第２の
モータ20とが設置され、この第２モータ20を回転駆動し
たときには大径ギヤ18とともにねじ軸17が回転して上下
方向へ螺動し、調整プレート13が両軸受部材15及び支持
ブラケット16とともに上下方向へ移動する。

左昇降プレート８の横出片8bの下面には前方へ延出され
た左側のアーム25を片持状で水平回動可能に支持するた
めの左アームホルダ21が組付けられる一方、スライドプ
レート13の横出片13bの下面は前方へ延出された右側の
アーム25を片持状で水平回動可能に支持するための右ア
ームホルダ21が組付けられている。左右の両アームホル
ダ21には角筒状のブロック体22と、箱形状のケース体23
とがそれぞれ前後に連設されるとともに、両アームホル
ダ21のブロック体22の下側にはそれぞれほぼ円筒状の取
付部材24がそれぞれ取付けられている。両取付部材24の
先端にはアーム25の基端部を挿入して解放可能に締結す
るための締結部24aが形成される一方、両取付部材24の
後端付近上面には取付部材24をブロック体22に対し水平
方向への傾動可能に支持するためにブロック体22の中央
部付近に貫挿された支軸26がそれぞれ一体状に立設さ
れ、この両支軸26の上端にはウォーホイール27がそれぞ
れ嵌着されている。

両アームホルダ21のケース体23内にはウォームホイール
27に噛合されたウォームギヤ28がそれぞれ回転可能に軸
支されるとともに、両ケース体23の外側面にはウォーム
ギヤ28をギヤ32,32を介して正逆に回転駆動するための
第３モータ29がそれぞれ取着されている。第３モータ29
を回転駆動したときにはウォームギヤ28、ウォームホイ
ール27を介して支軸26が回転して取付部材24が水平方向
へ傾動し、取付部材24及びアーム25の基端部の軸心ｍが
支軸26の軸心ｎを中心として傾動し、アーム25の傾動角
度を増減調整することができる。

両アーム25の先端部にはアーム25に沿って配管された吸
気管31を介して吸気装置に連通されたバキュームカップ
30が成形品を吸着させるためにそれぞれ下向き状に取付
けられている。

そして、成形品の取出し作業に際し、本体１をガイドレ
ール２によって案内して前後方向へ移動させて両アーム
25を前後方向へ共同移動させ、また、第１モータ４を正
逆に回転駆動して両昇降プレート8,9を上下方向へ同調
移動させ、両アーム25及び両バキュームカップ30を上下
方向へ同調移動させることができる。

また、形状や寸法が相異する成形品を取出すときには第
２モータ20を正逆に回転制御してねじ軸17を正逆に回転
させ、右アームホルダ２及び右側のアーム25を調整プレ
ート13とともに上下方向へ移動調整して両アーム25及び
両バキュームカップ30の相対位置を成形品の形状や寸法
に合せて上下方向へ拡縮調整することができ、さらに、
一方の第３モータ29若しくは両第３モータ29を正逆に回
転制御して一方のアーム25を支軸26を中心として水平方
向へ傾動させ、両バキュームカップ30の相対位置を成形
品の形状や寸法に合せて左右方向へ拡縮調整することが
できる。

続いて、上記した構成をもつ実施例の作用と効果を説明
する。

本例では成形品を取出すときには本体１が前後方向へ移
動制御されて両アーム25及び両バキュームカップ30が前
後方向へ共同移動し、また、第１モータ４が回転制御さ
れて両昇降プレート8,9が上下方向へ同調移動し、両ア
ーム25及び両バキュームカップ30が上下方向へ同調移動
する。

また、成形品の形状や寸法が相違する場合には第２モー
タ20を正逆に回転制御すると、ねじ軸17が正逆に回転し
て右アームホルダ21及び右側のアーム25が調整プレート
13とともに上下方向へ移動調整され、両アーム25及び両
バキュームカップ30の相対位置を成形品の形状に合せて
上下方向へ拡縮調整することができ、さらに、第３モー
タ29を正逆に回転駆動すると、アーム25が支軸26を中心
として水平方向へ傾動調整され、両バキュームカップ30
の相対位置を成形品の形状や寸法に合せて左右方向へ拡
縮調整することができる。

従って、取出される製品の形状や寸法が相異する場合で
も両バキュームカップ30の相対位置を製品の形状や寸法
に合せて上下方向及び左右方向へそれぞれ拡縮調整する
ことができ、各仕様のアームを常備する無駄を排除して
コストを節減し得るとともに、アーム25をアームホルダ
21に脱着してアーム25を交換する作業やアーム25を保管
するスペースが不要となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本考案の一実施例を示すもので、第１
図は全体の斜視図、第２図は第１図のX1-X1線断面図、
第３図は第２図のX2-X2線矢視図、第４図は従来の取出
しロボットの斜視図である。 １……本体 8,9……昇降プレート 21……アームホルダ 25……アーム 30……バキュームカップ（取出し部材） Ｒ……取出しロボット

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】前後方向への移動制御可能に装設された本
   体にはこの本体の両側に対しそれぞれ上下動可能に添設
   された１対の昇降プレートを上下方向へ同調移動させて
   前記両昇降プレートにそれぞれ組付けられた１対のアー
   ムホルダを上下方向へ同調移動させるための第１駆動機
   構を組付けるとともに、少なくとも片側の前記昇降プレ
   ートにはこの昇降プレートに組付けられた前記アームホ
   ルダを単独で上下動させて前記両アームホルダにそれぞ
   れ支持された１対のアームの相対位置を上下方向へ拡縮
   調整するための第２駆動機構を組付け、さらに、少なく
   とも片側の前記アームホルダにはこのアームホルダに支
   持された前記アームを水平方向へ傾動させて前記両アー
   ムにそれぞれ取付けられた１対の取出し部材の相対位置
   を左右方向へ拡縮調整するための第３駆動機構を組付け
   たことを特徴とする取出しロボット。