JPH078123Y2 - ストローク可変式ワーク移載装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はワークを持ち上げて搬送するワーク移載装置に
係り、その搬送ストロークを調整できるストローク可変
式のワーク移載装置に関するものである。

従来の技術 自動加工機や工作機械等の間でワークを送るために、略
水平な受取り位置から受渡し位置までワークを持ち上げ
て搬送するワーク移載装置が多用されている。かかるワ
ーク移載装置は、従来、ワークを支持したり把持したり
して保持するワーク保持手段と、そのワーク保持手段を
前記受取り位置および受渡し位置で上下動させる昇降手
段と、そのワーク保持手段を前記受取り位置の上方から
受渡し位置の上方まで略水平に移動させる水平移動手段
とを備えて構成されていた。

一方、このようなワーク移載装置においては、昇降手段
および水平移動手段の２つの駆動手段を備えているた
め、装置が高価になるとともに制御が複雑になってサイ
クルタイムが長くなるなどの問題があった。このため、
先端部に前記ワーク保持手段が設けられた回動アームを
略水平な一中心線まわりに回動させるとともに、そのワ
ーク保持手段が予め定められた一定の姿勢で平行移動さ
せられるように、奇数個の歯車から成る歯車列やリンク
等によりワーク保持手段を回動アームに対して相対回動
させるようにしたワーク移載装置が考えられている。こ
のようにすれば、回動アームを回動させる１組の駆動手
段のみでワークを移載できるようになり、装置が安価に
なるとともにサイクルタイムを短縮できる利点がある。

考案が解決しようとする課題 しかしながら、このようなワーク移載装置においては、
ワークの搬送ストロークが回動アームの回動中心に対す
るワーク保持手段の回動半径によって一定に定められる
ため、自動加工機等の離間距離に応じてその搬送ストロ
ークを調整することができず、その自動加工機等の配置
を搬送ストロークに従って変更しなければならないとい
う不都合があった。すなわち、搬送ストロークを変更す
るためにはワーク保持手段の回動半径を調整できるよう
にすれば良いが、そのワーク保持手段は歯車列やリンク
等により回動アームに対して相対回動させられ、一定の
姿勢に維持されるようになっているため、回動アームの
回動中心に対するワーク保持手段の回動半径を簡単に変
更することはできなかったのである。

本考案は以上の事情を背景として為されたもので、その
目的とするところは、１つの駆動手段によってワークを
移載できるとともに搬送ストロークの調整が可能なワー
ク移載装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するために、本考案は、略水平な受取
り位置から受渡し位置までワークを持ち上げて搬送する
とともに、その受取り位置と受渡し位置との間の離間寸
法に応じて搬送ストロークを調整できるストローク可変
式のワーク移載装置であって、（ａ）前記受取り位置お
よび受渡し位置の近傍に位置固定に配設される支持部材
と、（ｂ）その支持部材に略水平な第１中心線まわりの
回動可能に設けられるとともに、予め定められた取付部
における回動半径の調整が可能な回動部材と、（ｃ）前
記取付部が水平方向において前記第１中心線を挟んで互
いに反対側に位置させられ且つ略同じ高さの第１位置か
ら第２位置までその第１中心線の上方を通って円弧を描
いて移動するように前記回動部材をその第１中心線まわ
りに回動させる駆動手段と、（ｄ）前記回動部材の回動
平面と平行な第１直線方向の移動可能に前記支持部材に
設けられた第１スライド部材と、（ｅ）前記回動部材の
回動平面と平行で且つ前記第１直線方向と交差する第２
直線方向の移動可能に前記第１スライド部材に設けられ
た第２スライド部材と、（ｆ）その第２スライド部材に
固定されるとともに、前記回動部材の前記取付部に前記
第１中心線と平行な第２中心線まわりの相対回動可能に
取り付けられ、その回動部材の回動に伴って円弧を描い
て平行移動させられる移動部材と、（ｇ）その移動部材
に設けられ、前記取付部が前記第１位置に位置するよう
に前記回動部材が回動させられることにより前記受取り
位置に位置させられて前記ワークを受け取る一方、その
取付部が前記第２位置まで移動するようにその回動部材
が回動させられることにより前記受渡し位置に位置させ
られて該ワークを受け渡すワーク保持手段とを有するこ
とを特徴とする。

作用および考案の効果 このようなワーク移載装置においては、取付部が第１位
置に位置するように回動部材が駆動手段によって回動さ
せられることにより、移動部材に設けられたワーク保持
手段は受取り位置に位置させられ、その受取り位置に存
在するワークを保持する。その状態において上記取付部
が第２位置まで移動するように回動部材が駆動手段によ
って回動させられることにより、ワークを保持したワー
ク保持手段は移動部材と共に第１スライド部材および第
２スライド部材の作用により上方へ円弧を描いて平行移
動させられ、上記受取り位置からワークを持ち上げて受
渡し位置まで搬送する。そして、その受渡し位置におい
てワーク保持手段によるワークの保持状態が解除される
ことにより、そのワークが受渡し位置に受け渡される。

ここで、上記ワークの搬送ストロークはワーク保持手段
の回動半径、すなわち移動部材が相対回動可能に取り付
けられる回動部材の取付部における回動半径によって定
められ、例えば取付部の第１位置および第２位置が第１
中心線に対して対称的な２位置に設定されている場合に
は、上記回動半径の２倍の寸法が搬送ストロークとなる
が、本考案ではワーク保持手段が取り付けられる移動部
材が第１スライド部材および第２スライド部材の作用に
よって平行移動させられるようになっているとともに、
上記回動部材の取付部における回動半径の調整が可能と
されているため、ワークの搬送ストロークを受取り位置
と受渡し位置との間の離間寸法に応じて変更することが
できる。したがって、その取付部における回動半径を調
整するとともに回動部材等が設けられた支持部材の配設
位置を適当に定めることにより、自動加工機等の配置を
変更することなくワークの移載を良好に行うことができ
るのである。

また、かかる本考案のワーク移載装置は、１つの駆動手
段によって回動部材を第１中心線まわりに回動させるだ
けでワークを受取り位置から持ち上げて受渡し位置まで
搬送するようになっているため、昇降手段および水平移
動手段を備えた従来装置に比較して安価に構成され得る
とともに、制御が容易でサイクルタイムが短縮されるの
である。

実施例 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図〜第３図は、それぞれ本実施例の正面図，一部を
切り欠いた平面図，および右側面図である。これ等の図
において、10は略垂直となる姿勢で配設されるプレート
状の支持部材であり、この支持部材10には円筒形状の取
付部材12を介して回動シャフト14が前後方向に略水平、
すなわち支持部材10に対して略垂直に設けられている。
回動シャフト14は、一対のベアリング16,18によってそ
の軸心l₁まわりの回動可能に配設されており、その後端
には取付部材12の後端部に固設された油圧モータ20の出
力軸22が相対回転不能に連結され、軸心l₁まわりに回転
駆動されるようになっている一方、前端には軸心l₁に対
して直角な方向へ突き出す回動アーム24が相対回動不能
に固設されている。

回動アーム24の中間部の両側には当て金26,28が固設さ
れており、それ等の当て金26,28がそれぞれストッパボ
ルト30,32に当接させられることにより、前記軸心l₁ま
わりにおける回動アーム24の回動範囲が規定されてい
る。ストッパボルト30,32は、前記支持部材10の前面に
略水平に左右方向に固設された板状ブロック34に螺合さ
れており、上記回動アーム24が第１図に示されているよ
うに右方向へ略水平に突き出す第１回動位置と左方へ略
水平に突き出す第２回動位置との間を略180°の角度範
囲で軸心l₁の上側を通って回動させられるように、その
板状ブロック34から上方へ突き出す突出量がそれぞれ調
整されている。

回動アーム24の先端部には取付ブロック36が固設されて
いるとともに、その取付ブロック36にはベアリング38を
介して取付シャフト40が前記軸心l₁と平行な軸心l₂まわ
りの回動可能に配設されている。この取付シャフト40
は、前記油圧モータ20によって回動アーム24が前記第１
回動位置と第２回動位置との間を往復回動させられるこ
とにより、軸心l₁の上方を通って半円形を描いて移動さ
せられるとともに、回動アーム24がそれ等の第１回動位
置および第２回動位置に位置させられることにより、軸
心l₁を挟んで対称的で且つ軸心l₁と略同じ高さの第１位
置S1および第２位置S2にそれぞれ位置させられる。

一方、上記取付ブロック36は、第２図におけるIV−IV断
面を示す第４図から明らかなように、後端に設けられた
突起37が回動アーム24に形成された軸心l₁に向かう方向
に長い長穴39内に嵌合されているとともに、その取付ブ
ロック36を回動アーム24に固定するための４本のボルト
42も、上記長穴39と同様に軸心l₁に向かう方向に長い長
穴内を挿通させられている。したがって、ボルト42が緩
められることにより、取付ブロック36は軸心l₁に対して
予め定められた一定ストロークだけ接近離間することが
許容され、軸心l₁まわりにおける前記取付シャフト40の
回動半径がその一定ストロークの範囲内で調整され得る
こととなる。また、取付シャフト40の回動半径が所定の
寸法となるように取付ブロック36の位置を調整した状態
で４本のボルト42が締め付けられることにより、取付ブ
ロック36は回動アーム24に移動不能に固定され、取付シ
ャフト40の回動半径が一定に定められる。

本実施例では上記回動アーム24,取付ブロック36,および
前記回動シャフト14によって回動部材が構成されてお
り、取付ブロック36の取付シャフト40が配設される部分
が取付部に相当する。また、回動シャフト14の軸心l₁は
第１中心線に相当し、回動シャフト14を回転駆動する油
圧モータ20は駆動手段に相当する。

前記支持部材10にはまた、前記板状ブロック34と平行に
板状ブロック44が固設されており、それ等の板状ブロッ
ク34,44にはそれぞれ直線案内軸受46,48が配設されてい
る。これ等の直線案内軸受46,48は、それぞれ板状ブロ
ック34,44に固設されたガイドレール50,52と、ベアリン
グを内蔵してガイドレール50,52に移動可能に配設され
た軸受54,56とから成り、それ等の軸受54,56には上下方
向にプレート58が取り付けられている。このプレート58
は第１スライド部材に相当するもので、上記直線案内軸
受46,48の作用により左右方向、換言すれば前記回動ア
ーム24の回動平面と平行で且つ略水平な第１直線方向の
移動が許容される。

プレート58には更に直線案内軸受60が配設されている。
この直線案内軸受60は、プレート58に上下方向に固設さ
れたガイドレール62と、ベアリングを内蔵してガイドレ
ール62に移動可能に配設された一対の軸受64,66とから
成り、その軸受64,66には移動プレート68が固設されて
いる。移動プレート68は、直線案内軸受60の作用により
プレート58に対して上下方向、換言すれば前記回動アー
ム24の回動平面と平行で且つ前記第１直線方向と交差す
る第２直線方向の移動が許容され、プレート58の左右方
向の移動と相俟って回動アーム24の回動平面と平行な一
平面内を自在に平行移動することが許容される。この移
動プレート68は移動部材に相当し、軸受64,66は第２ス
ライド部材に相当する。

上記移動プレート68は前記取付シャフト40にも固定され
ており、前記回動アーム24が軸心l₁まわりに回動させら
れるのに伴って、移動プレート68は取付シャフト40と共
にその軸心l₂まわりに相対回動しつつ半円形を描くよう
に平行移動させられる。取付シャフト40の軸心l₂は第２
中心線に相当する。また、この移動プレート68にはブラ
ケット70を介して把持装置72が下向きに取り付けられて
いる。把持装置72はワーク保持手段を成すもので一対の
把持爪74を備えており、その把持爪74をシリンダ等によ
って接近離間させることにより、棒状のワーク76を着脱
可能に把持するようになっている。

ワーク76は図示しない自動加工機等から排出され、第１
図において実線で示されている受取り位置で仮受け台等
により支持されているとともに、同図において一点鎖線
で示されているように上記受取り位置から略水平方向へ
離間寸法Ｄだけ隔たった受渡し位置において、別の自動
加工機の仮受け台等によって支持されるようになってい
る。また、前記把持装置72は、前記回動アーム24が第１
回動位置から左まわりに第２回動位置まで回動させら
れ、取付シャフト40が第１位置S1から第２位置S2まで半
円形を描いて移動させられることにより、第１図におい
て実線で示されている搬送開始位置から一点鎖線で示さ
れている搬送終了位置まで半円形を描いて移動させられ
るが、その搬送開始位置から搬送終了位置までの直線距
離である搬送ストロークは、上記離間寸法Ｄと一致する
ように調整されている。すなわち、この搬送ストローク
は把持装置72の回動半径の２倍、具体的には軸心l₁とl₂
との間の寸法の２倍であり、その軸心l₁とl₂との間の寸
法がD/2となるように、前記ボルト42を緩めて取付ブロ
ック36の回動アーム24に対する取付け位置が調整されて
いるのである。また、前記支持部材10は、上記搬送開始
位置および搬送終了位置がそれぞれ受取り位置および受
渡し位置と一致するように、自動加工機等の近傍に配設
される。

したがって、このようなワーク移載装置においては、先
ず、回動アーム24が第１回動位置に保持されることによ
り、把持装置72は受取り位置と一致する搬送開始位置に
位置させられ、その受取り位置で仮受け台等によって支
持されているワーク76が把持装置72により把持される。
続いて、油圧モータ20により回動アーム24が上記第１回
動位置から第２回動位置まで第１図における左まわりに
略180°回動させられると、上記把持装置72は、下向き
の一定の姿勢で上方へ半円形を描いて平行移動させら
れ、受渡し位置と一致する搬送終了位置まで移動させら
れる。これにより、その把持装置72に把持されたワーク
76は、上記受取り位置から上方へ持ち上げられて離間寸
法Ｄだけ隔たった受渡し位置まで搬送される。そして、
その受渡し位置において把持装置72によるワーク76の把
持状態が解除されることにより、そのワーク76は受渡し
位置の仮受け台等の上に載置され、ワーク76の移載は終
了する。その後、回動アーム24は第２回動位置から第１
回動位置まで第１図において左まわりに回動させられ、
把持装置72が受取り位置まで戻される。

このように、本実施例のワーク移載装置は、油圧モータ
20によって回動アーム24を第１回動位置から第２回動位
置まで回動させるだけで、ワーク76を受取り位置から持
ち上げて受渡し位置まで搬送するようになっているた
め、昇降手段および水平移動手段を備えた従来のワーク
移載装置に比較して安価に構成され得るとともに、制御
が容易でサイクルタイムが短かくなるのである。

また、かかるワーク移載装置の搬送ストロークは、取付
ブロック36の回動アーム24に対する取付け位置を変更す
ることにより受取り位置と受渡し位置との間の離間寸法
Ｄに応じて調整できるため、自動加工機等の配置を変更
することなくワーク76の移載を良好に行うことができ
る。第５図は離間寸法Ｄ′が小さく、軸心l₁とl₂との間
の寸法が小さくなるように取付ブロック36が取り付けら
れた場合であり、第６図は離間寸法Ｄ″が大きく、軸心
l₁とl₂との間の寸法が大きくなるように取付ブロック36
が取り付けられた場合である。

また、本実施例では一対のベアリング16,18を介して回
動アーム24が支持部材10に回動可能に設けられていると
ともに、移動プレート68は直線案内軸受46,48,60を介し
て回動アーム24の回動平面と平行な一平面内を自在に移
動させられるようになっているため、把持装置72は回動
アーム24の回動に伴って円滑に移動させられ、がらつき
等を生じることがないのである。

以上、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明し
たが、本考案は他の態様で実施することもできる。

例えば、前記実施例では回動アーム24が略180°回動さ
せられ、取付シャフト40が軸心l₁に対して対称的な第１
位置S1および第２位置S2に位置させられるようになって
いるが、第１位置S1および第２位置S2は水平方向におい
て軸心l₁を挟んで互いに反対側であって略同じ高さの位
置であれば良く、必ずしも軸心l₁に対して対称的な２位
置に設定される必要はない。したがって、回動アーム24
の回動範囲も必ずしも180°に限定されるものではな
い。

また、前記実施例では回動アーム24が往復回動させられ
るようになっているが、ワーク保持手段が上向きで設け
られてワーク76を上向きで保持するようになっている場
合など、移載条件によっては回動アーム24を一方向への
み回転させるようにすることもできる。

また、前記実施例では回動アーム24に取付ブロック36が
移動可能に取り付けられ、これにより取付部の回動半径
が調整され得るようになっているが、回動アーム24の回
動シャフト14に対する取付位置を変更できるようにして
取付部の回動半径を調整できるようにすることも可能で
ある。

また、前記実施例では回動アーム24が回動シャフト14お
よびベアリング16,18を介して支持部材10に回動可能に
設けられているが、回動アーム24を油圧モータ20の出力
軸22に固設するだけでも差支えない。その場合には、油
圧モータ20を介して支持部材10に回動可能に設けられる
こととなる。

また、前記実施例では駆動手段として油圧モータ20が用
いられているが、電動モータ等の他の駆動手段を採用す
ることも可能である。

また、前記実施例ではワーク保持手段として把持装置72
が用いられているが、ワーク76を下から支持したり磁力
等によって吸着したりするものなど、種々の態様のワー
ク保持手段を採用できる。

また、前記実施例では直線案内軸受46,48,60によって移
動プレート68が一平面内を自在に移動し得るようにされ
ているが、ガイドロッドによって案内するものなど、他
の案内部材を用いることも可能である。

その他一々例示はしないが、本考案は当業者の知識に基
づいて種々の変更，改良を加えた態様で実施することが
できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本考案の一実施例であるストローク可変式ワー
ク移載装置の正面図である。第２図は第１図の装置の一
部を切り欠いた平面図である。第３図は第１図の装置の
右側面図である。第４図は第２図におけるIV-IV断面図
である。第５図は第１図の装置において搬送ストローク
が小さくされた場合を説明する図である。第６図は第１
図の装置において搬送ストロークが大きくされた場合を
説明する図である。 10:支持部材 14:回動シャフト（回動部材） 24:回動アーム（回動部材） 36:取付ブロック（回動部材） 20:油圧モータ（駆動手段） 58:プレート（第１スライド部材） 64,66:軸受（第２スライド部材） 68:移動プレート（移動部材） 72:把持装置（ワーク保持手段） 76:ワーク S1:第１位置、S2:第２位置 D,D′,D″：離間寸法 l₁：軸心（第１中心線） l₂：軸心（第２中心線）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】略水平な受取り位置から受渡し位置までワ
   ークを持ち上げて搬送するとともに、該受取り位置と受
   渡し位置との間の離間寸法に応じて搬送ストロークを調
   整できるストローク可変式のワーク移載装置であって、 前記受取り位置および受渡し位置の近傍に位置固定に配
   設される支持部材と、 該支持部材に略水平な第１中心線まわりの回動可能に配
   設されるとともに、予め定められた取付部における回動
   半径の調整が可能な回動部材と、 前記取付部が水平方向において前記第１中心線を挟んで
   互いに反対側に位置させられ且つ略同じ高さの第１位置
   から第２位置まで該第１中心線の上方を通って円弧を描
   いて移動するように前記回動部材を該第１中心線まわり
   に回動させる駆動手段と、 前記回動部材の回動平面と平行な第１直線方向の移動可
   能に前記支持部材に設けられた第１スライド部材と、 前記回動部材の回動平面と平行で且つ前記第１直線方向
   と交差する第２直線方向の移動可能に前記第１スライド
   部材に設けられた第２スライド部材と、 該第２スライド部材に固定されるとともに、前記回動部
   材の前記取付部に前記第１中心線と平行な第２中心線ま
   わりの相対回動可能に取り付けられ、該回動部材の回動
   に伴って円弧を描いて平行移動させられる移動部材と、 該移動部材に設けられ、前記取付部が前記第１位置に位
   置するように前記回動部材が回動させられることにより
   前記受取り位置に位置させられて前記ワークを受け取る
   一方、該取付部が前記第２位置まで移動するように該回
   動部材が回動させられることにより前記受渡し位置に位
   置させられて該ワークを受け渡すワーク保持手段と を有することを特徴とするストローク可変式ワーク移載
   装置。