JPH0776489B2 - Steel erection device and steel erection system - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、中高層建築における鉄骨建方をロボット化し
た鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに関するものであ
る。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a steel frame erection device and a steel frame erection system in which a steel frame erection in a middle and high-rise building is robotized.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

中高層建築の工法は、大きく区分すると鉄骨組立、鉄筋
組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各作業
からなっている。そのうち柱や梁の鉄骨建方作業では、
部材搬送、仮接合、建て入れ直し、本接合の作業があ
る。これらの作業では、先ず、クレーンを使って鉄骨を
所定の位置に搬送して仮締めボルトにより各部材間を仮
接合し、しかる後３軸方向の位置決め、歪み直しを行っ
て溶接やボルトにより鉄骨を最終的に固定（本接合）し
ている。従来の鉄骨組立におけるこれらの作業は、鉄骨
の運搬時にクレーンを使う以外、接合時に若干の治具を
使う程度で、ほとんど人手による作業である。The construction method for middle- and high-rise buildings is roughly divided into steel frame assembly, rebar assembly, formwork assembly, concrete placing, and formwork dismantling. Among them, in the steel erection work of columns and beams,
There are operations for material transportation, temporary joining, re-installation, and main joining. In these works, first, the crane is used to convey the steel frame to a predetermined position, and the temporary fastening bolts are used to temporarily join the members, and then the three axes are positioned and re-distorted, and the steel frame is welded or bolted. Are finally fixed (main bonding). These operations in the conventional steel frame assembly are almost manual work, except for using a crane for transporting the steel frames and using a few jigs for joining.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problems to be solved by the invention]

上述のように人手による作業が中心になっている従来の
鉄骨組立作業では、鳶職人の高所作業が不可欠となり、
建設現場で行われている各種の作業の中でも取り分け危
険度が高く、危険作業の第１番目に取り上げられる作業
となっている。また、人手による作業であるため組立時
間の短縮を図ることも難しいという問題がある。As mentioned above, in the conventional steel frame assembly work that is mainly performed by manual work, it is indispensable for the work of a hawker to work at a high place.
Among the various types of work performed at the construction site, the level of danger is high, and it is the first type of dangerous work. Further, there is a problem that it is difficult to reduce the assembly time because it is a manual work.

本発明は、上記の問題点を解決するものであって、柱や
梁鉄骨の組立作業において人手による高所作業をなく
し、作業の安全性を高め、工期の短縮を図った鉄骨建方
装置及び鉄骨建方システムを提供することを目的とする
ものである。The present invention is to solve the above problems, eliminates manual work at high places in the assembly work of columns and beam steel frames, improves work safety, and shortens the construction period. The purpose is to provide a steel frame erection system.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

そのために本発明の鉄骨建方装置は、上部足場と下部足
場とをテレスコープ式ブームにより結合して上下方向に
移動可能にした移動足場ロボット、及び上部足場と下部
足場とに積載される鉄骨組立作業ロボットを備えたこと
を特徴とするものであり、また、鉄骨建方システムは、
前記鉄骨建方装置とクレーンロボットと、鉄骨建方装置
及びクレーンロボットを制御する制御手段とを備えたこ
とを特徴とするものである。Therefore, the steel frame erection device of the present invention is a mobile scaffolding robot in which an upper scaffold and a lower scaffold are connected by a telescopic boom so as to be movable in the vertical direction, and a steel frame assembly loaded on the upper scaffold and the lower scaffold. It is characterized by having a work robot, and the steel erection system is
It is characterized by comprising the steel frame erection device, a crane robot, and control means for controlling the steel frame erection device and the crane robot.

〔作用〕[Action]

本発明の鉄骨建方装置では、移動足場ロボットを使って
柱に囲まれた工区を上下方向に移動しながら鉄骨組立作
業ロボットを使って搬送されてきた柱や梁の鉄骨を仮接
合し、さらには本接合を行うことができるので、自動的
に鉄骨の構築ができる。従って、鉄骨建方システムで
は、この鉄骨建方装置にクレーンロボットを組み合わ
せ、これらの作業手順を予め設定し制御することにより
鉄骨建方を自動化できるので、作業員を使った危険度の
高い高所作業をなくすことができるので、災害の防止、
作業効率の向上を図ることができる。In the steel erection device of the present invention, while temporarily moving the steel frame of the columns and beams that have been transported using the steel frame assembly work robot while vertically moving the work area surrounded by the columns using the mobile scaffolding robot, Since the main joining can be performed, the steel frame can be automatically constructed. Therefore, in the steel-frame erection system, the steel-frame erection system can be automated by combining a crane robot with this steel-frame erection device and presetting and controlling these work procedures. Preventing disasters because you can eliminate work
Work efficiency can be improved.

〔実施例〕〔Example〕

以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

第１図は本発明に係る鉄骨建方装置の１実施例構成を示
す図、第２図は鉄骨建方の作業フローを説明するための
図、第３図は溶接ロボットの概念図、第４図は移動足場
ロボットの動作順序を説明するための図、第５図はブロ
ック単位の鉄骨建方システムの１実施例を説明するため
の図である。図中、１は上部足場、２は下部足場、３は
把持装置、４は仮接合ロボット、５と７は溶接ロボッ
ト、６は垂直度測定装置、８と17はレール、９と18はタ
ーンテーブル、10はテレスコープ式ブーム、11は柱鉄骨
部材、12は梁鉄骨部材、13は走行台車、14はレーザー発
信器、15はクランプ装置、16は制御装置、19はクレーン
ロボット、20は移動足場ロボットを示す。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of one embodiment of a steel frame erection device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining a work flow of the steel frame erection device, FIG. 3 is a conceptual diagram of a welding robot, and FIG. FIG. 5 is a diagram for explaining the operation sequence of the mobile scaffolding robot, and FIG. 5 is a diagram for explaining one example of a block-based steel erection system. In the figure, 1 is an upper scaffold, 2 is a lower scaffold, 3 is a gripping device, 4 is a temporary joining robot, 5 and 7 are welding robots, 6 is a verticality measuring device, 8 and 17 are rails, and 9 and 18 are turntables. , 10 is a telescopic boom, 11 is a column steel member, 12 is a beam steel member, 13 is a traveling carriage, 14 is a laser transmitter, 15 is a clamp device, 16 is a control device, 19 is a crane robot, 20 is a mobile scaffolding Shows a robot.

第１図に示す鉄骨建方装置は、上部足場１、下部足場
２、把持装置３、垂直度測定装置６、及びテレスコープ
式ブーム10等から構成する移動足場ロボット、この移動
足場ロボットに積載される仮接合ロボット４、接合ロボ
ッ５、７等からなる。The steel erection device shown in FIG. 1 is a mobile scaffolding robot composed of an upper scaffold 1, a lower scaffold 2, a gripping device 3, a verticality measuring device 6, and a telescopic boom 10, and the like. The temporary joining robot 4, the joining robots 5 and 7, etc.

移動足場ロボットは、上部足場１、下部足場２、上下部
を連結する４本のテレスコープ式ブーム10、上下各４式
の把持装置３、上下各４式のターンテーブル９、４式の
垂直度測定装置６より構成され、上部足場１と下部足場
２にそれぞれ積載した把持装置３のうちいずれかが梁鉄
骨部材を把持している状態でテレスコープ式ブーム10を
伸縮させることにより上下動する。また、ロボット全体
の移動用として図示しないが積載用移動車、および駆動
源である油圧ユニットを積載したけん引台車を持つ。さ
らに、それぞれの足場上には、ロボット移動用のレール
８を設置し、又下部足場２の上には、油圧制御用バルブ
ユニットを積載する。The mobile scaffolding robot includes an upper scaffold 1, a lower scaffold 2, four telescopic booms 10 that connect the upper and lower parts, four upper and lower gripping devices 3, four upper and lower turntables, and four vertical degrees. The measuring device 6 is configured to move up and down by expanding and contracting the telescopic boom 10 while one of the gripping devices 3 loaded on the upper scaffold 1 and the lower scaffold 2 holds the beam steel member. Although not shown in the figure for moving the entire robot, it has a loading mobile vehicle and a towing truck on which a hydraulic unit as a drive source is loaded. Further, a rail 8 for moving the robot is installed on each scaffold, and a hydraulic control valve unit is loaded on the lower scaffold 2.

ターンテーブル９のうち、上部足場上のものはロボット
の方向転換のためであり、90°旋回し、下部足場上のも
のは、柱溶接時、ロボットを足場外に突き出す必要があ
るため、±135°旋回する。また、各ターンテーブル９
には、ロボット固定用にクランプ装置を設ける。Of the turntables 9, the one on the upper scaffold is for turning the robot and turns 90 °, and the one on the lower scaffold is ± 135 because it is necessary to project the robot out of the scaffold during pillar welding. ° Turn. Also, each turntable 9
Is equipped with a clamp device for fixing the robot.

垂直度測定装置６は、柱のコーナー部にレーザー発信器
を配置したものであり、垂直度の測定のためには、レー
ザー発信器が水平であることが必要であるため、シリン
ダー全体を２軸可変機構で保持してもよい。The verticality measuring device 6 is one in which a laser oscillator is arranged at the corner of a pillar, and in order to measure the verticality, the laser oscillator must be horizontal, so the entire cylinder has two axes. It may be held by a variable mechanism.

仮接合ロボット４は、腕３軸、手首２軸、走行および把
持装置より構成され、腕は、鉄骨部材の位置決めを行
う。仮接合ロボット４は、足場上の基準位置で作業を行
うため、柱・梁の接合位置を見つけることが比較的容易
にできる。柱の場合は、クレーンで吊られてきた鉄骨の
先端を１台のロボットで把み、中心軸位置へ動かす。梁
の場合は、両端を１台ずつ計２台のロボットで把み、仕
口部との位置合わせを行う。この場合，ロボットで鉄骨
の荷重を負担することは出来ないため、腕を動作させる
時、腕にかかる負担を検出し、クレーンオペレータが平
面座標の修正を行えるようにし、鉄骨の吊り下ろしはク
レーンとロボットの腕との協調動作で行う。なお、手首
は、柱と梁の把持に対し、把持装置の姿勢を変えるため
の動きを行う。従って、２軸とも一定角度の動きだけで
よい。The temporary joining robot 4 is composed of an arm 3 axis, a wrist 2 axis, and a running and gripping device, and the arm positions the steel frame member. Since the temporary joining robot 4 works at the reference position on the scaffold, it is relatively easy to find the joining position of the pillar and the beam. In the case of a pillar, one robot grabs the tip of the steel frame hung by a crane and moves it to the central axis position. In the case of a beam, the robot is grasped by two robots, one at each end, and aligned with the joint. In this case, the robot cannot bear the load of the steel frame, so when the arm is operated, the load on the arm is detected, the crane operator can correct the plane coordinates, and the steel frame is suspended by the crane. This is done in cooperation with the robot arm. It should be noted that the wrist moves to change the posture of the gripping device with respect to gripping the pillar and the beam. Therefore, it is only necessary to move the two axes at a constant angle.

走行は、レール８上四輪直流電源駆動で、停止位置は、
移動足場ロボット上のマーキングにより判別する。１部
材の仮接合が終わると、シーケンシャルにプログラム化
された入力指令にもとづき、次の作業位置へ移動する。
足場上のコーナー部での方向転換は、足場に設置された
ターンテーブル９により行う。The vehicle is driven by four-wheel DC power supply on the rail 8 and the stop position is
It is identified by the marking on the mobile scaffolding robot. When the temporary joining of one member is completed, it moves to the next work position based on the input command which is sequentially programmed.
The turn table 9 installed on the scaffold is used to change the direction at the corner on the scaffold.

柱の溶接は、下部足場２上から柱を見て、右側、左側の
２位置から１つの柱につき１台の溶接ロボット７で行
う。溶接ロボット７は、第３図に示すように長方形の走
行台車13に乗せて、足場コーナー部のターンテーブル18
上でクランプし、ターンテーブル18を回転させることに
より、柱に近ずける。また、左右の溶接位置の変更も同
様にターンテーブル18の回転により行う。Welding of columns is performed by one welding robot 7 for each column from two positions on the right side and the left side when the columns are viewed from above the lower scaffold 2. The welding robot 7 is mounted on a rectangular traveling carriage 13 as shown in FIG.
Clamp on top and rotate the turntable 18 to get closer to the pillar. Similarly, the left and right welding positions are changed by rotating the turntable 18.

梁の溶接は、上部足場１上から１つの梁２ケ所の溶接
を、１台の溶接ロボット５が移動することにより行う。
溶接ロボット５は、腕３軸、手首３軸、走行装置より構
成され、溶接機は走行装置上に設置する。ただし柱溶接
の場合、柱接合部の位置が下部足場台板上2m位になるた
め、腕部に上下動作用の１軸をつけ加える。The welding of the beam is performed by moving one welding robot 5 from the upper scaffold 1 to two beams.
The welding robot 5 includes three axes of arms, three axes of wrists, and a traveling device, and the welding machine is installed on the traveling device. However, in the case of column welding, the position of the column joint is about 2 m above the lower scaffold base plate, so one arm for vertical movement is added to the arm.

第１図に示す鉄骨建方装置を使った本発明の鉄骨建方で
は、従来のトラッククレーンを基本として鉄骨部材の搬
送を行う。そして、搬送された鉄骨の仮接合は、移動足
場ロボットの上部足場に積載された仮接合ロボットによ
り行い、仮接合された柱鉄骨の歪直しは、移動足場ロボ
ットに積載された把持装置により行う。また、柱の本接
合は、移動足場ロボットにより歪直しの状態を維持した
まま、移動足場ロボットの下部足場に積載された溶接ロ
ボットにより行い、さらに梁の本接合も行う。本発明に
係る鉄骨建方装置を使った鉄骨建方は、第２図に示すよ
うに鉄骨部材の玉掛け、揚重、位置合わせ、仮接合を繰
り返すことにより柱及び梁の仮組みを行って、歪直し、
本接合、検査を行う。以上の手順の繰り返しにより、柱
に囲まれた１ブロック分の鉄骨を１階から最上階まで建
ててゆく。この作業に使用される梁用溶接ロボットの概
念図を示したのが第３図である。In the steel frame erection of the present invention using the steel frame erection device shown in FIG. 1, the steel frame members are transported based on the conventional truck crane. Then, the temporarily joined steel frames are temporarily joined by the temporary joining robot loaded on the upper scaffolding of the mobile scaffolding robot, and the column steel frames temporarily joined are straightened by the gripping device loaded on the mobile scaffolding robot. The main joining of the pillars is performed by the welding robot loaded on the lower scaffolding of the mobile scaffolding robot while maintaining the warped state by the mobile scaffolding robot, and the main joining of the beams is also performed. The steel frame erection using the steel frame erection device according to the present invention, as shown in FIG. 2, performs a temporary assembly of columns and beams by repeating slinging, lifting, positioning, and temporary joining of the steel frame members, Distorted,
Perform main bonding and inspection. By repeating the above procedure, one block of steel frame surrounded by columns will be built from the first floor to the top floor. FIG. 3 shows a conceptual diagram of a beam welding robot used for this work.

次に、移動足場ロボットの動作順序を他のロボットの動
作と関連させて第４図により説明する。尚、第４図の
（ａ）〜（ｆ）が下記説明の（ｄ）〜（ｆ）と対応して
いる。Next, the operation sequence of the mobile scaffolding robot will be described with reference to FIG. 4 in relation to the operation sequence of other robots. Incidentally, (a) to (f) in FIG. 4 correspond to (d) to (f) described below.

（ａ）まず、移動足場ロボットを移動用台車に載せ、駆
動源である油圧ユニットを兼ねた牽引車により建てるべ
きブロック内に運び込む。(A) First, a mobile scaffolding robot is placed on a moving carriage and carried into a block to be built by a towing vehicle that also serves as a hydraulic unit that is a drive source.

アウトリガにより移動用台車を位置決め、定座させた
後、移動足場ロボットの上部足場を上昇させ、クレーン
で搬送されてくる鉄骨部材を仮接合ロボットにより、梁
１、梁２と順次仮接合する。この時、仮接合ロボットは
足場上のレールを走行して作業位置へ移動する。After positioning and locating the moving carriage by the outrigger, the upper scaffold of the mobile scaffolding robot is raised, and the steel members conveyed by the crane are temporarily joined to the beams 1 and 2 sequentially by the temporary joining robot. At this time, the temporary joining robot travels on the rails on the scaffold and moves to the work position.

（ｂ）柱１、梁１、梁２が組み立てられると、上部足場
に積載された把持装置が梁２をつかみ、次に上部足場及
び地上に設置したレーザ装置により垂直度を測定し、そ
の変位の大きさ、方向に応じて把持装置のストロークを
油圧サーボコントロールにより変えて、柱が垂直になる
ように制御し、歪直しを行う。(B) When the pillar 1, the beam 1, and the beam 2 are assembled, the gripping device loaded on the upper scaffold grabs the beam 2, and then the verticality is measured by the laser device installed on the upper scaffold and on the ground, and its displacement The stroke of the gripping device is changed by the hydraulic servo control according to the size and direction of the column, so that the pillar is controlled to be vertical and straightening is performed.

この後、テレスコープ式ブームのストロークを変えて上
部足場に積載した溶接ロボットにより梁１、梁２の溶接
を順次行う。この溶接は、梁１本につき２カ所の溶接部
分をロボット１台で分担し、合計４台で行う。After that, the beam 1 and the beam 2 are sequentially welded by the welding robot loaded on the upper scaffold while changing the stroke of the telescopic boom. This welding is carried out by a total of four robots, with one robot sharing the two welding parts for each beam.

（ｃ）柱１節分に囲まれたブロックが完全に建てられる
と、上部足場の把持装置が梁２をつかみ、下部足場を移
動用台車から解放した後持ち上げ、下部足場の把持装置
で梁１をつかむ。(C) When the block surrounded by one column is completely built, the gripping device of the upper scaffold grabs the beam 2, releases the lower scaffold from the moving carriage, and lifts the beam 1 with the gripping device of the lower scaffold. Grab

（ｄ）下部足場が梁１をつかんだ状態で、上部足場を上
昇させて、柱２節分目、及び梁３の仮接合を順次仮接合
ロボットにより行う。(D) With the lower scaffold grasping the beam 1, the upper scaffold is lifted up, and the temporary joining robot sequentially performs the temporary joining of the second joint of the column and the beam 3.

（ｅ）梁３の仮接合が終わると、上部足場の把持装置が
梁４をつかみ、その後下部足場を上昇させて梁２をつか
む。そして、下部足場が固定された状態で上部足場を上
昇させ、梁４を溶接ロボットにより仮接合する。(E) When the temporary joining of the beams 3 is completed, the gripping device for the upper scaffold grabs the beams 4, and then the lower scaffolds are lifted to grab the beams 2. Then, the upper scaffold is raised with the lower scaffold fixed, and the beam 4 is temporarily joined by the welding robot.

（ｆ）梁４の仮接合が終わると、上部足場の把持装置で
梁４をつかみ、（ｂ）と同様に柱２節目の歪直しを行
う。歪直し完了後、柱２と柱１との接合を下部足場に積
載した溶接ロボットにより行う。溶接は柱４ケ所を同時
に行うため、第１図に示すように溶接ロボットを下部足
場の各コーナーに合計４台配置する。(F) After the temporary joining of the beams 4 is finished, the beams 4 are grasped by the gripping device of the upper scaffold, and the second column knot is re-distorted in the same manner as in (b). After the warping is completed, the columns 2 and 1 are joined by the welding robot loaded on the lower scaffold. Since welding is performed on four pillars at the same time, a total of four welding robots are arranged at each corner of the lower scaffold as shown in FIG.

柱の本溶接後、（ｂ）と同様に上部足場を移動し、溶接
ロボットにより梁３、梁４の溶接を順次行う。After the main welding of the columns, the upper scaffold is moved as in (b), and the welding robot sequentially welds the beams 3 and 4.

この後柱３節分の柱、梁の仮接合、歪直し、本接合は、
上記（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）と同様の繰り返し作業にて
行う。After this, the columns of 3 nodes, the temporary joining of the beams, the straightening, and the main joining are
The same repetitive work as in (d), (e), and (f) above is performed.

次に、上記構成の如くロボット化した鉄骨建方装置を使
って行われる鉄骨建方の順序を第５図により説明する。
第５図（ａ）は、２〜７階の平面図であり、この建物の
鉄骨建方を行う場合には、先ず、クレーンロボット19及
び移動足場ロボット20の据え付け（第５図（ｂ））を行
って、柱仮組（第５図（ｃ））を行う。なお、第１節柱
は人手により建柱する。次に、梁仮組（第５図（ｄ））
を行い、移動足場ロボット20と垂直度計測装置により建
入れ直し（第５図（ｅ））を行う。建入れ直しは、移動
足場ロボット20とレーザー光線を使った鉛直度測定シス
テムとが同調して行う。この時の基準点として１節目は
地上ブロック、２節目は本溶接まで完了した１節、３節
目は同様な２節となる。そして、先ず移動足場ロボット
20の上部足場に積載された溶接ロボットを使って本溶接
（第５図（ｆ）点線の丸印）を行い、さらに移動足場ロ
ボット20のクライミングを行って下部足場に積載された
溶接ロボットを使い本溶接（第５図（ｇ）点線の丸印）
を行う。続いて次の柱の仮組（第５図（ｈ））に移行し
同様の作業を繰り返す。以上の作業フローを示したのが
第２図である。Next, the order of steel-frame erection performed by using the steel-frame erection device robotized as described above will be described with reference to FIG.
FIG. 5 (a) is a plan view of the second to seventh floors, and when the steel frame construction of this building is performed, first, the crane robot 19 and the mobile scaffolding robot 20 are installed (FIG. 5 (b)). Then, the column temporary assembly (FIG. 5 (c)) is performed. In addition, the 1st column is to be constructed manually. Next, beam temporary assembly (Fig. 5 (d))
Then, the mobile scaffolding robot 20 and the verticality measuring device are used to rebuild the building (Fig. 5 (e)). Rebuilding is performed by the mobile scaffolding robot 20 and the verticality measuring system using a laser beam in synchronization with each other. As a reference point at this time, the 1st node is the ground block, the 2nd node is the 1st node where the main welding is completed, and the 3rd node is the same 2nd node. And first, the mobile scaffolding robot
Main welding (dotted circle in Fig. 5 (f)) was performed using the welding robot loaded on the upper scaffold of 20, and climbing of the mobile scaffolding robot 20 was performed, and the welding robot loaded on the lower scaffold was used. Main welding (dotted circle in Fig. 5 (g))
I do. Then, the process moves to the temporary assembly of the next pillar (FIG. 5 (h)) and the same work is repeated. FIG. 2 shows the above work flow.

上記の如き作業をするため、クレーンロボットは、柱・
梁の位置をあらかじめ数値データで入力しておき、おお
よその位置迄は自動搬送できるようにする。平面座標
は、ブームの先端位置の旋回体角度、ブーム角度を検出
し演算することにより求められる。さらにロープ送り長
さを検出することにより、高さ方向の座標を求め、鉄骨
搬送位置へ位置決めする。また、鉄骨の把持はオートク
ランプ装置を付けることにより、クレーンオペレータが
鉄骨の着脱を行えるようにする。さらに、鉄骨の姿勢を
一定にするためには、ワイヤに廻り止め装置を付加する
とよい。In order to perform the above work, the crane robot
Numerical data is input in advance for the beam position so that the beam can be automatically conveyed to the approximate position. The plane coordinates are obtained by detecting and calculating the swinging body angle and the boom angle at the tip position of the boom. Further, by detecting the rope feed length, the coordinates in the height direction are obtained and positioned at the steel frame transport position. In addition, an iron clamp is attached to the steel frame so that the crane operator can attach and detach the steel frame. Furthermore, in order to keep the posture of the steel frame constant, it is advisable to add a detent device to the wire.

第６図は本発明の鉄骨建方システムの制御系の構成を示
すブロック図、第７図は鉄骨建方システムのコンポーネ
ント分割図、第８図は本発明の鉄骨建方システムによる
全体の鉄骨建方手順を説明するための図である。図中、
31は入力部、32は解析処理部、33は作業手順登録部、34
は作業データ登録部、35は鉛直度測定部、36はクレーン
ロボットコントローラ、37は移動足場ロボットコントロ
ーラ、38は仮接合ロボットコントローラ、39は本溶接ロ
ボットコントローラ、40はクレーンロボットを示す。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system of the steel frame erection system of the present invention, FIG. 7 is a component division diagram of the steel frame erection system, and FIG. 8 is the entire steel frame erection by the steel frame erection system of the present invention. It is a figure for explaining the one way procedure. In the figure,
31 is an input unit, 32 is an analysis processing unit, 33 is a work procedure registration unit, 34
Is a work data registration unit, 35 is a verticality measurement unit, 36 is a crane robot controller, 37 is a mobile scaffolding robot controller, 38 is a temporary joining robot controller, 39 is a main welding robot controller, and 40 is a crane robot.

入力部31は、作業手順登録部33、作業データ登録部34に
登録する手順やデータを入力したり、作業の実行指令を
入力したりするものである。作業手順は、鉄骨建方の作
業フローに従った各ロボットの作業手順であり、作業デ
ータは、各作業に必要な、例えば各部材の積み位置、搬
送先、固定位置等のデータである。なお、作業手順毎に
各部材の指定及びその搬送先、固定位置が登録される場
合には、各部材の積み位置を作業データとして持ってい
るだけでよい。解析処理部32は、入力部31からの入力情
報を解析し、作業手順や作業データの登録、作業の実行
指令に基づく各コントローラの制御を行い、また、作業
実行中における歪直し作業では、鉛直度の測定を行いそ
の歪に応じてコントローラの制御を行うものである。ク
レーンロボットコントローラ36は、作業手順登録部33に
登録された作業手順に従ってクレーンロボットを制御す
るものであり、他のコントローラも同様に作業手順登録
部33に登録された作業手順に従ってそれぞれのロボット
を制御するものである。例えば柱仮組作業手順では、搬
送する部材、その積み位置、搬送先、固定位置の指定に
従って、まず、クレーンロボットコントローラ36により
クレーンロボットを制御して指定された部材をその積み
位置から搬送先の接合位置付近まで搬送する。次いで仮
接合ロボットコントローラ38により搬送された部材を保
持して所定の位置に仮接合する。The input unit 31 is for inputting procedures and data to be registered in the work procedure registration unit 33 and work data registration unit 34, and for inputting work execution instructions. The work procedure is a work procedure of each robot according to the work flow of steel frame construction, and the work data is data necessary for each work, such as a stacking position of each member, a transfer destination, a fixed position, and the like. In addition, when the designation of each member, the transport destination, and the fixed position of each member are registered for each work procedure, the stacking position of each member need only be held as work data. The analysis processing unit 32 analyzes the input information from the input unit 31, registers work procedures and work data, controls each controller based on a work execution command, and performs vertical distortion during warping work during work execution. The degree is measured and the controller is controlled according to the distortion. The crane robot controller 36 controls the crane robot according to the work procedure registered in the work procedure registration unit 33, and the other controllers similarly control the respective robots according to the work procedure registered in the work procedure registration unit 33. To do. For example, in the temporary column assembly work procedure, first, the crane robot controller 36 controls the crane robot according to the designation of the members to be transported, the stacking position, the transport destination, and the fixed position, and the designated member is transferred from the stacking position to the transport destination. Transport to near the joining position. Then, the members conveyed by the temporary joining robot controller 38 are held and temporarily joined at a predetermined position.

上記システムのコンボーネント分割の例を示したのが第
７図である。この第７図に示すように鉄骨建方システム
は、大きく分けて柱鉄骨建方システムS11、梁鉄骨建方
システムS12、建入れ直しシステムS13、接合システムS1
4で構成される。柱鉄骨建方システムS11では、現場所定
位置に仮置きされた、又は揚重機作業域内に到着した運
搬車両の荷台上の既に鉄筋が取り付けられた加工済柱鉄
骨部材が使われ、完成した柱脚基礎上にクレーンロボッ
トと移動足場ロボットと仮接合ロボットとにより柱組
立、仮接合を行う。同様に梁鉄骨建方システムS12で
は、現場所定位置に仮置きされた、又は揚重機作業域内
に到着した運搬車両の荷台上の既に鉄筋が取り付けられ
た加工済梁鉄骨部材が使われ、クレーンロボットと移動
足場ロボットと仮接合ロボットとにより梁組立、仮接合
を行う。そして建入れ直しシステムS13、接合システムS
14で、移動足場ロボットと鉛直度測定装置と本溶接ロボ
ットにより歪直し上柱及び梁の本接合を行う。このよう
にして完成した躯体の柱脚基礎上に柱及び梁鉄骨を組
立、構築する。FIG. 7 shows an example of the component division of the above system. As shown in FIG. 7, the steel frame erection system is roughly divided into a column steel frame erection system S11, a beam steel erection system S12, a re-installation system S13, and a joining system S1.
Composed of 4. In the column steel frame erection system S11, the finished column base is used by using the processed column steel frame member that has been temporarily placed at a predetermined position on the site or has already been attached with the reinforcing bar on the carrier bed of the transport vehicle that has arrived within the lifting machine work area. Pillar assembly and temporary joining are performed on the foundation by a crane robot, a mobile scaffolding robot, and a temporary joining robot. Similarly, in the beam steel frame erection system S12, the processed beam steel frame member, which is temporarily placed at the predetermined position on the site or has already been installed with the reinforcing bar on the carrier bed of the transport vehicle that has arrived within the lifting machine work area, is used as a crane robot. Beam assembly and temporary joining are performed by a mobile scaffolding robot and a temporary joining robot. And rebuilding system S13, joining system S
At 14, the mobile scaffolding robot, the verticality measuring device, and the main welding robot distort and perform the main joining of the upper columns and beams. Column and beam steel frames are assembled and constructed on the column base of the frame thus completed.

以上に説明した鉄骨建方システムにより鉄骨を組み立て
る場合の手順を示したのが第８図である。まず、開始時
は、第８図（ａ）に示すようにａ、ｃ工区への移動足場
ロボットR1,R2の据え付け、クレーンロボット40の据え
付けを行って１階から最上階まで鉄骨を構築する。続い
て第８図（ｂ）に示すように移動足場ロボットR1,R2を
工区ｄ、ｉへ段取り替えして１階から最上階まで鉄骨を
構築する。同様にして第８図（ｃ）、（ｄ）に示すよう
に工区ｂ、ｆ、ｍ、ｏの鉄骨を構築すると、第８図
（ｅ）に示すように移動足場ロボットR1,R2の段取り替
えを行うと共にクレーンロボット40の段取り替えを行
い、工区ｉ、ｎ、続いて工区ｈ、ｋ、ｇ、ｊの鉄骨を構
築する。このように始めに４本の柱からなる工区ａ、
ｃ、ｉ、ｍ、ｏの鉄骨を構築し、その後その間に挟まれ
た工区の鉄骨を構築することによって、作業効率を上げ
ることができる。FIG. 8 shows a procedure for assembling a steel frame by the steel frame erection system described above. First, at the start, as shown in FIG. 8 (a), the mobile scaffolding robots R1 and R2 are installed in the a and c construction sections, and the crane robot 40 is installed to construct a steel frame from the first floor to the top floor. Subsequently, as shown in FIG. 8 (b), the mobile scaffolding robots R1 and R2 are set up to work sections d and i to construct a steel frame from the first floor to the top floor. Similarly, when the steel frames of the construction sections b, f, m, and o are constructed as shown in FIGS. 8 (c) and 8 (d), the setup of the mobile scaffolding robots R1 and R2 is changed as shown in FIG. 8 (e). And the setup of the crane robot 40 is performed, and the steel frames of the work sections i, n and subsequently the work sections h, k, g, j are constructed. In this way, the construction section a consisting of four pillars at the beginning,
By constructing the steel frames c, i, m, and o, and then constructing the steel frames of the work section sandwiched between them, work efficiency can be improved.

第９図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに
適用される柱鉄骨部材の１実施例を示す図、第10図は第
９図に示す柱鉄骨部材を使った柱一柱接合方法を説明す
るための図、第11図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建
方システムに適用される梁鉄骨部材の１実施例を示す
図、第12図は第９図に示す柱鉄骨部材と第11図に示す梁
鉄骨部材との柱一梁接合方法を説明するための図であ
る。図中、41、47と48は柱鉄骨部材、42は嵌め込み凹
部、43は嵌め込み凸部、44は柱付仕口ブラケット、45は
先組鉄筋、46はフープ仮止め、51は梁鉄骨部材、52はフ
ランジスプライス、53は嵌め込みピン、54はピン孔、55
は補強板、56と57は溶接部を示す。FIG. 9 is a diagram showing an embodiment of a column steel member applied to the steel erection device and system of the present invention, and FIG. 10 is a column-column connection using the column steel member shown in FIG. FIG. 11 is a diagram for explaining the method, FIG. 11 is a diagram showing one embodiment of a beam steel member applied to the steel frame erection device and steel frame erection system of the present invention, and FIG. 12 is a column steel frame shown in FIG. FIG. 12 is a diagram for explaining a pillar-to-beam joining method for joining members and the steel beam members shown in FIG. 11. In the drawing, 41, 47 and 48 are column steel members, 42 is a fitting recess, 43 is a fitting protrusion, 44 is a column-equipped joint bracket, 45 is a pre-assembled rebar, 46 is a temporary hoop fixing, 51 is a beam steel member, 52 is a flange splice, 53 is a fitting pin, 54 is a pin hole, 55
Is a reinforcing plate, and 56 and 57 are welded parts.

第９図に示す本発明の梁鉄骨部材41は、嵌め込み凹部42
を上端に、嵌め込み凸部材43を下端に設け、嵌め込み方
式により接合すると共に、柱付仕口ブラケット44を設け
て梁を接合するように構成したものである。すなわち、
この柱鉄骨部材を使って鉄骨組立を行う場合には、第10
図（ａ）に示すようにクレーンを使って組み立てようと
する柱鉄骨部材48を既設の柱鉄骨部材47の上端まで搬送
し、柱鉄骨部材48の自重を利用して柱鉄骨部材47上端の
嵌め込み凹部にその下端の嵌め込み凸部を挿入して仮接
合し、しかる後に３軸方向の位置決め、歪み直しを行っ
て第10図（ｂ）に示すように周囲（Ａ、Ｂ）を溶接して
本接合する。The beam steel member 41 of the present invention shown in FIG.
Is provided at the upper end and a fitting convex member 43 is provided at the lower end to join the fitting convex members 43 by a fitting method, and a column-equipped joint bracket 44 is provided to join the beams. That is,
When performing steel frame assembly using this pillar steel member,
As shown in FIG. (A), the pillar steel frame member 48 to be assembled by using a crane is conveyed to the upper end of the existing pillar steel frame member 47, and the self-weight of the pillar steel frame member 48 is used to fit the upper end of the pillar steel frame member 47. Insert the fitting protrusion at the lower end into the recess and temporarily join it, and then position it in the three axial directions and correct the distortion, and weld the surroundings (A, B) as shown in Fig. 10 (b). To join.

上記柱鉄骨部材と接合する梁鉄骨部材の１実施例を示し
たのが第11図である。この第11図に示す梁鉄骨部材51
は、その両端にフランジスプライス52を溶接接合し、こ
のフランジスプライス52に嵌め込みピン53を設けたもの
である。従って、この梁鉄骨部材51を第９図に示す柱鉄
骨部材と接合して鉄骨組立を行う場合には、第12図
（ａ）に示すように柱鉄骨部材の柱付仕口ブラケット44
にピン孔54を設け、このピン孔に梁鉄骨部材の嵌め込み
ピンを嵌め込むことによって、梁鉄骨部材を柱鉄骨部材
に仮接合する。しかる後位置決め、歪み直しを行って第
12図（ｂ）及び（ｃ）に示すように補強板55を当てて溶
接して本溶接する。FIG. 11 shows an embodiment of a beam steel member joined to the pillar steel member. Beam steel member 51 shown in FIG.
A flange splice 52 is welded to both ends thereof, and a fitting pin 53 is provided on the flange splice 52. Therefore, when the beam steel frame member 51 is joined to the column steel frame member shown in FIG. 9 to perform the steel frame assembly, as shown in FIG. 12 (a), the column-equipped joint bracket 44 of the column steel frame member is used.
A pin hole 54 is provided in the pin hole, and a fitting pin of the beam steel frame member is fitted into the pin hole to temporarily join the beam steel frame member to the column steel frame member. Then, after positioning and correcting the distortion,
As shown in FIGS. 12B and 12C, the reinforcing plate 55 is applied and welded to perform the main welding.

上述のように鉄骨建方の主な作業としては、部材の運
搬、仮接合、建入れ直し、本接合等があり、従来、部材
の運搬以外はほとんど手作業で行われ、工法的にも手作
業に適した方法や部材が採用されてきたが、本発明で
は、ロボット化した鉄骨建方装置を使うことによって、
さらには自動化に適した構造を有する部材の使用によっ
て仮接合や建入れ直し作業の自動化を可能にした。As mentioned above, the main work of steel frame erection includes transportation of parts, temporary joining, re-installation, main joining, etc. Conventionally, most of the work other than the transportation of parts is done manually, and also in terms of construction method. Although suitable methods and members have been adopted, in the present invention, by using a robotized steel erection device,
Furthermore, by using members with a structure suitable for automation, it became possible to automate temporary joining and rebuilding work.

なお、本発明は、種々の変形が可能であり、上記実施例
に限定されるものでないことはいうまでもない。Needless to say, the present invention can be modified in various ways and is not limited to the above embodiments.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、鉄骨
組立がロボット化されるので、大型部材を使用でき、作
業精度の向上、自動化による生産性の向上、工期の短縮
を図ることができる。また、高所作業がなくなるので、
安全性の向上、災害の低減を図ることができる。さらに
は、足場等の仮設物が不要となるので仮設費の低減を図
ると共に、その組立、解体日数がなくなり工期が短縮で
きる。As is clear from the above description, according to the present invention, since the steel frame assembly is robotized, it is possible to use a large member, and it is possible to improve work accuracy, improve productivity by automation, and shorten the construction period. . Also, since work at height is eliminated,
It is possible to improve safety and reduce disasters. Furthermore, since temporary materials such as scaffolds are not required, the cost of temporary installation can be reduced, and the number of days for assembling and disassembling the materials can be eliminated to shorten the construction period.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明に係る鉄骨建方装置の１実施例構成を示
す図、第２図は鉄骨建方の作業フローを説明するための
図、第３図は溶接ロボットの概念図、第４図は移動足場
ロボットの動作順序を説明するための図、第５図はブロ
ック単位の鉄骨建方システムの１実施例を説明するため
の図、第６図は本発明の鉄骨建方システムの制御系の構
成を示すブロック図、第７図は鉄骨建方システムのコン
ポーネント分割図、第８図は本発明の鉄骨建方システム
による全体の鉄骨建方手順を説明するための図、第９図
は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに適用さ
れる柱鉄骨部材の１実施例を示す図、第10図は第９図に
示す柱鉄骨部材を使った柱一柱接合方法を説明するため
の図、第11図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方シス
テムに適用される梁鉄骨部材の１実施例を示す図、第12
図は第９図に示す柱鉄骨部材と第11図に示す梁鉄骨部材
との柱一梁接合工法を説明するための図である。 １…上部足場、２…下部足場、３…把持装置、４…仮接
合ロボット、５と７…溶接ロボット、６…垂直度測定装
置、８と17…レール、９と18…ターンテーブル、10…テ
レスコープ式ブーム、11…柱鉄骨部材、12…梁鉄骨部
材、13…走行台車、14…レーザー発信器、15…クランプ
装置、16…制御装置、19と40…クレーンロボット、20…
移動足場ロボット、31…入力部、32…解析処理部、33…
作業手順登録部、34…作業データ登録部、35…鉛直度測
定部、36…クレーンロボットコントローラ、37…移動足
場ロボットコントローラ、38…仮接合ロボットコントロ
ーラ、39…本溶接ロボットコントローラ。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of one embodiment of a steel frame erection device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining a work flow of the steel frame erection device, FIG. 3 is a conceptual diagram of a welding robot, and FIG. FIG. 5 is a diagram for explaining the operation sequence of the mobile scaffolding robot, FIG. 5 is a diagram for explaining one embodiment of a block-based steel erection system, and FIG. 6 is a control of the steel erection system of the present invention. FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the system, FIG. 7 is a component division diagram of the steel frame erection system, FIG. 8 is a diagram for explaining the entire steel frame erection procedure by the steel frame erection system of the present invention, and FIG. 9 is The figure which shows one Example of the pillar steel-frame member applied to the steel-frame erection apparatus and steel-frame erection system of this invention, FIG. 10 demonstrates the pillar one pillar joining method using the pillar steel-frame member shown in FIG. FIG. 11 is a beam applied to the steel erection device and the steel erection system of the present invention. The figure which shows one Example of a steel frame member, 12th
The figure is a figure for demonstrating the column-beam joint construction method of the column steel-frame member shown in FIG. 9, and the beam steel-frame member shown in FIG. 1 ... Upper scaffold, 2 ... Lower scaffold, 3 ... Gripping device, 4 ... Temporary joining robot, 5 and 7 ... Welding robot, 6 ... Verticalness measuring device, 8 and 17 ... Rail, 9 and 18 ... Turntable, 10 ... Telescopic boom, 11 ... Column steel member, 12 ... Beam steel member, 13 ... Truck, 14 ... Laser transmitter, 15 ... Clamping device, 16 ... Control device, 19 and 40 ... Crane robot, 20 ...
Mobile scaffolding robot, 31 ... Input unit, 32 ... Analysis processing unit, 33 ...
Work procedure registration unit, 34 ... Work data registration unit, 35 ... Verticality measurement unit, 36 ... Crane robot controller, 37 ... Mobile scaffolding robot controller, 38 ... Temporary joining robot controller, 39 ... Main welding robot controller.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 999999999 佐藤工業株式会社 富山県富山市桜木町１番11号 (71)出願人 999999999 清水建設株式会社 東京都中央区京橋２丁目16番１号 (71)出願人 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (71)出願人 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市東区本町４丁目27番地 (71)出願人 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (71)出願人 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (71)出願人 999999999 株式会社小松製作所 東京都港区赤坂二丁目３番６号 (71)出願人 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３−４−１ 早稲田大 学システム科学研究所内 (72)発明者 井上 康夫 埼玉県川口市芝園町３丁目４の543 (72)発明者 新井 一彦 埼玉県浦和市仲町２−９−16 (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマンシ ョン神楽坂第３―102号 (72)発明者 山下 伸二 神奈川県厚木市三田91−１ (72)発明者 奥山 信博 東京都世田谷区代田１−20−８ 清水建設 寮 (72)発明者 坪田 章 東京都江東区南砂２−５−14 株式会社竹 中工務店技術研究所内 (72)発明者 森 正人 神奈川県横浜市港北区小机町246番地 (72)発明者 篠崎 徹 茨城県下妻市下木戸24 (72)発明者 吉武 亮二 東京都町田市能ヶ谷町1521−93 (72)発明者 武田 周 神奈川県平塚市万田18 小松製作所平塚寮 311号 (72)発明者 国塩 和良 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (71) Applicant 999999999 Sato Industry Co., Ltd. 1-11 Sakuragicho, Toyama City, Toyama Prefecture (71) Applicant 999999999 Shimizu Corporation 2-16-1 Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo (71) ) Applicant 999999999 Taisei Corporation 1-25-1 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo (71) Applicant 999999999 Takenaka Corporation Ltd. 4-27, Honmachi, Higashi-ku, Osaka-shi, Osaka (71) Applicant 999999999 Toda Construction Co., Ltd. Company 1-7-1, Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo (71) Applicant 999999999 Fujita Co., Ltd. 4-6-115 Sendagaya, Shibuya-ku, Tokyo (71) Applicant 999999999 2-chome Akasaka, Minato-ku, Tokyo 999999999 No. 6 (71) Applicant 999999999 Hitachi Zosen Corporation 1-6-14 Edobori, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka (72) Inventor Yukio Hasegawa Tokyo 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Research Institute for Systems Science, Waseda University (72) Inventor Yasuo Inoue 3-543, Shibaencho, Kawaguchi City, Saitama Prefecture (543) Kazuhiko Arai 2-9-16 Nakamachi, Urawa City, Saitama Prefecture (72) Inventor Yusuke Matsushita Lions Mansion Kagurazaka No. 3-102, 16 Tsukiji-cho, Shinjuku-ku, Tokyo (72) Inventor Shinji Yamashita 91-1 Mita, Atsugi-shi, Kanagawa Prefecture (72) Nobuhiro Okuyama Setagaya-ku, Tokyo 1-20-8 Shirota Shimizu Construction Dormitory (72) Inventor Akira Tsubota 2-5-14 Minamisuna, Koto-ku, Tokyo Inside the Takenaka Corporation Technical Research Institute (72) Inventor Masato Mori Kohoku-ku, Yokohama-shi, Kanagawa No. 246, Machi (72) Inventor Toru Shinozaki 24 Shimogido, Shimotsuma-shi, Ibaraki (72) Inventor Ryoji Yoshitake 1521-93 Nogayacho, Machida-shi, Tokyo (72) Inventor Shu Takeda 18 Manda, Hiratsuka-shi, Kanagawa Prefecture Hiratsuka Dormitory No. 311 (72) Inventor Kazuo Kunio 1-6-14 Edobori, Nishi-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Hitachi Shipbuilding Co., Ltd.

Claims (10)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】鉄骨建方作業をロボット化するための鉄骨
建方装置であって、上部足場と下部足場とをテレスコー
プ式ブームにより結合して上下方向に移動可能にした移
動足場ロボット、及び上部足場と下部足場とに積載され
る鉄骨組立作業ロボットを備えたことを特徴とする鉄骨
建方装置。1. A steel erection device for robotizing steel erection work, comprising a mobile scaffolding robot in which an upper scaffold and a lower scaffold are connected by a telescopic boom so that the scaffolding robot can move in the vertical direction. A steel frame erection device comprising a steel frame assembly work robot loaded on an upper scaffold and a lower scaffold. 【請求項２】移動足場ロボットは、上部足場と下部足場
とにそれぞれ梁を把持する把持手段を有し、一方の足場
の把持手段により梁を把持してテレスコープ式ブームを
伸縮させることにより上下方向に移動可能にしたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の鉄骨建方装置。2. A mobile scaffolding robot has gripping means for gripping a beam on each of an upper scaffold and a lower scaffolding, and grips a beam by the gripping means on one scaffold to extend and retract a telescopic boom. The steel erection device according to claim 1, wherein the steel erection device is movable in any direction. 【請求項３】移動足場ロボットは、垂直度測定手段を有
し、垂直度を測定して把持手段のストロークを変えなが
ら柱の垂直度を制御し歪直しを行うことを特徴とする特
許請求の範囲第２項記載の鉄骨建方装置。3. The mobile scaffolding robot has verticality measuring means, and controls the verticality of the pillar while changing the stroke of the gripping means to measure the verticality and perform straightening. The steel erection device according to claim 2. 【請求項４】鉄骨組立作業ロボットとして仮接合ロボッ
トと本接合ロボットとを上部足場に積載したことを特徴
とする特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
記載の鉄骨建方装置。4. The steel erection device according to claim 1, wherein a temporary joining robot and a main joining robot are loaded on an upper scaffold as steel frame assembly work robots. . 【請求項５】鉄骨組立作業ロボットとして本接合ロボッ
トを下部足場に積載したことを特徴とする特許請求の範
囲第１項ないし第４項のいずれかに記載の鉄骨建方装
置。5. The steel frame erection device according to claim 1, wherein a main joining robot is loaded on a lower scaffold as a steel frame assembly work robot. 【請求項６】鉄骨組立作業ロボットは、レール上を移動
可能になったことを特徴とする特許請求の範囲第４項又
は第５項記載の鉄骨建方装置。6. The steel frame erection device according to claim 4, wherein the steel frame assembly work robot is movable on a rail. 【請求項７】上部足場と下部足場とをテレスコープ式ブ
ームにより結合して上下方向に移動可能にした移動足場
ロボット、上部足場と下部足場とに積載される鉄骨組立
作業ロボット、及び垂直度測定手段を備えた鉄骨建方装
置と、クレーンロボットと、鉄骨建方装置及びクレーン
ロボットを制御する制御装置とを備えたことを特徴とす
る鉄骨建方システム。7. A mobile scaffolding robot in which an upper scaffold and a lower scaffold are connected by a telescopic boom so that the scaffold can be moved in a vertical direction, a steel frame assembly work robot mounted on the upper and lower scaffolds, and verticality measurement. A steel-frame erection system comprising: a steel-frame erection device including means; a crane robot; and a control device that controls the steel-frame erection device and the crane robot. 【請求項８】制御装置は、鉄骨建方の作業手順及び各作
業手順の実行に必要なデータを登録することにより、該
作業手順及びデータを基にクレーンロボット及び鉄骨建
方装置の各ロボットを制御して鉄骨を構築することを特
徴とする特許請求の範囲第７項記載の鉄骨建方システ
ム。8. The control device registers the work procedure of the steel frame erection and the data necessary for the execution of each work procedure so that the robots of the crane robot and the steel erection device are registered based on the work procedure and the data. The steel frame erection system according to claim 7, wherein the steel frame is controlled and constructed. 【請求項９】鉄骨建方の作業手順は、柱で囲まれた工区
毎に１階から最上階まで鉄骨を構築するようにしたこと
を特徴とする特許請求の範囲第７項又は第８項記載の鉄
骨建方システム。9. The work procedure for constructing a steel frame is characterized in that a steel frame is constructed from the first floor to the top floor for each construction section surrounded by columns. The steel erection system described. 【請求項１０】鉄骨建方の作業手順は、４本の柱で囲ま
れた工区の鉄骨組立を先に行い、次いで中間の工区の鉄
骨組立を行うようにしたことを特徴とする特許請求の範
囲第６項ないし第９項のいずれかに記載の鉄骨建方シス
テム。10. The work procedure for constructing a steel frame is characterized in that a steel frame is assembled in a work area surrounded by four pillars first, and then a steel frame is assembled in an intermediate work area. The steel erection system according to any one of claims 6 to 9.