JP2548536B2 - Robot for mounting wall member in push-up system - Google Patents
Robot for mounting wall member in push-up systemInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上１階に設置したプラントにおいて、１
階分の建物をロボット等の機械を用いて集中的に生産
し、１階分の躯体工事完了後に階高分だけ上方にプッシ
ュアップすることを繰り返すことによって建物全体を生
産するプッシュアップシステムにおける壁部材取り付け
ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a plant installed on the first floor above the ground.
Walls in a push-up system that produces the entire building by intensively producing buildings on floors using machines such as robots, and pushing up by the height of the floor after the completion of the 1st floor construction The present invention relates to a member mounting robot.
一般に、中高層のコンクリート建物を建築する場合、
最上階まで柱を建て、梁、ブレースを取り付け、足場を
組んで、これを利用して各階の外壁作業を行っている。
このような従来の工法では、壁部材を所定の位置に運搬
するには専らクレーンが使われ、壁部材取り付けの溶接
作業は人手によっていた。Generally, when building a medium-high rise concrete building,
Pillars are built up to the top floor, beams and braces are attached, scaffolds are assembled, and this is used to perform outer wall work on each floor.
In such a conventional construction method, a crane is exclusively used for transporting the wall member to a predetermined position, and the welding work for attaching the wall member is performed manually.
しかしながら、このような従来の工法では、機械を用
いてシステム的に建物を生産し、建築における自動化率
を向上させ、労働生産性の向上を図ることは困難である
と共に、足場の組み解体に時間と手間がかかり、また安
全性にも問題があった。However, in such a conventional construction method, it is difficult to systematically produce a building by using a machine, improve the automation rate in the construction, and improve labor productivity, and it takes time to disassemble the scaffold. It was troublesome and there was a problem with safety.
本発明は上記問題点を解決しようとするもので、建築
方法としてプッシュアップシステムを採用し、壁部材取
り付け作業を機械化することにより、建築の生産性の向
上を図ると共に、足場の組み解体を不要にし、外壁作業
の安全性を高めることを目的とする。The present invention is intended to solve the above-mentioned problems. By adopting a push-up system as a construction method and mechanizing wall member mounting work, productivity of construction is improved and disassembly of scaffolding is unnecessary. The purpose is to increase the safety of work on the outer wall.
そのために本発明のプッシュアップシステムにおける
外壁部材取り付けロボットは、型枠昇降架台により上階
と下階に分けられ、柱生産を下階で、床生産及び構造壁
生産を型枠昇降架台上で行うようにしたプラントにより
１階部分の建物を生産し、柱の数に対応した数のプッシ
ュアップ装置により柱を把持して階高分だけ上方へプッ
シュアップし、順次、このサイクルを繰り返して建築生
産するプッシュアップシステムで使用する壁部材取り付
けロボットであって、建物外周に敷設された軌道をガイ
ドとして走行する台車、台車上に昇降手段を介して設け
られたテーブル、テーブルの中央部に設けられ、テーブ
ルに対して旋回可能であるとともに、壁部材を把持して
所定位置にセットする交換可能なハンドリング部を先端
に有する多関節アームを備えた壁部材仮固定手段、壁部
材仮固定手段の両側に設けられ、それぞれテーブルに対
して旋回可能であるとともに、仮固定された壁部材を溶
接接合する交換可能な溶接棒を先端に有する多関節アー
ムを備えた本固定手段からなることを特徴とする。Therefore, the outer wall member mounting robot in the push-up system of the present invention is divided into an upper floor and a lower floor by the frame elevating platform, and the pillar production is performed on the lower floor, and the floor production and the structural wall production are performed on the frame elevating platform. The above-mentioned plant will be used to produce the building on the first floor, and the number of push-up devices corresponding to the number of pillars will be used to grip the pillars and push them upwards by the height of the floor. A wall member mounting robot for use in a push-up system that travels using a track laid on the outer periphery of a building as a guide, a table provided on the trolley via an elevating means, and provided at the center of the table. A multi-joint arm that is swivelable with respect to the table and has a replaceable handling part at the tip that grips the wall member and sets it at a predetermined position. And a wall member temporary fixing means having both sides, which are provided on both sides of the wall member temporary fixing means, are rotatable with respect to the table, and have a replaceable welding rod at the tip for welding and joining the temporarily fixed wall member. It is characterized by comprising a main fixing means provided with an articulated arm.
本発明のプッシュアップシステムにおける壁部材取り
付けロボットは、中央の仮固定装置、両側の溶接装置か
らなる３台のマニピュレータで壁部材取り付けロボット
を構成し、このロボットを建物外周に敷設された軌道上
を走らせ、中央の仮固定装置で壁部材を所定位置にセッ
トした後、両側の溶接装置で本固定するようにして外壁
作業を機械化することにより無足場で出来るようにし、
足場の組み解体も不要にする。The wall member mounting robot in the push-up system of the present invention comprises a wall member mounting robot composed of three manipulators including a temporary fixing device in the center and welding devices on both sides, and the robot is mounted on the track laid on the outer periphery of the building. After running, set the wall member at a predetermined position with the temporary fixing device in the center, and then permanently fixing it with the welding devices on both sides so that the outer wall work can be mechanized without scaffolding,
No need to disassemble the scaffold.
先ず、本発明によるプッシュアップシステムについて
概略説明する。First, the push-up system according to the present invention will be briefly described.
第５図は、プッシュアップシステムの全体構成を示す
図である。図中、10は最上階部分、11は上階、12は下
階、13はプッシュアップ装置、14は柱搬送ロボット、15
は柱、16は軌道、17は壁部材搬送ロボット、18は壁部材
取付ロボット、19は梁、20はブレース、21は型わく昇降
架台、22は配筋ロボット、23は先組鉄筋、24はコンクリ
ート打設・均らしロボット、25はトレミー管、26はバイ
ブレータ、27は支持脚である。FIG. 5 is a diagram showing the overall configuration of the push-up system. In the figure, 10 is the uppermost floor, 11 is the upper floor, 12 is the lower floor, 13 is a push-up device, 14 is a column transfer robot, and 15
Is a pillar, 16 is a track, 17 is a wall member transfer robot, 18 is a wall member mounting robot, 19 is a beam, 20 is a brace, 21 is a frame elevating platform, 22 is a bar arrangement robot, 23 is a rebar bar, 24 is A concrete placing and leveling robot, 25 is a tremie pipe, 26 is a vibrator, and 27 is a supporting leg.
このプッシュアップシステムはロボットや制御技術を
導入して自動化率を高めた建築生産システムで、地上に
設置したプラントで１階部分の建物を集中的に生産し、
これを階高分だけ上方にプッシュアップするというサイ
クルを繰り返すことにより建物を生産する。This push-up system is a building production system that introduces robots and control technology to increase the automation rate, and centrally produces buildings on the first floor with a plant installed on the ground,
The building is produced by repeating this cycle of pushing up by the height of the floor.
先ず、根切り、基礎、B1Fの躯体工事までは従来通り
の建築工程で行う。次に、プッシュアップ装置13、型わ
く昇降架台21、建物外周の軌道16等で構成されるプラン
トを設置し、このプラントを用いてペントハウスから生
産を開始する。このプラントでの生産作業は、作業高さ
によって上階と下階に分けられて、柱生産は下階で行わ
れ、床生産および構造壁生産は上階で行われる。各作業
は次のように行われる。First, the rooting, foundation, and B1F skeleton work will be performed in the conventional construction process. Next, a plant including the push-up device 13, the frame lifting platform 21, and the track 16 around the building is installed, and production is started from the penthouse using this plant. The production work in this plant is divided into the upper floor and the lower floor according to the working height, the pillar production is performed in the lower floor, and the floor production and the structural wall production are performed in the upper floor. Each work is performed as follows.
柱生産……柱搬送ロボット14が現場に搬入された柱を
プッシュアップ装置13まで運ぶ。プッシュアップ装置13
内で柱の位置決めが行われ、上階11の柱と溶接接合され
る。Pillar production: The pillar transport robot 14 carries the pillars that have been brought into the field to the push-up device 13. Push-up device 13
The pillar is positioned inside and welded to the pillar on the upper floor 11.
構造壁生産……壁部材搬送ロボット17が建物周囲を移
動して梁仕口、ブレース20、梁19を運ぶ。壁部材取付ロ
ボット18がこれらの部材を１スパン毎に取付けていく。
接合には溶接を用いる。Structural wall production: A wall member transfer robot 17 moves around the building and carries beam joints, braces 20, and beams 19. The wall member mounting robot 18 mounts these members for each span.
Welding is used for joining.
床生産……型枠昇降架台21を上昇させて型枠を形成す
る。配筋ロボット22が型枠昇降架台21上を走行して先組
鉄筋23を配筋する。先組鉄筋23と柱との接合には、配筋
用溶接ロボットを用いる。その後、コンクリート打設・
均らしロボット24を建設周囲にめぐらしたパイプに接続
し、コンクリート打設と同時に荒均らしを行う。コンク
リートの締め固めは、型枠昇降架台21に設置したバイブ
レータを作動させて行う。コンクリートの仕上げには、
セルフレベリング材を用いる。この後コンクリートの養
生を待ち、型枠昇降架台21を下降させ脱型することによ
って１階分の建物ができあがる。Floor production: The form elevating platform 21 is raised to form the form. A bar arrangement robot 22 travels on the formwork elevating platform 21 to arrange the front-end rebars 23. A welding robot for bar arrangement is used for joining the pre-assembled reinforcing bars 23 and the columns. After that, concrete pouring
The leveling robot 24 is connected to the pipes around the construction, and at the same time as concrete pouring, rough leveling is performed. The compaction of concrete is performed by operating a vibrator installed on the frame elevating platform 21. For finishing concrete,
Use self-leveling material. After this, waiting for the curing of concrete, the form elevating platform 21 is lowered to remove the mold, and a building of the first floor is completed.
プッシュアップ……柱の数だけ設置したプッシュアッ
プ装置13により、柱を把持して、階高分だけ、既にでき
上がった分の建物を上昇させる。Push-up: The push-up device 13 installed by the number of columns holds the columns and raises the building by the height of the floor by the height of the floor.
以上、〜の作業を順次繰り返すことにより建物全
体ができ上がる。The entire building is completed by repeating the above work in sequence.
なお、このシステムにおいては、自動化施工の観点か
ら、柱は角形鋼管、床は場所打ちコンクリート無梁版構
造、構造壁は建物外周壁の鉄骨梁とブレースであること
が望ましい。In this system, from the viewpoint of automated construction, it is desirable that the columns are square steel pipes, the floor is cast-in-place concrete beamless structure, and the structural walls are steel beams and braces on the outer peripheral wall of the building.
第１図は第５図のプッシュアップシステムにおいて用
いられる本発明の壁部材取り付けロボットを示し、第２
図は壁部材取り付けロボットが壁部材を取り付けている
様子を示している。図中、30は台車、31は軌道、32は車
輪、33はテーブル、34は仮固定装置、35、36は溶接装
置、37、38、39は多関節アーム、40は部材把持部材、4
1、42は溶接棒、43は昇降装置、44は壁部材搬送ロボッ
ト、45はプッシュアップ装置、46は柱、47は梁仕口、48
はブレース、49は梁である。FIG. 1 shows a wall member mounting robot of the present invention used in the push-up system of FIG.
The figure shows a wall member mounting robot mounting a wall member. In the figure, 30 is a truck, 31 is a track, 32 is a wheel, 33 is a table, 34 is a temporary fixing device, 35 and 36 are welding devices, 37, 38 and 39 are articulated arms, 40 is a member holding member, 4
1, 42 are welding rods, 43 is a lifting device, 44 is a wall member transfer robot, 45 is a push-up device, 46 is a pillar, 47 is a beam joint, 48
Is a brace and 49 is a beam.
図において、壁部材取り付けロボットは、建物外周に
敷設された軌道31をガイドとしてステアリングのついた
車輪32により走行し、先ず、中央の仮固定装置34が、部
材の把持、揚重、回転、位置決め等を行う多関節アーム
37、アームの先端に取り付けられた部材把持部40で壁部
材搬送ロボット44より部材を取り出し、左右の梁仕口4
7、左右のブレース48、梁49の順に各部材の取り付け用
ピン孔に合わせて仮固定する。次に、仮固定の終わった
部材毎に、左右の溶接装置35、36が、多関節アーム38、
39の先端に設けられた溶接棒41、42で部材のフランジ、
ウェブの溶接をし本固定する。１スパンの取り付け作業
が終了すると、隣接した壁部材取りつけ場所へ移動す
る。なお、このロボットの部材把持部は、各作業に対応
するように交換すことができる。In the figure, the wall member mounting robot travels by wheels 32 with steering using a track 31 laid on the outer periphery of the building as a guide, and first, a temporary fixing device 34 at the center grips, lifts, rotates, and positions the member. Articulated arm
37, the member gripper 40 attached to the tip of the arm takes out the member from the wall member transfer robot 44, and the left and right beam joints 4
7. Temporarily fix the left and right brace 48 and the beam 49 in this order according to the mounting pin holes of each member. Next, for each member that has been temporarily fixed, the left and right welding devices 35, 36 are connected to the articulated arm 38,
The flange of the member with the welding rods 41 and 42 provided at the tip of 39,
Weld the web and fix it permanently. When the installation work for one span is completed, it moves to the adjacent wall member mounting place. The member gripping part of this robot can be replaced so as to correspond to each work.
第３図は本発明による壁部材取り付けロボットによる
構造壁生産平面図、第４図は構造壁生産の作業フローを
示す図で、図中、50はトラック、51は壁部材、52は壁部
材搬送ロボット、53は軌道、54は壁部材取り付けロボッ
ト、55はプッシュアップ装置、56は型枠昇降架台であ
る。FIG. 3 is a plan view of the structural wall production by the wall member mounting robot according to the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing a work flow of the structural wall production. A robot, 53 is a track, 54 is a wall member mounting robot, 55 is a push-up device, and 56 is a formwork lifting platform.
図において、先ずトラック運転手と玉掛け作業員が、
トラック50に装備してあるクレーンで１スパン分の梁仕
口、ブレース、梁等の壁部材51を壁部材搬送ロボット52
へ荷下ろしする。その際、運搬経路が狭いので、壁部材
51を壁部材搬送ロボット52上に立てて並べる。その後、
壁部材搬送ロボット52は、建物外周に敷設された軌道53
上を通って壁部材取り付けロボット54のいる場所まで走
行する。そして壁部材の仮固定により、積載している壁
部材がなくなると、次のスパンの部材を取りに戻る。In the figure, first, the truck driver and sling worker
A crane mounted on the truck 50 transfers a wall member 51 such as a beam joint, brace, and beam for one span to a wall member transfer robot 52.
Unload to. At that time, since the transportation route is narrow, the wall member
The 51 is placed upright on the wall member transfer robot 52. afterwards,
The wall member transfer robot 52 has a track 53 laid on the outer periphery of the building.
It travels through to the place where the wall member mounting robot 54 is located. Then, when the stacked wall members are exhausted due to the temporary fixing of the wall members, the member of the next span is retrieved.
一方、壁部材取り付けロボット54は、壁部材搬送ロボ
ット52上の梁仕口を１本ずつ取り上げ、柱に予めセット
してある治具に仮固定し、その後柱と梁仕口を溶接接合
する。梁仕口の接合完了後、壁部材取り付けロボット54
は、ブレースを１本ずつ取り上げ、梁仕口と上階の梁に
ついているブレース仕口に予めセットしてある治具に仮
固定する。その後、順次各部を壁部材取り付けロボット
が溶接接合し、１スパン分の構造壁を完成させる。１ス
パン分の作業が終了すると、壁部材取り付けロボット54
は、軌道53上を通って次の取り付け位置へ移動する。On the other hand, the wall member mounting robot 54 picks up the beam joints on the wall member transfer robot 52 one by one, temporarily fixes them to a jig preset on the column, and then welds and joins the column and the beam joint. After joining the beam joints, the wall member mounting robot 54
Picks up the braces one by one and temporarily fixes them to the jig that is set in advance to the beam joint and the brace joint attached to the beam on the upper floor. Then, the wall member mounting robot sequentially welds and joins the respective parts to complete the structural wall for one span. When the work for one span is completed, the wall member mounting robot 54
Moves on the track 53 to the next mounting position.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、中
央の仮固定装置、両側の溶接装置からなる３台のマニピ
ュレータで壁部材取り付けロボットを構成し、このロボ
ットを建物外周に敷設された軌道上を走らせ、中央の仮
固定装置で壁部材を所定位置にセットした後、両側の溶
接装置で本固定するようにしたので、外壁作業が機械化
されて生産性、安全性が向上すると共に、外壁作業がロ
ボットにより無足場で出来るようになり、足場の組み解
体も不要になる。As is apparent from the above description, according to the present invention, a wall member mounting robot is configured by three manipulators including a temporary fixing device in the center and welding devices on both sides, and the robot is installed on the outer periphery of the building. After running up and setting the wall member in place with the temporary fixing device in the center, we fixed it with welding devices on both sides, so the work on the outer wall is mechanized and productivity and safety are improved, and the outer wall is improved. Robots can work without scaffolding, and scaffolding disassembly is also unnecessary.
第１図はプッシュアップシステムにおいて用いられる本
発明の壁部材取り付けロボットを示す図、第２図は本発
明の壁部材取り付けロボットが壁部材を取り付けている
様子を示す図、第３図は本発明による壁部材取り付けロ
ボットによる構造壁生産平面図、第４図は構造壁生産の
作業フローを示す図、第５図は、プッシュアップシステ
ムの全体構成を示す図である。 10……最上階部分、11……上階、12……下階、13……プ
ッシュアップ装置、14……柱搬送ロボット、15……柱、
16……軌道、17……壁部材搬送ロボット、18……壁部材
取付ロボット、19……梁、20……ブレース、21……型わ
く昇降架台、22……配筋ロボット、23……先組鉄筋、24
……コンクリート打設・均らしロボット、25……トレミ
ー管、26……バイブレータ、27……支持脚、30……台
車、31……軌道、32……車輪、33……テーブル、34……
仮固定装置、35、36……溶接装置、37、38、39……多関
節アーム、40……部材把持部、41、42……溶接棒、43…
…昇降装置、44……壁部材搬送ロボット、45……プッシ
ュアップ装置、46……柱、47……梁仕口、48……ブレー
ス、49……梁、50……トラック、51……壁部材、52……
壁部材搬送ロボット、53……軌道、54……壁部材取り付
けロボット、55……プッシュアップ装置、56……型枠昇
降架台FIG. 1 is a diagram showing a wall member mounting robot of the present invention used in a push-up system, FIG. 2 is a diagram showing a state where the wall member mounting robot of the present invention is mounting a wall member, and FIG. 3 is a diagram showing the present invention. FIG. 4 is a plan view of a structural wall production by the wall member mounting robot according to FIG. 4, FIG. 4 is a diagram showing a work flow of the structural wall production, and FIG. 5 is a diagram showing an overall configuration of the push-up system. 10 …… top floor, 11 …… upper floor, 12 …… lower floor, 13 …… push-up device, 14 …… column transfer robot, 15 …… pillar,
16 …… orbit, 17 …… wall member transfer robot, 18 …… wall member mounting robot, 19 …… beam, 20 …… brace, 21 …… type frame lifting platform, 22 …… bar arrangement robot, 23 …… destination Braided bar, 24
...... Concrete pouring / equalizing robot, 25 ...... Tremy tube, 26 …… Vibrator, 27 …… Supporting leg, 30 …… Bogie, 31 …… Track, 32 …… Wheels, 33 …… Table, 34 ……
Temporary fixing device, 35, 36 ... Welding device, 37, 38, 39 ... Articulated arm, 40 ... Member gripping part, 41, 42 ... Welding rod, 43 ...
... Lifting device, 44 ... Wall member transfer robot, 45 ... Push-up device, 46 ... Pillar, 47 ... Beam joint, 48 ... Brace, 49 ... Beam, 50 ... Truck, 51 ... Wall Material, 52 ……
Wall member transfer robot, 53 ... orbit, 54 ... Wall member mounting robot, 55 ... Push-up device, 56 ... Formwork lifting platform
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 999999999 佐藤工業株式会社 富山市桜木町１番11号 (73)特許権者 999999999 清水建設株式会社 東京都港区芝浦１丁目２番３号 (73)特許権者 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (73)特許権者 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市東区本町４丁目27番地 (73)特許権者 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (73)特許権者 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (73)特許権者 999999999 株式会社 小松製作所 東京都港区赤坂２丁目３番６号 (73)特許権者 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３−４−１ 早稲田 大学システム科学研究所内 (72)発明者 井上 康夫 川口市芝園町３丁目４の543 (72)発明者 新井 一彦 浦和市仲町２−９−16 (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマン シヨン神楽坂第３―102号 (72)発明者 山下 伸二 厚木市三田91−１ (72)発明者 奥山 信博 東京都世田谷区代田１−20−８ 清水建 設寮 (72)発明者 坪田 章 東京都江東区南砂２−５−14 株式会社 竹中工務店技術研究所内 (72)発明者 森 正人 横浜市港北区小机町246番地 (72)発明者 篠崎 徹 下妻市下木戸24 (72)発明者 吉武 亮二 町田市能ヶ谷町1521−93 (72)発明者 武田 周 平塚市万田18 小松製作所平塚寮311号 (72)発明者 国塩 和良 大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立 造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−9393（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−183777（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (73) Patent holder 999999999 Sato Industry Co., Ltd. 11-11 Sakuragicho, Toyama City (73) Patent holder 999999999 Shimizu Corporation 1-32 Shibaura, Minato-ku, Tokyo (73) ) Patent holder 999999999 Taisei Corporation 1-25-1 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo (73) Patent holder 999999999 Takenaka Corporation Co., Ltd. 4-27, Honmachi, Higashi-ku, Osaka-shi, Osaka (73) Patent holder 999999999 Toda Construction Co., Ltd. 1-7-1, Kyobashi, Chuo-ku, Tokyo (73) Patent holder 999999999 Fujita Co., Ltd. 4-6-1, Sendagaya, Shibuya-ku, Tokyo (73) Patent holder 999999999 Komatsu Ltd. Port of Tokyo 2-3-6 Akasaka, Tokyo (73) Patent holder 999999999 Hitachi Zosen Corporation 1-6-14 Edobori, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka (72) Inventor Hasegawa 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo Waseda University Institute of Systems Science (72) Inventor Yasuo Inoue 3-543 Shibazonocho, Kawaguchi City (72) Inventor Kazuhiko Arai 2-9-16 Nakamachi, Urawa City (72) ) Inventor Yusuke Matsushita 16 Tsukiji-cho, Shinjuku-ku, Tokyo Lionsman Shion Kagurazaka No. 3-102 (72) Inventor Shinji Yamashita 91-1 Mita, Atsugi-shi (72) Inventor Nobuhiro Okuyama 1-20-Shirota, Setagaya-ku, Tokyo 8 Shimizu Construction Dormitory (72) Inventor Akira Tsubota 2-5-14 Minamisuna, Koto-ku, Tokyo Inside the Takenaka Corporation Technical Research Laboratory (72) Inventor Masato Mori 246 Kozukue-cho, Kohoku-ku, Yokohama (72) Invention Person Toru Shinozaki 24 Shimogido, Shimotsuma City (72) Inventor Ryoji Yoshitake 1521-93 Nogaya Town, Machida City (72) Inventor Shu Hiratsuka, Takeda 18 Mitsuda 18 Komatsu Ltd. 311 Hiratsuka Dormitory (72) Inventor Kunishio Kura Osaka City 1-6-14 Edobori, Nishi-ku, Hitachi Shipbuilding Co., Ltd. (56) Reference JP 61-9393 (JP, A) Shou 59-183777 (JP, U)
Claims (1)
れ、柱生産を下階で、床生産及び構造壁生産を型枠昇降
架台上で行うようにしたプラントにより１階部分の建物
を生産し、柱の数に対応した数のプッシュアップ装置に
より柱を把持して階高分だけ上方へプッシュアップし、
順次、このサイクルを繰り返して建築生産するプッシュ
アップシステムで使用する壁部材取り付けロボットであ
って、 建物外周に敷設された軌道をガイドとして走行する台
車、 台車上に昇降手段を介して設けられたテーブル、 テーブルの中央部に設けられ、テーブルに対して旋回可
能であるとともに、壁部材を把持して所定位置にセット
する交換可能なハンドリング部を先端に有する多関節ア
ームを備えた壁部材仮固定手段、 壁部材仮固定手段の両側に設けられ、それぞれテーブル
に対して旋回可能であるとともに、仮固定された壁部材
を溶接接合する交換可能な溶接棒を先端に有する多関節
アームを備えた本固定手段 からなるプッシュアップシステムにおける壁部材取り付
けロボット。1. A building on the first floor part which is divided into an upper floor and a lower floor by a formwork elevating platform, and pillars are produced on the lower floor, and floor production and structural wall production are carried out on the formwork elevating platform. The number of push-up devices that correspond to the number of columns is used to grip the columns and push them up by the height of the floor.
A wall member mounting robot used in a push-up system for sequentially repeating this cycle to construct a building, and is a cart that travels using a track laid on the outer periphery of the building as a guide, and a table provided on the cart via lifting means. A wall member temporary fixing means provided at a central portion of the table and provided with a multi-joint arm that is rotatable with respect to the table and has a replaceable handling portion that grips the wall member and sets the wall member at a predetermined position Main fixing with multi-joint arms provided on both sides of the wall member temporary fixing means, each of which is rotatable with respect to the table, and has a replaceable welding rod at the tip for welding and joining the temporarily fixed wall member A wall member mounting robot in a push-up system consisting of means.
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| JP61086127A JP2548536B2 (en) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | Robot for mounting wall member in push-up system |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP61086127A JP2548536B2 (en) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | Robot for mounting wall member in push-up system |
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Family
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Family Applications (1)
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| JP61086127A Expired - Lifetime JP2548536B2 (en) | 1986-04-16 | 1986-04-16 | Robot for mounting wall member in push-up system |
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-
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- 1986-04-16 JP JP61086127A patent/JP2548536B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPS62246487A (en) | 1987-10-27 |
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