JPH0771556A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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- JPH0771556A JPH0771556A JP5218736A JP21873693A JPH0771556A JP H0771556 A JPH0771556 A JP H0771556A JP 5218736 A JP5218736 A JP 5218736A JP 21873693 A JP21873693 A JP 21873693A JP H0771556 A JPH0771556 A JP H0771556A
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Abstract
階に変速比を制御する無段変速機の変速制御装置におい
て、登坂走行時、手動操作を要することなくしかも路面
勾配にかかわらず加速性能を確保すること。 【構成】 検出される走行負荷が大きいほどその最低目
標機関回転数を制限する目標機関回転数制限手段eを設
け、所定の車両状態に応じて設定される目標機関回転数
を最低目標機関回転数により制限して制御に用いる目標
機関回転数を設定し、この目標機関回転数が得られる変
速比制御を行なう変速比制御手段fを設けた。
Description
の操作量に応じて無段階に変速比を制御する無段変速機
の変速制御装置に関する。
は、例えば、特開昭58−180864号公報(従来例
1)や特開昭54−72360号公報(従来例2)や特
開平1−112067号公報(従来例3)に記載のもの
が知られている。
グを得ることを目的とし、実加速度が所定の比較基準加
速度よりも小さい場合には、大きな修正変速比を指令
し、加速度が不足した運動状態ではエンジン回転数の上
昇により出力馬力を増大させる構成が記載されている。
てエンジンの作動を所定の望ましい状態にすることを目
的とし、エンジン作動状態,車両走行負荷,車両特性,
エンジン特性を信号として無段変速機の変速比を制御す
る構成が記載されている。
共に変速パターンの変更を容易にすることを目的とし、
エンジンブレーキ用走行レンジの場合には、通常走行用
レンジの変速パターンにリミッタをかけて目標エンジン
回転速度を増大する構成が記載されている。
来例1及び従来例2の無段変速機の変速制御装置にあっ
ては、走行負荷の高い勾配走行時、アクセル操作や車速
の変化がないにもかかわらずエンジン回転数が変動する
ものであるため、加速性能は向上するものの、一定速で
の走行時に変速比が変化すると、エンジンが空吹けたよ
うな感じを受け、走行フィーリングを損なう。
御装置にあっては、目標エンジン回転速度を増大させて
の加速走行を行ないたい時には、通常走行レンジからエ
ンジンブレーキ用走行レンジへ切り換える手動操作を要
する。
ので、第1の目的とするところは、変速比アクチュエー
タの操作量に応じて無段階に変速比を制御する無段変速
機の変速制御装置において、登坂走行時、手動操作を要
することなくしかも路面勾配にかかわらず加速性能を確
保することにある。
加え、再加速時の加速性能及びレスポンスを向上するこ
とにある。
じて制限する最低目標機関回転数を適切に設定し、登坂
走行時の良好な走行フィーリングを確保することにあ
る。
るため第1発明の無段変速機の変速制御装置では、図1
のクレーム対応図に示すように、外部からの指令により
操作される変速比アクチュエータaと、前記変速比アク
チュエータaの操作量に応じて無段階に変速比が制御さ
れる無段変速機bと、走行負荷を検出する走行負荷検出
手段cと、検出される所定の車両状態に応じて目標機関
回転数を設定する目標機関回転数設定手段dと、検出さ
れる走行負荷が大きいほど最低目標機関回転数を高く
(又は大きく)するよう制限する目標機関回転数制限手
段eと、最低目標機関回転数の制限を受けつつ設定され
た目標機関回転数が得られる制御指令を前記変速比アク
チュエータaに出力する変速比制御手段fと、を備えて
いることを特徴とする。
無段変速機の変速制御装置では、請求項1記載の無段変
速機の変速制御装置において、前記目標機関回転数制限
手段eは、実機関回転数を超えない値で、かつ、通常の
最低機関回転数以上の目標機関回転数に制限する手段で
あることを特徴とする。
無段変速機の変速制御装置では、請求項1または請求項
2記載の無段変速機の変速制御装置において、前記目標
機関回転数設定手段dは、少なくともアクセル開度と車
速に応じて目標機関回転数を設定する手段であり、前記
目標機関回転数制限手段eは、走行負荷により計算され
るロードロード回転数よりも低い回転数で、かつ、通常
の最低機関回転数以上の目標機関回転数に制限する手段
であることを特徴とする。
走行負荷が検出され、目標機関回転数設定手段dにおい
て、検出される所定の車両状態に応じて目標機関回転数
が設定される。そして、目標機関回転数制限手段eにお
いて、検出される走行負荷が大きいほど最低目標機関回
転数が高く(又は大きく)するよう制限され、変速比制
御手段fにおいて、最低目標機関回転数の制限を受けつ
つ設定された目標機関回転数が得られる制御指令が変速
比アクチュエータaに出力され、変速比アクチュエータ
aの操作量に応じて無段変速機bで変速比が無段階に制
御される。
車両状態に応じて設定される目標機関回転数を得るよう
に変速比を制御する場合、平坦路走行を基準として目標
機関回転数が設定されることで、目標機関回転数が低く
なり過ぎて変速比が十分に減速側に変更されず、走行抵
抗に対するエンジン駆動力が不足して走行性能に劣るこ
とになり、ドライバーは走行レンジから予め目標機関回
転数を高く設定してあるローレンジへセレクト操作を行
なう必要がある。これに対し、第1発明では、路面勾配
を含む走行負荷が検出され、この走行負荷が大きいほど
最低目標機関回転数が自動的に高い方に制限されてエン
ジン駆動力の低下が抑えられることで、レンジ位置の切
り換え手動操作を要することなくしかも路面勾配にかか
わらず加速性能が確保されることになる。
荷に応じて目標機関回転数が制限される場合、その制限
は実機関回転数を超えない値で、かつ、通常の最低機関
回転数以上の目標機関回転数に制限されることになる。
ライバーがアクセル戻し操作をした時も目標機関回転数
が大きく低下することないため、その後、アクセル踏み
込みによる再加速をした場合の加速性能及びレスポンス
を向上できる。
おいて、少なくともアクセル開度と車速に応じて目標機
関回転数が設定され、目標機関回転数制限手段eにおい
て、走行負荷により計算されるロードロード回転数より
も低い回転数で、かつ、通常の最低機関回転数以上の目
標機関回転数に制限される。
力トルクがバランスするロードロード回転数を上限値と
して目標機関回転数が制限されることで、アクセル操作
をしなくても加速するようなことがなく、登坂走行時の
良好な走行フィーリングが確保される。
する。
載の発明に対応する第1実施例の変速制御装置が適用さ
れたハーフトロイダル型無段変速機(無段変速機bに相
当)を示す断面図である。
ローディングカム、3はカムローラ、4は入力ディス
ク、5はパワーローラ、6は出力ディスク、7は出力ギ
ヤ、8,9は軸受け、10,11はトラニオン、12は
制御弁、13はステッピングモータ(変速比アクチュエ
ータaに相当)、14はセンサーロッド、15はリン
ク、16はプリセスカム、17はスプール、18はスリ
ーブ、19は第1シリンダ、20は第2シリンダ、21
は第3シリンダ、22は第4シリンダである。
ィングカム2→カムローラ3→入力ディスク4→パワー
ローラ5→出力ディスク6→出力ギヤ7へと伝えられ
る。
力を支持する。また、軸受け9は入出力ディスク4,6
の軸方向の力を支持する。
力の反力は4個の油圧シリンダ19,20,21での油
圧力で受け止められる。
5との間で動力伝達が行なわれ、かつ、全てのパワーロ
ーラ5の回転軸線と入出力ディスク4,6の回転軸線と
が交点を持つ時、図3のy軸方向の力のバランスは、下
記の式で表される。
PL ;第2,第4シリンダ20,22の油圧、S;シリ
ンダの受圧面積である。第1,第3シリンダ19,21
と第2,第4シリンダ20,22はそれぞれ配管によっ
て連通している。この油圧PH,PL は制御弁12によっ
て制御される。
ロック図である。
タ、30はCVTコントロールユニット、31はスロッ
トル開度センサ、32は車速センサ、33はエンジン回
転数センサ、34はタービン回転数センサ、35はセレ
クト位置スイッチ、36は他のセンサ・スイッチ類であ
る。
マイクロコンピュータを中心とする電子制御回路で、各
種の制御入力情報によりアクチュエータ操作量が演算さ
れ、このアクチュエータ操作量を得るべくステッピング
モータ13へステップパルス指令を出力する。
トル開度TVOを検出する。
る。
ン回転数Neを検出する。
エンジン出力軸と無段変速機の入力軸1との間に設けら
れるトルクコンバータのタービン回転数Nt(入力軸回
転数)を検出する。
セレクトレバーにより選択されているレンジ位置(例え
ば、Pレンジ,Rレンジ,Nレンジ,Dレンジ,Ds レ
ンジ)をスイッチ信号により検出する。
機での変速は、パワーローラ5の傾転角制御で行なわれ
る。パワーローラ5を傾転させる力はパワーローラ5の
中心軸を図3のy軸方向に移動させることによって発生
するサイドスリップを利用して得られる。今、図3に示
すように、パワーローラ5の回転軸線と入出力ディスク
4,6の回転軸線とが交わって力が釣り合って動力の伝
達が行なわれている時、ステッピングモータ13で制御
弁12のスリーブ18をx軸方向に移動させると、PH,
PLの圧力が変化し、トラニオン10,11は、y軸方
向(互いに反対向き)に移動し、パワーローラ5と入出
力ディスク4,6との接点が変わる。これにより傾転力
が発生し、トラニオン10,11は互いに対称な方向へ
傾転する。
ド14が取り付けてあり、その先端には傾転量をリンク
15を介して制御弁12のスプール17のx軸方向(ス
リーブ18と反対向き)の動きに変化するプリセスカム
16が取り付けられている。
8の変位を補正するようにスプール17を動かして圧力
を変化させ、力の釣合が取れると傾転を停止する。
ルユニット30により行なわれる変速制御処理作動の流
れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて
説明する。
車速VSP,タービン回転数Ntが入力される。
ロットル開度TVO及び車速VSPと、ステップ枠内に示す
Dレンジ変速パターンにより目標タービン回転数TNt
が算出される(目標機関回転数設定手段dに相当)。
処理により計算される(走行負荷検出手段cに相当)。
回転数Nt等を用いて図外のタービントルクマップによ
り検索) i:実変速比(i=K1・Nt/VSP) m:定数(車重) α:車両加速度(車速VSPの微分演算) ステップ53では、走行抵抗をパラメータとして予め設
定されている目標タービン回転数制限値特性と、ステッ
プ52で求められた走行抵抗と車速VSPを用いて目標タ
ービン回転数制限値TNt.LIMが設定される。
れた目標タービン回転数TNtがステップ53で設定さ
れた目標タービン回転数制限値TNt.LIM未満かどう
かが判断される。
である時、目標タービン回転数TNtがTNt=TNt.
LIMに設定される。ここで、ステップ53〜ステップ
55は目標機関回転数制限手段eに相当する。
がステップ51あるいはステップ55で設定された目標
タービン回転数TNtと一致するように変速比を制御す
る制御指令が出力される(変速比制御手段fに相当)。
Ntが与えられると、目標タービン回転数TNt(=入
力軸回転数)と、車速VSP(=出力軸回転数)と、係数
K1により下記の式により目標変速比TRATIO が算出さ
れ、この目標変速比TRATIO を得るステップパルス指令
がステッピングモータ13に対し送出される。
53で用いられる目標タービン回転数制限値特性の設定
手法について説明する。
特性をスロットル開度をパラメータとして表した走行性
能線図上に、各勾配(例えば、0%,3%,6%,10
%)での走行抵抗特性を重ね合わせ、各スロットル開度
の交点によりロードロード車速を求める。
%走行抵抗特性と変速機出力トルク特性との各スロット
ル開度の交点が図6の丸印の点となり、このそれぞれ点
で読み取った車速が各スロットル開度でのロードロード
車速となる。このロードロード車速とは、走行抵抗と変
速機出力トルクのバランスがとれ、アクセルを一定にし
たままであれば一定に維持される車速をいい、アクセル
踏み込み操作を行なわないにもかかわらず車両が加速す
るようなことのない限界車速である。
スロットル開度の点をDレンジ変速パターン上にプロッ
トし、このプロットした点を滑らかに連結することで目
標タービン回転数制限値特性が設定される。
7に示すように、ロードロード車速と各スロットル開度
によりDレンジ変速パターン上に黒丸の点が決まり、こ
の黒丸の点を滑らかに連結した線が6%勾配の目標ター
ビン回転数制限値特性となる。そして、このロードロー
ド回転数による目標タービン回転数制限値は、図7から
明らかなように、勾配が0%→6%→10%というよう
に大きくなるにつれて目標タービン回転数の制限を大き
くする値となる。
ットル開度と車速に応じて設定される目標タービン回転
数を得るように変速比を制御する場合、平坦路走行を基
準として予め設定された制御特性に基づいて目標タービ
ン回転数が設定されることで、目標タービン回転数が低
くなり過ぎて変速比が十分に減速側に変更されず、走行
抵抗に対するエンジン駆動力が不足して走行性能に劣る
ことになり、ドライバーは走行レンジから予め目標機関
回転数を高く設定してあるローレンジへセレクト操作を
行なう必要がある。
面勾配を含む走行抵抗が計算され、ステップ53では、
例えば、車速が同じである場合、走行抵抗が大きいほど
目標タービン回転数制限値TNt.LIMが大きな値に設
定され、ステップ54及びステップ56で目標タービン
回転数TNtが目標タービン回転数制限値TNt.LIM
以上となるように制限されて変速比制御が行なわれる。
標タービン回転数TNtが目標タービン回転数制限値T
Nt.LIM以下となるような登坂走行時には、自動的に
目標タービン回転数TNtが目標タービン回転数制限値
TNt.LIMに制限されることで、タービン回転数の低
下、つまり、エンジン駆動力の低下が抑えられることに
なり、登坂走行時に加速性能が確保される。
ン回転数制限値TNt.LIMが大きな値に設定されるた
め、路面勾配にかかわらず同様の加速性能が確保され
る。
レンジ位置の切り換え手動操作を要することもない。
力トルクがバランスするロードロード回転数を目標ター
ビン回転数制限値TNt.LIMとして目標タービン回転
数を制限するようにしていることで、アクセル操作をし
なくても加速するようなことがなく、登坂走行時の良好
な走行フィーリングが確保される。
応じて変速比を無段階に制御するハーフトロイダル型無
段変速機の変速制御装置において、走行抵抗が大きいほ
ど大きな値に設定される目標タービン回転数制限値TN
t.LIM未満の時には、スロットル開度TVO及び車速V
SPに応じて設定された目標タービン回転数TNtを目標
タービン回転数制限値TNt.LIMに規定して変速比の
制御を行なう装置としたため、登坂走行時、手動操作を
要することなくしかも路面勾配にかかわらず加速性能を
確保することができる。
力トルクがバランスするロードロード回転数を目標ター
ビン回転数制限値TNt.LIMとして目標タービン回転
数を制限する装置としているため、アクセル操作をしな
くても加速するようなことがなく、登坂走行時の良好な
走行フィーリングを確保することができる。
発明に対応する第2実施例の無段変速機の変速制御装置
について説明する。尚、この第2実施例のシステム構成
的には第1実施例と同様であるので図示並びに説明を省
略する。
ルユニット30により行なわれる変速制御処理作動の流
れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて
説明する。
車速VSP,タービン回転数Ntが入力される。
ロットル開度TVO及び車速VSPと、ステップ枠内に示す
Dレンジ変速パターンにより目標タービン回転数TNt
が算出される(目標機関回転数設定手段dに相当)。
2と同様の演算処理により計算される(走行負荷検出手
段cに相当)。
容値ΔNがステップ82で求められた走行抵抗の関数で
算出される。
走行抵抗が小さいほど大きな値で、走行抵抗が大きいほ
ど小さな値とされる。但し、ΔN≧0で与えられる。
れている所定値を超えているかどうかが判断される。
抗>所定値と判断された場合、目標タービン回転数制限
値TNt.LIMが下記の式で算出される。
である。
れた目標タービン回転数TNtがステップ85で設定さ
れた目標タービン回転数制限値TNt.LIM未満かどう
かが判断される。
である時、目標タービン回転数TNtがTNt=TNt.
LIMに設定される。ここで、ステップ83〜ステップ
87は目標機関回転数制限手段eに相当する。
がステップ81あるいはステップ87で設定された目標
タービン回転数TNtと一致するように変速比を制御す
る制御指令が出力される(変速比制御手段fに相当)。
では路面勾配を含む走行抵抗が計算され、ステップ83
では走行抵抗が大きいほど小さな値によるタービン回転
数低減許容値ΔNが算出され、走行抵抗が所定値を超え
ている場合、ステップ85で目標タービン回転数制限値
TNt.LIMが実タービン回転数Ntとタービン回転数
低減許容値ΔNとの差により設定され、ステップ86及
びステップ87で目標タービン回転数TNtが目標ター
ビン回転数制限値TNt.LIM以上となるように制限さ
れて変速比制御が行なわれる。
標タービン回転数TNtが目標タービン回転数制限値T
Nt.LIM以下となるような登坂走行時には、自動的に
目標タービン回転数TNtが目標タービン回転数制限値
TNt.LIMに制限されることで、タービン回転数の低
下、つまり、エンジン駆動力の低下が抑えられることに
なり、登坂走行時に加速性能が確保される。
走行抵抗が大きいほど小さな値とされることで、図7に
示すように、実タービン回転数Ntとタービン回転数低
減許容値ΔNとの差により設定される目標タービン回転
数制限値TNt.LIMは走行抵抗が大きいほどが大きな
値に設定されるため、路面勾配にかかわらず同様の加速
性能が確保される。
レンジ位置の切り換え手動操作を要することもない。
IMはTNt.LIM=Nt−ΔNの式により算出され、
目標タービン回転数TNtが実タービン回転数Ntを超
えることがないため、アクセルを踏み込んでいたドライ
バーがアクセル戻し操作をした時も目標タービン回転数
が大きく低下することないため、その後、アクセル踏み
込みによる再加速をした場合の加速性能及びレスポンス
を向上できる。
応じて変速比を無段階に制御するハーフトロイダル型無
段変速機の変速制御装置において、走行抵抗が所定値以
上の時、実タービン回転数Ntとタービン回転数低減許
容値ΔNとの差により走行抵抗が大きいほど大きい値に
目標タービン回転数制限値TNt.LIMが設定され、ス
ロットル開度TVO及び車速VSPに応じて設定された目標
タービン回転数TNtが目標タービン回転数制限値TN
t.LIM未満の時には目標タービン回転数TNtを目標
タービン回転数制限値TNt.LIMに規定して変速比の
制御を行なう装置としたため、登坂走行時、手動操作を
要することなくしかも路面勾配にかかわらず加速性能を
確保することができる。
IMにより制限される目標タービン回転数TNtは実タ
ービン回転数Ntを超えない値で与えられるため、アク
セル踏み込みによる再加速をした場合の加速性能及びレ
スポンスを向上できる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
無段変速機への適用例を示したが、Vベルト型無段変速
機にも適用することができる。
とする例を示したが、目標エンジン回転数とするもので
あっても良い。
速機出力トルクと車両加速度により演算で求める例を示
したが、路面勾配等を直接検出して走行負荷を得るよう
にしても良い。
発明にあっては、変速比アクチュエータの操作量に応じ
て無段階に変速比を制御する無段変速機の変速制御装置
において、検出される走行負荷が大きいほどその最低目
標機関回転数を高く(又は大きく)するよう制限する目
標機関回転数制限手段を設け、所定の車両状態に応じて
設定される目標機関回転数を最低目標機関回転数により
制限して制御に用いる目標機関回転数を設定し、この目
標機関回転数が得られる変速比制御を行なう装置とした
ため、登坂走行時、手動操作を要することなくしかも路
面勾配にかかわらず加速性能を確保することができると
いう効果が得られる。
記載の無段変速機の変速制御装置において、目標機関回
転数制限手段を、実機関回転数を超えない値で、かつ、
通常の最低機関回転数以上の目標機関回転数に制限する
手段としたため、上記の効果に加え、再加速時の加速性
能及びレスポンスを向上することができるという効果が
得られる。
または請求項2記載の無段変速機の変速制御装置におい
て、目標機関回転数設定手段を、少なくともアクセル開
度と車速に応じて目標機関回転数を設定する手段とし、
目標機関回転数制限手段を、走行負荷により計算される
ロードロード回転数よりも低い回転数で、かつ、通常の
最低機関回転数以上の目標機関回転数に制限する手段と
したため、上記の効果に加え、走行負荷に応じて制限す
る最低目標機関回転数を適切に設定し、登坂走行時の良
好な走行フィーリングを確保することができるという効
果が得られる。
ーム対応図である。
トロイダル型無段変速機を示す断面図である。
トロイダル型無段変速機を示す図2のA−A線断面図で
ある。
ブロック図である。
で行なわれる変速制御処理作動の流れを示すフローチャ
ートである。
るロードロード車速を説明するための車速に対する変速
機出力トルク特性図である。
限値を説明するための目標タービン回転数特性図であ
る。
で行なわれる変速制御処理作動の流れを示すフローチャ
ートである。
Claims (3)
- 【請求項1】 外部からの指令により操作される変速比
アクチュエータと、 前記変速比アクチュエータの操作量に応じて無段階に変
速比が制御される無段変速機と、 走行負荷を検出する走行負荷検出手段と、 検出される所定の車両状態に応じて目標機関回転数を設
定する目標機関回転数設定手段と、 検出される走行負荷が大きいほど最低目標機関回転数を
高く(又は大きく)するよう制限する目標機関回転数制
限手段と、 最低目標機関回転数の制限を受けつつ設定された目標機
関回転数が得られる制御指令を前記変速比アクチュエー
タに出力する変速比制御手段と、 を備えていることを特徴とする無段変速機の変速制御装
置。 - 【請求項2】 請求項1記載の無段変速機の変速制御装
置において、 前記目標機関回転数制限手段は、実機関回転数を超えな
い値で、かつ、通常の最低機関回転数以上の目標機関回
転数に制限する手段であることを特徴とする無段変速機
の変速制御装置。 - 【請求項3】 請求項1または請求項2記載の無段変速
機の変速制御装置において、 前記目標機関回転数設定手段は、少なくともアクセル開
度と車速に応じて目標機関回転数を設定する手段であ
り、 前記目標機関回転数制限手段は、走行負荷により計算さ
れるロードロード回転数よりも低い回転数で、かつ、通
常の最低機関回転数以上の目標機関回転数に制限する手
段であることを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21873693A JP3810810B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21873693A JP3810810B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0771556A true JPH0771556A (ja) | 1995-03-17 |
JP3810810B2 JP3810810B2 (ja) | 2006-08-16 |
Family
ID=16724632
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21873693A Expired - Fee Related JP3810810B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3810810B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7874988B2 (en) | 2005-08-09 | 2011-01-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Ultrasonic diagnostic apparatus and ultrasonic transmission method |
JP2013194810A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Jatco Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
DE112015000018B4 (de) | 2014-02-06 | 2019-10-24 | Suzuki Motor Corporation | Schaltablauf-Steuerverfahren und Schaltablauf-Steuersystem |
CN112594079A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-02 | 一汽解放汽车有限公司 | 发动机的转速经济区确定方法、装置、车辆及存储介质 |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP21873693A patent/JP3810810B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP3810810B2 (ja) | 2006-08-16 |
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