JPH0769470A

JPH0769470A - シート部材の取上げ装置

Info

Publication number: JPH0769470A
Application number: JP14994194A
Authority: JP
Inventors: Morihiko Mizumura; 衛彦水村
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1993-06-30
Filing date: 1994-06-30
Publication date: 1995-03-14

Abstract

(57)【要約】【目的】載置台に積層状態で載置されたシート部材を
上部から順次取り上げ、待機位置に移動させるようにす
る。【構成】本取上げ装置は、ビニール袋等のシート部材
Ｓを載置する載置台２と、シート部材Ｓを載置台２上で
掴み取って掴持する掴持手段３と、掴持手段３を先端に
配設したアーム４を駆動して掴持手段３を載置台２から
予め設定された待機位置まで移動させる移動手段と、待
機位置でシート部材Ｓが掴持手段３から取り除かれたか
否かを検出する検出手段と、シート部材Ｓが掴持手段３
から取り除かれたことが検出されると、掴持手段３を待
機位置から載置台２まで移動させるように移動手段を制
御する移動制御手段とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、載置台に載置されたビ
ニール袋、紙袋等のシート部材を取り上げ、作業者の手
元まで運ぶシート部材の取上げ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】通常、野菜等をビニール袋、紙袋等の袋
状のシート部材に野菜等を挿入して包装する場合、作業
者は、一方の手でビニール袋等を掴み、他方の手でビニ
ール袋等の開口部を広げ、その後他方の手で野菜等を掴
んでビニール袋内に入れるか、あるいは両手でビニール
袋を掴んで開口部を広げてから、一方の手をビニール袋
から外して野菜等を掴み、広がった開口部からビニール
袋内に入れるようにしていた。挿入操作を迅速に行うた
めには、一方の手でビニール袋等を掴み上げ、他方の手
に野菜等を持ったままビニール袋等の開口部を広げて挿
入ことが行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、野菜等を持
ったままでビニール袋を広げるようにしたのでは、作業
が困難であるとともに、迅速に行おうとすれば熟練を要
するという問題点が存在する。また、ビニール袋を広げ
てから野菜等を取るようにしたのでは非常に面倒である
とともに、挿入作業に手間がかかり作業効率が悪くなる
という不都合がある。

【０００４】本発明は、上記問題を解決するもので、シ
ート部材を広げる等の作業を簡単に行なえるシート部材
の取上げ装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
シート部材の取上げ装置は、シート部材を載置する載置
台と、上記シート部材を取り上げて保持する取上げ手段
と、この取上げ手段を上記載置台と予め設定された待機
位置との間で往復動させる移動手段とを備えたことを特
徴とするものである。

【０００６】本発明の請求項２記載のシート部材の取上
げ装置は、請求項１記載のシート部材の取上げ装置にお
いて、上記取上げ手段は、付勢手段の付勢力によって周
面が互いに当接する一対のローラを備え、これら一対の
ローラは載置台上に載置されたシート部材の表面に押圧
された状態で上記付勢力に抗して互いに離間するように
構成された掴持手段によって形成されていることを特徴
とするものである。

【０００７】本発明の請求項３記載のシート部材の取上
げ装置は、請求項１記載のシート部材の取上げ装置にお
いて、上記取上げ手段は、付勢手段の付勢力によって周
面と側面とが互いに当接するローラとポインターとを備
え、上記ローラおよびポインターは載置台上に載置され
たシート部材の表面に押圧された状態で上記付勢力に抗
して互いに離間するように構成された掴持手段によって
形成されていることを特徴とするものである。

【０００８】本発明の請求項４記載のシート部材の取上
げ装置は、請求項１記載のシート部材の取上げ装置にお
いて、上記取上げ手段は、押圧されることによって縮容
して内部の空気を排出し、上記押圧が解除されることに
よって拡容して内部に空気を導入する伸縮ポンプと、こ
の伸縮ポンプに連通する吸盤とを備えた吸着手段によっ
て形成されていることを特徴とするものである。

【０００９】本発明の請求項５記載のシート部材の取上
げ装置は、請求項１記載のシート部材の取上げ装置にお
いて、上記取上げ手段は、先端にシート部材を粘着させ
得る粘着体が取り付けられた粘着手段によって形成され
ていることを特徴とするものである。

【００１０】本発明の請求項６記載のシート部材の取上
げ装置は、請求項１乃至５のいずれかに記載のシート部
材の取上げ装置において、上記移動手段は、先端部に上
記取上げ手段を保持するアームと、このアームを載置台
と予め設定された待機位置との間で昇降させる駆動機構
と、この駆動機構を載置台の近傍で支持するシャーシと
から構成されていることを特徴とするものである。

【００１１】本発明の請求項７記載のシート部材の取上
げ装置は、請求項１乃至６のいずれかに記載のシート部
材の取上げ装置において、上記待機位置で保持されてい
るシート部材が上記取上げ手段から取り除かれたか否か
を検出する検出手段と、この検出手段によってシート部
材が取り除かれたことが検出されると、上記掴持手段を
上記待機位置から上記載置台まで移動させるように上記
移動手段を制御する移動制御手段とを備えたことを特徴
とするものである。

【００１２】

【作用】上記請求項１記載のシート部材の取上げ装置に
よれば、取上げ手段を載置台と予め設定された待機位置
との間で往復動させることにより、載置台上のシート部
材は取上げ手段によって取り上げられ、待機位置で取り
上げられた状態が保持されるため、この待機位置を作業
し易い位置に設定しておくにより、作業者は一々載置台
上からシート部材を取り上げる面倒な操作を行わなくて
もよくなる。

【００１３】上記請求項２記載のシート部材の取上げ装
置によれば、取上げ手段は、付勢手段の付勢力によって
周面が互いに当接した一対のローラが載置台上に載置さ
れたシート部材の表面に押圧された状態で上記付勢力に
抗して互いに離間するようになっているため、取上げ手
段（掴持手段）を載置台上のシート部材に押圧すること
によって一対のローラの周面間が離間し、この離間した
部分にシート部材が存在する状態になる。従って、上記
押圧を解除すれば、上記付勢力によって離間しているロ
ーラは互いに接近する方向に移動するため、この接近時
にそれぞれのローラによってシート部材は進行方向にた
ぐり寄せられ、その結果ローラ間のシート部材は上方に
膨出した状態になる。そして、両ローラがシート部材か
ら離れたときには、両ローラの周面間にシート部材が挟
持されるため、この状態で掴持手段を待機位置まで移動
させれば、シート部材が所定の待機位置に取り上げられ
た状態になる。

【００１４】上記請求項３記載のシート部材の取上げ装
置によれば、取上げ手段は、付勢手段の付勢力によって
周面と側面とが互いに当接したローラとポインターとが
載置台上に載置されたシート部材の表面に押圧された状
態で上記付勢力に抗して互いに離間するようになってい
るため、取上げ手段（掴持手段）を載置台上のシート部
材に押圧することによってローラの周面とポインターの
側面との間が離間し、この離間した部分にシート部材が
存在する状態になる。従って、上記押圧を解除すれば、
上記付勢力によって離間しているローラとポインターと
は互いに接近する方向に移動するため、この接近時にロ
ーラによってシート部材は進行方向にたぐり寄せられ、
その結果ローラとポインターとの間に存在するシート部
材は上方に膨出した状態になる。そして、ローラがシー
ト部材から離れたときには、ローラの周面とポインター
の側面との間にシート部材が挟持され、この状態で掴持
手段を待機位置まで移動させれば、シート部材が所定の
待機位置に取り上げられた状態になる。

【００１５】上記請求項４記載のシート部材の取上げ装
置によれば、取上げ手段は、押圧されることによって縮
容して内部の空気を排出し、上記押圧が解除されること
によって拡容して内部に空気を導入する伸縮ポンプと、
この伸縮ポンプに連通する吸盤とを備えた吸着手段によ
って形成されているため、この吸着手段の吸盤をシート
部材の表面に押圧することにより、伸縮ポンプが縮容
し、まず内部の空気が排出される。その後上記押圧を解
除すれば、伸縮ポンプは拡容し内部が負圧になるため、
シート部材は吸盤に吸着された状態になる。この状態で
吸着手段を待機位置まで移動させれば、シート部材が所
定の待機位置に取り上げられた状態になる。

【００１６】上記請求項５記載のシート部材の取上げ装
置によれば、取上げ手段は、先端にシート部材を粘着さ
せ得る粘着体が取り付けられた粘着手段によって形成さ
れているため、粘着手段をシート部材に押圧することに
よってシート部材は粘着体に粘着された状態になる。こ
の状態で吸着手段を待機位置まで移動させれば、シート
部材が所定の待機位置に取り上げられた状態になる。

【００１７】上記請求項６記載のシート部材の取上げ装
置によれば、移動手段は、先端部に上記取上げ手段を保
持するアームと、このアームを載置台と予め設定された
待機位置との間で昇降させる駆動機構と、この駆動機構
を載置台の近傍で支持するシャーシとから構成されてい
るため、シャーシーに支持された駆動機構を稼働させる
ことによってアームが昇降し、アームの下降時に先端部
に設けられた取上げ手段がシート部材を取上げ得る状態
になり、アームの上昇によって取上げ手段に保持された
シート部材は所定の待機位置に運ばれる。

【００１８】上記請求項７のシート部材の取上げ装置に
よれば、取上げ手段によってシート部材が載置台上で取
り上げられ、移動手段により予め設定された待機位置ま
で移動される。そして、待機位置でシート部材が取上げ
手段から取り除かれたか否かが検出され、シート部材が
取上げ手段から取り除かれたことが検出されると、取上
げ手段が待機位置から載置台まで自動的に移動されるこ
とより、待機位置でシート部材を取上げ手段から取り除
くだけで、次のシート部材の取上げ操作に自動的に移行
する。

【００１９】

【実施例】図１〜図１４は、本発明に係る取上げ装置の
一例を示すものであり、図１は取上げ装置の全体を示す
斜視図、図２及び図３は取上げ手段としての掴持手段の
構成を示す断面図、図４はアームの構成を示す斜視図で
ある。

【００２０】この取上げ装置は、ビニール袋、紙袋等の
絶縁部材からなるシート部材Ｓを複数枚積載した載置台
２と、この載置台２の側方に立設された装置本体１とに
よって構成されている。上記の各シート部材Ｓは、複数
枚が積層された状態で載置台２上に積載されている。

【００２１】上記装置本体１は、載置台２上の積載され
たシート部材Ｓから１枚ずつ掴み取って掴持する第１実
施例の掴持手段３と、この掴持手段３を先端に配設した
アーム４とを備えている。また、装置本体１は、アーム
４を駆動して掴持手段３を載置台２と予め設定された待
機位置（図１の位置）との間で移動させる後述する駆動
機構５（図５）を内蔵している。また、装置本体１に
は、電源スイッチ７３０、スタートスイッチ７３１等を
有する操作部７３が適所に配設されている。

【００２２】本発明の移動手段は、先端部に上記掴持手
段（取上げ手段）３を保持するアーム４と、このアーム
４を載置台２と予め設定された待機位置との間で昇降さ
せる駆動機構５と、この駆動機構５を載置台の近傍で支
持するシャーシ１ａとから構成されている上記載置台２
は、積載されたシート部材Ｓの側面部を囲むようにして
位置決めを行う複数個の位置決め部材２１と、シート部
材Ｓの一端を針２２０によって押さえる押さえ部材２２
とを備えている。この位置決め部材２１は、マグネット
等からなる断面略Ｌ字状のアングルによって構成されて
おり、磁力によって載置台２に着脱自在に固定されてい
る。押さえ部材２２は、上記針２２０と、この針２２０
を先端部で支持する支持部材２２１とによって構成さ
れ、この支持部材２２１は、略Ｌ字状に形成され、先端
を載置台２の中央方向に向けた状態で載置台２に固定さ
れている。また、針２２０は、支持部材２２１の長手方
向に穿設された長孔２２２を貫通した状態で支持されて
おり、シート部材Ｓの寸法に応じて針２２０の位置を調
整するようになっている。なお、針２２０は、不図示の
ビス等によって長孔２２２に固定されている。

【００２３】上記アーム４は筒状に形成され、図４に示
すように、このアーム４の基端には支持棒４２が直交し
て配設され、この支持棒４２の先端には支持板４３の一
端が連結され、この支持板４３の他端には軸４４０が直
交して取り付けられ、更に軸４４０の先端にはガイドロ
ーラ４４が配設されている。

【００２４】アーム４の先端の両側面には、一対の切欠
き４０，４０が形成され、これらの切欠き４０間に掴持
手段３が配設されている。また、アーム４内には、中央
にガイド孔４１０が穿設された支え板４１が形成されて
いる。

【００２５】上記掴持手段３は、先端にローラ３１，３
２を枢支した略Ｌ字状の爪３３，３４と、上記支え板４
１と上記爪３３，３４との間に配設された付勢手段３５
とを備えている。この爪３３は、基端が切欠き４０間の
前壁４ａの内側右方（図２の右側であって、図３の右
側）に配設された軸３３０に回転自在に枢支されてい
る。また、爪３４は、爪３３と対称になるように配置さ
れ、基端がアーム４の後壁４ｂの内側（図２の左側であ
って、図３の左側）に配設された軸３４０に回転自在に
枢支されている。ローラ３１は軸３３１を介して爪３３
に枢支され、ローラ３２はローラ３１と同一平面上に位
置するように軸３４１を介して爪３４に枢支されてい
る。また、ローラ３１，３２はそれぞれ導電性のゴム等
により構成され、軸３３１，３４１はそれぞれ金属によ
り構成され、これらの軸３３１，３４１には後述する制
御系６からのリード線がそれぞれ接続されている。一
方、爪３３，３４は、絶縁部材によって形成され、これ
によってローラ３１，３２がアーム４等と絶縁されてい
る。

【００２６】上記付勢手段３５は、当接板３５１とガイ
ド棒３５２と圧縮バネ３５３とから構成され、この当接
板３５１が爪３３，３４の上端部に接するように配設さ
れている。ガイド棒３５２は、当接板３５１から図２の
上方に延設され、その上端部がアーム４内の支え板４１
のガイド孔４１０に移動可能に貫通し、この支え板４１
と当接板３５１との間には、圧縮バネ３５３が配設され
ている。

【００２７】爪３３，３４とローラ３１，３２の軸３３
１，３４１との間には、例えば爪と歯車とからなる公知
のワンウェイクラッチ（不図示）がそれぞれ配設され、
これによってローラ３１とローラ３２とが互いに逆方向
の回転のみがなされるようにしている。

【００２８】上記アーム４を駆動する駆動機構５の一例
について図５を用いて説明する。この駆動機構５は、ガ
イドレール５１，５２と駆動板５３と駆動モータ５６と
ガイド板５８とを有し、装置本体１のシャーシ１ａに固
定されている。このシャーシ１ａは本体カバー１ｂ（図
１）によって覆われている。

【００２９】上記ガイドレール５１，５２は、一対の断
面略コ字状の部材が所定間隔を設けて上下方向に立設さ
れてなり、これらの部材の凹部が互いに対向し、これら
の凹部の間に駆動板５３が上下動可能に配設されてい
る。この駆動板５３の中央には遊嵌孔５９が穿設され、
一方、シャーシ１ａには上下方向に延びた長孔１０ａが
穿設され、上記アーム４の支持棒４２が、この長孔１０
ａを通って駆動板５３の遊嵌孔５９を貫通している。上
記駆動板５３には、複数個のプーリ５５１〜５５４に掛
け渡されたワイヤ５４が連結され、このワイヤ５４には
駆動モータ５６が接続され、駆動モータ５６の駆動によ
って駆動板５３が上下動するように構成されている。

【００３０】上記駆動板５３と上記ガイド板５８との間
には上記支持棒４２に連結された支持板４３が配置さ
れ、このガイド板５８には上記支持板４３に枢支された
ガイドローラ４４が遊嵌される１本のガイド溝５７が形
成されている。このガイド溝５７は、上下方向に延びた
直線部５７１と、この直線部５７１の上側に連設され、
図５の右側に湾曲した円弧部５７２とによって形成され
ている。

【００３１】上記駆動モータ５６の駆動制御を行なう制
御系の構成について図６を用いて説明する。この制御系
６は、保護抵抗Ｒ１，Ｒ２とコレクタ抵抗Ｒ３とトラン
ジスタＱ１と上限スイッチ７１と下限スイッチ７２と制
御部７４とを備え、この保護抵抗Ｒ１は、一端がリード
線Ｌ１を介して上述したローラ３１の軸３３１に接続さ
れ、他端は低電圧の電源Ｖに接続されている。保護抵抗
Ｒ２は、一端がリード線Ｌ２を介して上記ローラ３２の
軸３４１に接続され、他端はトランジスタＱ１のベース
に接続されている。このトランジスタＱ１のコレクタ
は、制御部７４に接続されるとともに、コレクタ抵抗Ｒ
３を介して所定電圧Ｂの電源に接続されている。

【００３２】上記制御部７４は、マイクロコンピュー
タ、メモリ等からなり、上記トランジスタＱ１からの信
号、上限スイッチ７１及び下限スイッチ７２からの信号
等を受けて駆動モータ５６を制御するものである。上限
スイッチ７１は、駆動板５３の上方（図５）に配設さ
れ、その配設位置（以下、上端位置という。）に駆動板
５３が達するとオンして、このオン信号を制御部７４へ
出力するものである。上記下限スイッチ７２は、駆動板
５３の下方に配設され、その配設位置（以下、下端位置
という。）に駆動板５３が達するとオンして、このオン
信号を制御部７４へ出力するものである。

【００３３】次に、本取上げ装置の動作について図７の
フローチャートを用いて説明する。なお、動作開始前に
は、アーム４は、図８に示すように、略水平状態にあ
り、ガイドローラ４４は、図４に示すように、ガイド板
５８のガイド溝５７の円弧部５７２の上端部に位置して
いる。

【００３４】アーム４が水平姿勢になっている図８の状
態のときには、図２に示すように、付勢手段３５によっ
て爪３３，３４の屈曲部３３ａ，３４ａが付勢されてお
り、爪３３には軸３３０を中心に反時計回り（図２参
照）のモーメントが、爪３４には軸３４０を中心に時計
回りのモーメントが生じており、爪３３，３４が閉じて
ローラ３１とローラ３２とが互いに接触している。この
ローラ３１とローラ３２との接触により、ローラ３１と
ローラ３２との間が導通状態になる。

【００３５】そして、操作部７３のスタートスイッチ７
３１がオンされて図７に示すフローチャートの動作が開
始すると、カウント値Ｎ等が初期化（リセット）され、
駆動モータ５６が正転される（ステップＳ１，Ｓ２）。
これにより、駆動板５３が下降してアーム４の支持棒４
２が下降し、この支持棒４２の下降に伴って支持板４３
が軸４４０を中心に図４の反時計方向に回転しつつ下降
する。この支持板４３の下降に伴ってガイドローラ４４
がガイド板５８のガイド溝５７の円弧部５７２に沿って
移動し、上記支持板４３が図４の反時計方向に更に回転
する。これによって、支持板４３に固定されているアー
ム４が支持板４３と同時に回転し、図９に示すように、
アーム４の先端が下方に向く。

【００３６】この後、駆動板５３が更に下降し、ガイド
ローラ４４がガイド溝５７の直線部５７１内を下方に移
動すると、アーム４は先端を下方に向けたまま下降す
る。そして、ローラ３１，３２がシート部材Ｓの上面に
当接し、更にアーム４が下降すると、アーム４が爪３
３，３４の軸３３０，３４０を下向きに押し、この力が
爪３３，３４及びローラ３１，３２を介してシート部材
Ｓへ伝わり、シート部材Ｓからの反力がローラ３１，３
２に加わる。

【００３７】この反力によって、爪３３には軸３３０を
中心として時計回り（図１０）のモーメントが、爪３４
には軸３４０を中心として反時計回りのモーメントが生
じる。これらのモーメントによって爪３３，３４の屈曲
部３３ａ，３４ａが圧縮バネ３５３の下向きの力に抗し
て当接板３５１を押し上げ、爪３３が軸３３０を中心に
時計回りに回転し、爪３４が軸３４０を中心に反時計回
りに回転する。このため、ローラ３１とローラ３２とが
シート部材Ｓ上を転がって互いに離れ、図１０の実線に
示すように、爪３３，３４が左右に開く。このローラ３
１とローラ３２とが離れることにより、ローラ３１とロ
ーラ３２との間が非導通になる。

【００３８】そして、ステップＳ３で下限スイッチ７２
からの信号に基づいて駆動板５３が下端位置に達したか
どうかが判別され、駆動板５３が下端位置に達すると
（ステップＳ３でＹＥＳ）、駆動モータ５６が逆転駆動
される（ステップＳ４）。これにより、駆動板５３が上
昇してアーム４が上昇し、これに伴って軸３３０，３４
０が上昇することによって、爪３３，３４の屈曲部３３
ａ，３４ａが当接板３５１によって押され、爪３３が軸
３３０を中心に図１０の反時計回りに、爪３４が軸３４
０を中心に図１０の時計回りにそれぞれ回転し、ローラ
３１とローラ３２とが互いに接近する。この接近の際に
は、ローラ３１，３２はワンウェイクラッチによって回
転が規制されているため、ローラ３１，３２とシート部
材Ｓとの間の摩擦によって最上層のシート部材Ｓが、ロ
ーラ３１とローラ３２との間に引き寄せられる。これに
よって、図１１に示すように、シート部材Ｓは、ローラ
３１とローラ３２との間に表側シートＳ₁及び裏側シー
トＳ₂の開口部付近が一緒に挾まれた状態で掴持され
る。この場合、シート部材Ｓの一端は押さえ部材２２の
針２２０によって押さえられているが、最上層のシート
部材Ｓのみはローラ３１とローラ３２とによって針２２
０から引きちぎられて掴み取られる。

【００３９】このローラ３１とローラ３２との間に絶縁
部材であるシート部材Ｓを掴んだ状態では、ローラ３１
とローラ３２とは非導通のままとなり、トランジスタＱ
１のベースには電圧が印加されず、トランジスタＱ１が
オフになって所定電圧Ｂがハイレベル信号として制御部
７４へ出力され、制御部７４によってローラ３１とロー
ラ３２とが非導通であると判断される（ステップＳ５で
ＮＯ）。

【００４０】ステップＳ６では、上限スイッチ７１から
の信号に基づいて駆動板５３が上端位置に達したかどう
かが判別され、駆動板５３が上端位置に達していなけれ
ば（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ５に戻り、ロー
ラ３１とローラ３２とが非導通であり、更に駆動板５３
が上端位置に達していない状態が続く限り、ステップＳ
５，Ｓ６の処理が繰り返される。

【００４１】そして、駆動板５３が上昇して支持棒４２
が上昇し、この支持棒４２の上昇に伴ってガイドローラ
４４がガイド溝５７の直線部５７１を上昇して円弧部５
７２に導かれると、ガイドローラ４４は軸４４０に押さ
れて円弧部５７２に沿って図４の右側へ移動する。この
ガイドローラ４４の移動及び支持棒４２の上昇によって
支持板４３が図４の時計方向に回転し、同時にアーム４
が回転する。

【００４２】上記駆動板５３が上端位置に達すると（ス
テップＳ６でＹＥＳ）、駆動モータ５６が停止する（ス
テップＳ７）。この停止の際には、図１２に示すよう
に、ローラ３１とローラ３２との間にシート部材Ｓを掴
んだ状態でアーム４が略水平状態となっており、この状
態でアーム４は待機する。

【００４３】次いで、ローラ３１とローラ３２との間が
導通しているかどうかが判別され（ステップＳ８）、ロ
ーラ３１とローラ３２との間にシート部材Ｓを掴んだま
まで待機している状態では、ローラ３１とローラ３２と
は非導通となる（ステップＳ８でＮＯ）。このステップ
Ｓ８の処理はローラ３１とローラ３２とが非導通である
限り繰り返し行なわれる。

【００４４】そして、図１３及び図１４に示すように、
作業者が一方の手Ｈで袋状のシート部材Ｓの裏側シート
Ｓ₂の上端部を摘んで水平方向に引っ張ると、ローラ３
１とローラ３２との間にシート部材Ｓの表側シートＳ₁
が掴まれたままの状態で裏側シートＳ₂がローラ３１，
３２から離れてシート部材Ｓの開口部が広がる。この開
口部にもう一方の手で野菜等の物品Ｂを挿入すると、そ
の重さによって表側シートＳ₁がローラ３１とローラ３
２との間から外れて落下する。これによって、ローラ３
１とローラ３２とが接触し、低電圧Ｖが保護抵抗Ｒ１、
ローラ３１、ローラ３２及び保護抵抗Ｒ２のルートでト
ランジスタＱ１のベースに入力される。すると、トラン
ジスタＱ１がオンしてローレベル信号が制御部７４へ出
力され、制御部７４はローラ３１とローラ３２との間が
導通していると判断し（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステ
ップＳ２に戻る。そして、上述したステップＳ２〜ステ
ップＳ８の動作が繰り返される。すなわち、アーム４
が、略水平状態から下向きになり、そのまま先端を下方
に向けて載置台２まで下降し、ローラ３１とローラ３２
との間にシート部材Ｓを掴んだ状態で上昇した後、図１
２の略水平状態で待機し、作業者によって野菜等の物品
Ｂがシート部材Ｓに挿入されてシート部材Ｓがローラ３
１とローラ３２との間から外れて落下するまで待機す
る。このステップＳ２〜ステップＳ８の動作は、掴持手
段３によってシート部材Ｓが正常に掴まれる限り繰り返
される。

【００４５】一方、ローラ３１とローラ３２との間にシ
ート部材Ｓが掴まれないままアーム４が載置台２から上
昇すると、このアーム４の上昇によってローラ３１とロ
ーラ３２とが接触し、ローラ３１とローラ３２との間が
導通する（ステップＳ５でＹＥＳ）。すると、ステップ
Ｓ９でカウント値Ｎがインクリメントされ、ステップＳ
１０でカウント値Ｎが５になっていないかどうかが判別
され、カウント値Ｎが５未満の場合には（ステップＳ１
０でＮＯ）、ステップＳ２に戻り、駆動モータ５６が正
転されてアーム４が下降し、載置台２のシート部材Ｓの
掴み取りの動作が再度行なわれる。

【００４６】ところが、載置台２のシート部材Ｓが無く
なっている場合には、シート部材Ｓの掴み取りの動作を
再度行なっても、ローラ３１とローラ３２との間にシー
ト部材Ｓが掴まれることがなく、アーム４の上昇の際に
はローラ３１とローラ３２とが接触して導通する（ステ
ップＳ５でＹＥＳ）。このため、ステップＳ９，Ｓ１０
及びステップＳ２〜ステップＳ５の動作が再び繰り返さ
れる。そして、これらの動作が５回繰り返されてステッ
プＳ１０でカウント値Ｎが５になると（ステップＳ１０
でＹＥＳ）、駆動モータ５６が停止され（ステップＳ１
１）、また取上げ装置１の適所に警告灯が配設されてい
る場合には、この警告灯が点灯され、このフローチャー
トの動作が終了する。この後、載置台２にシート部材Ｓ
が載置され、スタートスイッチ７３１がオンされること
により、本フローチャートの動作が再開される。なお、
ステップＳ１０の判断基準となるカウント値Ｎは５とし
たが、このカウント値として５以外の値を設定してもよ
い。

【００４７】このように、シート部材Ｓを掴んで作業者
の手元側の待機位置で待機し、待機位置でシート部材Ｓ
が外れると、自動的に次のシート部材Ｓを掴み取って待
機位置まで運ぶので、次のシート部材Ｓを掴み取らせる
ためにスイッチを操作する必要がなく、作業の手間を低
減することができる。

【００４８】また、従来は両手を使ってシート部材Ｓを
広げた後、一方の手で野菜等の物品Ｂをシート部材Ｓへ
挿入していたが、本発明では、作業者の手の代わりに掴
持手段３によってシート部材Ｓの表側シートＳ₁を掴ま
せたまま、片手でシート部材Ｓの裏側シートＳ₂を広げ
ることができ、これによって一方の手を野菜等の物品Ｂ
をシート部材Ｓへ挿入する作業のみに使うことができ
る。従って、シート部材Ｓを広げながら物品Ｂをシート
部材Ｓへ挿入することができ、これにより作業を迅速に
行なうことができる。

【００４９】また、野菜等の物品Ｂがシート部材Ｓに挿
入されてシート部材Ｓがローラ３１とローラ３２との間
から外れるまでは、アーム４は移動することなく待機す
るため、作業者のペースで作業を行なうことができる。

【００５０】なお、上記説明では、トランジスタＱ１等
を用いてローラ３１とローラ３２との接触を検出した
が、これに限られるものではなく、トランジスタＱ１に
代えてリレー等を用いてローラ３１とローラ３２との接
触を検出してもよい。

【００５１】また、シート部材Ｓの一端を針２２０によ
って押さえていたが、シート部材Ｓをローラ等で押さえ
るようにしてもよい。

【００５２】また、上記実施例では、アーム４が水平状
態で待機する例を示しているが、このアーム４の待機姿
勢は必ずしも水平である必要はない。

【００５３】また、アーム４を駆動する駆動機構５とし
ては、上述したものには限られず、例えば、アーム４の
旋回と、アーム４の上下動を別々の機構で行なうように
してもよい。

【００５４】また、上記実施例では、袋状のシート部材
Ｓを例示しているが、このシート部材Ｓは必ずしも袋状
である必要はない。

【００５５】図１５は、本発明に係る第２実施例の掴持
手段を示す断面図であり、（イ）は掴持手段がシート部
材に対向した状態、（ロ）は掴持手段がシート部材に押
圧された状態、（ハ）は表側シートを掴持した状態をそ
れぞれ表している。これらの図に示すように、本実施例
の掴持手段３ａにおいては、アーム４の先端部に設けら
れている一対のローラの内の、シート部材Ｓの開口部Ｓ
₀が存在する方向に設けられているローラ３１は、上記
第１実施例の掴持手段３と同様に爪３３の先端に軸３３
１を介して設けられ、このローラ３１を取り付けた爪３
３は軸３３０回りに爪３３を介して回転自在になってい
るが、他方のローラ３２はアーム４に対して先の第１実
施例とは異なった取り付け方が採用されている。

【００５６】すなわち、アーム４の内部に設けられた支
え板４１ａの中央部からは隔壁４５が垂下され、アーム
４内の支え板４１ａの先端側にはこの隔壁４５によって
仕切られた第一バネ室Ａ１と、第二バネ室Ａ２とが形成
されている。これらバネ室Ｒ１，Ｒ２の上部の支え板４
１ａにはそれぞれガイド孔４１０，４１１が穿設されて
いる。

【００５７】そして、上記第一バネ室Ａ１には先の例と
同様に下端部に当接板３５１を有するガイド棒３５２が
装着されており、このガイド棒３５２に圧縮バネ３５３
が装着された状態でその上端部がガイド孔４１０に挿通
され、かつ、下端部の当接板３５１が爪３３の屈曲部３
３ａに当止されている。従って、先の例と同様に、圧縮
バネ３５３の付勢力によって当接板３５１が爪３３の屈
曲部３３ａを下方に押圧するため、爪３３には、軸３３
０回りに反時計方向のモーメントが形成された状態にな
っている。

【００５８】一方、上記第二バネ室Ａ２には、先端部に
軸３４１を介してローラ３２の取り付けられた摺動片３
６の他端部が摺動自在に嵌め込まれている。この摺動片
３６の他端面にはガイド棒３５４が延設されているとと
もに、摺動片３６の中央部には長手方向に延びる長孔３
６１が穿設されている。この長孔３６１に軸３３０が嵌
め込まれている。また、上記ガイド棒３５４に圧縮バネ
３５５が嵌め込まれた状態でガイド棒３５４の上端部が
ガイド孔４１１に挿通されている。

【００５９】そして、摺動片３６が第二バネ室Ａ２に嵌
入された状態で、ローラ３１のアーム４からの突出量と
ローラ３２のアーム４からの突出量とが同じになるよう
に寸法設定されている。従って、掴持手段３ａがシート
部材Ｓを押圧していない状態では、図１５の（イ）に示
すように、ローラ３１は圧縮バネ３５３の付勢力による
爪３３の反時計方向のモーメントによってローラ３２に
当接した状態になっている。

【００６０】そして、アーム４が下降して掴持手段３ａ
がシート部材Ｓを押圧した状態では、同図の（ロ）に示
すように、ローラ３１はシート部材Ｓから反作用の力を
受け、圧縮バネ３５３の付勢力に抗して軸３３０回りに
時計方向に回動し、爪３３の一部が切欠き４０に嵌まり
込んだ状態になるとともに、ローラ３２もシート部材Ｓ
からの反作用の力を受け、摺動片３６は圧縮バネ３５５
の付勢力に抗して第二バネ室Ａ２内を上方に移動する。

【００６１】そしてこのとき、ローラ３２はシート部材
Ｓの一点を押圧して動かないのに対して、ローラ３１は
図１５の（ロ）に矢印で示すようにシート部材Ｓの開口
部Ｓ₀の方向に移動するため、この移動によって表側シ
ートＳ₁はローラ３１の外周面から矢印方向の力を受
け、その結果わずかに伸長し裏側シートＳ₂に対して開
口部Ｓ₀方向に若干ずれた状態になる。このようなずれ
によって表側シートＳ₁と裏側シートＳ₂との密着状態が
解消される。

【００６２】その後、アーム４を上昇させると、圧縮バ
ネ３５３の付勢力によって爪３３の屈曲部３３ａが押圧
され、爪３３は軸３３０回りに反時計方向に回動し、こ
の回動によってローラ３１は表側シートＳ₁をローラ３
２の方向に引き寄せ、ローラ３１，３２のシート部材Ｓ
への押圧状態が解除されたときには、図１５の（ハ）に
示すように、ローラ３１が引き寄せた表側シートＳ₁は
折り重なってローラ３１とローラ３２とによって挟持さ
れた状態になる。

【００６３】このように、第２実施例の掴持手段３ａを
用いることにより、一方のローラ３２はシート部材Ｓ上
で固定された状態でまず他方のローラ３１のみが動いて
表側シートＳ₁をずらせ、表側シートＳ₁と裏側シートＳ
₂との密着状態を解除するため、他方のローラ３１が一
方のローラ３２の方向に移動するときには、表側シート
Ｓ₁のみを容易に引き寄せることが可能になり、表側シ
ートＳ₁は裏側シートＳ₂から分離した状態で両ローラ３
１，３２間に挟持され、シート部材Ｓの開口部Ｓ₀が開
放し易い状態になる。

【００６４】従って、両ローラ３１，３２が表側シート
Ｓ₁を挟持した状態でアーム４を上昇させれば、特に手
でシート部材Ｓの開口部Ｓ₀を開く操作を行わなくて
も、開口部Ｓ₀はすでに開放状態になっているため、シ
ート部材Ｓへの野菜等の挿入操作が容易になる。

【００６５】図１６は、本発明に係る第２実施例の掴持
手段の変形例を示す断面図である。この例の掴持手段３
ｂは、摺動片３６の下端部に先の例のローラ３２の代わ
りに、同じ材質（導電性を有するゴム等の柔軟性材料）
のポインター３２ａが適用されている。このポインター
３２ａは、先端部の外形が半球状を呈した円筒体によっ
て形成され、他端面に開口部を有している。この開口部
に摺動片３６の先端部が嵌入された状態で掴持手段３ｂ
が形成されている。

【００６６】掴持手段３ｂのポインター３２ａを除く他
の構成は先の図１５に示す掴持手段３ａと全く同じであ
る。従って、この例の場合は、アーム４が下降して掴持
手段３ｂがシート部材Ｓを押圧すると、ポインター３２
ａの先端部がシート部材Ｓの表面を押圧した状態でロー
ラ３１がポインター３２ａから離間し、その後アーム４
を上昇させることによりローラ３１がシート部材Ｓを引
き寄せながら元の位置に復帰し、シート部材Ｓがローラ
３１とポインター３２ａとによって挟持された状態にな
る。

【００６７】このようなポインター３２ａを使用するこ
とにより、ローラの場合よりも先端部を先鋭にすること
が可能であり、そうすることによってポインター３２ａ
の先端部とシート部材Ｓとの接触面積を小さくすること
ができ、シート部材Ｓを動かないように押圧する効果が
向上する。

【００６８】図１７は、アームの先端に付設される取上
げ手段としての吸着手段の一例を示す側面図であり、吸
着手段がシート部材の上方に位置した状態を描いてい
る。この例の場合は、シート部材Ｓを取り上げる手段と
して、前記の機械的にシート部材Ｓを掴持する掴持手段
３，３ａ，３ｂの代わりに、同図に示すようなシート部
材Ｓを吸引して取り上げる吸着手段３ｃが採用されてい
る。この吸着手段３ｃは、筒状のアーム４の先端部に嵌
入される接続部７３０に固定された固定板３７ａと、こ
の固定板３７ａに対向して平行に設けられた可動板３７
ｂと、上記固定板３７ａと可動板３７ｂとの離間距離の
変動によってシート部材Ｓを吸着する吸引力を発生する
吸着器３８とから構成されている。

【００６９】上記固定板３７ａは平面視が略正方形状を
呈しており、この中央上面部に溶接等によって接続部７
３０が上方に垂直に延びる状態で固定されている。この
接続部７３０が先端開口からアーム４に嵌入されること
によって固定板３７ａはアーム４に直角状態で固定され
ている。

【００７０】このような固定板３７ａの四隅部にはガイ
ド孔３７ｃが穿設されており、これらガイド孔３７ｃに
連結ロッド３９が嵌入されている。この連結ロッド３９
の上部にはガイド孔３７ｃの内径よりも大きい外径を有
する環状に突出したフランジ部３９ａが設けられてお
り、連結ロッド３９を下端部からガイド孔３７ｃに挿通
した状態で、フランジ部３９ａがガイド孔３７ｃの縁部
に当止しそれ以上は進まないようになっている。連結ロ
ッド３９の下端部には雄ネジが螺設されている。

【００７１】一方、上記固定板３７ａに対向して設けら
れる可動板３７ｂには、上記ガイド孔３７ｃに対応した
ネジ孔３７ｄが螺設されており、ガイド孔３７ｃに挿通
した連結ロッド３９の下端部の雄ネジを上記ネジ孔３７
ｄに螺着して締結することにより、固定板３７ａと可動
板３７ｂとが結合されている。両者が結合された状態
で、可動板３７ｂは連結ロッド３９がガイド孔３７ｃに
案内されつつ固定板３７ａに対して移動可能になってい
る。

【００７２】上記吸着器３８は、可撓性を有する合成樹
脂からなるアコーディオン方式の伸縮ポンプ３８ａと、
この伸縮ポンプ３８ａの下端部に設けられた同合成樹脂
製のラッパ状の吸盤３８ｂとから構成されている。上記
伸縮ポンプ３８ａは付勢手段としての機能を有してお
り、図１７に示す状態から上下方向に縮寸されると、こ
の縮寸状態を元に戻すような付勢力が発生するようにな
っている。上記吸盤３８ｂの窄み部には連結管３８ｃが
設けられ、この連結管３８ｃを介して伸縮ポンプ３８ａ
と吸盤３８ｂとは連通状態で連結されている。

【００７３】一方、可動板３７ｂの適所には連結管３８
ｃが嵌入される装着孔３７ｅが穿設されており、この装
着孔３７ｅに連結管３８ｃが嵌入され、固定板３７ａと
可動板３７ｂとの間に伸縮ポンプ３８ａが挟持され、可
動板３７ｂの下部に吸盤３８ｂが突出した状態で吸着手
段３ｃが形成されている。上記吸盤３８ｂの肉厚は、中
心部から径方向に向かって漸減するように寸法設定され
ているとともに、中心部には、図１８に示すように、環
状の膨出部３８ｄが形成されている。そしてこの膨出部
３８ｄに囲繞された部分に連結管３８ｃの内径よりも小
さい内径を有する小径部３８ｅが形成されている。

【００７４】上記膨出部３８ｄには小径部３８ｅから外
部に連通した脱気孔３８ｆが穿設されているとともに、
吸盤３８ｂの外面にはこの脱気孔３８ｆを自身の付勢力
によって塞ぐことができる弁３８ｇが設けられている。
従って、吸盤３８ｂの下部開口が閉止された状態で伸縮
ポンプ３８ａが縮容すると、伸縮ポンプ３８ａないから
外部に排出される空気流によって上記弁３８ｇは押し上
げられ、伸縮ポンプ３８ａ内の空気が脱気孔３８ｆを介
して外部に排出されるとともに、一旦縮容した伸縮ポン
プ３８ａが拡容すると、自身の付勢力によって弁３８ｇ
は脱気孔３８ｆを閉止し、その結果伸縮ポンプ３８ａ内
は負圧になる。

【００７５】この例の吸着手段３ｃは以上のように構成
されているので、吸着手段３ｃがシート部材Ｓの上部に
位置した図１７に示す状態からアーム４を下降させる
と、吸盤３８ｂはシート部材Ｓに当接する。この当接後
さらにアーム４を下降させると、図１９の（イ）に示す
ように、固定板３７ａは連結ロッド３９にガイドされつ
つ垂直に下降し、伸縮ポンプ３８ａを圧縮する。そうす
れば、伸縮ポンプ３８ａは上下方向に縮寸するととも
に、ラッパ状の吸盤３８ｂの開口部が径方向に広がった
状態になる。そして、上記伸縮ポンプ３８ａの縮寸によ
って内部の空気が弁３８ｇを押し上げ脱気孔３８ｆを介
して矢印で示すように外部に排出される。

【００７６】そして、図１９の（イ）に示す状態からア
ーム４を上昇させると、吸盤３８ｂのシート部材Ｓへの
当止状態が解除されるため、は自身の付勢力によって上
下方向に膨張し、かつ、弁３８ｇが閉じられるため、伸
縮ポンプ３８ａの内部の圧力が低下する。そしてこの圧
力の低下によって、図１９の（ロ）に示すように、シー
ト部材Ｓの表側シートＳ₁は吸盤３８ｂに吸着された状
態になる。従って、吸盤３８ｂが表側シートＳ₁を吸着
した状態でアーム４が上昇することによって載置台２上
に載置されたシート部材Ｓは所定の高さに取り上げられ
た状態になる。

【００７７】この例の吸着手段３ｃにおいては、以上詳
述したように、吸盤３８ｂによってシート部材Ｓが吸着
されるため、積層された表側シートＳ₁が裏側シートＳ₂
から剥がされた状態になり、アーム４が所定の高さ位置
に到達したときには、シート部材Ｓの開口部Ｓ₀が開放
状態になっており好都合である。

【００７８】なお、上記吸着手段３ｃにおいては、固定
板３７ａの下面部に無接点の近接スイッチ７５が設けら
れているとともに、可動板３７ｂの上面部には上記近接
スイッチ７５に対応した被検出片７６が設けられてい
る。そして、近接スイッチ７５と被検出片７６とのあい
だの距離が所定の距離以下になったときには、近接スイ
ッチ７５がスイッチオンされるようになっている。従っ
て、この近接スイッチ７５のスイッチオンの信号によっ
て、上記図６に示すローラ３１とローラ３２とが絶縁状
態になったときと同様に、電力が保護抵抗Ｒ２に供給さ
れないようにしておけば、先に説明した自動制御がその
まま採用可能になる。

【００７９】図２０は、伸縮ポンプの変形例を示す断面
図である。この例の伸縮ポンプ３８０は、シリンダ３８
１とこのシリンダ３８１に摺動自在に嵌入されるロッド
部３８２とから構成されている。上記シリンダ３８１の
下部には小径の連結部３８５が設けられており、この連
結部３８５を吸盤３８ｂの連結管３８ｃに差し込んで吸
盤３８ｂをシリンダ３８１に結合するようになってい
る。

【００８０】上記シリンダ３８１内にはコイルバネ３８
３が装着されており、このコイルバネ３８３によってシ
リンダ３８１内に嵌入されたロッド部３８２は、シリン
ダ３８１から突出する方向に付勢されている。シリンダ
３８１の上部内周面にはシール部材３８４が装着されて
おり、このシール部材３８４によってシリンダ３８１と
ロッド部３８２とのシール性が確保されている。そし
て、上記のような伸縮ポンプ３８０と吸盤３８ｂとで変
形例の吸着器３８ｘが形成されている。

【００８１】このような変形例の吸着器３８ｘの伸縮ポ
ンプ３８０が上記図１７に示す固定板３７ａと可動板３
７ｂとの間に装着されて吸着手段として使用される。こ
の吸着器３８ｘの作用については、伸縮ポンプ３８０が
シリンダ３８１とロッド部３８２とから構成され付勢手
段として専用のコイルバネ３８３が用いられていること
以外、先の伸縮ポンプ３８ａの場合と同じである。

【００８２】図２１は、アームの先端に付設される取上
げ手段としての粘着手段の一例を示す一部切欠き斜視図
である。この図に示すように、粘着手段３ｄは、アーム
４の先端部に摺動自在に嵌入される摺動体８と、この摺
動体８の先端面に固定される粘着体８１とから構成され
ている。上記摺動体８の基端面には支持ロッド８２が延
設されている一方、アーム４の内部には支持板８３が設
けられ、この支持板８３に穿設された案内孔８３ａに摺
動可能に上記支持ロッド８２が嵌め込まれている。

【００８３】そして、支持ロッド８２が案内孔８３ａに
嵌入された状態で、支持ロッド８２にはコイルバネ８４
が装着され、このコイルバネ８４の付勢力によって摺動
体８はアーム４の外方に向かって突出するように付勢さ
れている。また、アーム４の側面部には長手方向に延び
る長孔４６が穿設されているとともに、摺動体８の側面
には上記長孔４６に嵌入する突起８５が突設されてい
る。従って、摺動体８は、上記突起８５の先端側の縁部
に突起８５が当止することによって、コイルバネ８４の
付勢力によってもアーム４内から外れないようになって
いる。

【００８４】上記摺動体８の先端部にはＴ字形状のホル
ダー８６が形成されており、このホルダー８６の端面に
ホルダー８６と同じＴ字形状の粘着体８１がネジ止めで
固定されている。ホルダー８６のＴ字形状の横棒部分は
若干内側に反らせてらり、この反った部分で傾斜部８６
ａが形成されている。

【００８５】また、支持板８３の外側の面には上記近接
スイッチ７５と同様の近接スイッチ７７が設けられてい
るとともに、摺動体８の背面部であって上記近接スイッ
チ７７に対向した部分には上記被検出片７６と同様の被
検出片７８が設けられており、摺動体８がコイルバネ８
４の付勢力に抗してアーム４内の奥部に没入した状態を
検出するようにしている。

【００８６】本実施例においては、上記粘着体８１は粘
着性を有するエラストマーによって形成されている。エ
ラストマーとしては、各種の天然ゴムや合成ゴムが適用
可能であるが、ウレタンゴムが好適である。なお、粘着
体８１は天然ゴムや合成ゴムからなるエラストマーに限
定されるものではなく、シートの表面に各種の粘着剤が
塗布されたものを用いることもできる。

【００８７】図２２は、粘着手段の作用を示す説明図で
あり、（イ）は粘着手段がシート部材の上部に位置した
状態、（ロ）は粘着手段によってシート部材が押圧され
ている状態、（ハ）はシート部材がシート部材を粘着し
て引き上げた状態をそれぞれ示している。まず、同図の
（イ）に示す状態から、アーム４を下降させることによ
って、シート部材Ｓの先端部のホルダー８６に設けられ
た粘着体８１はシート部材Ｓの表面に当止し、さらにア
ーム４が下降することによって、同図の（ロ）に示すよ
うに、摺動体８はアーム４の内部に没入する状態にな
る。そして、上記没入によるコイルバネ８４の付勢力に
よって粘着体８１は押圧されて圧縮し、ホルダー８６の
傾斜部８６ａに設けられている粘着体８１もシート部材
Ｓに当接した状態になる。

【００８８】この粘着体８１のシート部材Ｓへの押圧当
止によって、シート部材Ｓの表側シートＳ₁は粘着体８
１に粘着する。従って、アーム４を上昇させれば、同図
の（ハ）に示すように、表側シートＳ₁のみが裏側シー
トＳ₂から剥がれた状態で持ち上げられる。そして、表
側シートＳ₁が持ち上げられた状態で、上記傾斜部８６
ａにより、表側シートＳ₁はシート部材Ｓの開口部Ｓ₀の
方向が先上がりの状態になり、開口部Ｓ₀を開放させる
上で好都合である。

【００８９】このように、取上げ手段として粘着手段３
ｄを適用すれば、取上げ手段を比較的簡単な構造にする
ことができるうえ、取り上げられたシート部材Ｓは、表
側シートＳ₁のみが粘着体８１に粘着しているため、ア
ーム４が所定の定位置まで上昇した状態では、シート部
材Ｓは開口部が開いた状態になっており、野菜等を挿入
するのに好都合である。

【００９０】

【発明の効果】本発明の請求項１記載のシート部材の取
上げ装置は、シート部材を載置する載置台と、上記シー
ト部材を取り上げて保持する取上げ手段と、この取上げ
手段を上記載置台と予め設定された待機位置との間で往
復動させる移動手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。

【００９１】従って、取上げ手段を載置台と予め設定さ
れた待機位置との間で往復動させることにより、載置台
上のシート部材は取上げ手段によって取り上げられ、待
機位置で取り上げられた状態が保持されるため、この待
機位置を作業し易い位置に設定しておくにより、作業者
は一々載置台上からシート部材を取り上げる面倒な操作
を行わなくてもよくなる。

【００９２】また、シート部材が袋状の場合には、待機
位置でシート部材の一部を保持した状態で、片手でシー
ト部材を摘んで広げることができるので、一方の手を物
品のシート部材への挿入作業のみに使え、両手を効率良
く使って迅速に作業することができ好都合である。

【００９３】本発明の請求項２記載のシート部材の取上
げ装置によれば、取上げ手段は、付勢手段の付勢力によ
って周面が互いに当接した一対のローラが載置台上に載
置されたシート部材の表面に押圧された状態で上記付勢
力に抗して互いに離間するようになっているため、取上
げ手段（掴持手段）を載置台上のシート部材に押圧する
ことによって一対のローラの周面間が離間し、この離間
した部分にシート部材が存在する状態になる。

【００９４】従って、上記押圧を解除すれば、上記付勢
力によって離間しているローラは互いに接近する方向に
移動するため、この接近時にそれぞれのローラによって
シート部材は進行方向にたぐり寄せられ、その結果ロー
ラ間のシート部材は上方に膨出した状態になる。そし
て、両ローラがシート部材から離れたときには、両ロー
ラの周面間にシート部材が挟持されるため、この状態で
掴持手段を待機位置まで移動させれば、シート部材が所
定の待機位置に取り上げられた状態になる。

【００９５】このように一対のローラでシート部材を挟
持して取り上げるようにしているため、シートが損傷す
ることがなく好都合である。

【００９６】本発明の請求項３記載のシート部材の取上
げ装置によれば、取上げ手段は、付勢手段の付勢力によ
って周面と側面とが互いに当接したローラとポインター
とが載置台上に載置されたシート部材の表面に押圧され
た状態で上記付勢力に抗して互いに離間するようになっ
ているため、取上げ手段（掴持手段）を載置台上のシー
ト部材に押圧することによってローラの周面とポインタ
ーの側面との間が離間し、この離間した部分にシート部
材が存在する状態になる。従って、上記押圧を解除すれ
ば、上記付勢力によって離間しているローラとポインタ
ーとは互いに接近する方向に移動するため、この接近時
にローラによってシート部材は進行方向にたぐり寄せら
れ、その結果ローラとポインターとの間に存在するシー
ト部材は上方に膨出した状態になる。そして、ローラが
シート部材から離れたときには、ローラの周面とポイン
ターの側面との間にシート部材が挟持され、この状態で
掴持手段を待機位置まで移動させれば、シート部材が所
定の待機位置に取り上げられた状態になる。

【００９７】このように、掴持手段の一方にポインター
が用いられているため、ポインターによる押圧によって
シート部材の押圧状態が安定し、より確実にシート部材
を掴持することが可能になる。

【００９８】本発明の請求項４記載のシート部材の取上
げ装置によれば、取上げ手段は、押圧されることによっ
て縮容して内部の空気を排出し、上記押圧が解除される
ことによって拡容して内部に空気を導入する伸縮ポンプ
と、この伸縮ポンプに連通する吸盤とを備えた吸着手段
によって形成されているため、この吸着手段の吸盤をシ
ート部材の表面に押圧することにより、伸縮ポンプが縮
容し、まず内部の空気が排出される。その後上記押圧を
解除すれば、伸縮ポンプは拡容し内部が負圧になるた
め、シート部材は吸盤に吸着された状態になる。この状
態で吸着手段を待機位置まで移動させれば、シート部材
が所定の待機位置に取り上げられた状態になる。

【００９９】このように、取上げ手段に吸着手段を採用
することによって、例えばシート部材が袋状のものであ
る場合など、表側シートのみが吸着されるため、シート
部材が待機位置まで移動したとき、袋の開口が自然に開
放状態になり、袋詰め操作を行う上で極めて有効であ
る。

【０１００】本発明の請求項５記載のシート部材の取上
げ装置によれば、取上げ手段は、先端にシート部材を粘
着させ得る粘着体が取り付けられた粘着手段によって形
成されているため、粘着手段をシート部材に押圧するこ
とによってシート部材は粘着体に粘着された状態にな
る。この状態で吸着手段を待機位置まで移動させれば、
シート部材が所定の待機位置に取り上げられた状態にな
る。

【０１０１】このように取上げ手段として粘着手段を採
用すれば、装置の構造を簡単なものにすることが可能で
あり、装置を安価に製造する上で好都合である。

【０１０２】本発明の請求項６記載のシート部材の取上
げ装置によれば、移動手段は、先端部に上記取上げ手段
を保持するアームと、このアームを載置台と予め設定さ
れた待機位置との間で昇降させる駆動機構と、この駆動
機構を載置台の近傍で支持するシャーシとから構成され
ているため、シャーシーに支持された駆動機構を稼働さ
せることによってアームが昇降し、アームの下降時に先
端部に設けられた取上げ手段がシート部材を取上げ得る
状態になり、アームの上昇によって取上げ手段に保持さ
れたシート部材は所定の待機位置に運ばれる。

【０１０３】このようにアームの昇降動作でシート部材
を載置台から取り上げて待機位置に移動させるようにす
れば、駆動機構を比較的簡単な構造にすることが可能で
あり、装置を安価に製造する上で好都合である。

【０１０４】本発明の請求項７のシート部材の取上げ装
置によれば、取上げ手段によってシート部材が載置台上
で取り上げられ、移動手段により予め設定された待機位
置まで移動される。そして、待機位置でシート部材が取
上げ手段から取り除かれたか否かが検出され、シート部
材が取上げ手段から取り除かれたことが検出されると、
取上げ手段が待機位置から載置台まで自動的に移動され
ることより、待機位置でシート部材を取上げ手段から取
り除くだけで、つぎのシート部材の取上げ操作に自動的
に移行する。

【０１０５】そして、このような操作を制御手段の制御
の基に行わせることによって一々スイッチ操作を行う必
要がなく、作業の手間を低減して作業効率を向上させる
ことができる。また、シート部材が取上げ手段から取り
除かれるまで取上げ手段が待機するので、作業者のペー
スで作業を行なうことができ好都合である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る取上げ装置の一実施例を示す斜視
図である。

【図２】掴持手段の構成を示す断面図である。

【図３】掴持手段の構成を示す図２のIII−III線断面図
である。

【図４】アームの構成を示す斜視図である。

【図５】アームの駆動機構の構成を示す分解斜視図であ
る。

【図６】制御系の構成を示す回路図である。

【図７】取上げ装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図８】アーム及び掴持手段の動作を示す説明図で、掴
持手段が待機位置にある状態を示している。

【図９】アーム及び掴持手段の動作を示す説明図で、ア
ームが反時計方向に旋回した状態を示している。

【図１０】アーム及び掴持手段の動作を示す断面図で、
掴持手段が載置台で開いた状態を示している。

【図１１】アーム及び掴持手段の動作を示す断面図で、
掴持手段がシート部材を掴んで上昇している状態を示し
ている。

【図１２】アーム及び掴持手段の動作を示す説明図で、
掴持手段がシート部材を掴んで待機位置へ移動する状態
を示している。

【図１３】アーム及び掴持手段の動作を示す説明図で、
作業者によってシート部材が広げられている状態を示し
ている。

【図１４】アーム及び掴持手段の動作を示す説明図で、
物品を挿入したシート部材が掴持手段から取り除かれた
状態を示している。

【図１５】本発明に係る第２実施例の掴持手段を示す断
面図であり、（イ）は掴持手段がシート部材に対向した
状態、（ロ）は掴持手段によってシート部材が押圧され
た状態、（ハ）は掴持手段が表側シートを掴持した状態
をそれぞれ表している。

【図１６】本発明に係る第２実施例の掴持手段の変形例
を示す断面図である。

【図１７】アームの先端に付設される取上げ手段として
の吸着手段の一例を示す側面図であり、吸着手段がシー
ト部材の上方に位置した状態を示している。

【図１８】吸盤の拡大断面図である。

【図１９】吸着手段の作用を説明するための側面図であ
り、（イ）は伸縮ポンプが押圧された状態、（ロ）は吸
盤がシート部材を吸着した状態をそれぞれ示している。

【図２０】伸縮ポンプの変形例を示す断面図である。

【図２１】アームの先端に付設される取上げ手段として
の粘着手段の一例を示す一部切欠き斜視図である。

【図２２】粘着手段の作用を示す説明図であり、（イ）
は粘着手段がシート部材の上部に位置した状態、（ロ）
は粘着手段によってシート部材が押圧されている状態、
（ハ）は粘着体がシート部材を粘着して引き上げた状態
をそれぞれ示している。

【符号の説明】

１装置本体２載置台３掴持手段４アーム５駆動機構６制御系３１，３２ローラ３３，３４爪Ｓシート部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所 // Ｂ６５Ｈ 45/16 9245−3Ｆ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】シート部材を載置する載置台と、上記シ
ート部材を取り上げて保持する取上げ手段と、この取上
げ手段を上記載置台と予め設定された待機位置との間で
往復動させる移動手段とを備えたことを特徴とするシー
ト部材の取上げ装置。
【請求項２】上記取上げ手段は、付勢手段の付勢力に
よって周面が互いに当接する一対のローラを備え、これ
ら一対のローラは載置台上に載置されたシート部材の表
面に押圧された状態で上記付勢力に抗して互いに離間す
るように構成された掴持手段によって形成されているこ
とを特徴とする請求項１記載のシート部材の取上げ装
置。
【請求項３】上記取上げ手段は、付勢手段の付勢力に
よって周面と側面とが互いに当接するローラとポインタ
ーとを備え、上記ローラおよびポインターは載置台上に
載置されたシート部材の表面に押圧された状態で上記付
勢力に抗して互いに離間するように構成された掴持手段
によって形成されていることを特徴とする請求項１記載
のシート部材の取上げ装置。
【請求項４】上記取上げ手段は、押圧されることによ
って縮容して内部の空気を排出し、上記押圧が解除され
ることによって拡容して内部に空気を導入する伸縮ポン
プと、この伸縮ポンプに連通する吸盤とを備えた吸着手
段によって形成されていることを特徴とする請求項１記
載のシート部材の取上げ装置。
【請求項５】上記取上げ手段は、先端にシート部材を
粘着させ得る粘着体が取り付けられた粘着手段によって
形成されていることを特徴とする請求項１記載のシート
部材の取上げ装置。
【請求項６】上記移動手段は、先端部に上記取上げ手
段を保持するアームと、このアームを載置台と予め設定
された待機位置との間で昇降させる駆動機構と、この駆
動機構を載置台の近傍で支持するシャーシとから構成さ
れていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに
記載のシート部材の取上げ装置。
【請求項７】上記待機位置で保持されているシート部
材が上記取上げ手段から取り除かれたか否かを検出する
検出手段と、この検出手段によってシート部材が取り除
かれたことが検出されると、上記掴持手段を上記待機位
置から上記載置台まで移動させるように上記移動手段を
制御する移動制御手段とを備えたことを特徴とする請求
項１乃至６のいずれかに記載のシート部材の取上げ装
置。