JPH0768009B2 - Can automatic changer - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、紡績装置の背後に各
錘毎に並べられたスライバーケンスに収納されたスライ
バーがほぼ空になったときに、そのケンス（以後、空ケ
ンスという）を新たなスライバーの満たされたケンス
（以後、実ケンスという）と交換するケンス自動交換装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention provides a new sliver can (hereinafter referred to as an empty can) when a sliver housed in a sliver can arranged behind each spinning device is almost empty. The present invention relates to an automatic can changing device for exchanging a can with a sliver filled can (hereinafter referred to as a real can).

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、紡績装置の背後に各錘毎に並べら
れたスライバーケンス内のスライバーが空になると、そ
れを作業員が確認してその錘を止め、人手で新たな実ケ
ンスと交換している。2. Description of the Related Art Conventionally, when a sliver inside a sliver can arranged behind each spinning device becomes empty, a worker confirms that the sliver is empty, stops the weight, and manually replaces it with a new can. is doing.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の作業員によるケ
ンスの交換作業は、大変であるばかりでなく、供給スラ
イバーのないまま放置される錘が存在するすることによ
り、稼働率を低下させることにもなる。The conventional work of exchanging a can by a worker is not only difficult but also reduces the operating rate due to the existence of a weight left without a supply sliver. Also becomes.

【０００４】この発明は、紡績装置の背後に各錘毎に並
べられたケンスより、空ケンスと実ケンスの交換を人手
を要せず自動的に行うことのできるケンス自動交換装置
を提供することを目的としている。The present invention provides an automatic can changing device that can automatically replace an empty can with an actual can from the cans arranged behind the spinning device for each weight without requiring human intervention. It is an object.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のケンス自動交換装置は、紡績装置背後の
スライバーケンス列に沿って走行し、原点と実ケンス要
求信号の発せられた錘との間を２往復してほぼ空になっ
たケンスの取出し、実ケンスの補充を各往復過程毎に順
に行なうトロッコと、その錘と空ケンスとの間に延びる
スライバーを切断し、切断された紡績装置側のスライバ
ー端と実ケンスのスライバー端とを継ぐスライバー継ぎ
ロボットと、そのロボットを吊下し、実ケンス要求信号
によってその錘まで走行する天井走行搬送車と、トロッ
コから下ろされる空ケンスが置かれる空ケンスステーシ
ョンと、トロッコへ引取られる実ケンスが置かれる実ケ
ンスステーションと、空ケンスステーションよりの空ケ
ンスの排出及び実ケンスステーションへの実ケンスの供
給が行なわれるケンスステーションとよりなるものであ
る。In order to achieve the above object, an automatic can changing device of the present invention travels along a sliver can row behind a spinning device, and an origin and a weight to which an actual can request signal is issued. The cans that were almost emptied after two round trips to and from the trolley that replenishes the actual cans in each reciprocating process, and the sliver extending between the weight and the empty cans were cut and cut. A sliver splicing robot that splices the sliver end on the spinning device side and the sliver end of the actual can, a ceiling traveling carrier that hangs the robot and travels to the weight according to the actual can request signal, and an empty can that is lowered from the truck. Empty can station to be placed, real can station to be picked up by minecart, real can station, empty can discharge from empty can station and real Supply of real cans to Nsu station is made more Ken scan station performed.

【０００６】[0006]

【作 用】上記のように構成されたケンス自動交換装置
においては、紡績装置のいずれかの錘で実ケンス要求信
号が発せられると、トロッコは、その錘まで走行し、そ
こから空ケンスを取り出して原点に戻り、空ケンスステ
ーションで空ケンスを下ろし、実ケンスステーションか
ら実ケンスを引取って再度その錘にまで走行してそこへ
実ケンスを押込む。一方、天井走行搬送車もその錘まで
走行し、吊下するスライバー継ぎロボットによってその
錘と空ケンスとの間に延びるスライバーが切断され、ト
ロッコによる実ケンス押込み後、切断された紡績装置側
のスライバー端と実ケンスのスライバー端とが継がれ
る。また、ケンスステーションでは、空ケンスステーシ
ョンよりの空ケンスの排出及び実ケンスステーションへ
の実ケンスの供給が行なわれる。[Operation] In the automatic can changing device configured as described above, when an actual can request signal is issued by one of the weights of the spinning device, the truck moves to that weight and takes out an empty can from it. Return to the origin, lower the empty can at the empty can station, take the actual can from the actual can station, run to the weight again, and push the actual can there. On the other hand, the overhead traveling carrier also travels to the weight, and the sliver extending from the weight to the empty can is cut by the sliver splicing robot that is suspended, and after the actual can is pressed by the truck, the sliver on the spinning device side that has been cut is cut. The edge and the sliver edge of the real can are spliced. In the can station, the empty can is discharged from the empty can station and the actual can is supplied to the actual can station.

【０００７】[0007]

【実施例】図１ないし図１３を参照してこの発明のケン
ス自動交換装置の実施例の説明をする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an automatic can changing device of the present invention will be described with reference to FIGS.

【０００８】この装置は、図１及び図２に示すごとく、
紡績装置Ｓの背後に2列に並列されたスライバーケンス
Ｃの各ケンス列の上方を走行する天井走行搬送車SRと、
天井走行搬送車SRに吊下されたスライバー継ぎロボット
Ｒと、各ケンス列の間を走行してケンスを搬送するトロ
ッコＴと、ケンス前列の一端部に配置された空ケンスス
テーション１と、ケンス後列の一端部に配置された実ケ
ンスステーション２と、空ケンスステーション１より排
出される空ケンスＣ’を別の天井走行搬送車側に引込む
ケンス引込み装置を有するケンスステーション３’と、
練篠機から運ばれてきた実ケンスＣを天井走行搬送車側
より実ケンスステーション２へ押出すケンス押出し装置
とを有するケンスステーション３とよりなっている。図
中の４は、スライバー継ぎ時にスライバー継ぎロボット
Ｒを載せる台であり、その中には、圧縮空気配管と吸引
空気配管が収められている。This device, as shown in FIG. 1 and FIG.
An overhead traveling carrier SR that travels above each can row of sliver cans C arranged in two rows behind the spinning device S;
The sliver splicing robot R suspended from the overhead traveling carriage SR, the truck T that travels between the can rows to transport the cans, the empty can station 1 arranged at one end of the can row in the front row, and the can row in the back row. An actual can station 2 arranged at one end of the can, and a can station 3'having a can retracting device for retracting an empty can C'discharged from the empty can station 1 to another overhead traveling carrier side,
It is composed of a can station 3 having a can extruding device for extruding the actual can C conveyed from the kneading machine to the actual can station 2 from the overhead traveling carrier side. Reference numeral 4 in the figure denotes a table on which the sliver joint robot R is placed when the sliver is jointed, and the compressed air pipe and the suction air pipe are housed therein.

【０００９】紡績装置Ｓに準備されるケンスは２列並列
されているので互いの列はケンスの半径程度の距離をず
らして配置されている。図１の２点鎖線で示す天井走行
搬送車SRの走行用レールＬは、空ケンスステーション１
や実ケンスステーション２の反対側の端部近くで２股に
分岐し、それぞれ各ケンス列の上方に支柱及び梁を介し
て張架されている。天井走行搬送車SRは、通常はレール
Ｌの未分岐部分にある原点で待機している。天井走行搬
送車SRと実ケンスステーション２の近傍に設けたケンス
交換制御盤６との信号のやり取りは、この原点でなされ
る。The cans prepared in the spinning device S are arranged in two rows in parallel, so that the rows are arranged with a distance of about the radius of the cans offset from each other. The traveling rail L of the overhead traveling carrier SR shown by the chain double-dashed line in FIG.
In the vicinity of the end on the opposite side of the real can station 2, the fork is branched into two forks, and the two cans are stretched above the respective can rows through columns and beams. The overhead traveling carrier SR normally waits at the origin located at the unbranched portion of the rail L. Signals are exchanged between the overhead traveling carriage SR and the can exchange control panel 6 provided near the actual can station 2 at this origin.

【００１０】スライバー継ぎロボットＲは、天井走行搬
送車SRの下にスチールベルト１０により吊り下げられて
おり、通常はスチールベルト１０が巻かれて、天井走行
搬送車SRの下に接近している。紡績装置Ｓのある錘のケ
ンスが空に近づくと、ケンス交換信号が、紡績装置Ｓの
空ケンスステーション１隣接位置にある定長カウンター
Ｓ’より、ケンス交換制御盤６、天井走行搬送車SRの制
御盤を介して、原点で待機中の天井走行搬送車SRに吊下
されたロボットＲに出され、天井走行搬送車SRは、その
ケンス要交換錘まで走行し、そこでスチールベルト１０
を解いてロボットＲは降下する。なお、ケンス交換信号
が出されると、その錘の糸の紡出は止められる。The sliver splicing robot R is suspended by a steel belt 10 under the overhead traveling carriage SR, and the steel belt 10 is usually wound around the overhead traveling carriage SR to approach the underside of the overhead traveling carriage SR. When the weight can of the spinning device S approaches the sky, a can replacement signal is sent from the fixed length counter S ′ located adjacent to the empty can station 1 of the spinning device S to the can replacement control panel 6 and the overhead traveling carriage SR. Through the control panel, the robot R is suspended by the overhead traveling transport vehicle SR waiting at the origin, and the overhead traveling transport vehicle SR travels to the weight for replacement of the can, and the steel belt 10 is moved there.
And the robot R descends. When the can replacement signal is issued, the spinning of the yarn of the weight is stopped.

【００１１】ロボットＲは、スチールベルト１０に吊り
下げられたロボット上部１１と、ロボット上部１１に対
してエアーシリンダー１３（図３参照）により前後方向
に移動可能に支持されたロボット下部１２とよりなって
いる。The robot R comprises a robot upper part 11 suspended from a steel belt 10 and a robot lower part 12 supported on the robot upper part 11 by an air cylinder 13 (see FIG. 3) so as to be movable in the front-rear direction. ing.

【００１２】図３に示すごとく、ロボット上部１１の両
側には、支持体１４が突設してあり、その支持体１４に
は、下方に向いた針状のシャフト１５が突設されている
（左側のものは後述する吸引空気のジョイント２０が見
えるように図示を省略している）。一方、スライバー継
ぎ時にロボットＲを載せる前後の各台４の上部には、支
承片１６が、各台４の内側部には、すり鉢状の穴１８を
有するシャフト受け部材１７がそれぞれ設けてある（左
側のものは同様に図示を省略している）。ケンス要交換
錘でロボットＲが降下すると、ロボット上部１１両側の
支持体１４は台４上の支承片１６上に乗ると共に、シャ
フト１５が台４のすり鉢状の穴１８に嵌まり込み、ケン
ス要交換錘におけるロボットＲの位置決めがなされる。As shown in FIG. 3, support members 14 are provided on both sides of the robot upper portion 11, and needle-shaped shafts 15 directed downward are provided on the support members 14 ( The left one is not shown so that a joint 20 for sucked air, which will be described later, can be seen). On the other hand, a supporting piece 16 is provided on the upper part of each table 4 before and after mounting the robot R at the time of connecting the sliver, and a shaft receiving member 17 having a mortar-shaped hole 18 is provided on the inner side of each table 4 ( The left one is also omitted in the drawing). When the robot R descends with a weight for replacement with a weight, the supports 14 on both sides of the robot upper portion 11 ride on the support pieces 16 on the base 4, and the shaft 15 fits into the mortar-shaped hole 18 of the base 4, thus requiring the use of a can. The robot R is positioned on the exchange weight.

【００１３】更に、左側の支持体１４には、圧縮空気の
ジョイント１９が設けてあり、図３におけるジョイント
１９の少し奥側には、吸引空気のジョイント２０が設け
てある。ジョイント１９、２０は、それぞれパイプ２
３、２４を介して、ロボット上部１１内に設けた圧縮空
気タンク２１、切換バルブ２２に接続されている。Further, a joint 19 for compressed air is provided on the support 14 on the left side, and a joint 20 for sucked air is provided slightly behind the joint 19 in FIG. Joints 19 and 20 are pipe 2 respectively
The compressed air tank 21 and the switching valve 22 provided inside the robot upper portion 11 are connected via 3, 24.

【００１４】図４に示すごとく、ジョイント１９の下端
には、バネ２７により下方に付勢され、中心に空気通路
２５を有する摺動体２６が設けてある。一方、台４上の
支承片１６には、台４の内部に収められている圧縮空気
配管から分岐するパイプ端部のバルブ２８が固定してあ
る。バルブ２８の空気通路２９内には、バネ３１により
上方に付勢された摺動体３０が設けてある。空気通路２
９は、出口部の内径が摺動体３０の外径より小さくなっ
ている。ケンス要交換錘でロボットＲが位置決めされる
ときに、摺動体３０は摺動体２６に押し下げられ、空気
通路２９出口部の内壁と摺動体３０との間に間隙が生
じ、その間隙から圧縮空気が噴出して空気通路２５から
パイプ２３、圧縮空気タンク２１に送られる。As shown in FIG. 4, at the lower end of the joint 19, there is provided a sliding body 26 which is urged downward by a spring 27 and has an air passage 25 at the center. On the other hand, a valve 28 at the end of the pipe branching from the compressed air pipe housed inside the base 4 is fixed to the support piece 16 on the base 4. Inside the air passage 29 of the valve 28, a sliding body 30 is provided which is biased upward by a spring 31. Air passage 2
In No. 9, the inner diameter of the outlet portion is smaller than the outer diameter of the sliding body 30. When the robot R is positioned by the weight for replacement with a can, the sliding body 30 is pushed down by the sliding body 26, and a gap is created between the inner wall of the outlet of the air passage 29 and the sliding body 30, and compressed air is generated from the gap. It is jetted and sent from the air passage 25 to the pipe 23 and the compressed air tank 21.

【００１５】図３に示すごとく、ジョイント２０には、
バネ３３によって外側に付勢された筒体３２が摺動自在
に設けてある。一方、筒体３２に対向する台４の側部に
は、台４の内部に収められている吸引空気配管の口を開
閉するバタフライバルブ３４が揺動自在に支持されてい
る。ケンス要交換錘でロボットＲが降下するときに、筒
体３２の先端が支承片１６の側壁上部の傾斜面に沿って
下降しながらバタフライバルブ３４をずらし、筒体３２
は吸引空気配管と連通する。As shown in FIG. 3, the joint 20 has
A tubular body 32 biased outward by a spring 33 is provided slidably. On the other hand, a butterfly valve 34 that opens and closes an opening of a suction air pipe housed inside the base 4 is swingably supported on a side portion of the base 4 facing the tubular body 32. When the robot R descends by the weight requiring the replacement of the cans, the butterfly valve 34 is displaced while the tip of the cylindrical body 32 descends along the inclined surface of the upper side wall of the support piece 16 to move the cylindrical body 32.
Communicates with the suction air line.

【００１６】ロボット下部１２には、図５に示すスライ
バーカット部、図６に示すスライバー継ぎ部及び図示し
ないスライバー切断完了の光線の信号をケンス交換制御
盤６へ送るビーム式通信装置を備えている。The lower part 12 of the robot is provided with a sliver cut part shown in FIG. 5, a sliver joint part shown in FIG. 6 and a beam type communication device (not shown) for sending a signal of a light beam for completion of sliver cutting to the can exchange control board 6. .

【００１７】スライバーカット部は、ロボット下部１２
が前進するときに閉じる上下に配された２つのチャック
３５、３６よりなり、下方のチャック３６は、スライバ
ー挟持後下方に回動するようにしてある。The sliver cutting part is the lower part 12 of the robot.
Is composed of two chucks 35 and 36 which are vertically arranged to close when moving forward, and the lower chuck 36 is adapted to rotate downward after holding the sliver.

【００１８】ロボットＲが定位置まで下降してロボット
下部１２のみが水平に前進移動してから、空ケンスＣ’
から空気紡績装置Ｓ側に延びるスライバーを２つのチャ
ック３５、３６により挟持し、下方のチャック３６を下
方に回動するとスライバーは垂直位置で切断される。そ
の後両チャック３５、３６は開き、ちぎられたスライバ
ー上端はクリールガイド５から垂れ下がり、下端は空ケ
ンスＣ’上に落ちる。このとき、スライバーの垂れ下が
り長が３０cm以下であると、クリールガイド５から紡績
装置Ｓへ水平に延びるスライバーの自重により、上方の
スライバー切断端はクリールガイド５から外れてしまう
ので、注意を要する。そして、スライバーの切断が完了
すると、ビーム式通信装置よりケンス交換制御盤６へス
ライバー切断完了の光線の信号が送られる。After the robot R descends to a fixed position and only the robot lower part 12 moves forward horizontally, the empty can C '
When the sliver extending from the sliver to the side of the pneumatic spinning device S is sandwiched by the two chucks 35 and 36, and the lower chuck 36 is rotated downward, the sliver is cut at the vertical position. After that, both chucks 35 and 36 are opened, the upper end of the torn sliver hangs down from the creel guide 5, and the lower end falls onto the empty can C '. At this time, if the hanging length of the sliver is 30 cm or less, the upper end of the sliver cut end will be disengaged from the creel guide 5 due to the weight of the sliver that extends horizontally from the creel guide 5 to the spinning device S. Then, when the cutting of the sliver is completed, a beam signal of the completion of the cutting of the sliver is sent from the beam communication device to the can exchange control board 6.

【００１９】スライバー継ぎ部は、上下動及び開閉する
上方スライバー挟み３７及び開閉する下方スライバー挟
み３８、実ケンスＣの上方を上下動する吸い口３９、上
方スライバー挟み３７の上方後部に開口する吸い口４
０、下方スライバー挟み３８の下方で下方への回動を行
うチャック４１、その下方後部に開口する吸い口４２及
び両スライバー挟み３７、３８間に配されスライバーを
継ぐ図示しない装置とよりなっている。The sliver joint is composed of an upper sliver clip 37 that moves up and down and a lower sliver clip 38 that opens and closes, a suction port 39 that moves up and down above the actual can C, and a suction port that opens at the upper rear part of the upper sliver clip 37. Four
0, a chuck 41 that rotates downward below the lower sliver pinch 38, a suction port 42 that opens to the lower rear part of the chuck 41, and a device (not shown) that is arranged between the sliver pinches 37 and 38 and connects the sliver. .

【００２０】空ケンスＣ’と紡績装置Ｓとの間のスライ
バーが切断され、ケンス交換制御盤６がビーム式通信装
置より発せられたスライバー切断完了信号を受けると、
後述する動作によって、空ケンスＣ’がトロッコＴによ
って空ケンスステーション１まで運ばれ、実ケンスステ
ーション２から実ケンスＣが運ばれてケンス要交換錘に
押し込まれ、スライバー継ぎ動作が行なわれる。ケンス
要交換錘からトロッコＴへの空ケンスＣ’の引込み及び
トロッコＴからケンス要交換錘への実ケンスＣの押し出
しの確認は、ロボット下部１２に設けたセンサー４３に
よってなされる。即ち、センサー４３からの投射光線の
ケンス上スライバーよりの反射の有無を検知してケンス
の通過の確認がなされる。When the sliver between the empty can C'and the spinning device S is cut, and the can exchange control board 6 receives a sliver cutting completion signal from the beam type communication device,
By the operation described later, the empty can C'is carried to the empty can station 1 by the truck T, the actual can C is carried from the actual can station 2 and pushed into the weight for can replacement, and the sliver joining operation is performed. The sensor 43 provided on the lower portion 12 of the robot confirms whether the empty can C'is drawn from the weight for replacement of cans to the truck T and the pushing of the actual can C from the weight for replacement of cans to the weight for replacement of cans. That is, the presence or absence of reflection of the projection light beam from the sensor 43 from the sliver on the can is detected to confirm the passage of the can.

【００２１】スライバー継ぎ動作は次のようにしてなさ
れる。先ず、ロボット下部１２がスライバー切断位置か
ら後退し、吸い口３９が下降して実ケンスＣの後方の縁
から外に垂れ下がっているスライバー端を吸いつけ、所
定位置まで上昇して止まり、吸い口４０が作動すると吸
い口３９は吸引を停止し、スライバー端は吸い口４０内
に吸い込まれる。そして、ロボット下部１２が前進して
両スライバー挟み３７、３８が作動すると同時に吸い口
４０の吸い込みが止まる。その後、上方スライバー挟み
３７を上昇させてスライバーを引きちぎり、上方スライ
バー挟み３７を開くと、残ったスライバー端は吸い口４
０に吸い込まれ、上方スライバー挟み３７は元の位置に
戻る。次に、チャック４１が前進してクリールガイド５
から垂れている紡績装置Ｓ側のスライバー端をチャック
した後、チャック４１はわずかに戻り、そして、上方ス
ライバー挟み３７が閉じて空気紡績装置Ｓ側のスライバ
ー端をつかむと、チャック４１は下向きに回転してスラ
イバーを引きちぎる。余分なスライバーの切れ端は吸い
口４２に吸い込まれる。両スライバー挟み３７、３８間
に確保された各スライバー端は、スライバー継ぎ装置に
よって継がれる。その後、両スライバー挟み３７、３８
は開き、ロボット下部１２は後退してから天井搬送車SR
に引上げられ、天井搬送車SRは原点へ戻る。そして、天
井搬送車SRは原点で次のケンス交換信号を待つことにな
る。その間、天井搬送車SRでは、バッテリーの充電がな
される。The sliver joining operation is performed as follows. First, the robot lower part 12 retracts from the sliver cutting position, the suction port 39 descends and sucks the sliver end hanging outward from the rear edge of the actual can C, and rises to a predetermined position and stops, and the suction port 40. Is activated, the suction port 39 stops sucking and the sliver end is sucked into the suction port 40. Then, the robot lower part 12 moves forward and both sliver clamps 37, 38 are operated, and at the same time, the suction of the suction port 40 is stopped. Then, the upper sliver clip 37 is lifted to tear off the sliver, and the upper sliver clip 37 is opened.
The upper sliver clip 37 returns to its original position by being sucked in by 0. Next, the chuck 41 moves forward to move the creel guide 5
After chucking the sliver end on the spinning device S side hanging from the chuck 41, the chuck 41 returns slightly, and when the upper sliver pinch 37 closes and grabs the sliver end on the air spinning device S side, the chuck 41 rotates downward. Then tear off the sliver. Excessive pieces of the sliver are sucked into the mouthpiece 42. Each sliver end secured between both sliver sandwiches 37, 38 is joined by a sliver joining device. After that, both sliver clips 37, 38
Open, the robot lower part 12 retracts, and then the ceiling carrier SR
And the ceiling guided vehicle SR returns to the origin. Then, the ceiling guided vehicle SR waits for the next can exchange signal at the origin. Meanwhile, in the ceiling guided vehicle SR, the battery is charged.

【００２２】スライバー継ぎ装置としては、重ね合わさ
れた実ケンスＣ側のスライバー端と紡績装置Ｓ側のスラ
イバー端とをスライバーに直交する方向から針で数回突
き刺して結合させるもの（実願平２−４０３０９７
号）、あるいはその部分を両側から挟んで互いに逆方向
に往復動させて揉み合わせるもの（実願平２−４０３０
９８号）等があるが、いずれのものでもよい。As the sliver splicing device, the sliver end on the side of the actual can C and the sliver end on the side of the spinning device S, which are superposed, are stabbed several times from the direction orthogonal to the sliver with a needle to join them (actual application No. 2- 403097
No.), or those parts which are sandwiched from both sides and reciprocally moved in opposite directions to rub each other (Japanese Patent Application No. 2-4030).
No. 98) and the like, but any of them may be used.

【００２３】トロッコＴは、図７に示すごとく、駆動プ
ーリー５０、従動プーリー５１、バネ５３によって引っ
張られるテンションプーリー５２のそれぞれに掛け渡さ
れた直径４mm程度のナイロン被覆ワイヤー５４（チェー
ンに比べて風綿の付着が非常に少ない）の各端に、前後
が固定されている。そして通常は、駆動プーリー５０側
にある空ケンス置場１と実ケンス置場２との間の原点で
待機している。従動プーリー５１には、周囲に３０個程
の歯状突起を有する有歯円盤５５が固定してあり、有歯
円盤５５の縁付近には、その歯数をカウントするセンサ
ー５６が設けてある。センサー５６がカウントする有歯
円盤５５の歯数とトロッコＴの移動距離との間には相関
関係があるので、原点からそれぞれの錘までのトロッコ
Ｔの移動距離及びケンス交換に必要なトロッコＴの移動
距離を有歯円盤５５の歯数に対応して、ケンス交換制御
盤６内のコンピューターにプログラムしておく。As shown in FIG. 7, the truck T is a nylon-coated wire 54 (having a diameter of about 4 mm) that is wound around each of a driving pulley 50, a driven pulley 51, and a tension pulley 52 pulled by a spring 53. Very little cotton sticking) is attached to each end, front and back. Then, normally, the vehicle stands by at the origin between the empty can storage yard 1 and the actual can storage yard 2 on the drive pulley 50 side. To the driven pulley 51, a toothed disc 55 having about 30 tooth-shaped projections is fixed, and a sensor 56 for counting the number of teeth is provided near the edge of the toothed disc 55. Since there is a correlation between the number of teeth of the toothed disk 55 counted by the sensor 56 and the moving distance of the truck T, the moving distance of the truck T from the origin to each weight and the truck T required for the can replacement. The moving distance is programmed in the computer in the can change control board 6 in correspondence with the number of teeth of the toothed disk 55.

【００２４】ロボット下部１２のスライバーカット部に
よるスライバー切断作業が終了してロボット上部１１内
のビーム式通信装置よりスライバー切断完了信号がケン
ス交換制御盤６へ送られると、駆動プーリー５０に回転
指令が出され、センサー５６がプログラムされた有歯円
盤５５の歯数をカウントし終わるまで、トロッコＴは原
点から走行し、ケンス要交換錘に至る。When the sliver cutting work by the sliver cutting section of the robot lower part 12 is completed and a sliver cutting completion signal is sent from the beam type communication device in the robot upper part 11 to the can exchange control panel 6, a rotation command is given to the drive pulley 50. The truck T travels from the origin until the sensor 56 finishes counting the number of teeth of the toothed disc 55 programmed by the sensor 56, and reaches the weight for can replacement.

【００２５】トロッコＴには、図７ないし図９に示すご
とく、ケンス交換時に作用するターンテーブル５７、斜
面を有する爪５８ａの付いた板バネ５８、爪５９ａの付
いた板バネ支持体５９、位置決め用レバー６０、ピン保
持用レバー６１等が備えられている。As shown in FIGS. 7 to 9, the dolly T has a turntable 57 which operates at the time of replacement of the can, a leaf spring 58 having a claw 58a having an inclined surface, a leaf spring support 59 having a claw 59a, and positioning. A lever 60, a pin holding lever 61 and the like are provided.

【００２６】ターンテーブル５７は、トロッコＴの後方
に固定された軸６２に回転自在に支持されており、その
上面は、各所のケンスの置かれる面とほぼ同じ高さにな
っている。板バネ支持体５９は、ターンテーブル５７の
中心と周縁の略中程に回転自在に支持された軸６３に固
定されている。また、板バネ５８の基部は、板バネ支持
体５９に固定されている。そして、板バネ５８は、それ
自体がバネとなっている。板バネ５８の爪５８ａと板バ
ネ支持体５９の爪５９ａとの間には、図９に示すごとく
ケンスの下端の縁部を受け入れて挟持する間隙が形成さ
れている。更に軸６３には、レバー６４が固定されてい
る。レバー６４の自由端には、ピン６５が固定されてお
り、そのピン６５は、トロッコＴの底板に形成したカム
溝６６に係合している。カム溝６６の形状は、ケンス交
換時における爪５８ａの移動軌跡ｌがほぼ直線となるよ
うに設計されている。こうすることによって、交換され
るケンスと隣接するケンスとの衝突が避けられる。ま
た、板バネ５８の先端近くの下方には、水平に外側を向
いたカム６７が固定されており、トロッコＴの軸６２よ
りやや前方の側壁内には先端がやや上方に位置する固定
カム６８が固定されている。ターンテーブル５７が回転
してカム６７と固定カム６８とが重なる位置にきたとき
に、ケンスが板バネ５８に乗って下がっていると、カム
６７は固定カム６８の下側に位置し、板バネ５８上にケ
ンスがないと、カム６７は固定カム６８の上側に位置す
る。The turntable 57 is rotatably supported by a shaft 62 fixed to the rear of the truck T, and the upper surface thereof has substantially the same height as the surface on which the cans are placed. The leaf spring support 59 is fixed to a shaft 63 that is rotatably supported at approximately the center of the turntable 57 and the periphery thereof. The base of the leaf spring 58 is fixed to the leaf spring support 59. The leaf spring 58 is itself a spring. As shown in FIG. 9, a gap is formed between the claw 58a of the leaf spring 58 and the claw 59a of the leaf spring support 59 for receiving and sandwiching the edge portion at the lower end of the can. Further, a lever 64 is fixed to the shaft 63. A pin 65 is fixed to the free end of the lever 64, and the pin 65 is engaged with a cam groove 66 formed on the bottom plate of the truck T. The shape of the cam groove 66 is designed such that the movement locus 1 of the claw 58a during the replacement of the can is substantially linear. By doing so, collision between the exchanged can and the adjacent can is avoided. In addition, a cam 67 that is horizontally oriented outward is fixed below the tip of the leaf spring 58, and a fixed cam 68 whose tip is located slightly above the side wall slightly forward of the shaft 62 of the truck T. Is fixed. When the turntable 57 rotates and reaches the position where the cam 67 and the fixed cam 68 overlap with each other, if the can is riding on the plate spring 58 and is lowered, the cam 67 is positioned below the fixed cam 68 and the plate spring If there is no can on 58, the cam 67 will be above the fixed cam 68.

【００２７】位置決め用レバー６０は、ターンテーブル
５７の周縁部に固定した軸６９に揺動自在に支持され、
通常は基部に作用する図示しないバネの力によってトロ
ッコＴの側壁から直角、且つ、水平に突出している。位
置決め用レバー６０の自由端には、やや前方に屈折した
棒状部６０ａと棒状部６０ａの後方基部に形成された凹
部６０ｂが存在する。ピン保持用レバー６１は、位置決
め用レバー６０の中間よりやや先端部側に軸７０によっ
て揺動自在に支持されており、ピンＰを一旦保持すれ
ば、外力がかからなければ、開放しないような形状にな
っている。そのフック６１ａは、ケンスの引き出し時
に、位置決め用レバー６０が各錘毎に床面に配された錘
決めピンＰから外れないようにするためのものである。
７１は、トロッコＴの底部に固定されたストッパーであ
り、トロッコＴが戻るときにピン保持用レバー６１に当
接して、フック６１ａを開く方向にピン保持用レバー６
１を揺動させるためのものである。なお、錘決めピンＰ
は、空ケンスステーション１及び実ケンスステーション
２のケンス上げ下ろし位置にも設けてある。The positioning lever 60 is swingably supported by a shaft 69 fixed to the peripheral portion of the turntable 57,
Normally, it is projected at a right angle and horizontally from the side wall of the truck T by the force of a spring (not shown) acting on the base portion. At the free end of the positioning lever 60, there is a rod-shaped portion 60a that is bent slightly forward and a recess 60b formed at the rear base of the rod-shaped portion 60a. The pin holding lever 61 is swingably supported by the shaft 70 on the tip end side slightly from the middle of the positioning lever 60, and once the pin P is held, it does not open unless an external force is applied. It has a shape. The hook 61a is for preventing the positioning lever 60 from coming off from the weight determining pin P arranged on the floor surface for each weight when the can is pulled out.
Reference numeral 71 denotes a stopper fixed to the bottom of the truck T, which abuts on the pin holding lever 61 when the truck T returns and causes the hook 61a to open in the direction to open the hook 61a.
It is for swinging 1. In addition, the weight determining pin P
Is also provided at the can raising and lowering positions of the empty can station 1 and the actual can station 2.

【００２８】トロッコＴによってケンス要交換錘から空
ケンスＣ’を取り出すには、先ず、トロッコＴの前進に
よって、位置決め用レバー６０が各錘の錘決めピンＰに
当たって後方への揺動、復帰を繰り返し、その錘を少し
通り過ぎて一定距離バックする。そしてその後、前進す
ることにより位置決め用レバー６０の凹部６０ｂにケン
ス要交換錘の錘決めピンＰが入ってその錘を定める。こ
の動作を更に詳しく説明すると、ケンス要交換錘を少し
通り過ぎたときに、位置決め用レバー６０はその錘の錘
決めピンＰから外れて紡績装置側に真っ直ぐ突き出した
状態にある。そして一定距離バックすることにより、位
置決め用レバー６０の棒状部６０ａがその錘の錘決めピ
ンＰと当接した状態となる。その後の前進によってその
錘決めピンＰは、棒状部６０ａに沿って凹部６０ｂに入
り込み、ピン保持用レバー６１のフック６１ａによって
抱え込まれ、図７の状態になる。次に、この状態からト
ロッコＴが前進すると、位置決め用レバー６０は錘決め
ピンＰに押されてターンテーブル５７が回転し、それに
つれて板バネ支持体５９、レバー６４もターンテーブル
５７と共に回転するので、ピン６５はカム溝６６内を移
動して板バネ５８、板バネ支持体５９が空ケンスＣ’側
に回動する。そして、板バネ５８の爪５８ａが空ケンス
Ｃ’の下に滑り込み、その底の縁を引っかける。その
際、図８に示すごとく、カム６７は固定カム６８の上を
通るので、爪５８ａは下がらず、無理やり空ケンスＣ’
の底縁を持ち上げて掬い取ることになる。その時点でト
ロッコは後退を開始し、逆に、ピン保持用レバー６１の
フック６１ａが錘決めピンＰに引っ張られてターンテー
ブル５７が逆回転し、板バネ５８、板バネ支持体５９は
空ケンスＣ’を引っかけたまま元の位置に戻ってトロッ
コＴ上に空ケンスＣ’が載せられる。そして、ピン保持
用レバー６１がストッパー７１に当たってフック６１ａ
が開き、錘決めピンＰは位置決め用レバー６０の凹部６
０ｂから脱出する。なお、前述したように、ケンス要交
換錘からトロッコＴへの空ケンスＣ’の引取りの有無
は、天井搬送車SR１下のロボットＲのセンサー４２によ
って確認される。In order to take out the empty cans C'from the weights requiring replacement of the cans by the truck T, first, the forward movement of the truck T causes the positioning lever 60 to hit the weight determining pins P of the respective spindles and repeatedly swing backward and return. , A little past the weight and back a certain distance. Then, by moving forward, the weight determining pin P of the weight requiring replacement of the can is inserted into the recess 60b of the positioning lever 60 to determine the weight. This operation will be described in more detail. When the weight for passing a can is slightly passed, the positioning lever 60 is disengaged from the weight determining pin P of the weight and directly protrudes toward the spinning device. Then, by moving back a certain distance, the rod-shaped portion 60a of the positioning lever 60 comes into contact with the weight determining pin P of the weight. By the subsequent forward movement, the weight determining pin P enters the recess 60b along the rod-shaped portion 60a, is held by the hook 61a of the pin holding lever 61, and is in the state of FIG. Next, when the truck T moves forward from this state, the positioning lever 60 is pushed by the weight determining pin P and the turntable 57 rotates, so that the leaf spring support 59 and the lever 64 also rotate together with the turntable 57. , The pin 65 moves in the cam groove 66, and the leaf spring 58 and the leaf spring support body 59 rotate toward the empty can C '. Then, the claw 58a of the leaf spring 58 slides under the empty can C'and hooks the bottom edge thereof. At this time, as shown in FIG. 8, since the cam 67 passes over the fixed cam 68, the claw 58a does not lower and the empty can C'is forced.
You will pick up and scoop the bottom edge of. At that point, the truck starts to retreat, and conversely, the hook 61a of the pin holding lever 61 is pulled by the weight determining pin P and the turntable 57 rotates in the reverse direction, so that the leaf spring 58 and the leaf spring support 59 are empty. With C'hooked, it returns to the original position and empty can C'is placed on the truck T. Then, the pin holding lever 61 hits the stopper 71 and the hook 61a
Is opened, and the weight setting pin P is provided in the recess 6 of the positioning lever 60.
Escape from 0b. As described above, the presence or absence of the empty cans C ′ from the weight for can replacement to the truck T is confirmed by the sensor 42 of the robot R under the ceiling transport vehicle SR1.

【００２９】空ケンスＣ’を載せてトロッコＴが原点ま
で戻るときに、空ケンスは、次のようにして空ケンスス
テーション１に置かれる。即ち、トロッコＴは、空ケン
スＣ’を置くべき位置の錘決めピンＰを少し行き過ぎて
位置決め用レバー６０の棒状部６０ａがその錘決めピン
Ｐと当接した状態となる。そして、少し戻るとその錘決
めピンＰは、棒状部６０ａに沿って凹部６０ｂに入り込
み、ピン保持用レバー６１のフック６１ａによって抱え
込まれ、図７の状態になる。このとき空ケンスＣ’をつ
かんでいる爪５８ａは、図９に示すごとく、空ケンス
Ｃ’の自重により少し下がっている。従って、トロッコ
Ｔの前進（被駆動プーリー５１側への移動）によるター
ンテーブル５７の回転に伴って、板バネ５８のカム５７
が固定カム６８に重なろうとする位置にきたときには、
カム６７は固定カム６８の下側に位置している。更にト
ロッコＴが前進してターンテーブル５７が回転すると、
受渡し位置では、カム６７が固定カム６８に沿って滑り
下り、爪５８ａは完全に空ケンスＣ’の底の縁から外
れ、空ケンスＣ’は爪５９ａに押されて空ケンスステー
ション１に移される。When the truck T is loaded with the empty cans C'and returns to the origin, the empty cans are placed in the empty can station 1 as follows. That is, the truck T is in a state in which the rod-shaped portion 60a of the positioning lever 60 is in contact with the weight-determining pin P by slightly overshooting the weight-determining pin P at the position where the empty can C'is to be placed. Then, after returning a little, the weight determining pin P enters the concave portion 60b along the rod-shaped portion 60a, is held by the hook 61a of the pin holding lever 61, and becomes the state of FIG. At this time, the claw 58a holding the empty can C'is slightly lowered due to the weight of the empty can C ', as shown in FIG. Therefore, as the turntable 57 rotates due to the forward movement of the truck T (movement to the driven pulley 51 side), the cam 57 of the leaf spring 58 is moved.
Comes to a position where it tries to overlap the fixed cam 68,
The cam 67 is located below the fixed cam 68. When the truck T further advances and the turntable 57 rotates,
In the delivery position, the cam 67 slides down along the fixed cam 68, the pawl 58a is completely disengaged from the bottom edge of the empty can C ', and the empty can C'is pushed by the pawl 59a and transferred to the empty can station 1. .

【００３０】空ケンスステーション１に空ケンスＣ’を
置いたトロッコＴは再び原点に戻り、次に実ケンスステ
ーション２へ実ケンスＣを取りに行く。その動作は、ト
ロッコＴが実ケンスＣを取り出すべき位置の錘決めピン
Ｐを少し行き過ぎ、少し戻って錘決めピンＰが位置決め
用レバー６０の凹部６０ｂに入り込む以外は、前述の空
ケンスＣ’の取り出しにおけるものとほぼ同様である。The truck T which has placed the empty can C'in the empty can station 1 returns to the origin again, and then goes to the actual can station 2 for the actual can C. The operation of the empty can C ′ is the same as that of the above-mentioned empty can C ′ except that the trolley T slightly goes over the weight determining pin P at the position where the actual can C should be taken out, and returns slightly and the weight determining pin P enters the recess 60b of the positioning lever 60. It is almost the same as in the take-out.

【００３１】実ケンスＣを取り出したトロッコＴは、一
旦原点に戻り、その後ケンス要交換錘まで移動し、空ケ
ンスステーション１への空ケンスＣ’の押し出し動作と
同様にして、実ケンスＣを挿入する。The truck T from which the real can C has been taken out once returns to the origin, then moves to the weight for replacement of the can, and inserts the real can C in the same manner as the pushing operation of the empty can C'to the empty can station 1. To do.

【００３２】最後に、図１、図１０ないし図１２を参照
して、ケンスステーション３を中心とするケンスの動き
について説明をする。図示しない練篠機とケンスステー
ション３との間を結ぶレール７に沿って先の天井走行搬
送車SRとは別の天井走行搬送車が移動することによっ
て、スライバー端がケンス外へ垂らされた状態の実ケン
スＣが練篠機から実ケンスステーション２へ運び込ま
れ、空ケンスＣ’が空ケンスステーション１から練篠機
へ運び出されるが、ケンスステーション３及び３’での
天井走行搬送車と空ケンスステーション１、実ケンスス
テーション２とのケンスのやり取りは、次に説明する機
構によってなされる。Finally, the movement of the can centering on the can station 3 will be described with reference to FIGS. A state in which the sliver end is hung outside the can by moving an overhead traveling transport vehicle different from the above-mentioned overhead traveling transport vehicle SR along a rail 7 that connects the training machine (not shown) and the can station 3 No. 9 of the real cans is carried from the training machine to the real cans station 2, and empty cans C'are carried from the empty cans station 1 to the training machine, but the overhead traveling carrier and empty cans at the cans stations 3 and 3 '. The exchange of cans between the station 1 and the actual can station 2 is performed by the mechanism described below.

【００３３】図１０には、天井走行搬送車が吊下するケ
ンス載置板PBを空ケンスステーション１の床レベルまで
下げてケンスステーション３上で停止している状態が示
されている。空ケンスステーション１には、空ケンス
Ｃ’の取り出し要求信号のある度毎に順次駆動するエン
ドレスのベルトコンベアー８０があり、そのベルトコン
ベアー８０によって運ばれる空ケンスＣ’は、空ケンス
ステーション１とケンス載置板PBとの間に股がった状態
で止まるが、その空ケンスＣ’を完全にケンス載置部に
載せるのは、ケンスステーション３内に設けた図１０に
示す機構によってなされる。FIG. 10 shows a state in which the can placing plate PB suspended by the overhead traveling carrier is lowered to the floor level of the empty can station 1 and stopped on the can station 3. The empty can station 1 has an endless belt conveyor 80 that is sequentially driven each time there is a request signal for taking out the empty can C ', and the empty can C'carried by the belt conveyor 80 is the same as the empty can station 1 with the can. The empty cans C ′ are completely placed on the can placing part, which is stopped in a crotch state with the placing plate PB, by a mechanism shown in FIG.

【００３４】その機構は、周囲にネジ溝を有し、空ケン
スステーション１の方向を向いた、図示しないモーター
によって駆動されるスクリューシャフト８１と、スクリ
ューシャフト８１に螺合する台８２に揺動自在に支持さ
れ、通常はバネ８３によって水平姿勢を維持し、前端に
上方に突出するフック８３ａを有するプラー８３と、空
ケンス置場１から最も離れたプラー８３の移動終端部付
近に設けられ、プラー８３の後端と係合してプラー８３
のフック８３ａ側を下げるカム８５とよりなっている。
そして、フック８３ａの前側には斜面が形成してある。
なお、カム８５の代わりにプラー８３の後端に作用する
ソレノイドを設けてもよい。なお、天井走行搬送車が吊
下するケンス載置板PBには、プラー８３の移動用スリッ
トが形成されている。The mechanism has a screw groove on the periphery and is swingable on a screw shaft 81 which is directed to the empty can station 1 and is driven by a motor (not shown) and a base 82 which is screwed onto the screw shaft 81. The puller 83, which is supported by, is normally maintained in a horizontal position by a spring 83 and has a hook 83a protruding upward at the front end, and a puller 83 provided near the moving end of the puller 83 farthest from the empty can placement area 1. Engaging the rear end of the puller 83
And a cam 85 that lowers the hook 83a side.
A slope is formed on the front side of the hook 83a.
A solenoid acting on the rear end of the puller 83 may be provided instead of the cam 85. In addition, a slit for moving the puller 83 is formed on the can mounting plate PB on which the overhead traveling transport vehicle is suspended.

【００３５】この機構によれば、ベルトコンベアー８０
によって空ケンスＣ’が空ケンスステーション１から運
ばれ、ケンスステーション３’上で天井走行搬送車から
下降停止しているケンス載置板PBとの間に股がるとき
に、空ケンスステーション１近くにあるプラー８３のフ
ック８３ａ前側の斜面が空ケンスＣ’の底の縁に押し下
げられ、空ケンスＣ’の底の縁はフック８３ａと係合す
る。その状態でスクリューシャフト８１を回転させる
と、プラー８３は空ケンスＣ’をケンス載置板PBに引き
込む。そして、プラー８３がカム８５と係合してフック
８３ａが空ケンスＣ’の底の縁から外れて移載が完了す
る。天井走行搬送車に複数の空ケンスＣ’収納スペース
がある場合には、更に天井走行搬送車を移動させて空い
ているペースに同様にして空ケンスＣ’を移載する。According to this mechanism, the belt conveyor 80
The empty cans C ′ are carried from the empty cans station 1 by the empty cans station 1 and close to the cans mounting plate PB which is stopped descending from the overhead traveling carrier on the cans station 3 ′, near the empty cans station 1. The slope of the puller 83 on the front side of the hook 83a is pushed down to the bottom edge of the empty can C'and the bottom edge of the empty can C'engages with the hook 83a. When the screw shaft 81 is rotated in that state, the puller 83 draws the empty cans C ′ into the cans mounting plate PB. Then, the puller 83 engages with the cam 85, and the hook 83a is disengaged from the bottom edge of the empty can C'and transfer is completed. When the overhead traveling transport vehicle has a plurality of empty cans C'storage spaces, the overhead traveling transport vehicle is further moved to transfer the empty cans C'to the empty pace in the same manner.

【００３６】図１１には、ケンス載置板PBが天井走行搬
送車から実ケンスステーション２の床レベルまで下げら
れてケンスステーション３上で停止している状態が示さ
れている。その天井走行搬送車のケンス載置板PBから実
ケンステーション２の図示しないベルトコンベアー上へ
実ケンスＣを移載するには、ケンスステーション３内に
設けた次の機構によってなされる。その機構は、周囲に
ネジ溝を有し、実ケンスステーション２の方向を向い
た、モーター８９によって駆動されるスクリューシャフ
ト８６と、スクリューシャフト８６に螺合する台８７に
固定され、前方に突出部８８ａを有するプッシャー８８
とよりなっている。FIG. 11 shows a state where the can placing plate PB is lowered from the overhead traveling carrier to the floor level of the actual can station 2 and stopped on the can station 3. In order to transfer the actual cans C from the can placing plate PB of the overhead traveling transport vehicle onto the belt conveyor (not shown) of the actual can station 2, the following mechanism provided in the can station 3 is used. The mechanism is fixed to a screw shaft 86 driven by a motor 89 and a base 87 screwed to the screw shaft 86, which has a thread groove on the periphery and faces the actual can station 2, and has a protruding portion forward. Pusher 88 with 88a
It has become.

【００３７】この機構によれば、天井走行搬送車からケ
ンスステーション３上に実ケンスＣを載せたケンス載置
板PBが下降停止すると、スクリューシャフト８６が回転
してプッシャー８８が実ケンスステーション２側に移動
し、実ケンスＣは突出部８８ａに押されて実ケンスステ
ーション２の図示しないベルトコンベアー上へ押し出さ
れ、移載が完了する。ケンス載置板PBに複数の実ケンス
Ｃを載置している場合には、更に天井走行搬送車を移動
させて同様に実ケンスＣを移載する。According to this mechanism, when the can placing plate PB having the actual cans C placed on the can station 3 stops descending from the overhead traveling transport vehicle, the screw shaft 86 rotates and the pusher 88 moves the actual can station 2 side. Then, the actual cans C are pushed by the protrusions 88a and pushed out onto the belt conveyor (not shown) of the actual cans station 2 to complete the transfer. When a plurality of actual cans C are placed on the can placement plate PB, the overhead traveling transport vehicle is further moved to transfer the actual cans C in the same manner.

【００３８】実ケンスステーション２へ押し出された実
ケンスＣは、先行する実ケンスＣがトロッコＴによって
取り出される度毎に、実ケンスステーション２のベルト
コンベアーに運ばれて実ケンスステーション２の最前部
に向けて移動するが、実ケンスステーション２の最前部
では、実ケンスＣのスライバー端の垂れ下がり位置が制
御される。実ケンスＣのスライバー端は、前述のごと
く、スライバー継ぎ時に吸い口３９によって吸いやすく
するために、紡績装置Ｓにおける配備状態で実ケンスＣ
の後方の縁から外に垂れ下がった状態としなければなら
ない。図１２によって以下に説明する装置は、トロッコ
Ｔによる実ケンスＣの出し入れ時における回転を考慮し
て前列に置かれる実ケンスＣでは、スライバー端を前方
（紡績装置Ｓ側）に垂れ下げ、後列に置かれる実ケンス
Ｃでは、スライバー端を後方に垂れ下げる向きに実ケン
スＣを回転させる姿勢制御装置である。なお、この姿勢
制御は、空気紡績装置Ｓの定長カウンターＳ’から実ケ
ンスステーション２のケンス交換制御盤６にケンス交換
信号が出されたときにケンス要交換錘が前列に属するも
のか、後列に属するものかを判断してから、それぞれに
適した回転が選択されてなされる。The real cans C pushed to the real cans station 2 are conveyed to the belt conveyor of the real cans station 2 every time the preceding real cans C are taken out by the truck T, and are brought to the front of the real cans station 2. Although it moves toward the front, the hanging position of the sliver end of the real can C is controlled at the frontmost part of the real can station 2. As described above, the sliver end of the real can C is placed in the spinning device S so that the real can C can be easily sucked by the suction port 39 when the sliver is connected.
It must hang outward from the rear edge of the. The device described below with reference to FIG. 12 is arranged in the front row in consideration of the rotation at the time of putting in and out the real cans C by the truck T. In the real cans C, the sliver end is hung down to the front (the spinning device S side), The actual can C to be placed is an attitude control device that rotates the actual can C in a direction in which the sliver end is hung down rearward. It should be noted that this attitude control is performed by determining whether the weight for can replacement belongs to the front row or the rear row when the can replacement signal is issued from the fixed length counter S ′ of the pneumatic spinning device S to the replacement replacement control panel 6 of the actual can station 2. The rotation suitable for each is selected and then performed.

【００３９】この姿勢制御装置は、固定軸９０に揺動自
在に支持された枠体９１に設置された駆動ローラー９２
と、位置固定の回転自在のフリーローラー９３と、固定
軸９４に揺動自在に支持のローラー支持腕９５に回転自
在に支持されたアイドルローラー９６と、枠体９１等の
適所に設けたスライバー端検知センサー９７とよりなっ
ており、駆動ローラー９２は、枠体９１の一端に係合す
るエアーシリンダー９８によって、実ケンスＣが姿勢制
御装置の位置に進入したときに、実ケンスＣ側に回動さ
れる。そして、実ケンスＣが駆動ローラー９２、フリー
ローラー９３、アイドルローラー９６に取り囲まれる
と、スライバー端検知センサー９７が実ケンスＣの外へ
垂れたスライバー端を検知するまで、駆動ローラー９２
がゆっくり回転して一旦止まる。その後、駆動ローラー
９２には、ケンス要交換錘の属するケンス列に対応した
回転が与えられる。また、ローラー支持腕９５には、長
孔９５ａが形成してあり、その長孔９５ａには、回転シ
リンダー９９の腕１００の先端のピン１０１が係合して
いる。トロッコＴが実ケンスＣを引き取るときには、回
転シリンダー９９を回転させてローラー支持腕９５及び
アイドルローラー９６を支障のない位置に退避すること
ができる。なお、図１２中の１０２は、実ケンスステー
ション２のベルトコンベアーである。This attitude control device includes a drive roller 92 installed on a frame 91 which is swingably supported by a fixed shaft 90.
A position-fixable rotatable free roller 93, an idle roller 96 rotatably supported by a roller support arm 95 oscillatably supported by a fixed shaft 94, and a sliver end provided at a proper position such as a frame 91. The drive roller 92 includes a detection sensor 97, and is rotated toward the actual can C when the actual can C enters the position of the attitude control device by an air cylinder 98 that engages with one end of the frame 91. To be done. When the actual can C is surrounded by the drive roller 92, the free roller 93, and the idle roller 96, the drive roller 92 is kept until the sliver end detection sensor 97 detects the sliver end hanging outside the actual can C.
Turns slowly and stops. After that, the drive roller 92 is given rotation corresponding to the can row to which the weight requiring replacement of the can belongs. Further, a long hole 95a is formed in the roller support arm 95, and the pin 101 at the tip of the arm 100 of the rotary cylinder 99 is engaged with the long hole 95a. When the truck T takes in the actual can C, the rotary cylinder 99 can be rotated to retract the roller support arm 95 and the idle roller 96 to a position where they do not interfere. In addition, 102 in FIG. 12 is a belt conveyor of the actual can station 2.

【００４０】ケンス自動交換装置の構成は以上の通りで
あるが、次に、紡績装置Ｓの背後に並べられたケンスが
空になったときのケンス交換手順を、図１３を参照し
て、簡単に説明する。なお、図１３中の各ブロックに付
された符号は、ケンス交換制御盤６以外は、各制御盤が
属する装置の符号にダッシュを付して記載している。The structure of the automatic can changing device is as described above. Next, the can changing procedure when the cans arranged behind the spinning device S become empty will be described with reference to FIG. Explained. In addition, the reference numerals assigned to the respective blocks in FIG. 13 are the reference numerals of the devices to which the control panels belong except the can exchange control panel 6 with a dash.

【００４１】天井搬送車が、吊り下げたケンス載置板PB
に実ケンスＣを載せて、練篠機よりケンスステーション
３にやってくると、実ケンスＣは、ケンスステーション
３のプッシャー８８によってケンス載置板PBから実ケン
スステーション２へ下ろされる（図１１）。紡績装置Ｓ
のある錘のケンスが空に近づくと、定長カウンターＳ’
より錘番号信号ＡＤＤ及びケンス交換信号ＣＨＧがケン
ス交換制御盤６へ出され、その錘の精紡が停止する。ケ
ンス搬送制御盤３”からケンス交換制御盤６へケンス交
換可の信号ＲＥＡＤＹが送られ、ケンス交換制御盤６よ
りケンス搬送制御盤３”へ前列交換指令信号ＦＲＮＴ−
Ｐ又は後列交換指令信号ＢＡＫ−Ｐが出されると、ベル
トコンベアー１０２よって順次運ばれ、実ケンスステー
ション２の最前端位置にきた実ケンスＣは、その位置で
駆動ローラー９２によって、実ケンスＣの縁から垂れ下
がっているスライバー端をケンス要交換錘の属するケン
ス列（前列又は後列）に応じた所定位置にくるように回
転させる。ケンス交換制御盤６より天井走行搬送車SRの
制御盤SR’へ錘番号信号ＡＤＤ、交換開始信号ＳＲＴ及
びレール切換信号ＡＬ−ＣＨＧが出され、天井走行搬送
車の制御盤SR’からケンス交換制御盤６へ受信確認信号
ＲＣＶ、天井走行搬送車SRの原点着信号ＡＬＬ−ＥＮ
Ｄ、レール切換確認信号ＲＬ−Ｐが出されると、天井走
行搬送車SRが原点からケンス要交換錘へ走行する。そし
て、天井走行搬送車の制御盤SR’からロボット上部１１
のスライバー継ぎ制御盤１１’へ位置合わせ信号ＦＩＴ
−Ｐが出され、ロボットＲが天井走行搬送車SRから降下
してケンス要交換錘の所定位置に位置決めがなされる。
スライバー継ぎ制御盤１１’から天井走行搬送車の制御
盤SR’へ位置合わせ終了信号ＥＮＤが出されると、ロボ
ット下部１２が空ケンスＣ’から紡績装置Ｓへ延びるス
ライバーを切断する。スライバー継ぎ制御盤１１’から
ケンス交換制御盤６へスライバー切断完了信号Ｃ−ＲＳ
Ｔが出され、トロッコＴが原点からケンス要交換錘まで
走行し、空ケンスＣ’を引き取って原点に戻り、その空
ケンスＣ’を空ケンスステーション１に置く。そしてト
ロッコＴは再び原点に戻り、次に実ケンスステーション
２より実ケンスを取り込み、一旦原点に戻ってケンス要
交換錘まで走行し、そこへ実ケンスＣを挿入する。実ケ
ンス挿入を天井走行搬送車SRのセンサー４３が確認する
と、ロボット下部１２がスライバー継ぎ動作を行なう。
その後、ロボットＴは天井走行搬送車SRに引上げられ、
天井走行搬送車SRは原点へ戻る。ケンス交換、スライバ
ー継ぎ動作中に、天井走行搬送車の制御盤SR’からケン
ス交換制御盤６へ受信確認信号ＲＣＶが出されることに
よって、ケンス交換制御盤６から定長カウンターＳ’へ
ケンス交換、スライバー継ぎ動作中信号ＡＬＬ．ＢＵＳ
Ｙが出され、他の錘のケンス交換は受付られない。天井
走行搬送車の制御盤SR’からケンス交換制御盤６へ天井
走行搬送車SRの原点着信号ＡＬＬ−ＥＮＤが出さると、
ケンス交換、スライバー継ぎ動作中信号ＡＬＬ．ＢＵＳ
Ｙが途絶える。なお、紡績装置Ｓの各錐からは直接手動
によって定長カウンターＳ’へリセット信号ＲＳＴを送
ることもできる。The ceiling carrier is used to suspend the can mounting plate PB.
When the actual cans C are placed on the cans station 3 from the training machine, the actual cans C are lowered from the cans placing plate PB to the actual cans station 2 by the pusher 88 of the cans station 3 (FIG. 11). Spinning device S
When a can of a weight with a weight approaches the sky, a fixed length counter S '
The weight number signal ADD and the can exchange signal CHG are output to the can exchange control board 6, and the spinning of that weight is stopped. A can ready signal READY is sent from the can transfer control panel 3 "to the can exchange control board 6, and the can transfer control panel 6 sends a front row exchange command signal FRNT- to the can transfer control panel 3".
When P or the rear row exchange command signal BAK-P is issued, the actual cans C, which are sequentially conveyed by the belt conveyor 102 and have reached the frontmost position of the actual cans station 2, are driven by the drive roller 92 at that position to the edge of the actual cans C. The end of the sliver hanging from is rotated so as to come to a predetermined position according to the can row (front row or rear row) to which the weight requiring replacement of the can belongs. A weight number signal ADD, a replacement start signal SRT and a rail switching signal AL-CHG are issued from the can exchange control panel 6 to the control panel SR 'of the overhead traveling vehicle SR, and the can exchange control is performed from the control panel SR' of the overhead traveling vehicle. Receipt confirmation signal RCV to panel 6, origin arrival signal ALL-EN of overhead traveling guided vehicle SR
D, when the rail switching confirmation signal RL-P is issued, the overhead traveling carriage SR travels from the origin to the weight for replacement of the can. Then, from the control panel SR 'of the overhead traveling transport vehicle to the robot upper part 11
Alignment signal FIT to the sliver joint control panel 11 '
-P is issued, and the robot R descends from the overhead traveling carriage SR and is positioned at a predetermined position of the weight for can replacement.
When the alignment end signal END is issued from the sliver splicing control panel 11 'to the control panel SR' of the overhead traveling vehicle, the robot lower part 12 disconnects the sliver extending from the empty can C'to the spinning device S. Sliver cutting control panel 11 'to can replacement control panel 6 Sliver disconnection completion signal C-RS
T is issued, and the truck T travels from the origin to the weight for replacement of the can, takes the empty can C'and returns to the origin, and places the empty can C'in the empty can station 1. Then, the truck T returns to the origin again, then takes in the actual can from the actual can station 2, once returns to the origin, travels to the weight for can replacement, and inserts the actual can C there. When the sensor 43 of the overhead traveling carriage SR confirms the insertion of the actual can, the robot lower part 12 performs the sliver joining operation.
After that, the robot T is lifted to the overhead traveling carrier SR,
The overhead traveling carrier SR returns to the origin. During the can exchange and the sliver splicing operation, the reception confirmation signal RCV is issued from the control panel SR 'of the overhead traveling vehicle to the can exchange control panel 6, whereby the can exchange is performed from the can exchange control panel 6 to the fixed length counter S'. Sliver splicing operation signal ALL. BUS
Y is issued, and cans of other weights cannot be exchanged. When the origin arrival signal ALL-END of the overhead traveling vehicle SR is issued from the control panel SR 'of the overhead traveling vehicle to the can replacement control panel 6.
Can replacement, sliver splicing operation signal ALL. BUS
Y is lost. The reset signal RST can also be sent directly from each cone of the spinning device S to the constant length counter S'by manual operation.

【００４２】[0042]

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.

【００４３】即ち、紡績装置におけるケンスの交換を完
全に自動化することができ、紡績装置の稼働率を上げる
ことができる。That is, the replacement of the can in the spinning device can be completely automated, and the operating rate of the spinning device can be increased.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】この発明のケンス自動交換装置の概略配置図で
ある。 ある。FIG. 1 is a schematic layout view of an automatic can changing device of the present invention. is there.

【図２】同じくケンス自動交換装置の概略側面図であ
る。FIG. 2 is a schematic side view of the same automatic can changing device.

【図３】側板を除去したロボット上部の側面図である。FIG. 3 is a side view of an upper portion of the robot with side plates removed.

【図４】圧空接続部の一部破談側面図である。FIG. 4 is a partially broken side view of a compressed air connection portion.

【図５】ロボット下部におけるスライバーカット部の概
略側面図である。FIG. 5 is a schematic side view of a sliver cut portion in the lower portion of the robot.

【図６】ロボット下部におけるスライバー継ぎ部の概略
側面図である。FIG. 6 is a schematic side view of a sliver joint at the bottom of the robot.

【図７】トロッコの平面図である。FIG. 7 is a plan view of a truck.

【図８】板バネにケンスを載せていない場合のカムと固
定カムとの関係を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing a relationship between a cam and a fixed cam when a can is not placed on the leaf spring.

【図９】板バネにケンスを載せている場合のカムと固定
カムとの関係を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing a relationship between a cam and a fixed cam when a can is placed on a leaf spring.

【図１０】ケンスステーションにおけるケンス引込み装
置の背面図である。FIG. 10 is a rear view of the can retractor in the can station.

【図１１】ケンスステーションにおけるケンス押出し装
置の背面図である。FIG. 11 is a rear view of the can extrusion device in the can station.

【図１２】実ケンスステーションにおけるケンス位置決
め装置の平面図である。FIG. 12 is a plan view of a can positioning device in an actual can station.

【図１３】この発明のケンス自動交換装置における各装
置間の信号のやり取りを説明するブロック線図である。FIG. 13 is a block diagram for explaining the exchange of signals between the respective devices in the automatic can switching device of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 空ケンスステーション ケンスステーション ３ ケンスステーション ３’ ケンスステーション Ｃ 実ケンス Ｃ’ 空ケンス Ｌ 天井走行搬送車の走行レール Ｒ スライバー継ぎロボット Ｓ 紡績装置 SR 天井走行搬送車 Ｔ トロッコ 1 Sky cans station Kens station 3 Cans station 3'Kens station C Real cans C'Sky cans L Traveling rail of overhead traveling vehicle R Sliver joint robot S Spinning machine SR Overhead transportation vehicle T truck

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】紡績装置背後のスライバーケンス列に沿っ
て走行し、原点と実ケンス要求信号の発せられた錘との
間を２往復してほぼ空になったケンスの取出し、実ケン
スの補充を各往復過程毎に順に行なうトロッコと、その
錘と空ケンスとの間に延びるスライバーを切断し、切断
された紡績装置側のスライバー端と実ケンスのスライバ
ー端とを継ぐスライバー継ぎロボットと、そのロボット
を吊下し、実ケンス要求信号によってその錘まで走行す
る天井走行搬送車と、トロッコから下ろされる空ケンス
が置かれる空ケンスステーションと、トロッコへ引取ら
れる実ケンスが置かれる実ケンスステーションと、空ケ
ンスステーションよりの空ケンスの排出及び実ケンスス
テーションへの実ケンスの供給が行なわれるケンスステ
ーションとよりなるケンス自動交換装置。1. A method of running along a row of sliver cans behind a spinning device and reciprocating two times between an origin and a weight to which an actual can request signal is issued to take out almost empty cans and replenish actual cans. A sliver splicing robot that cuts the sliver extending between the weight and the empty can, and connects the cut sliver end on the spinning device side and the sliver end of the actual can, and the sliver that performs the reciprocating process sequentially for each reciprocating process. An overhead traveling carrier that hangs the robot and travels to its weight in response to an actual can request signal, an empty can station where empty cans that are dropped from the truck are placed, and an actual can station where the actual cans that are taken over to the truck are placed, The empty cans are discharged from the empty cans station and the actual cans are supplied to the actual cans station. Cans automatic exchange apparatus.