JPH0763704A - Liquid permeation flaw inspector in nuclear reactor pressure vessel - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide a smaller inspector with excellent radiation resistance concerning a fluorescence permeation flaw inspection of a deposit weld part of a neutron flux monitoring housing at a lower part of a reactor pressure vessel. CONSTITUTION:A permeation flaw detector 5 is set right above a through hole 3b of a neutron flux monitoring housing within a reactor with a setting mechanism 6. The permeation flaw detector 5 has three types of drive mechanisms--a lift shaft drive mechanism 14, an encircling shaft drive mechanism 15 and a radial shaft drive mechanism 16--and a flaw liquidcoating mechanism 9 is arranged at the tips of the drive mechanisms. A camera mechanism 10 having a supermini CCD camera is held with a camera mounting mechanism 11 to be inserted into the reactor through the through hole 3b from a pedestal at an external lower part of a pressure vessel and mounted at the tip of the flaw liquid coating mechanism 9 by a remote control. Three types of drive mechanisms are operated and a plurality of surfaces to be inspected of a deposit weld part or the like undergoes a liquid permeation flaw detection to observe the results of the flaw detection with the camera mechanism 10.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、原子炉圧力容器（以
下、単に炉という。）内の下部にある炉内構造物の欠陥
の有無を検査する装置に係り、特に、中性子束モニタリ
ングハウジングや制御棒駆動機構ハウジング（以下、単
にハウジングと呼ぶ）などを遠隔操作で浸透探傷検査す
る場合に好適な炉内浸透探傷検査装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for inspecting a reactor internal structure at a lower portion of a reactor pressure vessel (hereinafter, simply referred to as a reactor) for defects, and more particularly to a neutron flux monitoring housing and The present invention relates to an in-furnace penetrant inspection apparatus suitable for a penetrant inspection of a control rod drive mechanism housing (hereinafter simply referred to as a housing) by remote control.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、容器内部を遠隔で検査する装置の
第１の公知例として、特開平3−82954号公報がある。2. Description of the Related Art Conventionally, there is JP-A-3-82954 as a first known example of a device for remotely inspecting the inside of a container.

【０００３】本公知例は、原子炉圧力容器の下部にある
炉内構造物を検査する装置に関するものであり、円筒上
の支持機構と、多関節機構と、多関節機構の先端に超音
波探傷や渦電流探傷の検査ヘッドを装着するように構成
し、装置を炉上部から炉内に吊り下ろして、炉内下部を
検査するようにしたものである。This known example relates to a device for inspecting the internal structure of a reactor located under a reactor pressure vessel, and has ultrasonic support for a cylindrical support mechanism, an articulated mechanism, and ultrasonic flaw detection at the tip of the articulated mechanism. It is configured so that an inspection head for eddy current flaw detection is attached, the apparatus is hung from the upper part of the furnace into the furnace, and the lower part of the furnace is inspected.

【０００４】また、第２の公知例として、特開昭56−73
949 号公報がある。本公知例は、蒸気発生器の伝熱管の
端口を遠隔操作で目視検査する装置であり、クレーン状
のマニピュレータと、その先端に装着されたカメラヘッ
ドを有し、マニピュレータを蒸気発生器の下部から挿入
して、伝熱管端口の下面を目視検査するようにしたもの
である。A second known example is Japanese Patent Laid-Open No. 56-73.
There is a 949 publication. This known example is a device for visually inspecting an end opening of a heat transfer tube of a steam generator by remote control, having a crane-shaped manipulator and a camera head attached to the tip of the manipulator from a lower part of the steam generator. The lower surface of the end of the heat transfer tube is visually inspected by inserting it.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】第１の公知例では、装
置を原子炉上部から炉内に吊り下ろして、炉内下部に設
置するものである。In the first known example, the apparatus is hung from the upper portion of the reactor into the reactor and installed in the lower portion of the reactor.

【０００６】しかし、これまで炉内の放射線強度が定量
評価された実績がなく、炉内の放射線が高いという漠然
とした概念だけが存在していたために、装置の小型化を
優先して、放射線に弱い電子部品、特にテレビカメラ等
に対する耐放射線対策を実施していないという第１の問
題点があった。[0006] However, there has been no record of quantitatively evaluating the radiation intensity in the furnace so far, and there was only the vague concept that the radiation in the furnace was high. The first problem is that no radiation resistant measures are taken for weak electronic parts, particularly TV cameras.

【０００７】また、装置を圧力容器下部底面付近の炉内
に設置する方法には、第１の公知例のように炉上部から
炉内に入れる場合と、第２の公知例を応用して炉下部か
ら炉内に入れる場合が考えられる。As a method for installing the apparatus in the furnace near the bottom of the lower part of the pressure vessel, the case of putting the apparatus into the furnace from the upper part of the furnace as in the first known example and the method of installing the second known example in the furnace are applied. It may be possible to insert it into the furnace from below.

【０００８】第２の公知例は、クレーン状のマニピュレ
ータを容器下部から挿入する方式である。The second known example is a system in which a crane-shaped manipulator is inserted from the bottom of the container.

【０００９】この方法を沸騰水型軽水炉に適用した場
合、圧力容器下部外側に長さ約３ｍ以上のハウジングが
存在し、これらに装置が干渉して、装置がハウジング内
を通過して容器内に入ることが困難であり、適用困難で
あった。When this method is applied to a boiling water type light water reactor, there is a housing having a length of about 3 m or more outside the lower part of the pressure vessel, and the apparatus interferes with these, and the apparatus passes through the housing and enters the vessel. It was difficult to enter and difficult to apply.

【００１０】第１の公知例では、直径約３００mmの炉心
支持板を通過することが必要であり、装置は小型化が要
求される。ハウジングの取替え補修では、ハウジングを
取り付けるための肉盛溶接部の側面，底面，ボア内面，
上面及びハウジング溶接開先面の５種類の表面を検査す
る必要が有る。In the first known example, it is necessary to pass through the core support plate having a diameter of about 300 mm, and the apparatus is required to be downsized. When replacing and repairing the housing, the side surface, bottom surface, bore inner surface,
It is necessary to inspect five types of surfaces, the top surface and the housing weld groove surface.

【００１１】このように検査方向が異なるため、複数の
カメラを必要とし、装置が複雑化，大型化し、圧力容器
下部への設置が困難であるという第２の問題点があっ
た。Since the inspection directions are different, a plurality of cameras are required, the apparatus becomes complicated and large-sized, and there is a second problem that it is difficult to install it under the pressure vessel.

【００１２】また、浸透探傷結果を観察するテレビカメ
ラの検査面に対する距離は、検査対象が平面であれば容
易に一定にできる。Further, the distance to the inspection surface of the television camera for observing the penetration flaw detection result can be easily made constant if the inspection object is a flat surface.

【００１３】しかし、圧力容器下部底面（下鏡部）の検
査の場合、検査面が球面状であるために、ハウジングの
取付け位置の回りに装置を周回させると、テレビカメラ
と検査面の距離が変化する。However, in the case of inspecting the bottom surface of the lower portion of the pressure vessel (lower mirror portion), since the inspection surface is spherical, when the device is circulated around the mounting position of the housing, the distance between the television camera and the inspection surface becomes small. Change.

【００１４】それに応じてテレビ画面上の検査領域が変
化するので、検査結果の評価が困難になるという問題点
がある。Since the inspection area on the television screen changes accordingly, there is a problem that the evaluation of the inspection result becomes difficult.

【００１５】さらに検査面の傾斜角がハウジングの位置
で異なるので、傾斜面に応じた機構設計が必要であると
いう第３の問題点があった。Further, since the inclination angle of the inspection surface differs depending on the position of the housing, there is a third problem that it is necessary to design the mechanism according to the inclination surface.

【００１６】本発明の第１の目的は、耐放射線性に優れ
た浸透探傷装置を提供することにある。A first object of the present invention is to provide a penetrant flaw detector having excellent radiation resistance.

【００１７】本発明の第２の目的は、複数のハウジング
表面の検査が可能で、炉心支持板等の狭隘な穴を通過可
能な小型の浸透探傷装置を提供することにある。A second object of the present invention is to provide a small penetrant flaw detector capable of inspecting a plurality of housing surfaces and capable of passing through a narrow hole such as a core support plate.

【００１８】本発明の第３の目的は、炉内下鏡部の傾斜
面が異なっても、浸透探傷の映像が同一条件で自動的に
対応して、傾斜面から探傷用カメラまでの距離を一定に
保持できる浸透探傷装置を提供することにある。A third object of the present invention is that even if the inclined surface of the lower mirror part in the furnace is different, the images of the penetrant flaw detection automatically correspond to each other under the same condition, and the distance from the inclined surface to the flaw detection camera is determined. It is to provide a penetrant inspection device that can be held constant.

【００１９】[0019]

【課題を解決するための手段】第１の目的を達成するた
めに、浸透探傷装置を２つの機構に分離して、炉上部か
ら炉内に投入する探傷液処理機構と炉下部から炉内に投
入する観察機構とから構成する。探傷液処理機構は、本
機構を検査対象の回りにあるハウジングに固定する支持
機構と、探傷液塗布機構と洗浄液塗布機構と乾燥機構と
から構成する。観察機構は、半導体テレビカメラと紫外
線照明灯と、これらを炉下部ペデスタルからハウジング
を通過して炉内に挿入するポール機構とから構成する。In order to achieve the first object, a penetrant flaw detector is separated into two mechanisms, and a flaw detection liquid treatment mechanism for introducing the flaw detector into the furnace from the upper part of the furnace and a lower part from the lower part of the furnace to the inside of the furnace. It is composed of an observation mechanism to be charged. The flaw detection liquid treatment mechanism is composed of a support mechanism for fixing this mechanism to a housing around the inspection object, a flaw detection liquid application mechanism, a cleaning liquid application mechanism, and a drying mechanism. The observation mechanism is composed of a semiconductor TV camera, an ultraviolet illumination lamp, and a pole mechanism that inserts these into the furnace from the furnace lower pedestal through the housing.

【００２０】第２の目的を達成するために、ハウジング
貫通孔の軸方向の昇降軸と、ハウジング貫通孔の円周方
向の周回軸と、ハウジング貫通孔の半径方向の水平軸の
各駆動機構を設け、その先端に浸透探傷機構と、浸透探
傷結果を観察するテレビカメラと、テレビカメラの先に
カメラの視線を変えるミラーと、ミラー駆動機構を浸透
探傷装置に設け、且つ、テレビカメラと探傷装置を電気
的且つ機械的に接続する着脱機構を浸透探傷装置に設け
た。テレビカメラを炉下部ペデスタルから炉内に挿入す
るポール機構を設けた。In order to achieve the second object, each of the drive mechanisms of the axially elevating shaft of the housing through hole, the circumferential orbiting shaft of the housing through hole, and the radial horizontal shaft of the housing through hole is provided. The penetrant flaw detection mechanism, a television camera for observing the penetrant flaw detection result, a mirror for changing the line of sight of the camera, and a mirror drive mechanism are provided on the tip of the penetrant flaw detection device, and the television camera and the flaw detection device are provided. An attachment / detachment mechanism for electrically and mechanically connecting the above was provided in the penetrant inspection equipment. A pole mechanism was installed to insert the TV camera into the furnace from the lower pedestal.

【００２１】第３の目的を達成するために、液体浸透操
作する浸透探傷機構に、ハウジング貫通孔の軸方向の昇
降軸駆動機構と、ハウジング円周方向の周回軸駆動機構
と、これらの駆動機構の先端にあるテレビカメラと、周
回軸の回転に同期して昇降軸を上下させる制御機構を設
けた。In order to achieve the third object, a penetrating flaw detection mechanism for penetrating a liquid, an ascending / descending shaft drive mechanism in the axial direction of the housing through hole, a circumferential rotation shaft drive mechanism in the housing circumferential direction, and these drive mechanisms A TV camera at the tip of the and a control mechanism that raises and lowers the lifting shaft in synchronization with the rotation of the orbiting shaft are provided.

【００２２】[0022]

【作用】第１の目的を達成するための手段は次のように
作用する。探傷液処理機構を炉上部から投入し、検査対
象のハウジングの周囲にある他の２本の制御棒駆動機構
ハウジングに支持機構によって固定する。The means for achieving the first object operates as follows. The flaw detection liquid treatment mechanism is loaded from the upper part of the furnace and fixed to the other two control rod drive mechanism housings around the housing to be inspected by the support mechanism.

【００２３】洗浄液塗布機構と乾燥機構を用いて検査対
象面を洗浄及び乾燥し、探傷液塗布機構を用いて探傷液
を塗布する。The surface to be inspected is washed and dried using the cleaning liquid application mechanism and the drying mechanism, and the inspection liquid is applied using the inspection liquid application mechanism.

【００２４】次に、炉下部から観察機構を投入し、紫外
線照明灯と半導体テレビカメラを作動させ、検査面であ
る圧力容器の貫通穴内面を観察する。Next, the observation mechanism is put in from the lower part of the furnace, the ultraviolet illumination lamp and the semiconductor television camera are operated, and the inner surface of the through hole of the pressure vessel, which is the inspection surface, is observed.

【００２５】このように構成することで、放射線に対し
て耐力のない半導体カメラや紫外線灯を、高放射線領域
である炉心部を通らないで炉底部に投入できるので、耐
放射線性に優れた炉底部の浸透探傷装置を実現できる。With this structure, a semiconductor camera or an ultraviolet lamp that has no resistance to radiation can be introduced into the bottom of the furnace without passing through the core, which is a high radiation region. It is possible to realize a penetrant inspection device at the bottom.

【００２６】第２に目的を達成するための手段は次のよ
うに作用する。テレビカメラを外した状態で浸透探傷装
置を炉内に降ろし、本装置の中心が検査対象のハウジン
グ貫通孔の軸心に一致するように設置する。Secondly, the means for achieving the purpose works as follows. With the TV camera removed, the penetrant inspection equipment is lowered into the furnace and installed so that the center of this equipment is aligned with the axis of the through hole of the housing to be inspected.

【００２７】浸透探傷装置の各駆動機構を作動させ、検
査領域に対して、洗浄，乾燥及び探傷液の塗布を実施す
る。Each drive mechanism of the penetrant flaw detector is operated to wash, dry and apply flaw detection liquid to the inspection area.

【００２８】次に、半径方向駆動軸を動作させて、カメ
ラ着脱機構を貫通孔の中心軸上に位置決めする。Next, the radial drive shaft is operated to position the camera attaching / detaching mechanism on the central axis of the through hole.

【００２９】ポール機構にカメラをマウントし、炉下部
ペデスタルから貫通孔を経て、カメラを着脱機構に挿入
する。The camera is mounted on the pole mechanism, and the camera is inserted into the attachment / detachment mechanism from the furnace lower pedestal through the through hole.

【００３０】着脱機構を作動させ、カメラと浸透探傷装
置を電気的及び機械的に連結する。次に、３軸の駆動機
構を動作させてテレビカメラを３次元的に任意の位置に
移動させ、ミラー駆動機構を作動させてテレビカメラの
視線方向を直視から側視に変えることにより、複数の面
に対してテレビカメラによる観察が可能になる。The attachment / detachment mechanism is operated to electrically and mechanically connect the camera and the penetrant inspection device. Next, the three-axis drive mechanism is operated to move the television camera three-dimensionally to an arbitrary position, and the mirror drive mechanism is operated to change the line-of-sight direction of the television camera from direct view to side view. The surface can be observed with a TV camera.

【００３１】第３の目的を達成するための手段は次のよ
うに作用する。浸透探傷装置を検査対象のハウジング貫
通孔に、最大傾斜位置が周回軸原点になるように設置す
る。次に制御機構において、数１式を満足するように、
周回軸の位置θと上下軸の位置Ｚを自動制御する。The means for achieving the third object operates as follows. The penetrant inspection device is installed in the through hole of the housing to be inspected so that the maximum tilt position is the origin of the orbiting axis. Next, in the control mechanism, in order to satisfy the equation 1,
The position θ of the orbiting axis and the position Z of the vertical axis are automatically controlled.

【００３２】[0032]

【数１】Ｚ＝Ｒcosθtanβ＋ｈ ここに、Ｒ：貫通孔の中心軸からカメラ中心軸までの距
離、 ｈ：傾斜面とカメラ先端の中心点との距離、 β：傾斜面の角度 その結果、カメラ先端の中心点は、傾斜面と距離ｈを保
ちながら、貫通孔の回りを回転できるので、テレビカメ
ラの映像は、周回位置にかかわらず一定の倍率で観察で
き、且つ、周回動作によって傾斜面とカメラが干渉する
ことがない。Where: R is the distance from the central axis of the through hole to the central axis of the camera, h is the distance between the inclined surface and the center point of the camera tip, and β is the angle of the inclined surface. Since the center point of can be rotated around the through hole while keeping the distance h with the inclined surface, the image of the TV camera can be observed at a constant magnification regardless of the orbiting position, and the orbiting operation allows the inclined surface and the camera to be observed. Does not interfere.

【００３３】[0033]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図２は本発明の一実施例の全体構成を、図１はその
主要構成を示したもので、図に示す状態は、中性子モニ
タリングハウジング３の取替え補修作業の一シーンを示
したものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 shows the overall structure of an embodiment of the present invention, and FIG. 1 shows its main structure. The state shown in the drawing shows a scene of a replacement and repair work of the neutron monitoring housing 3.

【００３４】すなわち、古い中性子モニタリングハウジ
ング３を下鏡１ａから除去し、新しい中性子モニタリン
グハウジング３を下鏡部１ａに再溶接するために、肉盛
溶接部３ａを下鏡部１ａに溶接し、その溶接結果の良否
を判定するために、浸透探傷検査を実施するシーンを示
す。That is, in order to remove the old neutron monitoring housing 3 from the lower mirror portion 1a and re-weld the new neutron monitoring housing 3 to the lower mirror portion 1a, the weld overlay 3a is welded to the lower mirror portion 1a, The scene in which a penetrant inspection is performed to determine the quality of the welding result is shown.

【００３５】なお、図１，図２では、本発明と直接関係
のある炉内構造物、すなわち圧力容器１，容器内にある
下鏡部１ａ，上部格子板１ｃ，炉心支持板１ｂ，オペレ
ーションフロア２，下鏡部１ａにある中性子モニタリン
グ用貫通孔３ａ，中性子モニタリング用肉盛溶接部３
ｂ，制御棒駆動機構ハウジング４と制御棒駆動機構スタ
ブ４ａだけを示し、その他の原子炉内部機器は図を簡略
化するために図示していない。In FIGS. 1 and 2, the reactor internal structure directly related to the present invention, that is, the pressure vessel 1, the lower mirror portion 1a in the vessel, the upper lattice plate 1c, the core support plate 1b, and the operation floor. 2, through hole 3a for neutron monitoring in lower mirror part 1a, overlay welding part 3 for neutron monitoring
b, only the control rod drive mechanism housing 4 and the control rod drive mechanism stub 4a are shown, and other reactor internal equipment is not shown in order to simplify the drawing.

【００３６】液体浸透探傷検査を実施する浸透探傷装置
５は、設置機構６，接続機構７，スキャナ８，探傷液塗
布機構９，撮像機構１０及びこれらを制御する浸透探傷
制御装置１２と、撮像機装着機構１１及びこれを制御す
る装着制御器１３とから構成される。設置機構６は、そ
の先端が制御棒駆動機構ハウジング４上に固定されてお
り、上端部が炉心支持板１ｂの穴にて支持される。設置
機構６は、アーム６ａを有する。The penetrant flaw detector 5 for conducting liquid penetrant flaw detection includes an installation mechanism 6, a connection mechanism 7, a scanner 8, a flaw detection liquid coating mechanism 9, an image pickup mechanism 10, and a penetrant flaw detector control device 12 for controlling them, and an image pickup device. It is composed of a mounting mechanism 11 and a mounting controller 13 that controls the mounting mechanism 11. The tip of the installation mechanism 6 is fixed on the control rod drive mechanism housing 4, and the upper end is supported by the hole of the core support plate 1b. The installation mechanism 6 has an arm 6a.

【００３７】アーム６ａの先端には、接続機構７が遠隔
操作で着脱可能なように連結される。A connecting mechanism 7 is connected to the tip of the arm 6a so as to be detachable by remote control.

【００３８】この連結は、接続機構７に搭載された図示
されていない空圧シリンダで実行される。This connection is carried out by a pneumatic cylinder (not shown) mounted on the connection mechanism 7.

【００３９】接続機構７には、スキャナ８の根本側の一
端が固定されている。スキャナ８の先端には、探傷液塗
布機構９が固定されている。One end of the scanner 8 on the root side is fixed to the connection mechanism 7. A flaw detection liquid coating mechanism 9 is fixed to the tip of the scanner 8.

【００４０】探傷液塗布機構９の先端には、撮像機装着
機構１１によって遠隔操作で着脱可能なように、撮像機
構１０が接続されている。An image pickup mechanism 10 is connected to the tip of the flaw detection liquid application mechanism 9 so that the image pickup device attachment mechanism 11 can be remotely attached and detached.

【００４１】スキャナ８は、図１，図３に示すように、
２組の固定機構１７と、中継タンク１８と、昇降軸駆動
機構１４，周回軸駆動機構１５と径方向軸駆動機構１６
の３種類の駆動機構を有する。The scanner 8 is, as shown in FIGS. 1 and 3,
Two sets of fixing mechanism 17, relay tank 18, lifting shaft drive mechanism 14, revolving shaft drive mechanism 15, and radial axis drive mechanism 16
It has three types of drive mechanisms.

【００４２】ここで、図３は、図１のＡーＡ矢視図であ
り、図を簡単にするために撮像機装着機構１１の図示は
省略してある。Here, FIG. 3 is a view taken along the line AA of FIG. 1, and the illustration of the image pickup device mounting mechanism 11 is omitted for the sake of simplicity.

【００４３】同様の理由で、図１では、図３における右
側の制御棒駆動機構ハウジング４と制御棒駆動機構スタ
ブ４ａは省略してある。For the same reason, the control rod drive mechanism housing 4 and the control rod drive mechanism stub 4a on the right side in FIG. 3 are omitted in FIG.

【００４４】２組の固定機構１７は、図３に示すよう
に、スキャナ８の上端側面部に装着されており、スキャ
ナ８をその側面にある２本の制御棒駆動機構ハウジング
４に固定するものである。As shown in FIG. 3, the two sets of fixing mechanisms 17 are attached to the upper end side surface of the scanner 8 and fix the scanner 8 to the two control rod drive mechanism housings 4 on the side surfaces thereof. Is.

【００４５】このために、２組の固定機構１７は、それ
ぞれ空圧シリンダとパッドを有する。For this purpose, the two sets of fixing mechanisms 17 each have a pneumatic cylinder and a pad.

【００４６】すなわち、これらの空圧シリンダを伸展さ
せ、その先にあるパッドを制御棒駆動機構ハウジング４
に押しつけることで、スキャナ８を固定する。That is, these pneumatic cylinders are extended and the pad at the tip thereof is connected to the control rod drive mechanism housing 4
The scanner 8 is fixed by pressing it against.

【００４７】中継タンク１８は、２種類のチューブによ
り、浸透探傷制御装置１２に接続されており、浸透探傷
制御装置１２から供給される浸透液と洗浄液を貯留す
る。貯留された浸透液と洗浄液は、チューブ９ｈを経由
して、浸透液ノズル９ｂと洗浄ノズル９ｃに供給され
る。The relay tank 18 is connected to the penetrant flaw detection control device 12 by two types of tubes, and stores the penetrant liquid and the cleaning liquid supplied from the permeation flaw detection control device 12. The stored penetrant liquid and cleaning liquid are supplied to the penetrant liquid nozzle 9b and the cleaning nozzle 9c via the tube 9h.

【００４８】その構造については、浸透探傷液塗布機構
９のところで詳細に説明する。The structure will be described in detail in the penetrant flaw detection liquid coating mechanism 9.

【００４９】３種類の駆動機構１４，１５，１６は、昇
降軸をＺ軸，周回軸をθ軸，径方向軸をＲ軸とする３次
元円柱座標系（Ｒ，θ，Ｚ）を構成するので、これらの
駆動機構の動作により、その先端にある探傷液塗布機構
９と撮像機構１０を任意の位置に位置決めできる。The three types of drive mechanisms 14, 15 and 16 constitute a three-dimensional cylindrical coordinate system (R, θ, Z) having a Z-axis as a lifting axis, a θ-axis as an orbiting axis, and an R-axis as a radial axis. Therefore, by the operation of these drive mechanisms, the flaw detection liquid application mechanism 9 and the imaging mechanism 10 at the tip can be positioned at arbitrary positions.

【００５０】すなわち、スキャナ８の中心軸と貫通穴３
ｂの中心軸とが一致するようにスキャナ８を設置する
と、貫通穴の軸方向，周方向，径方向の掃引動作が、そ
れぞれ昇降，周回，径方向に単独に動作させることがで
きる。That is, the central axis of the scanner 8 and the through hole 3
If the scanner 8 is installed so that the central axis of b coincides, the axial, circumferential, and radial sweep operations of the through hole can be independently operated in the vertical movement, the circular movement, and the radial direction, respectively.

【００５１】昇降軸駆動機構１４は、図６に示すよう
に、固定フレーム１４ａ，３本の支柱１４ｂ，固定フレ
ーム１４ｃ，３個のブッシュ１４ｄ，昇降フレーム１４
ｅ，ステッピングモータ１４ｆ，エンコーダ１４ｇ，歯
車１４ｈ，歯車１４ｉ，ボールねじ１４ｊとボールナッ
ト１４ｋから構成されている。As shown in FIG. 6, the elevating shaft drive mechanism 14 includes a fixed frame 14a, three columns 14b, a fixed frame 14c, three bushes 14d, and an elevating frame 14.
e, stepping motor 14f, encoder 14g, gear 14h, gear 14i, ball screw 14j and ball nut 14k.

【００５２】固定フレーム１４ａの上端部及び中間部に
は、前述の接続機構７と固定機構１７がそれぞれ固定さ
れている。The above-mentioned connecting mechanism 7 and fixing mechanism 17 are fixed to the upper end portion and the intermediate portion of the fixed frame 14a, respectively.

【００５３】固定フレーム１４ａの下端部には、ステッ
ピングモータ１４ｆと、正三角形に配置された３本の支
柱１４ｂを介して固定フレーム１４ｃとが固定されてい
る。また、固定フレーム１４ａの下端部の中央には、ボ
ールねじ１４ｊがその軸回りに回転可能なように連結さ
れている。At the lower end of the fixed frame 14a, a stepping motor 14f and a fixed frame 14c are fixed via three columns 14b arranged in an equilateral triangle. A ball screw 14j is connected to the center of the lower end of the fixed frame 14a so as to be rotatable about its axis.

【００５４】昇降フレーム１４ｅの中央及びその周囲に
はそれぞれボールナット１４ｋと３個のブッシュ１４ｄ
を有する。A ball nut 14k and three bushes 14d are provided in the center of and around the elevating frame 14e.
Have.

【００５５】ボールナット１４ｋはボールねじ１４ｊと
係合している。The ball nut 14k is engaged with the ball screw 14j.

【００５６】３個のブッシュ１５ｄは昇降方向にしゅう
動可能なように、それぞれ支柱14ｂに結合されている。
この構成により、昇降フレーム１４ｅは、ボールねじ１
４ｊの回転に応じて、固定フレーム１４ａに対する昇降
が可能である。さらに、歯車１４ｉは、ボールねじ１４
ｊの先端に固定されており、歯車１４ｈと噛み合うよう
に連結されている。The three bushes 15d are respectively coupled to the columns 14b so that they can slide in the vertical direction.
With this configuration, the elevating frame 14e can be installed in the ball screw 1
It is possible to move up and down with respect to the fixed frame 14a according to the rotation of 4j. Further, the gear 14i is the ball screw 14
It is fixed to the tip of j and is connected so as to mesh with the gear 14h.

【００５７】歯車１４ｈは、ステッピングモータ１４ｆ
の出力軸の一端に固定されているので、ステッピングモ
ータ１４ｆの回転がこれらの歯車を介してボールねじ１
４ｊに伝達され、昇降フレーム１４ｅが昇降する。The gear 14h is a stepping motor 14f.
Since it is fixed to one end of the output shaft of the stepping motor 14f, the rotation of the stepping motor 14f is transmitted through these gears.
4j, the elevating frame 14e moves up and down.

【００５８】ステッピングモータ１４ｆの他の一端には
エンコーダ１４ｇが直結されており、モータの回転角
度，回転数を計測する。An encoder 14g is directly connected to the other end of the stepping motor 14f to measure the rotation angle and the number of rotations of the motor.

【００５９】ステッピングモータ１４ｆとエンコーダ１
４ｇの信号線は浸透探傷制御装置１２に接続されてい
る。Stepping motor 14f and encoder 1
The 4 g signal line is connected to the penetrant inspection control device 12.

【００６０】浸透探傷制御装置１２は、エンコーダ１４
ｇの信号を入力し、その値に基づいてステッピングモー
タ１４ｆに出力信号を与えることで、昇降フレーム１４
ｅの昇降位置を自動制御する。The penetrant inspection control device 12 includes an encoder 14
By inputting the signal of g and giving an output signal to the stepping motor 14f based on the value thereof, the lifting frame 14
Automatically control the elevating position of e.

【００６１】周回軸駆動機構１５は、昇降フレーム１４
ｅ上に載っており、軸１５ａ，ブッシュ１５ｂ，フレー
ム１５ｃ，ボール軸受１５ｄ，歯車１５ｅ，歯車１５
ｆ，減速器１５ｇ，ステッピングモータ１５ｈ，エンコ
ーダ１５ｉとから構成される。軸１５ａの上端は、ボー
ル軸受１５ｄを介して昇降フレーム１４ｅに軸方向に回
転可能なように結合されている。The orbiting shaft drive mechanism 15 includes the lifting frame 14
mounted on the shaft e, shaft 15a, bush 15b, frame 15c, ball bearing 15d, gear 15e, gear 15
f, a speed reducer 15g, a stepping motor 15h, and an encoder 15i. The upper end of the shaft 15a is axially rotatably coupled to the elevating frame 14e via a ball bearing 15d.

【００６２】軸１５ａの下端はフレーム１５ｃの上部中
央部に固定されている。ブッシュ１５ｂは、固定フレー
ム１４ｃの中央部に固定されている。The lower end of the shaft 15a is fixed to the upper center of the frame 15c. The bush 15b is fixed to the central portion of the fixed frame 14c.

【００６３】軸１５ａはその軸方向にしゅう動可能で軸
回りに回転可能なようにブッシュ１５ｂと嵌合されてい
る。The shaft 15a is fitted to the bush 15b so that the shaft 15a can slide in the axial direction and can rotate around the shaft.

【００６４】すなわち、このブッシュ１５ｂは、軸１５
ａを固定フレーム１４ｃに対して昇降且つ回転可能なよ
うに支持するために使用されている。That is, the bush 15b is
It is used to support the a so as to be able to move up and down and rotate with respect to the fixed frame 14c.

【００６５】歯車１５ｅは軸１５ａに固定されており、
歯車１５ｆと噛み合っている。The gear 15e is fixed to the shaft 15a,
It meshes with the gear 15f.

【００６６】歯車１５ｆは、減速器１５ｇの出力軸に固
定されている。The gear 15f is fixed to the output shaft of the speed reducer 15g.

【００６７】減速器１５ｇの入力軸は、ステッピングモ
ータ１５ｈの軸に結合されている。この構成により、ス
テッピングモータ１５ｈの回転力が歯車１５ｅと歯車15
ｆを介して軸１５ａに伝達され、フレーム１５ｃを回転
させる。The input shaft of the decelerator 15g is connected to the shaft of the stepping motor 15h. With this configuration, the rotational force of the stepping motor 15h is generated by the gear 15e and the gear 15e.
It is transmitted to the shaft 15a via f and rotates the frame 15c.

【００６８】フレーム１５ｃの回転角は、ステッピング
モータ１５ｈの軸に直結されたエンコーダ１５ｉによっ
て検出される。The rotation angle of the frame 15c is detected by the encoder 15i directly connected to the shaft of the stepping motor 15h.

【００６９】ステッピングモータ１５ｈとエンコーダ１
５ｉの信号線は浸透探傷制御装置１２に接続されてい
る。Stepping motor 15h and encoder 1
The signal line 5i is connected to the penetrant inspection control device 12.

【００７０】浸透探傷制御装置１２は、エンコーダ１５
ｉの信号を入力し、ステッピングモータ１５ｈに出力信
号を与えることで、フレーム１５ｃの回転角度を自動制
御する。The penetrant inspection control device 12 includes an encoder 15
The rotation angle of the frame 15c is automatically controlled by inputting the signal i and giving an output signal to the stepping motor 15h.

【００７１】径方向軸駆動機構１６は、図４に示すよう
に、軌道１６ａ，しゅう動軸受16b,ボールナット１６
ｃ，ボールねじ１６ｄ，プーリ１６ｅ，１６ｆ，ステッ
ピングモータ１６ｇ，エンコーダ１６ｈ，ボール軸受１
６ｉとタイミングベルト１６ｊから構成される。As shown in FIG. 4, the radial shaft drive mechanism 16 includes a raceway 16a, a sliding bearing 16b, and a ball nut 16
c, ball screw 16d, pulleys 16e, 16f, stepping motor 16g, encoder 16h, ball bearing 1
6i and timing belt 16j.

【００７２】軌道１６ａはフレーム１５ｃの下端に固定
されており、しゅう動軸受１６ｂとハウジングの径方向
にしゅう動可能なように噛み合わされている。しゅう動
軸受１６ｂの下端には、探傷液塗布機構９が固定されて
いる。The track 16a is fixed to the lower end of the frame 15c and is meshed with the sliding bearing 16b so as to be slidable in the radial direction of the housing. The flaw detection liquid coating mechanism 9 is fixed to the lower end of the sliding bearing 16b.

【００７３】しゅう軸受１６ｂの中央には、ボールナッ
ト１６ｃが固定されている。ボールねじ１６ｄは、この
ナット１６ｃに係合し、その両端は軌道１６ａ上に固定
されたボール軸受１６ｉで支持されている。A ball nut 16c is fixed to the center of the sliding bearing 16b. The ball screw 16d is engaged with the nut 16c, and both ends thereof are supported by ball bearings 16i fixed on the track 16a.

【００７４】ステッピングモータ１６ｇは、フレーム１
５ｃに固定されており、その出力軸の一端にはエンコー
ダ１６ｈが直結されており、他の一端にはプーリ１６ｆ
が固定されている。プーリ１６ｅはボールねじ１６ｄの
一端に固定されており、タイミングベルト１６ｊでプー
リ１６ｆと連結されている。The stepping motor 16g is the frame 1
5c, an encoder 16h is directly connected to one end of its output shaft, and a pulley 16f is connected to the other end.
Is fixed. The pulley 16e is fixed to one end of the ball screw 16d, and is connected to the pulley 16f by a timing belt 16j.

【００７５】ステッピングモータ１６ｇの軸の回転に応
じてプーリ１６ｅ，１６ｆとタイミングベルト１６ｊを
介して、ボールねじ１６ｄが回転し、しゅう動軸受１６
ｂが径方向に動作する。In accordance with the rotation of the shaft of the stepping motor 16g, the ball screw 16d rotates via the pulleys 16e and 16f and the timing belt 16j, and the sliding bearing 16
b moves in the radial direction.

【００７６】この位置は、エンコーダ１６ｈによって検
出される。ステッピングモータ16ｇとエンコーダ１６ｈ
の信号線は浸透探傷制御装置１２に接続されている。浸
透探傷制御装置１２は、エンコーダ１５ｈの信号を入力
し、ステッピングモータ15ｇに出力信号を与えること
で、しゅう動軸受１６ｂの位置を自動制御する。This position is detected by the encoder 16h. Stepping motor 16g and encoder 16h
The signal line of is connected to the penetrant inspection control device 12. The penetrant inspection control device 12 inputs the signal from the encoder 15h and gives an output signal to the stepping motor 15g to automatically control the position of the sliding bearing 16b.

【００７７】浸透探傷塗布機構９は、図４と図５に示す
ように、フレーム９ａ，２組の浸透液ノズル９ｂ，２組
の洗浄ノズル９ｃ，２組の乾燥ノズル９ｄ，撮像機コネ
クタ９ｅ，ロック機構９ｆ，空圧シリンダ９ｇとから構
成される。フレーム９ａは、しゅう動軸受１６ｂに固定
されている。As shown in FIGS. 4 and 5, the penetrant flaw detection coating mechanism 9 includes a frame 9a, two sets of penetrant liquid nozzles 9b, two sets of cleaning nozzles 9c, two sets of drying nozzles 9d, an imaging device connector 9e, and It is composed of a lock mechanism 9f and a pneumatic cylinder 9g. The frame 9a is fixed to the sliding bearing 16b.

【００７８】１組の浸透液ノズル９ｂ，洗浄ノズル９ｃ
と乾燥ノズル９ｄは、フレーム９ａの側面部にそれぞれ
装着されており、それれぞれ浸透液，洗浄液，乾燥空気
を供給するチューブ９ｈが接続されている。A set of penetrant liquid nozzle 9b and cleaning nozzle 9c
The drying nozzle 9d and the drying nozzle 9d are respectively mounted on the side surfaces of the frame 9a, and the tubes 9h for supplying the permeating liquid, the cleaning liquid, and the dry air are connected thereto.

【００７９】また、他の１組の浸透液ノズル９ｂ，洗浄
ノズル９ｃと乾燥ノズル９ｄは、図４に示すように、フ
レーム９ａの底面部にそれぞれ装着されており、それれ
ぞれ浸透液，洗浄液，乾燥空気を供給するチューブ９ｈ
が接続されている。As shown in FIG. 4, another set of the penetrant liquid 9b, the washing nozzle 9c and the drying nozzle 9d are mounted on the bottom surface of the frame 9a, respectively. Tube 9h for supplying cleaning liquid and dry air
Are connected.

【００８０】浸透液用及び洗浄用チューブ９ｈは、浸透
探傷装置内にある中継タンク１８内に接続されている。The penetrating liquid and cleaning tube 9h is connected to the relay tank 18 in the penetrant flaw detector.

【００８１】乾燥用チューブと中継タンク１８に接続さ
れたチューブは、炉内を通り、浸透探傷制御装置１２に
接続されているので、浸透探傷制御装置１２において、
浸透液の塗布と、洗浄及び乾燥操作が遠隔操作で行え
る。The drying tube and the tube connected to the relay tank 18 pass through the inside of the furnace and are connected to the penetrant inspection control device 12, so that in the penetrant inspection control device 12,
The application of the penetrant and the washing and drying operations can be performed remotely.

【００８２】フレーム９の下端は、開口部がすり鉢形の
円柱形空洞を成し、その開口部の底部に撮像機コネクタ
９ｅが装着されている。At the lower end of the frame 9, an opening forms a mortar-shaped cylindrical cavity, and an imaging device connector 9e is attached to the bottom of the opening.

【００８３】ロック機構９ｆは、フレーム９ａの下端部
に有り、円柱形空洞部の径方向に動作するように構成さ
れている。The lock mechanism 9f is located at the lower end of the frame 9a and is configured to operate in the radial direction of the cylindrical cavity.

【００８４】この動作はフレーム９ａの上端部にある空
圧シリンダ９ｇで行われる。This operation is performed by the pneumatic cylinder 9g at the upper end of the frame 9a.

【００８５】円柱形空洞には、撮像機構１０が挿入でき
るようになっている。The image pickup mechanism 10 can be inserted into the cylindrical cavity.

【００８６】撮像機構１０が円柱形空洞に規定の位置ま
で挿入されると、撮像機構１０の電極プラグ１０ａが撮
像機コネクタ９ｅに結合される。When the image pickup mechanism 10 is inserted into the cylindrical cavity to a predetermined position, the electrode plug 10a of the image pickup mechanism 10 is connected to the image pickup device connector 9e.

【００８７】この状態で空圧シリンダ９ｇを動作させる
と、撮像機構１０を浸透探傷塗布機構９に固定できる。
また、撮像機構１０の信号線は、電極プラグ１０ａと撮
像機コネクタ９ｅを介して、浸透探傷制御装置１２に接
続される。When the pneumatic cylinder 9g is operated in this state, the imaging mechanism 10 can be fixed to the penetrant flaw coating mechanism 9.
The signal line of the image pickup mechanism 10 is connected to the penetrant inspection control device 12 via the electrode plug 10a and the image pickup device connector 9e.

【００８８】撮像機構１０は、電極プラグ１０ａ，ＣＣ
Ｄカメラ１０ｂ，ＤＣモータ１０ｃ，鏡１０ｄ，ねじ１
０ｅ，ナット１０ｆ，リンク１０ｇ，フレーム１０ｈ，
把持部１０ｉと、図示されていないブラックライト１０
ｊとから構成される。The image pickup mechanism 10 includes the electrode plugs 10a and CC.
D camera 10b, DC motor 10c, mirror 10d, screw 1
0e, nut 10f, link 10g, frame 10h,
The grip 10i and the black light 10 (not shown)
j.

【００８９】ＣＣＤカメラ１０ｂは、その底部が電極プ
ラグ１０ａに固定され、その側面にフレーム１０ｈと把
持部１０ｉとが固定されている。ブラックライト１０ｊ
は、図５においてＣＣＤカメラ１０ｂ側面の向う側のフ
レーム１０ｈに装着されており、蛍光探傷のための紫外
線光源として用いられる。The bottom of the CCD camera 10b is fixed to the electrode plug 10a, and the frame 10h and the grip 10i are fixed to the side surfaces thereof. Black light 10j
Is mounted on a frame 10h on the side opposite to the side of the CCD camera 10b in FIG. 5, and is used as an ultraviolet light source for fluorescent flaw detection.

【００９０】フレーム１０ｈの上端と把持部１０ｉは、
凹部を有し、この凹部と撮像機装着機構１１の指１１ａ
とが噛み合うように構成されている。The upper end of the frame 10h and the grip portion 10i are
It has a concave portion, and the concave portion and the finger 11a of the imaging device mounting mechanism 11
And are configured to mesh with each other.

【００９１】鏡１０ｄは、フレーム１０ｈの先端にピン
を介して、ピン軸の回りに回転可能なように結合されて
おり、鏡の中心がＣＣＤカメラ１０ｂの光軸を通るよう
に取り付けられている。The mirror 10d is coupled to the tip of the frame 10h via a pin so as to be rotatable about the pin axis, and is attached so that the center of the mirror passes through the optical axis of the CCD camera 10b. .

【００９２】また、ＤＣモータ１０ｃはフレーム１０ｈ
に固定されており、ねじ１０ｅがその出力軸に固定され
ている。Further, the DC motor 10c is the frame 10h.
, And the screw 10e is fixed to its output shaft.

【００９３】ナット１０ｆは、ねじ１０ｅと係合してい
る。The nut 10f is engaged with the screw 10e.

【００９４】リンク１０ｇは、Ｌ字形をしており、その
一端はナット１０ｆに、他の一端は鏡１０ｄに、それぞ
れのピンの軸回りに回転できるようにピンで結合されて
いる。The link 10g is L-shaped, one end of which is connected to the nut 10f and the other end of which is connected to the mirror 10d by a pin so as to be rotatable about the axis of each pin.

【００９５】この構成により、ＤＣモータ１０ｃを回転
させるとねじ１０ｅが回転し、この回転に応じて鏡１０
ｄが回転し、ＣＣＤカメラ１０ｂの光軸を斜め方向に変
えることができる。With this structure, when the DC motor 10c is rotated, the screw 10e is rotated, and the mirror 10 is rotated according to this rotation.
By rotating d, the optical axis of the CCD camera 10b can be changed in an oblique direction.

【００９６】浸透探傷制御装置１２は、図示していない
制御機構１２ａとモニタテレビ12ｂとＶＴＲ１２ｃとか
ら構成される。The penetrant inspection control device 12 is composed of a control mechanism 12a (not shown), a monitor television 12b and a VTR 12c.

【００９７】制御機構１２ａは、接続機構７の空圧シリ
ンダの制御，昇降軸駆動機構１４，周回軸駆動機構１
５，径方向軸駆動機構１６の位置制御，鏡１０ｄの傾き
角度の制御，浸透液，洗浄液，乾燥空気の噴出量の制
御，ＣＣＤカメラ１０ｂの制御，ロック機構９ｆの空圧
シリンダ９ｇの制御，ブラックライト１０ｊの光量制御
を実施する。The control mechanism 12a controls the pneumatic cylinders of the connection mechanism 7, the lifting shaft drive mechanism 14, and the revolving shaft drive mechanism 1.
5, position control of the radial axis drive mechanism 16, control of the tilt angle of the mirror 10d, control of the ejection amount of permeate, cleaning liquid, and dry air, control of the CCD camera 10b, control of the pneumatic cylinder 9g of the lock mechanism 9f, The light amount of the black light 10j is controlled.

【００９８】ＣＣＤカメラ１０ｂ，ブラックライト１０
ｊ及びＤＣモータ１０ｃの信号線は電極プラグ１０ａに
接続されており、前述のように撮像機構１０が浸透液塗
布機構９に連結されると、撮像機コネクタ９ｅを介して
浸透探傷制御装置１２に接続される。CCD camera 10b, black light 10
j and the signal line of the DC motor 10c are connected to the electrode plug 10a, and when the image pickup mechanism 10 is connected to the penetrant liquid application mechanism 9 as described above, the penetrant flaw detection controller 12 is connected to the penetrant flaw detection controller 12 via the image pickup device connector 9e. Connected.

【００９９】したがって、浸透探傷制御装置１２から遠
隔操作により、ブラックライト10ｊを点灯させ、ＣＣＤ
カメラ１０ｂからの映像をモニタテレビ１２ｂで観察し
ながら、ＤＣモータ１０ｃを回転させ、ＣＣＤカメラ１
０ｂの光軸を０度から９０度まで遠隔操作で任意に変え
ることができる。Therefore, the black light 10j is turned on by the remote operation from the penetrant inspection control device 12, and the CCD
While observing the image from the camera 10b on the monitor TV 12b, the DC motor 10c is rotated to move the CCD camera 1
The optical axis of 0b can be arbitrarily changed from 0 to 90 degrees by remote control.

【０１００】撮像機装着機構１１は、２本の指１１ａ，
ポール１１ｂと図示されていない空圧シリンダ１１ｃと
から構成される。The imaging device mounting mechanism 11 includes two fingers 11a,
It is composed of a pole 11b and a pneumatic cylinder 11c (not shown).

【０１０１】２本の指１１ａと空圧シリンダ１１ｃは、
ポール１１ｂの先端に装着されており、空圧シリンダ１
１ｃによって２本の指が開閉するように構成されてい
る。The two fingers 11a and the pneumatic cylinder 11c are
The pneumatic cylinder 1 is attached to the tip of the pole 11b.
Two fingers are opened and closed by 1c.

【０１０２】空圧シリンダ１１ｃの配管は、ポール１１
ｂ内を通り、装着制御器１３に接続されている。The piping of the pneumatic cylinder 11c is the pole 11
It passes through the inside of b and is connected to the mounting controller 13.

【０１０３】したがって、装着制御器１３上でバルブ開
閉することで、指１１ａの開閉が遠隔操作で行える。Therefore, by opening / closing the valve on the mounting controller 13, the finger 11a can be opened / closed by remote control.

【０１０４】次に本発明による浸透探傷の手順を説明す
る。Next, the procedure of penetrant inspection according to the present invention will be described.

【０１０５】最初に、設置機構６を炉上部にあるサービ
スプラットホーム２上からホイスト付き作業台車２ａを
用いて、圧力容器１内に降ろす。このとき、上部格子板
１ｃと炉心支持板１ｂの穴を通過させ、設置機構６の先
端を制御棒駆動機構ハウジング４の上端に設置する。First, the installation mechanism 6 is lowered into the pressure vessel 1 from above the service platform 2 at the top of the furnace using the work carriage 2a with a hoist. At this time, the tip of the installation mechanism 6 is installed on the upper end of the control rod drive mechanism housing 4 through the holes of the upper grid plate 1c and the core support plate 1b.

【０１０６】このとき、アーム６ａの先端が隣の制御棒
駆動機構ハウジング４の鉛直線上に位置するように設置
機構６を設置する。At this time, the installation mechanism 6 is installed so that the tip of the arm 6a is located on the vertical line of the adjacent control rod drive mechanism housing 4.

【０１０７】次に、浸透探傷装置５から撮像機構１０を
取外した状態で、浸透探傷装置５を作業台車２ａに吊る
し、アーム６ａの先端のある制御棒駆動機構ハウジング
近傍まで降ろす。Next, with the imaging mechanism 10 removed from the penetrant flaw detector 5, the penetrant flaw detector 5 is hung on the work carriage 2a and lowered to the vicinity of the control rod drive mechanism housing at the tip of the arm 6a.

【０１０８】操作ポールやロープで遠隔操作すること
で、浸透探傷装置５を位置修正し、接続機構７をアーム
６ａの先端に噛み合わせる。The penetrant inspection device 5 is positionally corrected by operating the operation pole or rope remotely, and the connection mechanism 7 is engaged with the tip of the arm 6a.

【０１０９】噛み合ったところで、接続機構７にある空
圧シリンダを作動させ、浸透探傷装置５を設置機構６に
固定する。When they mesh with each other, the pneumatic cylinder in the connection mechanism 7 is operated to fix the penetration flaw detector 5 to the installation mechanism 6.

【０１１０】設置機構６をハウジング４の軸心の回りに
回転させ、浸透探傷装置５の中心が貫通穴３ｂの中心と
一致するように調整する。The installation mechanism 6 is rotated around the axis of the housing 4 and adjusted so that the center of the penetrant inspection device 5 coincides with the center of the through hole 3b.

【０１１１】その後、固定機構１７の空圧シリンダを作
動させ、２個のパッドを２本のハウジング４に押しつけ
ることで、浸透探傷装置５をハウジング４に対して固定
する。Then, the pneumatic cylinder of the fixing mechanism 17 is operated to press the two pads against the two housings 4, thereby fixing the penetrant inspection device 5 to the housing 4.

【０１１２】次に浸透探傷液の塗布操作について説明す
る。Next, the operation of applying the penetrant flaw detection liquid will be described.

【０１１３】塗布操作は、検査面である肉盛溶接部３ａ
の上面，側面，貫通孔３ｂの内面の順に実施する。The coating operation is performed by the overlay welding portion 3a which is the inspection surface.
The upper surface, the side surface, and the inner surface of the through hole 3b are sequentially performed.

【０１１４】各面の塗布操作は、基本的に同じであるの
で、貫通孔３ｂの内面の検査について詳細に説明する。Since the coating operation on each surface is basically the same, the inspection of the inner surface of the through hole 3b will be described in detail.

【０１１５】浸透探傷装置５の各駆動機構１４，１５，
１６を作動させ、図９に示すように、探傷液塗布機構９
を検査対象である肉盛溶接部３ａの貫通孔３ｂの内面に
位置決めする。Each drive mechanism 14, 15 of the penetrant inspection device 5,
16 is operated, and as shown in FIG.
Is positioned on the inner surface of the through hole 3b of the overlay welding portion 3a to be inspected.

【０１１６】次にフレーム９ａの側面の洗浄ノズル９ｃ
から洗浄液を噴射させて、検査する表面を洗浄する。Next, the cleaning nozzle 9c on the side surface of the frame 9a
The surface to be inspected is cleaned by spraying a cleaning liquid from it.

【０１１７】次にフレーム９ａの側面の乾燥ノズル９ｄ
から空気を噴射させ、検査面を乾燥させる。次にフレー
ム９ａの側面の浸透液ノズル９ｂから浸透液を噴射さ
せ、検査面に塗布する。Next, the drying nozzle 9d on the side surface of the frame 9a
Air is sprayed from the surface to dry the inspection surface. Next, the penetrant liquid is sprayed from the penetrant liquid nozzle 9b on the side surface of the frame 9a and applied to the inspection surface.

【０１１８】次にフレーム９ａの側面の乾燥ノズル９ｄ
から空気を噴射させ、検査面を乾燥させる。Next, the drying nozzle 9d on the side surface of the frame 9a
Air is sprayed from the surface to dry the inspection surface.

【０１１９】すべての面の浸透液塗布操作が終わった後
で、撮像機構１０を探傷液塗布機構９に装着する。After the penetrant application operation on all surfaces is completed, the imaging mechanism 10 is mounted on the flaw detection solution application mechanism 9.

【０１２０】この操作手順について説明する。図１に示
すように、昇降軸駆動機構１４により、浸透液塗布機構
９を適当な位置まで下げ、径方向軸駆動機構１６によ
り、浸透液塗布機構９の中心が貫通穴３ｂの中心に位置
するように調整する。This operation procedure will be described. As shown in FIG. 1, the elevating shaft drive mechanism 14 lowers the permeate coating mechanism 9 to an appropriate position, and the radial axis drive mechanism 16 positions the center of the permeate coating mechanism 9 at the center of the through hole 3b. To adjust.

【０１２１】次に撮像機構１０を撮像機装着機構１１の
指１１ａで把持させ、原子炉格納容器内の圧力容器下部
にあるペデスタルから、圧力容器下鏡の貫通穴３ｂを通
して、炉内に挿入する。Next, the image pickup mechanism 10 is grasped by the finger 11a of the image pickup device attachment mechanism 11, and is inserted into the reactor from the pedestal under the pressure vessel inside the reactor containment vessel through the through hole 3b of the pressure vessel lower mirror. .

【０１２２】炉内挿入後、撮像機構１０を浸透液塗布機
構９の開口部に挿入し、適切な位置まで挿入したことを
炉内に設置した別のテレビカメラで確認後、ロック機構
９ｆを作動させ、撮像機構１０を浸透液塗布機構９に固
定する。After the insertion into the furnace, the image pickup mechanism 10 was inserted into the opening of the penetrant coating mechanism 9, and after confirming that it was inserted to an appropriate position with another TV camera installed in the furnace, the lock mechanism 9f was activated. Then, the imaging mechanism 10 is fixed to the penetrant liquid applying mechanism 9.

【０１２３】このような手順を踏む理由は下記の通りで
ある。１０年以上稼動した原子力プラントでの上部格子
板１ｃと炉心支持板１ｂの間の放射線線量率は、非常に
高く、放射線に弱いＣＣＤカメラ１０ｂやブラックライ
ト１０ｊは、上部格子板１ｃと炉心支持板１ｂの間を通
過する間にその機能を喪失する。The reason for taking such a procedure is as follows. The radiation dose rate between the upper grid plate 1c and the core support plate 1b in a nuclear power plant that has been operating for 10 years or more is very high, and the CCD camera 10b and the black light 10j, which are weak against radiation, have the upper grid plate 1c and the core support plate. It loses its function while passing between 1b.

【０１２４】本発明によれば、ＣＣＤカメラ１０ｂやブ
ラックライト１０ｊは、上部格子板１ｃから炉心支持板
１ｂに至る高放射線量率を有する領域を通過しなくて済
む。下鏡部１ａの近傍はその放射線線量率が比較的低い
ので、放射線による機能喪失の可能性が低く、装置の耐
放射線性が向上する。According to the present invention, the CCD camera 10b and the black light 10j do not have to pass through a region having a high radiation dose rate from the upper grid plate 1c to the core support plate 1b. Since the radiation dose rate in the vicinity of the lower mirror portion 1a is relatively low, the possibility of loss of function due to radiation is low, and the radiation resistance of the device is improved.

【０１２５】さらに、下鏡部１ａでの使用時間が長時間
になり、ＣＣＤカメラ１０ｂやブラックライト１０ｊが
放射線により機能喪失した場合でも、撮像機装着機構１
１を用いて新しい撮像機構１０に交換することにより、
引き続き検査が可能になる。次に、浸透探傷制御装置１
２により、撮像機構１０に通電させる。ＣＣＤカメラ１
０ｂの映像をモニタテレビ１２ｂで観察しながら、ＤＣ
モータ１０ｃを回転させて、鏡１０ｄを４５゜回転さ
せ、貫通孔３ｂの側面が見えるように調整する。Further, even when the lower mirror unit 1a is used for a long time and the CCD camera 10b and the black light 10j lose their functions due to radiation, the image pickup apparatus mounting mechanism 1
By replacing the image pickup mechanism 10 with a new one,
The inspection can be continued. Next, the penetrant inspection control device 1
2, the image pickup mechanism 10 is energized. CCD camera 1
DC while observing the image of 0b on the monitor TV 12b
The motor 10c is rotated to rotate the mirror 10d by 45 ° so that the side surface of the through hole 3b can be seen.

【０１２６】次に、昇降軸駆動機構１４により、肉盛溶
接部の上面が見える位置までＣＣＤカメラ１０ｂを上昇
させる。ＣＣＤカメラ１０ｂの映像をＶＴＲ１２ｃに記
録しながら、周回軸駆動機構１５を動作させ、ＣＣＤカ
メラ１０が一回転したら、昇降軸駆動機構１４により、
ＣＣＤカメラを３／４視野分だけ下降させる。この操作
を繰り返しながら、図７に示すように表面を検査する。Next, the CCD camera 10b is raised by the lifting shaft drive mechanism 14 to a position where the upper surface of the weld overlay is visible. While recording the image of the CCD camera 10b on the VTR 12c, the orbiting shaft driving mechanism 15 is operated, and when the CCD camera 10 makes one rotation, the lifting shaft driving mechanism 14
Lower the CCD camera by 3/4 field of view. By repeating this operation, the surface is inspected as shown in FIG.

【０１２７】次に、同様の操作で、肉盛溶接部３ａの上
面を検査する。Next, the upper surface of the overlay welding portion 3a is inspected by the same operation.

【０１２８】但し、図８に示すように、鏡１０ｄの傾き
角度０度にする点、フレーム９ａの底面にあるノズル９
ｂ，９ｃ，９ｄを使用して浸透液の塗布，洗浄，乾燥操
作をする点と、ＣＣＤカメラ１０ｂの位置を変えた点が
肉盛溶接部内面の検査の例と異なる。However, as shown in FIG. 8, the point at which the tilt angle of the mirror 10d is set to 0 °, and the nozzle 9 on the bottom surface of the frame 9a.
This is different from the example of the inspection of the inner surface of the overlay welded portion in that the penetrant is applied, washed and dried using b, 9c and 9d and the position of the CCD camera 10b is changed.

【０１２９】次に同様の操作で、肉盛溶接部３ａの側面
を検査する。Then, the side surface of the overlay welding portion 3a is inspected by the same operation.

【０１３０】但し、図６に示すように、ＣＣＤカメラ１
０ｂの位置を制御する方法が肉盛溶接部内面の検査の例
と異なる。However, as shown in FIG. 6, the CCD camera 1
The method of controlling the position of 0b is different from the example of the inspection of the inner surface of the weld overlay.

【０１３１】肉盛溶接部３ａの側面検査では、下鏡部１
ａの表面が斜面であるために、CCDカメラ１０ｂと鏡１
０ｄが下鏡部１ａに衝突する可能性がある。In the side surface inspection of the overlay welding portion 3a, the lower mirror portion 1
Since the surface of a is a slope, the CCD camera 10b and the mirror 1
0d may collide with the lower mirror portion 1a.

【０１３２】また、検査中はカメラの映像がぼやけた
り、観察した検査面上の大きさが変化するために観察し
にくくなる問題点がある。Further, during the inspection, there is a problem that the image of the camera is blurred and the size of the observed inspection surface changes, which makes it difficult to observe.

【０１３３】これを解決するために、制御機構１２ａ
は、斜面に対するＣＣＤカメラ１０ｂの距離が一定にな
るように、昇降軸駆動機構１４と周回軸駆動機構１５と
を同期させて制御する。In order to solve this, the control mechanism 12a
Controls the elevating shaft drive mechanism 14 and the orbiting shaft drive mechanism 15 in synchronization so that the distance of the CCD camera 10b to the slope becomes constant.

【０１３４】その制御手法について説明する。The control method will be described.

【０１３５】最初に、周回軸駆動機構１５の原点を決定
する。First, the origin of the orbiting shaft drive mechanism 15 is determined.

【０１３６】スキャナ８を制御棒駆動機構ハウジング４
に固定後に、周回軸駆動機構１５を回転させて、ＣＣＤ
カメラ１０ｂの中心が、下鏡１ａの谷側の最も高い位
置、すなわち炉の中心軸の反対方向に来るように位置決
めする。The scanner 8 is connected to the control rod drive mechanism housing 4
After fixing to the
The center of the camera 10b is positioned so that it is located at the highest position on the valley side of the lower mirror 1a, that is, in the direction opposite to the central axis of the furnace.

【０１３７】炉の中心軸方向は、以下の手順で決める。
固定する２本の制御棒駆動機構ハウジング４と炉の中心
軸との相対関係を調べ、炉の中心軸の反対方向を示すマ
ークを固定フレーム１４ｃに付ける。The central axis direction of the furnace is determined by the following procedure.
The relative relationship between the two control rod drive mechanism housings 4 to be fixed and the central axis of the furnace is examined, and a mark indicating the opposite direction of the central axis of the furnace is attached to the fixed frame 14c.

【０１３８】また、フレーム１５ｃの側面に、ＣＣＤカ
メラの中心方向を示すマークを付ける。炉内に入れた別
のテレビカメラでこれらのマークを観察し、この両マー
クが一致した周回角度を周回軸の原点とする。A mark indicating the direction of the center of the CCD camera is attached to the side surface of the frame 15c. Observe these marks with another TV camera placed in the furnace, and set the orbiting angle at which these marks match as the origin of the orbiting axis.

【０１３９】昇降軸の位置Ｚと、貫通孔３ｂの中心軸か
らカメラ中心軸までの距離Ｒと、周回軸回転角θは、図
１０に示すような位置関係にあり、その間の関係は数１
で表される（数式は作用の項に記載）。The position Z of the ascending / descending axis, the distance R from the central axis of the through hole 3b to the central axis of the camera, and the orbiting axis rotation angle θ have a positional relationship as shown in FIG.
It is expressed by (the mathematical formula is described in the section of action).

【０１４０】ここで、βは、検査する肉盛溶接部３ａの
ある下鏡１ａの斜面の角度であり、検査位置が決まれば
一意的に定まる。ｈは、下鏡１ａの斜面とＣＣＤカメラ
10ｂとの距離であり、カメラの焦点距離と衝突のための
余裕を含めた値であり、ユーザーが自由に設定できる。
Ｒは、径方向軸駆動機構の動作位置であり、エンコーダ
１６ｈから決定できる。Ｚ，θもそれぞれエンコーダ１
４ｇと１５ｉにより求まる。Here, β is the angle of the slope of the lower mirror 1a having the overlay welding portion 3a to be inspected, and is uniquely determined when the inspection position is determined. h is the slope of the lower mirror 1a and the CCD camera
The distance is 10b, which is a value including the focal length of the camera and the margin for collision, and can be freely set by the user.
R is the operating position of the radial axis drive mechanism and can be determined from the encoder 16h. Encoder 1 for Z and θ
It is calculated by 4g and 15i.

【０１４１】そこで、制御機構１２ａにおいて、周回軸
回転角θの値に応じて、昇降軸の位置Ｚを数１に基づき
計算し、その値を目標値として昇降軸駆動機構を位置制
御させる。この制御により、周回軸の回転に同期して昇
降軸が上昇し、カメラ先端の中心点と下鏡１ａの斜面と
が常に一定の距離を保つことができる。Therefore, the control mechanism 12a calculates the position Z of the lifting shaft according to the value of the orbiting shaft rotation angle θ based on the equation 1, and controls the position of the lifting shaft drive mechanism with the calculated value Z as a target value. By this control, the elevating shaft ascends in synchronization with the rotation of the orbiting shaft, and the center point of the camera tip and the slope of the lower mirror 1a can always maintain a constant distance.

【０１４２】この結果、ＣＣＤカメラ１０ｂと鏡１０ｄ
が下鏡部１ａに衝突するおそれがなくなり、検査中はカ
メラの映像がぼやけずに、一定の大きさの映像を得るこ
とができる。As a result, CCD camera 10b and mirror 10d
Is less likely to collide with the lower mirror section 1a, and the image of the camera is not blurred during the inspection, and an image of a certain size can be obtained.

【０１４３】以上の操作を行うことにより、肉盛溶接部
３ａの浸透探傷試験が遠隔操作で実施できる。By performing the above operation, the penetrant flaw detection test of the overlay welding portion 3a can be performed by remote control.

【０１４４】図１１は、本発明の一実施例を肉盛切断面
３ｄの浸透探傷検査に適用した例を示す。すなわち、中
性子束モニタハウジング３を支えていた古いを肉盛溶接
部を除去した後で、肉盛溶接部３ａを肉盛溶接する前に
実施する浸透探傷検査の例である。FIG. 11 shows an example in which one embodiment of the present invention is applied to the penetration flaw detection inspection of the built-up cut surface 3d. That is, this is an example of a penetrant inspection that is performed after the overlay welding portion of the old one supporting the neutron flux monitor housing 3 is removed and before the overlay welding portion 3a is overlay welded.

【０１４５】本発明によれば、同じ装置でこの検査も実
施できる。According to the invention, this inspection can also be carried out with the same device.

【０１４６】図１２は、新規の中性子束モニタハウジン
グ３を肉盛溶接部３ａに溶接した後に実施する浸透探傷
検査に本発明の一実施例を適用した例を示す。FIG. 12 shows an example in which one embodiment of the present invention is applied to the penetrant inspection which is carried out after the new neutron flux monitor housing 3 is welded to the overlay welding portion 3a.

【０１４７】すなわち、中性子束モニタハウジング３を
肉盛溶接部３ａに固定するために、肉盛溶接したハウジ
ング溶接部３ｃの浸透探傷検査を実施する例である。That is, this is an example in which the penetration welding inspection of the housing welded portion 3c which is welded by overlay is carried out in order to fix the neutron flux monitor housing 3 to the overlay welded portion 3a.

【０１４８】本発明によれば、この検査も同じ装置で実
施できる。According to the invention, this test can also be carried out with the same device.

【０１４９】図１３は、本発明の他の一実施例を示した
ものである。FIG. 13 shows another embodiment of the present invention.

【０１５０】本実施例では、撮像機構１０と撮像機装着
機構１１の代わりに、炉下部撮像装置２０を使用した点
が異なる。The present embodiment is different in that a lower furnace image pickup device 20 is used instead of the image pickup mechanism 10 and the image pickup device mounting mechanism 11.

【０１５１】炉下部撮像装置２０は、図１３，図１４に
示すように、撮像部２１と、支持ポール２２と、駆動部
２３とその制御装置２４とから構成される。As shown in FIGS. 13 and 14, the lower furnace image pickup device 20 is composed of an image pickup portion 21, a support pole 22, a drive portion 23 and a control device 24 thereof.

【０１５２】駆動部２３は、外枠２４，昇降駆動機構２
５，回転駆動機構２６とから構成される。The drive unit 23 includes the outer frame 24 and the elevating / lowering drive mechanism 2.
5, a rotary drive mechanism 26.

【０１５３】昇降駆動機構２５は、昇降フレーム２５
ａ，３組の支柱２５ｂ，３組のブッシュ２５ｃ，ボール
ネジ２５ｄ，ボールナット２５ｅ，歯車２５ｆ，歯車２
５ｇ，ステッピングモータ２５ｈ，エンコーダ２５ｉと
２個のボール軸受２５ｊから構成されている。The raising / lowering drive mechanism 25 includes the raising / lowering frame 25.
a, 3 sets of columns 25b, 3 sets of bushes 25c, ball screw 25d, ball nut 25e, gear 25f, gear 2
5g, a stepping motor 25h, an encoder 25i and two ball bearings 25j.

【０１５４】ボールネジ２５ｄは、２個のボール軸受２
５ｊによって、軸回りに回転可能なように、外枠２４に
支持されている。The ball screw 25d includes two ball bearings 2
The outer frame 24 is supported by 5j so as to be rotatable about its axis.

【０１５５】３組の支柱２５ｂは、外枠２４に正三角形
上に配置されて固定されている。昇降フレーム２５ａ
は、ブッシュ２５ｃを介して昇降方向にしゅう動可能な
ように支柱２５ｂに支持されている。The three sets of columns 25b are arranged and fixed on the outer frame 24 in an equilateral triangle. Lifting frame 25a
Is supported by a column 25b so that it can slide in the vertical direction via a bush 25c.

【０１５６】ボールナット２５ｅは、ボールネジ２５ｄ
と係合し、昇降フレーム２５ａに固定されている。The ball nut 25e is the ball screw 25d.
And is fixed to the elevating frame 25a.

【０１５７】ボールネジ２５ｄの下端には、歯車２５ｆ
が固定されている。歯車２５ｇは、外枠に固定されたス
テッピングモータ２５ｈの出力軸の一端に固定されてお
り、歯車２５ｆと噛み合っている。A gear 25f is attached to the lower end of the ball screw 25d.
Is fixed. The gear 25g is fixed to one end of the output shaft of the stepping motor 25h fixed to the outer frame, and meshes with the gear 25f.

【０１５８】エンコーダ２５ｉは、ステッピングモータ
２５ｈの他の一端に直結されている。The encoder 25i is directly connected to the other end of the stepping motor 25h.

【０１５９】この構成により、ステッピングモータの回
転に応じて昇降フレーム２５ａが上下する。With this structure, the elevating frame 25a moves up and down in accordance with the rotation of the stepping motor.

【０１６０】回転駆動機構２６は、歯車２６ａ，歯車２
６ｂ，ステッピングモータ２６ｃ，エンコーダ２６ｄ，
ボール軸受２６ｅとから構成されている。歯車２６ａ
は、ボール軸受２６ｅによって、軸回りに回転可能なよ
うに昇降フレーム２５ａに結合されている。The rotary drive mechanism 26 includes a gear 26a and a gear 2
6b, stepping motor 26c, encoder 26d,
It is composed of a ball bearing 26e. Gear 26a
Is coupled to the elevating frame 25a by a ball bearing 26e so as to be rotatable about its axis.

【０１６１】歯車２６ｂは、昇降フレーム２５ａに固定
されたステッピングモータ２６ｃの出力軸の一端に固定
されており、歯車２６ａと噛み合っている。The gear 26b is fixed to one end of the output shaft of the stepping motor 26c fixed to the elevating frame 25a, and meshes with the gear 26a.

【０１６２】エンコーダ２６ｄは、ステッピングモータ
２６ｃの他の一端に直結されている。The encoder 26d is directly connected to the other end of the stepping motor 26c.

【０１６３】この構成により、ステッピングモータの回
転に応じて歯車２６ａが回転する。支持ポール２２の末
端は外枠２４に固定されている。With this structure, the gear 26a rotates in accordance with the rotation of the stepping motor. The end of the support pole 22 is fixed to the outer frame 24.

【０１６４】支持ポール２２は、その上端に３組の調心
機構２７を、上端内部にブッシュ２２ｂを、下端内部に
ブッシュ２２ｃをそれぞれ有する。The support pole 22 has three sets of aligning mechanisms 27 at its upper end, a bush 22b inside the upper end, and a bush 22c inside the lower end.

【０１６５】３組の調心機構２７は、支持ポール２２の
軸回りに正三角形を構成するように配置されている。The three sets of aligning mechanisms 27 are arranged so as to form an equilateral triangle around the axis of the support pole 22.

【０１６６】調心機構２７は、両端にボール２７ａを球
軸受で支持したリンク２７ｂが径方向に動作できるよう
にピンで結合されている。The centering mechanism 27 has a link 27b having balls 27a supported by ball bearings at both ends and linked by a pin so that the link 27b can move in the radial direction.

【０１６７】さらに、このリンク２７ｂには、図示され
ていないバネが装着されており、ボール２７ａを下鏡部
１の貫通孔３ｂに押しつけるように構成されている。Further, a spring (not shown) is attached to the link 27b so that the ball 27a is pressed against the through hole 3b of the lower mirror section 1.

【０１６８】このバネの作用により、支持ポール２２
は、貫通孔３ｂに対して自動的に調心される。Due to the action of this spring, the support pole 22
Are automatically aligned with the through holes 3b.

【０１６９】撮像部２１は、図１４に示すように、フレ
ーム２１ａ，ＣＣＤカメラ２１ｂ，ブラックライト２１
ｃ，鏡２１ｄと反射鏡２１ｅから構成される。As shown in FIG. 14, the image pickup section 21 includes a frame 21a, a CCD camera 21b, and a black light 21.
c, a mirror 21d and a reflecting mirror 21e.

【０１７０】フレーム２１ａは、その上端部が露出する
以外は支持ポール２２内に挿入されており、ブッシュ２
３，２４により、昇降と回転が可能なように支持されて
いる。The frame 21a is inserted into the support pole 22 except that the upper end of the frame 21a is exposed.
It is supported by 3, 24 so that it can be raised and lowered and rotated.

【０１７１】その先端はＲ面を有し、その下端は歯車２
６ａに固定されている。The tip has an R surface, and the bottom has a gear 2
It is fixed to 6a.

【０１７２】ＣＣＤカメラ２１ｂは、支持フレームを兼
ねた鏡２１ｄに支持されている。The CCD camera 21b is supported by a mirror 21d which also serves as a support frame.

【０１７３】鏡２１ｄは、フレーム２１ａの上端に固定
されており、カメラ光軸を９０度曲げるため、すなわ
ち、貫通孔３ｂを観察するために用いられる。The mirror 21d is fixed to the upper end of the frame 21a and is used for bending the optical axis of the camera by 90 degrees, that is, for observing the through hole 3b.

【０１７４】ブラックライト２１ｃは、支持フレームを
兼ねた反射鏡２１ｅに支持されている。The black light 21c is supported by the reflecting mirror 21e which also serves as a supporting frame.

【０１７５】反射鏡２１ｅは、フレーム２１ａの最上端
に固定されており、ブラックライト２１ｃの光を側面
に、すなわち貫通孔３ｂの内面を紫外線光で照らすため
に用いられる。The reflecting mirror 21e is fixed to the uppermost end of the frame 21a, and is used to illuminate the light of the black light 21c on the side surface, that is, the inner surface of the through hole 3b with ultraviolet light.

【０１７６】制御装置２４には、昇降軸駆動機構２５，
回転軸駆動機構２６，ＣＣＤカメラ２１ｂ、及びブラッ
クライト２１ｃの信号線がつながれている。制御装置２
４は、図示していない制御機構２４ａとモニタテレビ２
４ｂとＶＴＲ２４ｃとから構成される。The controller 24 includes a lifting shaft drive mechanism 25,
The rotation axis drive mechanism 26, the CCD camera 21b, and the signal line of the black light 21c are connected. Control device 2
Reference numeral 4 denotes a control mechanism 24a and a monitor television 2 not shown.
4b and VTR 24c.

【０１７７】制御機構２４ａは、昇降軸駆動機構２５，
回転軸駆動機構２６の位置制御，ＣＣＤカメラ２１ｂの
制御、及びブラックライト２１ｃの光量制御を実施す
る。モニタテレビ２４ｂとＶＴＲ２４ｃは、浸透探傷結
果の観察及び記録に使用される。The control mechanism 24a includes a lifting shaft drive mechanism 25,
The position control of the rotary shaft drive mechanism 26, the control of the CCD camera 21b, and the light amount control of the black light 21c are performed. The monitor television 24b and the VTR 24c are used for observing and recording the penetrant flaw detection results.

【０１７８】次にこの実施例における検査手順を説明す
る。Next, the inspection procedure in this embodiment will be described.

【０１７９】撮像機構１０の装着されていない浸透探傷
装置５を用いて、検査面である肉盛溶接部３ａの貫通孔
３ｂの内面に浸透液を塗布する。The penetrant is applied to the inner surface of the through hole 3b of the overlay welding portion 3a, which is the inspection surface, by using the penetrant inspection device 5 to which the image pickup mechanism 10 is not attached.

【０１８０】塗布までに要する手順は、第一の実施例で
述べた方法で実施される。The procedure required for coating is carried out by the method described in the first embodiment.

【０１８１】浸透液の塗布が完了後、炉下部撮像装置２
０を圧力容器直下のぺデスタルから貫通孔３ｂ内に挿入
する。挿入が完了したら、外枠２４を隣接する制御棒駆
動機構ハウジング４のフランジに固定する。After the application of the penetrant liquid is completed, the lower furnace image pickup device 2
0 is inserted into the through hole 3b from the pedestal directly below the pressure vessel. After the insertion is completed, the outer frame 24 is fixed to the flange of the adjacent control rod drive mechanism housing 4.

【０１８２】次に、昇降機構を動作させ、肉盛溶接部３
ａの上面が見えるまで上昇させる。後の操作は、制御装
置２４を用いて、第一の実施例と同様の手順で、貫通孔
３ｂ内面の浸透探傷検査が実施できる。Next, the elevating mechanism is operated, and the overlay welding portion 3
Raise until the top surface of a is visible. For the subsequent operation, the penetrant inspection of the inner surface of the through hole 3b can be performed by using the controller 24 in the same procedure as in the first embodiment.

【０１８３】本実施例によれば、撮像機構１０の遠隔着
脱が不要になるので、探傷装置５が単純になると共に、
着脱操作が無くなる分だけ操作が簡単になる効果があ
る。According to this embodiment, since the remote attachment / detachment of the image pickup mechanism 10 is unnecessary, the flaw detector 5 can be simplified and
There is an effect that the operation is easy because the attaching / detaching operation is eliminated.

【０１８４】[0184]

【発明の効果】請求項１の発明によれば、炉内下部で使
用するために好適な耐放射線に優れた浸透探傷装置を提
供できる効果がある。According to the first aspect of the present invention, there is an effect that it is possible to provide a penetrant flaw detector which is suitable for use in the lower part of the furnace and which is excellent in radiation resistance.

【０１８５】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
による効果に加えて、複数のハウジング表面の検査が可
能で、炉心支持板等の狭隘な穴を通過可能な小型の浸透
探傷装置を提供できる効果がある。According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, a small penetrant flaw detector capable of inspecting a plurality of housing surfaces and capable of passing through a narrow hole such as a core support plate. There is an effect that can be provided.

【０１８６】請求項３の発明によれば、炉内傾斜面から
探傷用カメラまでの距離を一定に自動制御しながら探傷
結果を観察できるので、同一条件で浸透探傷結果の映像
を得ることができ、且つカメラ等の装置の構成部品が傾
斜面と衝突することを避けることができる効果がある。According to the third aspect of the present invention, since the flaw detection result can be observed while automatically controlling the distance from the inclined surface in the furnace to the flaw detection camera automatically, it is possible to obtain an image of the penetration flaw detection result under the same conditions. In addition, there is an effect that it is possible to prevent the component parts of the device such as the camera from colliding with the inclined surface.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例における浸透探傷装置部を示
す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a penetrant inspection device according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の一実施例による装置の全体を示す鳥瞰
図である。FIG. 2 is a bird's-eye view showing the entire apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図３】本発明の一実施例における浸透探傷装置部を示
す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a penetrant inspection device unit according to an embodiment of the present invention.

【図４】図１の径方向軸駆動機構近傍の拡大鳥瞰図であ
る。FIG. 4 is an enlarged bird's-eye view of the vicinity of the radial axis drive mechanism of FIG.

【図５】図１の浸透液塗布機構近傍の拡大断面図であ
る。5 is an enlarged cross-sectional view in the vicinity of the penetrant coating mechanism of FIG.

【図６】図１のスキャナ以下の機構部の拡大詳細正面図
である。FIG. 6 is an enlarged detailed front view of a mechanical unit below the scanner of FIG.

【図７】図６の機構の別動作位置状態を示す正面図であ
る。7 is a front view showing another operating position state of the mechanism of FIG. 6. FIG.

【図８】図６の機構のさらに別動作位置状態を示す正面
図である。FIG. 8 is a front view showing still another operation position state of the mechanism of FIG.

【図９】図６の機構のさらに一層別動作位置状態を示す
正面図である。9 is a front view showing still another operation position state of the mechanism of FIG. 6. FIG.

【図１０】図５におけるカメラ先端位置の軌跡図であ
る。10 is a locus diagram of the camera tip position in FIG.

【図１１】本発明の一実施例における肉盛切断後の検査
状態を示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing an inspection state after overlay cutting in one embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の他の一実施例によるハウジング溶接
部の適用例を示した正面図である。FIG. 12 is a front view showing an application example of a housing weld portion according to another embodiment of the present invention.

【図１３】本発明のさらに他の一実施例による炉下部撮
像装置の一部断面表示による正面図である。FIG. 13 is a front view in partial cross-section display of a furnace bottom imaging device according to still another embodiment of the present invention.

【図１４】図１３における撮像部の縦断面図である。14 is a vertical cross-sectional view of the image pickup unit in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ａ…下鏡部、３ａ…肉盛溶接部、４…制御棒駆動機構
ハウジング、５…浸透探傷装置、６…設置機構、７…接
続機構、８…スキャナ、９…浸透液塗布機構、１０…撮
像機構、１１…撮像機装着機構、１２…浸透探傷制御装
置、１３…装着制御器、１４…昇降軸駆動機構、１５…
周回軸駆動機構、１６…径方向軸駆動機構。1a ... Lower mirror part, 3a ... Overlay welding part, 4 ... Control rod drive mechanism housing, 5 ... Penetrant flaw detector, 6 ... Installation mechanism, 7 ... Connection mechanism, 8 ... Scanner, 9 ... Penetrant application mechanism, 10 ... Imaging mechanism, 11 ... Imaging device mounting mechanism, 12 ... Penetrant flaw detection control device, 13 ... Mounting controller, 14 ... Lifting shaft drive mechanism, 15 ...
Circular axis drive mechanism, 16 ... Radial axis drive mechanism.

フロントページの続き (72)発明者 細田 祐司 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内Continuation of the front page (72) Inventor Yuji Hosoda 502 Jinrachicho, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Inside the Ritsuryo Seisakusho Co., Ltd.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】原子炉圧力容器内で液体浸透探傷を実施す
る装置において、探傷液塗布機構と洗浄液塗布機構と乾
燥機構と、前記３機構を前記原子炉圧力容器内に固定す
る支持機構とから探傷液処理機構を構成し、長尺のポー
ル機構と前記ポール機構の先端に装着された半導体撮像
機と照明灯とから観察機構を構成し、前記観察機構を前
記探傷液処理機構とは独立して構成し、且つ前記観察機
構を前記原子炉圧力容器の貫通孔を下部から通過可能な
大きさにしたことを特徴とする原子炉圧力容器内の液体
浸透探傷検査装置。1. An apparatus for performing liquid permeation flaw detection in a reactor pressure vessel, comprising: a flaw detection liquid application mechanism, a cleaning liquid application mechanism, a drying mechanism, and a support mechanism for fixing the three mechanisms in the reactor pressure vessel. A flaw detection liquid treatment mechanism is constituted, and an observation mechanism is constituted by a long pole mechanism, a semiconductor imaging device attached to the tip of the pole mechanism, and an illumination lamp, and the observation mechanism is independent of the flaw detection liquid treatment mechanism. And the observation mechanism is sized to allow a through hole of the reactor pressure vessel to pass through from below. 【請求項２】原子炉圧力容器内の構造物を液体浸透探傷
する装置において、昇降軸駆動機構と周回軸動作機構
と、少なくとも半径方向に動作し、且つ１軸以上を有す
る繰り出し駆動機構とを有し、浸透探傷機構と探傷結果
を観察する半導体撮像機とを前記繰り出し駆動機構より
先端側に有し、且つ前記撮像機と前記繰り出し駆動機構
との間の遠隔操作式着脱機構を前記繰り出し駆動機構よ
り先端側に有し、前記原子炉圧力容器の下部側から原子
炉圧力容器貫通孔を通過して前記撮像機を前記原子炉圧
力容器内にいれ、前記着脱機構に位置決めする挿入機構
を有することを特徴とする原子炉圧力容器内の液体浸透
探傷検査装置。2. An apparatus for performing liquid permeation flaw detection on a structure in a reactor pressure vessel, comprising: a lift shaft drive mechanism, a revolving shaft operation mechanism, and a payout drive mechanism that operates at least in a radial direction and has one or more axes. A penetrating flaw detection mechanism and a semiconductor image pickup device for observing the flaw detection result are provided on the front end side of the feeding drive mechanism, and a remote-operated detachable mechanism between the image pickup device and the feeding drive mechanism is fed out. An insertion mechanism that is provided on the tip side of the mechanism, passes through the reactor pressure vessel through hole from the lower side of the reactor pressure vessel, puts the imaging device in the reactor pressure vessel, and positions the imaging mechanism in the attachment / detachment mechanism. A liquid permeation flaw detector for a reactor pressure vessel. 【請求項３】原子炉圧力容器内のハウジング貫通孔を液
体浸透探傷する装置において、液体浸透操作する浸透探
傷機構と、前記ハウジング貫通孔の軸方向に動作する昇
降軸駆動機構と、前記ハウジング貫通孔の周方向に動作
する周回軸駆動機構と、前記周回軸駆動機構より先端側
にある撮像機と、前記周回軸駆動機構の回転に同期して
前記昇降軸を上下させる制御機構を有することを特徴と
する原子炉圧力容器内の液体浸透探傷検査装置。3. A device for liquid penetrating flaw detection of a housing through hole in a reactor pressure vessel, a penetrant flaw detecting mechanism for liquid penetrating operation, a lifting shaft drive mechanism operating in an axial direction of the housing through hole, and the housing penetrating hole. It has a revolving shaft drive mechanism that operates in the circumferential direction of the hole, an imaging device that is located on the tip side of the revolving shaft drive mechanism, and a control mechanism that raises and lowers the lifting shaft in synchronization with the rotation of the revolving shaft drive mechanism. Characteristic liquid penetrant inspection equipment in reactor pressure vessel.