JPH0761790A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
- Publication number
- JPH0761790A JPH0761790A JP21291593A JP21291593A JPH0761790A JP H0761790 A JPH0761790 A JP H0761790A JP 21291593 A JP21291593 A JP 21291593A JP 21291593 A JP21291593 A JP 21291593A JP H0761790 A JPH0761790 A JP H0761790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mast
- tilt
- value
- control
- lift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 所定のフォーク高さ及びマストの後傾姿勢を
自動的に実現し得るフォークリフトの制御装置を提供す
る。 【構成】 フォークリフトにおけるインナーマスト3に
磁石12を、またアウターマスト2の所定位置に、フォ
ーク6及びインナーマスト3の昇降に伴ない磁石12に
相対向した位置で投入されるリードスイッチ11を固定
するとともに、アウターマスト2に他の磁石13を、ま
た車体の所定位置に、アウターマスト2の後傾に伴ない
磁石13に相対向した位置で投入されるリードスイッチ
14を固定しておき、制御スイッチ18の投入により、
自動的にインナーマスト3が昇降すするとともにアウタ
ーマスト2が後傾し磁石12がリードスイッチ11と、
また磁石13がリードスイッチ14と相対向した所定高
さ位置及び所定後傾位置で停止するように制御する。
自動的に実現し得るフォークリフトの制御装置を提供す
る。 【構成】 フォークリフトにおけるインナーマスト3に
磁石12を、またアウターマスト2の所定位置に、フォ
ーク6及びインナーマスト3の昇降に伴ない磁石12に
相対向した位置で投入されるリードスイッチ11を固定
するとともに、アウターマスト2に他の磁石13を、ま
た車体の所定位置に、アウターマスト2の後傾に伴ない
磁石13に相対向した位置で投入されるリードスイッチ
14を固定しておき、制御スイッチ18の投入により、
自動的にインナーマスト3が昇降すするとともにアウタ
ーマスト2が後傾し磁石12がリードスイッチ11と、
また磁石13がリードスイッチ14と相対向した所定高
さ位置及び所定後傾位置で停止するように制御する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にフォークの位置及びマストの姿勢を所定
の走行姿勢にする場合に用いて有用なものである。
置に関し、特にフォークの位置及びマストの姿勢を所定
の走行姿勢にする場合に用いて有用なものである。
【0002】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
【0003】図12は標準形のフォークリフトの一例を
示す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ
1は左右一対のアウターマスト2に固定され、ピストン
ロッド1aの伸縮に伴ないアウターマスト2をガイドと
して左右一対のインナーマスト3を昇降するようになっ
ている。このとき、アウターマスト2は車体4の前方で
この車体4に固定してある。この結果、インナーマスト
3の昇降に伴ないチェーン(図示省略)に懸架してある
ブラケット5及び直接荷物を積載するフォーク6からな
る昇降部が昇降する。
示す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ
1は左右一対のアウターマスト2に固定され、ピストン
ロッド1aの伸縮に伴ないアウターマスト2をガイドと
して左右一対のインナーマスト3を昇降するようになっ
ている。このとき、アウターマスト2は車体4の前方で
この車体4に固定してある。この結果、インナーマスト
3の昇降に伴ないチェーン(図示省略)に懸架してある
ブラケット5及び直接荷物を積載するフォーク6からな
る昇降部が昇降する。
【0004】また、チルトシリンダ7は、それぞれ車体
4に固定されるとともに、それぞれのピストンロッド7
aの先端が左右一対の前記アウターマスト2に固定され
ている。かくしてチルトシリンダ7の伸縮によりアウタ
ーマスト2が車体4の前後方向に傾斜するように構成し
てある。インナーマスト3及び昇降部と一体的なアウタ
ーマスト2の前傾姿勢はフォーク6に積載する荷物の荷
降ろしの際に、また同様な部分の後傾姿勢はフォーク6
に荷物を積載しての走行の際に利用される。
4に固定されるとともに、それぞれのピストンロッド7
aの先端が左右一対の前記アウターマスト2に固定され
ている。かくしてチルトシリンダ7の伸縮によりアウタ
ーマスト2が車体4の前後方向に傾斜するように構成し
てある。インナーマスト3及び昇降部と一体的なアウタ
ーマスト2の前傾姿勢はフォーク6に積載する荷物の荷
降ろしの際に、また同様な部分の後傾姿勢はフォーク6
に荷物を積載しての走行の際に利用される。
【0005】従来技術に係るフォークリフトにおける走
行姿勢、すなわちアウターマスト2を後傾させると同時
に、フォーク6を地表から所定高さ(例えば20cm)に
保持した姿勢は、運転者の手動操作により実現してい
る。
行姿勢、すなわちアウターマスト2を後傾させると同時
に、フォーク6を地表から所定高さ(例えば20cm)に
保持した姿勢は、運転者の手動操作により実現してい
る。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上述の如く、従来技術
においては走行姿勢をマニアル操作により実現するよう
にしているので、所定の走行姿勢を実現するのに時間が
かかり、またある程度の熟練を要する。フォークリフト
による荷役作業において、走行姿勢にするための操作は
最も頻度の高い操作であるため、この操作の自動化が待
望されている。
においては走行姿勢をマニアル操作により実現するよう
にしているので、所定の走行姿勢を実現するのに時間が
かかり、またある程度の熟練を要する。フォークリフト
による荷役作業において、走行姿勢にするための操作は
最も頻度の高い操作であるため、この操作の自動化が待
望されている。
【0007】本発明は、上記従来技術に鑑み、所定のフ
ォーク高さ及びマストの後傾姿勢を自動的に実現し得る
フォークリフトの制御装置を提供することを目的とす
る。
ォーク高さ及びマストの後傾姿勢を自動的に実現し得る
フォークリフトの制御装置を提供することを目的とす
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、荷物の積載部であるフォーク及びブラケッ
トを含む昇降部がブラケットを吊下するチェーンを介し
てリフトシリンダの駆動により車体の前方に配設したマ
ストに沿い昇降するとともに、このマストがチルトシリ
ンダの駆動により車体の前後方向に傾動するように構成
したフォークリフトの制御装置において、昇降部がマス
トに対し所定の高さ位置にあることを検出する高さ位置
検出手段と、マストが所定の後傾位置にあることを検出
する後傾位置検出手段と、制御スイッチの投入により、
昇降部がマストに対し所定の高さ位置にあることが前記
高さ位置検出手段で検出される迄、リフトシリンダによ
り昇降部を上下降させるとともに、マストが所定の後傾
位置にあることが前記後傾位置検出手段で検出される
迄、チルトシリンダによりマストを後傾させる制御部と
を有することを特徴とする。
明の構成は、荷物の積載部であるフォーク及びブラケッ
トを含む昇降部がブラケットを吊下するチェーンを介し
てリフトシリンダの駆動により車体の前方に配設したマ
ストに沿い昇降するとともに、このマストがチルトシリ
ンダの駆動により車体の前後方向に傾動するように構成
したフォークリフトの制御装置において、昇降部がマス
トに対し所定の高さ位置にあることを検出する高さ位置
検出手段と、マストが所定の後傾位置にあることを検出
する後傾位置検出手段と、制御スイッチの投入により、
昇降部がマストに対し所定の高さ位置にあることが前記
高さ位置検出手段で検出される迄、リフトシリンダによ
り昇降部を上下降させるとともに、マストが所定の後傾
位置にあることが前記後傾位置検出手段で検出される
迄、チルトシリンダによりマストを後傾させる制御部と
を有することを特徴とする。
【0009】
【作用】上記構成の本発明によれば、制御スイッチの投
入により昇降部が上昇若しくは下降して所定の高さ位置
で自動的に停止するとともに、マストが後傾され所定の
後傾位置で自動的に停止する。かくして所定の走行姿勢
が自動的に実現される。
入により昇降部が上昇若しくは下降して所定の高さ位置
で自動的に停止するとともに、マストが後傾され所定の
後傾位置で自動的に停止する。かくして所定の走行姿勢
が自動的に実現される。
【0010】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお、図12と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。
明する。なお、図12と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。
【0011】図1は本実施例に係るフォークリフトの制
御装置の制御系を示すブロック線図、図2はその油圧系
を示す油圧回路図である。
御装置の制御系を示すブロック線図、図2はその油圧系
を示す油圧回路図である。
【0012】図1に示すように、本制御装置の制御系
は、アウターマスト2に固着したリードスイッチ11、
インナーマスト3に固着した磁石12、アウターマスト
2に固着した磁石13、車体4(図12参照)に固着し
たリードスイッチ14、ジョイステックレバー15,1
6、油圧センサ17、制御スイッチ18、制御部である
コントローラ19及びバッテリー20を有し、更にコン
トローラ19は、A/Dコンバータ21、スイッチ入力
インターフェース22、クロック発生器23、CPU2
4、RAM25、ROM26、電磁弁駆動回路27及び
電源回路28を有している。
は、アウターマスト2に固着したリードスイッチ11、
インナーマスト3に固着した磁石12、アウターマスト
2に固着した磁石13、車体4(図12参照)に固着し
たリードスイッチ14、ジョイステックレバー15,1
6、油圧センサ17、制御スイッチ18、制御部である
コントローラ19及びバッテリー20を有し、更にコン
トローラ19は、A/Dコンバータ21、スイッチ入力
インターフェース22、クロック発生器23、CPU2
4、RAM25、ROM26、電磁弁駆動回路27及び
電源回路28を有している。
【0013】これらのうち磁石12はフォーク6及びイ
ンナーマスト3とともに上昇若しくは下降し、リードス
イッチ11と相対向した位置でこのリードスイッチ11
を動作させる。このように磁石12がリードスイッチ1
1に相対向する位置が走行姿勢における所定高さ位置
(地表面から例えば20cmの高さ位置)である。
ンナーマスト3とともに上昇若しくは下降し、リードス
イッチ11と相対向した位置でこのリードスイッチ11
を動作させる。このように磁石12がリードスイッチ1
1に相対向する位置が走行姿勢における所定高さ位置
(地表面から例えば20cmの高さ位置)である。
【0014】磁石13はチルトシリンダ7の駆動に伴な
うアウターマスト2の前傾若しくは後傾とともに移動
し、アウターマスト2の後傾に伴ないリードスイッチ1
4と相対向した位置でこのリードスイッチ14を動作さ
せる。このように磁石13がリードスイッチ14に相対
向する位置が走行姿勢における所定の後傾位置である。
うアウターマスト2の前傾若しくは後傾とともに移動
し、アウターマスト2の後傾に伴ないリードスイッチ1
4と相対向した位置でこのリードスイッチ14を動作さ
せる。このように磁石13がリードスイッチ14に相対
向する位置が走行姿勢における所定の後傾位置である。
【0015】ジョイステックレバー15,16は、手動
によってフォーク6を昇降させるとともにアウターマス
ト2を前後傾させるためのレバーである。すなわち、フ
ォーク6は、ジョイステックレバー15を一方に傾動す
るとその傾動量に応じた速度で上昇し、他方に傾動する
とその傾動量に応じた速度で下降する。同様に、アウタ
ーマスト2は、ジョイステックレバー16を一方に傾動
することにより前傾し、他方に傾動することにより後傾
する。また、何れのジョイステックレバー15,16も
中立位置にすることにより昇降及び傾動が停止される。
によってフォーク6を昇降させるとともにアウターマス
ト2を前後傾させるためのレバーである。すなわち、フ
ォーク6は、ジョイステックレバー15を一方に傾動す
るとその傾動量に応じた速度で上昇し、他方に傾動する
とその傾動量に応じた速度で下降する。同様に、アウタ
ーマスト2は、ジョイステックレバー16を一方に傾動
することにより前傾し、他方に傾動することにより後傾
する。また、何れのジョイステックレバー15,16も
中立位置にすることにより昇降及び傾動が停止される。
【0016】油圧センサ17は、リフトシリンダ1に供
給される圧油の圧力を検出し、これによって昇降部の荷
重を検出する(図2参照)。制御スイッチ18は、これ
の投入により所定の走行姿勢を自動的に実現する制御を
開始させるためのスイッチである。
給される圧油の圧力を検出し、これによって昇降部の荷
重を検出する(図2参照)。制御スイッチ18は、これ
の投入により所定の走行姿勢を自動的に実現する制御を
開始させるためのスイッチである。
【0017】コントローラ19のA/Dコンバータ21
は、ジョイステックレバー15,16及び油圧センサ1
7からアナログ信号を入力すると、これらをディジタル
信号に変換してCPU24に出力する。スイッチ入力イ
ンターフェース22は、リードスイッチ11,14及び
制御スイッチ18のON/OFF信号をCPU24に出
力する。
は、ジョイステックレバー15,16及び油圧センサ1
7からアナログ信号を入力すると、これらをディジタル
信号に変換してCPU24に出力する。スイッチ入力イ
ンターフェース22は、リードスイッチ11,14及び
制御スイッチ18のON/OFF信号をCPU24に出
力する。
【0018】CPU24は、A/Dコンバータ21及び
スイッチ入力インターフェース22を介して入力した上
記各信号に基づき所定の演算処理(詳細は後述する)を
行ない、その演算結果に応じ、電磁弁駆動回路27を介
して電磁比例制御弁29,30及びアンロード弁31を
制御する。
スイッチ入力インターフェース22を介して入力した上
記各信号に基づき所定の演算処理(詳細は後述する)を
行ない、その演算結果に応じ、電磁弁駆動回路27を介
して電磁比例制御弁29,30及びアンロード弁31を
制御する。
【0019】すなわち、図2の油圧回路に示すように、
コントローラ19が出力する制御電流によって電磁比例
制御弁29,30及びアンロード弁31のスプールが一
方に移動した場合には、フォークリフトのエンジン32
によって駆動されるポンプ33から吐出された圧油が電
磁比例制御弁29,30を介してリフトシリンダ1及び
チルトシリンダ7に供給され、その結果ピストンロッド
1a,7aが伸長されて昇降部を上昇させるとともにア
ウターマスト2を前傾させる。また、電磁比例制御弁2
9,30のスプールが他方に移動した場合には、ピスト
ンロッド1a,7aが収縮されて昇降部を下降させると
ともにアウターマスト2を後傾させる。
コントローラ19が出力する制御電流によって電磁比例
制御弁29,30及びアンロード弁31のスプールが一
方に移動した場合には、フォークリフトのエンジン32
によって駆動されるポンプ33から吐出された圧油が電
磁比例制御弁29,30を介してリフトシリンダ1及び
チルトシリンダ7に供給され、その結果ピストンロッド
1a,7aが伸長されて昇降部を上昇させるとともにア
ウターマスト2を前傾させる。また、電磁比例制御弁2
9,30のスプールが他方に移動した場合には、ピスト
ンロッド1a,7aが収縮されて昇降部を下降させると
ともにアウターマスト2を後傾させる。
【0020】なお、図2中、34は油タンク、35はメ
インリリーフ弁、36,37,38はチェック弁であ
る。
インリリーフ弁、36,37,38はチェック弁であ
る。
【0021】図3は前記CPU24の演算処理内容を示
すフローチャートである。同図に示すようにイニシャラ
イズした後(ステップS1 参照)、ジョイステックレバ
ー15からの出力信号がフォーク6を下げる方向の信号
か、上げる方向の信号かを判定する(ステップS2 ,S
3 参照)。この結果、フォーク6を下げる方向の信号で
あれば、次にリフト下げレバー計算を行なってレバー出
力値を求め、更に最大下降速度リミット計算を行なって
リミット値を求める(ステップS4 ,S5 参照)。続い
て、自動フラグ及びチルト1回フラグをクリアした後、
レバー出力値とリミット値とを比較し、その結果に応じ
てレバー出力値またはリミット値に対応した制御信号を
電磁弁駆動回路27へ出力する(ステップS6 ,S7 ,
S8 ,S 9 参照)。
すフローチャートである。同図に示すようにイニシャラ
イズした後(ステップS1 参照)、ジョイステックレバ
ー15からの出力信号がフォーク6を下げる方向の信号
か、上げる方向の信号かを判定する(ステップS2 ,S
3 参照)。この結果、フォーク6を下げる方向の信号で
あれば、次にリフト下げレバー計算を行なってレバー出
力値を求め、更に最大下降速度リミット計算を行なって
リミット値を求める(ステップS4 ,S5 参照)。続い
て、自動フラグ及びチルト1回フラグをクリアした後、
レバー出力値とリミット値とを比較し、その結果に応じ
てレバー出力値またはリミット値に対応した制御信号を
電磁弁駆動回路27へ出力する(ステップS6 ,S7 ,
S8 ,S 9 参照)。
【0022】ここで、自動フラグとは、フォーク6の位
置を、所定の走行姿勢における位置(ほぼ磁石12でリ
ードスイッチ11が投入される位置)に自動的に制御す
る(以下これを自動走行姿勢制御という)モードのとき
のフラグをいい、チルト1回フラグとは、アウターマス
ト2の後傾位置を、所定の走行姿勢における位置(ほぼ
磁石13でリードスイッチ14が投入される位置)に自
動的に制御する(以下これを自動チルト姿勢制御とい
う)モードのときのフラグをいう。チルト1回フラグは
チルト制御が行なわれる毎に立つフラグである。
置を、所定の走行姿勢における位置(ほぼ磁石12でリ
ードスイッチ11が投入される位置)に自動的に制御す
る(以下これを自動走行姿勢制御という)モードのとき
のフラグをいい、チルト1回フラグとは、アウターマス
ト2の後傾位置を、所定の走行姿勢における位置(ほぼ
磁石13でリードスイッチ14が投入される位置)に自
動的に制御する(以下これを自動チルト姿勢制御とい
う)モードのときのフラグをいう。チルト1回フラグは
チルト制御が行なわれる毎に立つフラグである。
【0023】なお、ステップS4 のリフト下げレバー計
算とは、図4(a)に示すような、ジョイステックレバ
ー15からの出力信号に相当するレバー開度とCPU2
4から出力する制御信号に相当するレバー出力値との関
係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイス
テックレバー15の出力信号とこのテーブルデータによ
ってレバー出力値を求めるものである。またステップS
5 の最大下降速度リミット計算とは、図4(b)に示す
ような昇降部の荷重とレバー出力値に対するリミット値
との関係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、油
圧センサ17の検出信号とこのテーブルデータによって
リミット値を求めるものである。すなわちここでは荷重
に応じて最大下降速度の大きさを調整し、負荷にかかわ
らず一定の下降速度になるように制御している。
算とは、図4(a)に示すような、ジョイステックレバ
ー15からの出力信号に相当するレバー開度とCPU2
4から出力する制御信号に相当するレバー出力値との関
係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイス
テックレバー15の出力信号とこのテーブルデータによ
ってレバー出力値を求めるものである。またステップS
5 の最大下降速度リミット計算とは、図4(b)に示す
ような昇降部の荷重とレバー出力値に対するリミット値
との関係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、油
圧センサ17の検出信号とこのテーブルデータによって
リミット値を求めるものである。すなわちここでは荷重
に応じて最大下降速度の大きさを調整し、負荷にかかわ
らず一定の下降速度になるように制御している。
【0024】また前記判定(ステップS2 ,S3 )の結
果、フォーク6を上げる方向の信号であれば、次にリフ
ト上げレバー計算を行なってレバー出力値を求めるとと
もに自動フラグ及びチルト1回フラグをクリアした後、
このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動回路
27へ出力する(ステップS10,S11,S12参照)。な
お、ステップS10のリフト上げレバー計算とは、前述の
リフト下げレバー計算(ステップS4 参照)と同様に図
4(c)に示すようなテーブルデータによってレバー出
力値を計算するものである。
果、フォーク6を上げる方向の信号であれば、次にリフ
ト上げレバー計算を行なってレバー出力値を求めるとと
もに自動フラグ及びチルト1回フラグをクリアした後、
このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動回路
27へ出力する(ステップS10,S11,S12参照)。な
お、ステップS10のリフト上げレバー計算とは、前述の
リフト下げレバー計算(ステップS4 参照)と同様に図
4(c)に示すようなテーブルデータによってレバー出
力値を計算するものである。
【0025】一方、手動操作が行なわれず、ジョイステ
ックレバー15からの出力信号がない場合(中立の場
合)には、走行制御(後に詳述する)及びフォーク6の
位置判定を行なう(ステップS13,S14参照)。ここ
で、フォーク6の位置判定とは、これの位置を表わす磁
石12がリードスイッチ11の上方若しくは下方の何れ
にあるかを判定する処理である。これは、ジョイステッ
クレバー15の操作が下げモードにおいて磁石12がリ
ードスイッチ11を投入した場合には、磁石12はリー
ドスイッチ11の下方に在り、逆の場合には、磁石12
はリードスイッチ11の上方に在ると判断する。
ックレバー15からの出力信号がない場合(中立の場
合)には、走行制御(後に詳述する)及びフォーク6の
位置判定を行なう(ステップS13,S14参照)。ここ
で、フォーク6の位置判定とは、これの位置を表わす磁
石12がリードスイッチ11の上方若しくは下方の何れ
にあるかを判定する処理である。これは、ジョイステッ
クレバー15の操作が下げモードにおいて磁石12がリ
ードスイッチ11を投入した場合には、磁石12はリー
ドスイッチ11の下方に在り、逆の場合には、磁石12
はリードスイッチ11の上方に在ると判断する。
【0026】ステップS8 ,S9 ,S12,S14の何れか
の処理が終了した後、チルト制御(後に詳述する)及び
アウターマスト2の位置判定を行なう(ステップS15,
S16参照)。ここで、アウターマスト2の位置判定と
は、これの位置を表わす磁石13がリードスイッチ14
の前方若しくは後方の何れにあるかを判定する処理であ
る。これは、ジョイステックレバー16の操作が後傾モ
ードにおいて磁石13がリードスイッチ14を投入した
場合には、磁石13はリードスイッチ14の後方に在
り、逆の場合には、磁石13はリードスイッチ14の前
方に在ると判断する。
の処理が終了した後、チルト制御(後に詳述する)及び
アウターマスト2の位置判定を行なう(ステップS15,
S16参照)。ここで、アウターマスト2の位置判定と
は、これの位置を表わす磁石13がリードスイッチ14
の前方若しくは後方の何れにあるかを判定する処理であ
る。これは、ジョイステックレバー16の操作が後傾モ
ードにおいて磁石13がリードスイッチ14を投入した
場合には、磁石13はリードスイッチ14の後方に在
り、逆の場合には、磁石13はリードスイッチ14の前
方に在ると判断する。
【0027】最後に所定の演算値を電磁比例制御弁2
9,30に出力して昇降及びチルトの動作を行なわせる
(ステップS17参照)。
9,30に出力して昇降及びチルトの動作を行なわせる
(ステップS17参照)。
【0028】図5は図3におけるステップS13の走行制
御を詳細に示すフローチャートである。同図に示すよう
に、先ずリフト下げ自動モードか否か、及びリフト上げ
自動モードか否かを判定し(ステップS21,S22参
照)、何れでもない場合には、リードスイッチ11がO
Nか否かを判定する(ステップS23参照)。ここで、リ
フト下げ自動モードとは、制御スイッチ18が投入さ
れ、しかもこのとき磁石12がリードスイッチ11の上
方に在ることを意味する。リフト上げ自動モードとは、
制御スイッチ18が投入され、しかもこのとき磁石12
がリードスイッチ11の下方に在ることを意味する。
御を詳細に示すフローチャートである。同図に示すよう
に、先ずリフト下げ自動モードか否か、及びリフト上げ
自動モードか否かを判定し(ステップS21,S22参
照)、何れでもない場合には、リードスイッチ11がO
Nか否かを判定する(ステップS23参照)。ここで、リ
フト下げ自動モードとは、制御スイッチ18が投入さ
れ、しかもこのとき磁石12がリードスイッチ11の上
方に在ることを意味する。リフト上げ自動モードとは、
制御スイッチ18が投入され、しかもこのとき磁石12
がリードスイッチ11の下方に在ることを意味する。
【0029】ステップS23の判定の結果、リードスイッ
チ11がONの場合には、出力停止値をセットしてチル
ト1回フラグをクリアする(ステップS24参照)。ステ
ップS23の判定の結果、リードスイッチ11がOFFの
場合には制御スイッチ18がONか否かを判定し(ステ
ップS25参照)、OFFの場合にはステップS24の処理
を行なう。
チ11がONの場合には、出力停止値をセットしてチル
ト1回フラグをクリアする(ステップS24参照)。ステ
ップS23の判定の結果、リードスイッチ11がOFFの
場合には制御スイッチ18がONか否かを判定し(ステ
ップS25参照)、OFFの場合にはステップS24の処理
を行なう。
【0030】ステップS25の判定の結果、制御スイッチ
18がON、すなわち自動走行姿勢制御である場合に
は、フォーク6が所定高さ位置よりも上であるか否かを
判定する。これは図3におけるステップS14の処理結果
を参照することにより判定することができる。
18がON、すなわち自動走行姿勢制御である場合に
は、フォーク6が所定高さ位置よりも上であるか否かを
判定する。これは図3におけるステップS14の処理結果
を参照することにより判定することができる。
【0031】ステップS26の判定の結果、下であると判
定した場合には、図6(a),(b)に基づき負荷に応
じた上げ増速値計算及び上げ減速値計算を行なった後、
初期値、上げ自動フラグ及び上げ増速フラグをセットす
る(ステップS27,S28,S 29参照)。
定した場合には、図6(a),(b)に基づき負荷に応
じた上げ増速値計算及び上げ減速値計算を行なった後、
初期値、上げ自動フラグ及び上げ増速フラグをセットす
る(ステップS27,S28,S 29参照)。
【0032】ステップS26の判定の結果、上であると判
定した場合には、油圧とリリーフ圧とを比較し(ステッ
プS30参照)、油圧<リリーフ圧でない場合はリフトシ
リンダ1(図1参照)がストロークエンドに在ることを
意味するので、初期値、下げ自動フラグ及びリフト上端
フラグをセットする。一方、油圧<リリーフ圧である場
合はストロークエンドではないことを意味するので、図
7(a),(b),(c)に基づき負荷に応じた定速速
度計算、下げ増速値計算、下げ減速値計算及び初期値、
下げ自動フラグ及び下げ増速フラグをセットする(ステ
ップS32,S33,S34,S35参照)。
定した場合には、油圧とリリーフ圧とを比較し(ステッ
プS30参照)、油圧<リリーフ圧でない場合はリフトシ
リンダ1(図1参照)がストロークエンドに在ることを
意味するので、初期値、下げ自動フラグ及びリフト上端
フラグをセットする。一方、油圧<リリーフ圧である場
合はストロークエンドではないことを意味するので、図
7(a),(b),(c)に基づき負荷に応じた定速速
度計算、下げ増速値計算、下げ減速値計算及び初期値、
下げ自動フラグ及び下げ増速フラグをセットする(ステ
ップS32,S33,S34,S35参照)。
【0033】上述の如き、上げの増減速値を計算するの
は、負荷にかかわらず一定速度でフォーク6を上昇させ
る一方、上昇速度を徐々に増大するとともに徐々に減少
して所定高さ位置にショックレスで停止させるためであ
る。また、下げの増減速値及び定速値を計算するのは、
負荷にかかわらず一定速度でフォーク6を下降させる一
方、下降速度を徐々に増大し、定速下降を経て徐々に減
少して所定高さ位置にショックレスで停止させるためで
ある。
は、負荷にかかわらず一定速度でフォーク6を上昇させ
る一方、上昇速度を徐々に増大するとともに徐々に減少
して所定高さ位置にショックレスで停止させるためであ
る。また、下げの増減速値及び定速値を計算するのは、
負荷にかかわらず一定速度でフォーク6を下降させる一
方、下降速度を徐々に増大し、定速下降を経て徐々に減
少して所定高さ位置にショックレスで停止させるためで
ある。
【0034】ステップS21,S22の判定の結果、リフト
下げ自動モード及びリフト上げ自動モードであると判定
された場合、すなわち下げ自動フラグ及び上げ自動フラ
グが立っている場合には、リフト下げ自動制御及びリフ
ト上げ自動制御を行なう(ステップS36,S37参照)。
下げ自動モード及びリフト上げ自動モードであると判定
された場合、すなわち下げ自動フラグ及び上げ自動フラ
グが立っている場合には、リフト下げ自動制御及びリフ
ト上げ自動制御を行なう(ステップS36,S37参照)。
【0035】図8は図5におけるステップS36のリフト
下げ自動制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、ステップS41によりリフト上端モードで
あること(図5のステップS30参照)、すなわちリフト
シリンダ1のピストンロッド1aがストロークエンドに
あることが検出された場合には、定速速度計算、下げ減
速値計算をタイマ>オーバ値になる迄繰り返すとともに
前回値に定数を加算した出力値を電磁比例制御弁29
(図1参照)に供給し、出力値>定速値になるまでこれ
を繰り返す(ステップS42,S43,S44,S45,S46,
S47参照)。タイマ>オーバ値になった場合には、リフ
ト上端フラグをクリアするとともに保持フラグをセット
する(ステップS48参照)。また、出力値>定速値にな
った場合には定速値をセットする(ステップS49参
照)。
下げ自動制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、ステップS41によりリフト上端モードで
あること(図5のステップS30参照)、すなわちリフト
シリンダ1のピストンロッド1aがストロークエンドに
あることが検出された場合には、定速速度計算、下げ減
速値計算をタイマ>オーバ値になる迄繰り返すとともに
前回値に定数を加算した出力値を電磁比例制御弁29
(図1参照)に供給し、出力値>定速値になるまでこれ
を繰り返す(ステップS42,S43,S44,S45,S46,
S47参照)。タイマ>オーバ値になった場合には、リフ
ト上端フラグをクリアするとともに保持フラグをセット
する(ステップS48参照)。また、出力値>定速値にな
った場合には定速値をセットする(ステップS49参
照)。
【0036】ステップS41によりリフト上端モードでな
いこと、すなわちリフトシリンダ1のピストンロッド1
aがストロークエンドではないことが検出された場合に
は、増速モードであるか否か(増速フラグが立っている
か否か)を判定し(ステップS49参照)、増速モードの
場合にはリードスイッチ11がON状態になるか、若し
くは出力値>定速値になる迄、前回値に増速値を加算し
た出力値を電磁比例制御弁29(図1参照)に供給する
(ステップS50,S51,S52参照)。ステップS50の判
定の結果、リードスイッチ11のON状態が検出された
場合には増速フラグをクリアする(ステップS53参
照)。また、ステップS52の判定の結果、出力値>定速
値であることが検出された場合には増速フラグをクリア
するとともに保持フラグをセットする(ステップS54参
照)。
いこと、すなわちリフトシリンダ1のピストンロッド1
aがストロークエンドではないことが検出された場合に
は、増速モードであるか否か(増速フラグが立っている
か否か)を判定し(ステップS49参照)、増速モードの
場合にはリードスイッチ11がON状態になるか、若し
くは出力値>定速値になる迄、前回値に増速値を加算し
た出力値を電磁比例制御弁29(図1参照)に供給する
(ステップS50,S51,S52参照)。ステップS50の判
定の結果、リードスイッチ11のON状態が検出された
場合には増速フラグをクリアする(ステップS53参
照)。また、ステップS52の判定の結果、出力値>定速
値であることが検出された場合には増速フラグをクリア
するとともに保持フラグをセットする(ステップS54参
照)。
【0037】ステップS49の判定の結果、増速モードで
ないことが検出された場合には、保持モードであるか否
か(保持フラグが立っているか否か)を判定し(ステッ
プS 55参照)、保持モードである場合にはリードスイッ
チ11のON状態が検出される迄、この保持モードを持
続させ、リードスイッチ11のON状態が検出された時
点で保持フラグをクリアする(ステップS56,S57)。
ないことが検出された場合には、保持モードであるか否
か(保持フラグが立っているか否か)を判定し(ステッ
プS 55参照)、保持モードである場合にはリードスイッ
チ11のON状態が検出される迄、この保持モードを持
続させ、リードスイッチ11のON状態が検出された時
点で保持フラグをクリアする(ステップS56,S57)。
【0038】ステップS55の判定の結果、保持モードで
ないことが検出された場合には前回値から減速値を減じ
た出力値を電磁比例制御弁29(図1参照)に供給し、
出力値<停止値になる迄、これを繰り返し、出力値<停
止値になった時点で自動フラグをクリアするとともに出
力停止値をセットする(ステップS58,S59,S60参
照)。かくしてリードスイッチ11がON状態になった
後、フォーク6(図1参照)が所定の高さ位置を確保し
た状態でリフト下げ制御が完了する。
ないことが検出された場合には前回値から減速値を減じ
た出力値を電磁比例制御弁29(図1参照)に供給し、
出力値<停止値になる迄、これを繰り返し、出力値<停
止値になった時点で自動フラグをクリアするとともに出
力停止値をセットする(ステップS58,S59,S60参
照)。かくしてリードスイッチ11がON状態になった
後、フォーク6(図1参照)が所定の高さ位置を確保し
た状態でリフト下げ制御が完了する。
【0039】図9は図5におけるステップS37のリフト
上げ自動制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、ステップS61により増速モードであるこ
とが検出された場合には、リードスイッチ11がON状
態になる迄、前回値に増速値を加算した出力値を電磁比
例制御弁29(図1参照)に供給し、出力値>全開値に
なる迄、これを繰り返す(ステップS62,S63,S64参
照)。ステップS62でリードスイッチ11のON状態が
検出された場合には増速フラグをクリアする(ステップ
S65参照)。また、ステップS64で出力値>全開値が検
出された場合には出力値を全開値にセットするとともに
保持フラグをセットする(ステップS66参照)。
上げ自動制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、ステップS61により増速モードであるこ
とが検出された場合には、リードスイッチ11がON状
態になる迄、前回値に増速値を加算した出力値を電磁比
例制御弁29(図1参照)に供給し、出力値>全開値に
なる迄、これを繰り返す(ステップS62,S63,S64参
照)。ステップS62でリードスイッチ11のON状態が
検出された場合には増速フラグをクリアする(ステップ
S65参照)。また、ステップS64で出力値>全開値が検
出された場合には出力値を全開値にセットするとともに
保持フラグをセットする(ステップS66参照)。
【0040】ステップS61の判定の結果、増速モードで
ないことが検出された場合には、前述のリフト下げ自動
制御と同様の制御を行なう。すなわち、ステップS55,
S66、ステップS56,S67、ステップS57,S68、ステ
ップS58,S69、ステップS 59,S70、ステップS60,
S71がそれぞれ対応している。かくしてリードスイッチ
11がON状態になった後、フォーク6(図1参照)が
所定高さ位置を確保した状態でリフト上げ制御が完了す
る。
ないことが検出された場合には、前述のリフト下げ自動
制御と同様の制御を行なう。すなわち、ステップS55,
S66、ステップS56,S67、ステップS57,S68、ステ
ップS58,S69、ステップS 59,S70、ステップS60,
S71がそれぞれ対応している。かくしてリードスイッチ
11がON状態になった後、フォーク6(図1参照)が
所定高さ位置を確保した状態でリフト上げ制御が完了す
る。
【0041】図10は図3におけるステップS15のチル
ト制御を詳細に示すフローチャートである。同図に示す
ように、ジョイステックレバー16(図1参照)を操作
している場合、すなわち前傾若しくは後傾されている場
合には、図11(a),(b)に基づきチルト後傾若し
くはチルト前傾の傾動量に応じたレバー計算を行ない演
算値を出力値として電磁比例制御弁30(図1参照)に
供給する(ステップS 81,S82,S83,S84,S85,S
86参照)。
ト制御を詳細に示すフローチャートである。同図に示す
ように、ジョイステックレバー16(図1参照)を操作
している場合、すなわち前傾若しくは後傾されている場
合には、図11(a),(b)に基づきチルト後傾若し
くはチルト前傾の傾動量に応じたレバー計算を行ない演
算値を出力値として電磁比例制御弁30(図1参照)に
供給する(ステップS 81,S82,S83,S84,S85,S
86参照)。
【0042】一方、ジョイステックレバー16が中立位
置にある場合には、チルト自動モードであるか否か、す
なわち制御スイッチ18(図1参照)がON状態でチル
ト自動フラグが立っているか否かを判定し、チルト自動
モードでない場合には、チルト1回制御が実施されてい
ない、すなわちチルト1回フラグが立っていないこと及
び図5にステップS21,S22として示すリフト下げ、上
げ自動モードの何れでもないことを条件として出力停止
値をセットする(ステップS88,S89,S90,S91参
照)。ステップS88において、チルト1回制御が実施さ
れていることが検出された場合、及びステップS89,S
90においてリフト下げ、上げ自動モードの何れかである
ことが検出され、しかもチルト前傾でない場合も出力停
止値をセットする(ステップS88,S89,S90,S92,
S91参照)。ここで、ステップS92のチルト前傾か否か
の判定は、図3に示すアウターマスト2の位置判定の結
果を利用する。すなわち、図1に示す磁石13がリード
スイッチ14の前方にある場合が、ここでいう「前傾」
である。ちなみに「前傾」でない場合には、これ以上ア
ウターマスト2を後傾させる必要はない。
置にある場合には、チルト自動モードであるか否か、す
なわち制御スイッチ18(図1参照)がON状態でチル
ト自動フラグが立っているか否かを判定し、チルト自動
モードでない場合には、チルト1回制御が実施されてい
ない、すなわちチルト1回フラグが立っていないこと及
び図5にステップS21,S22として示すリフト下げ、上
げ自動モードの何れでもないことを条件として出力停止
値をセットする(ステップS88,S89,S90,S91参
照)。ステップS88において、チルト1回制御が実施さ
れていることが検出された場合、及びステップS89,S
90においてリフト下げ、上げ自動モードの何れかである
ことが検出され、しかもチルト前傾でない場合も出力停
止値をセットする(ステップS88,S89,S90,S92,
S91参照)。ここで、ステップS92のチルト前傾か否か
の判定は、図3に示すアウターマスト2の位置判定の結
果を利用する。すなわち、図1に示す磁石13がリード
スイッチ14の前方にある場合が、ここでいう「前傾」
である。ちなみに「前傾」でない場合には、これ以上ア
ウターマスト2を後傾させる必要はない。
【0043】ステップS92の判定の結果、「前傾」であ
ることが検出された場合には、自動チルト姿勢制御を行
なう必要があるので、チルト自動フラグ、1回制御実施
フラグ、チルト後傾の初期値である出力値をセットする
(ステップS93参照)。
ることが検出された場合には、自動チルト姿勢制御を行
なう必要があるので、チルト自動フラグ、1回制御実施
フラグ、チルト後傾の初期値である出力値をセットする
(ステップS93参照)。
【0044】チルト自動フラグが立っており、ステップ
S87でチルト自動モードであることが検出された場合に
は、リードスイッチ14がON状態になる迄、すなわち
アウターマスト2が所定の後傾位置にくる迄ステップS
93で設定したチルト後傾出力値を電磁比例制御弁30に
供給してアウターマスト2を後傾させ、リードスイッチ
14がON状態になった時点でチルト自動フラグをクリ
アして出力値を停止値としてアウターマスト2の後傾動
作を停止させる(ステップS94,S95参照)。かくし
て、アウターマスト2が所定の後傾位置を確保した状態
でチルト制御が完了する。
S87でチルト自動モードであることが検出された場合に
は、リードスイッチ14がON状態になる迄、すなわち
アウターマスト2が所定の後傾位置にくる迄ステップS
93で設定したチルト後傾出力値を電磁比例制御弁30に
供給してアウターマスト2を後傾させ、リードスイッチ
14がON状態になった時点でチルト自動フラグをクリ
アして出力値を停止値としてアウターマスト2の後傾動
作を停止させる(ステップS94,S95参照)。かくし
て、アウターマスト2が所定の後傾位置を確保した状態
でチルト制御が完了する。
【0045】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、制御スイッチの投入によりフォ
ークが所定高さ位置に自動的に移動されるとともに、マ
ストが所定の後傾位置に自動的に移動し、所定の走行姿
勢を自動的に実現することができる。
うに、本発明によれば、制御スイッチの投入によりフォ
ークが所定高さ位置に自動的に移動されるとともに、マ
ストが所定の後傾位置に自動的に移動し、所定の走行姿
勢を自動的に実現することができる。
【図1】本発明の実施例の制御系を示すブロック線図で
ある。
ある。
【図2】本発明の実施例の油圧系を示す油圧回路図であ
る。
る。
【図3】図1のCPU24の演算処理内容を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図4】図3におけるリフト下げレバー計算、最大下降
速度リミット計算及びリフト上げレバー計算に用いる特
性図である。
速度リミット計算及びリフト上げレバー計算に用いる特
性図である。
【図5】図3における「走行制御」を詳細に示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図6】図5におけるリフト上げ増速値計算及びリフト
上げ減速値計算に用いる特性図である。
上げ減速値計算に用いる特性図である。
【図7】図5における定速値計算、リフト下げ増速値計
算及びリフト下げ減速値計算に用いる特性図である。
算及びリフト下げ減速値計算に用いる特性図である。
【図8】図5における「リフト下げ自動制御」を詳細に
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図9】図5における「リフト上げ自動制御」を詳細に
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図10】図3における「チルト制御」を詳細に示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図11】図10のチルト後傾レバー計算及びチルト前
傾レバー計算に用いる特性図である。
傾レバー計算に用いる特性図である。
【図12】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図
である。
である。
1 リフトシリンダ 2 アウターマスト 3 インナーマスト 4 車体 5 ブラケット 6 フォーク 7 チルトシリンダ 11,14 リードスイッチ 12,13 磁石 15,16 ジョイステックレバー 17 油圧センサ 18 制御スイッチ 19 コントローラ 29,30 電磁比例制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】 荷物の積載部であるフォーク及びブラケ
ットを含む昇降部がブラケットを吊下するチェーンを介
してリフトシリンダの駆動により車体の前方に配設した
マストに沿い昇降するとともに、このマストがチルトシ
リンダの駆動により車体の前後方向に傾動するように構
成したフォークリフトの制御装置において、 昇降部がマストに対し所定の高さ位置にあることを検出
する高さ位置検出手段と、 マストが所定の後傾位置にあることを検出する後傾位置
検出手段と、 制御スイッチの投入により、昇降部がマストに対し所定
の高さ位置にあることが前記高さ位置検出手段で検出さ
れる迄、リフトシリンダにより昇降部を上下降させると
ともに、マストが所定の後傾位置にあることが前記後傾
位置検出手段で検出される迄、チルトシリンダによりマ
ストを後傾させる制御部とを有することを特徴とするフ
ォークリフトの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21291593A JPH0761790A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21291593A JPH0761790A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0761790A true JPH0761790A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16630393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21291593A Withdrawn JPH0761790A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0761790A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3343584A1 (en) * | 2016-12-29 | 2018-07-04 | EP Equipment Co., Ltd. | Non-contact switch devices for use on material handling equipment |
-
1993
- 1993-08-27 JP JP21291593A patent/JPH0761790A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3343584A1 (en) * | 2016-12-29 | 2018-07-04 | EP Equipment Co., Ltd. | Non-contact switch devices for use on material handling equipment |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH07242398A (ja) | 荷役車両の安定度報知装置 | |
JP5262296B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
JP5125145B2 (ja) | 産業車両の荷役制御装置 | |
JPH0761790A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JP3757512B2 (ja) | 車両の荷役制御装置 | |
JP2624030B2 (ja) | フォ−クリフトの制御装置 | |
JP2706378B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH0776499A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH0761791A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH0761792A (ja) | フォークリフトのチルト制御装置 | |
JP3337010B2 (ja) | 荷役方法及び荷役装置及びその荷役装置を有する産業車両 | |
JP2721753B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JP2000159499A (ja) | フォークリフトトラックのチルト制御装置 | |
JPH0797198A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH06127899A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH05213592A (ja) | フォークリフトにおけるヒンジドフォークの制御装置 | |
JPH04256698A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JP2923110B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JP2706381B2 (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH0761793A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH0761789A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH05238694A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH05238688A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
JPH05116898A (ja) | フオークリフトの制御装置 | |
JPH0756317Y2 (ja) | フォークリフトの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001031 |