JPH0761790A

JPH0761790A - フォークリフトの制御装置

Info

Publication number: JPH0761790A
Application number: JP21291593A
Authority: JP
Inventors: Kanji Aoki; 完治青木; Satoshi Matsuda; 諭松田; Toshiyuki Midorikawa; 利幸緑川; Tsuruji Kitabayashi; 鶴治北林
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1993-08-27
Filing date: 1993-08-27
Publication date: 1995-03-07

Abstract

(57)【要約】【目的】所定のフォーク高さ及びマストの後傾姿勢を
自動的に実現し得るフォークリフトの制御装置を提供す
る。【構成】フォークリフトにおけるインナーマスト３に
磁石１２を、またアウターマスト２の所定位置に、フォ
ーク６及びインナーマスト３の昇降に伴ない磁石１２に
相対向した位置で投入されるリードスイッチ１１を固定
するとともに、アウターマスト２に他の磁石１３を、ま
た車体の所定位置に、アウターマスト２の後傾に伴ない
磁石１３に相対向した位置で投入されるリードスイッチ
１４を固定しておき、制御スイッチ１８の投入により、
自動的にインナーマスト３が昇降すするとともにアウタ
ーマスト２が後傾し磁石１２がリードスイッチ１１と、
また磁石１３がリードスイッチ１４と相対向した所定高
さ位置及び所定後傾位置で停止するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にフォークの位置及びマストの姿勢を所定
の走行姿勢にする場合に用いて有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】図１２は標準形のフォークリフトの一例を
示す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ
１は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストン
ロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドと
して左右一対のインナーマスト３を昇降するようになっ
ている。このとき、アウターマスト２は車体４の前方で
この車体４に固定してある。この結果、インナーマスト
３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してある
ブラケット５及び直接荷物を積載するフォーク６からな
る昇降部が昇降する。

【０００４】また、チルトシリンダ７は、それぞれ車体
４に固定されるとともに、それぞれのピストンロッド７
ａの先端が左右一対の前記アウターマスト２に固定され
ている。かくしてチルトシリンダ７の伸縮によりアウタ
ーマスト２が車体４の前後方向に傾斜するように構成し
てある。インナーマスト３及び昇降部と一体的なアウタ
ーマスト２の前傾姿勢はフォーク６に積載する荷物の荷
降ろしの際に、また同様な部分の後傾姿勢はフォーク６
に荷物を積載しての走行の際に利用される。

【０００５】従来技術に係るフォークリフトにおける走
行姿勢、すなわちアウターマスト２を後傾させると同時
に、フォーク６を地表から所定高さ（例えば２０cm）に
保持した姿勢は、運転者の手動操作により実現してい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述の如く、従来技術
においては走行姿勢をマニアル操作により実現するよう
にしているので、所定の走行姿勢を実現するのに時間が
かかり、またある程度の熟練を要する。フォークリフト
による荷役作業において、走行姿勢にするための操作は
最も頻度の高い操作であるため、この操作の自動化が待
望されている。

【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、所定のフ
ォーク高さ及びマストの後傾姿勢を自動的に実現し得る
フォークリフトの制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、荷物の積載部であるフォーク及びブラケッ
トを含む昇降部がブラケットを吊下するチェーンを介し
てリフトシリンダの駆動により車体の前方に配設したマ
ストに沿い昇降するとともに、このマストがチルトシリ
ンダの駆動により車体の前後方向に傾動するように構成
したフォークリフトの制御装置において、昇降部がマス
トに対し所定の高さ位置にあることを検出する高さ位置
検出手段と、マストが所定の後傾位置にあることを検出
する後傾位置検出手段と、制御スイッチの投入により、
昇降部がマストに対し所定の高さ位置にあることが前記
高さ位置検出手段で検出される迄、リフトシリンダによ
り昇降部を上下降させるとともに、マストが所定の後傾
位置にあることが前記後傾位置検出手段で検出される
迄、チルトシリンダによりマストを後傾させる制御部と
を有することを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記構成の本発明によれば、制御スイッチの投
入により昇降部が上昇若しくは下降して所定の高さ位置
で自動的に停止するとともに、マストが後傾され所定の
後傾位置で自動的に停止する。かくして所定の走行姿勢
が自動的に実現される。

【００１０】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお、図１２と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。

【００１１】図１は本実施例に係るフォークリフトの制
御装置の制御系を示すブロック線図、図２はその油圧系
を示す油圧回路図である。

【００１２】図１に示すように、本制御装置の制御系
は、アウターマスト２に固着したリードスイッチ１１、
インナーマスト３に固着した磁石１２、アウターマスト
２に固着した磁石１３、車体４（図１２参照）に固着し
たリードスイッチ１４、ジョイステックレバー１５，１
６、油圧センサ１７、制御スイッチ１８、制御部である
コントローラ１９及びバッテリー２０を有し、更にコン
トローラ１９は、Ａ／Ｄコンバータ２１、スイッチ入力
インターフェース２２、クロック発生器２３、ＣＰＵ２
４、ＲＡＭ２５、ＲＯＭ２６、電磁弁駆動回路２７及び
電源回路２８を有している。

【００１３】これらのうち磁石１２はフォーク６及びイ
ンナーマスト３とともに上昇若しくは下降し、リードス
イッチ１１と相対向した位置でこのリードスイッチ１１
を動作させる。このように磁石１２がリードスイッチ１
１に相対向する位置が走行姿勢における所定高さ位置
（地表面から例えば２０cmの高さ位置）である。

【００１４】磁石１３はチルトシリンダ７の駆動に伴な
うアウターマスト２の前傾若しくは後傾とともに移動
し、アウターマスト２の後傾に伴ないリードスイッチ１
４と相対向した位置でこのリードスイッチ１４を動作さ
せる。このように磁石１３がリードスイッチ１４に相対
向する位置が走行姿勢における所定の後傾位置である。

【００１５】ジョイステックレバー１５，１６は、手動
によってフォーク６を昇降させるとともにアウターマス
ト２を前後傾させるためのレバーである。すなわち、フ
ォーク６は、ジョイステックレバー１５を一方に傾動す
るとその傾動量に応じた速度で上昇し、他方に傾動する
とその傾動量に応じた速度で下降する。同様に、アウタ
ーマスト２は、ジョイステックレバー１６を一方に傾動
することにより前傾し、他方に傾動することにより後傾
する。また、何れのジョイステックレバー１５，１６も
中立位置にすることにより昇降及び傾動が停止される。

【００１６】油圧センサ１７は、リフトシリンダ１に供
給される圧油の圧力を検出し、これによって昇降部の荷
重を検出する（図２参照）。制御スイッチ１８は、これ
の投入により所定の走行姿勢を自動的に実現する制御を
開始させるためのスイッチである。

【００１７】コントローラ１９のＡ／Ｄコンバータ２１
は、ジョイステックレバー１５，１６及び油圧センサ１
７からアナログ信号を入力すると、これらをディジタル
信号に変換してＣＰＵ２４に出力する。スイッチ入力イ
ンターフェース２２は、リードスイッチ１１，１４及び
制御スイッチ１８のＯＮ／ＯＦＦ信号をＣＰＵ２４に出
力する。

【００１８】ＣＰＵ２４は、Ａ／Ｄコンバータ２１及び
スイッチ入力インターフェース２２を介して入力した上
記各信号に基づき所定の演算処理（詳細は後述する）を
行ない、その演算結果に応じ、電磁弁駆動回路２７を介
して電磁比例制御弁２９，３０及びアンロード弁３１を
制御する。

【００１９】すなわち、図２の油圧回路に示すように、
コントローラ１９が出力する制御電流によって電磁比例
制御弁２９，３０及びアンロード弁３１のスプールが一
方に移動した場合には、フォークリフトのエンジン３２
によって駆動されるポンプ３３から吐出された圧油が電
磁比例制御弁２９，３０を介してリフトシリンダ１及び
チルトシリンダ７に供給され、その結果ピストンロッド
１ａ，７ａが伸長されて昇降部を上昇させるとともにア
ウターマスト２を前傾させる。また、電磁比例制御弁２
９，３０のスプールが他方に移動した場合には、ピスト
ンロッド１ａ，７ａが収縮されて昇降部を下降させると
ともにアウターマスト２を後傾させる。

【００２０】なお、図２中、３４は油タンク、３５はメ
インリリーフ弁、３６，３７，３８はチェック弁であ
る。

【００２１】図３は前記ＣＰＵ２４の演算処理内容を示
すフローチャートである。同図に示すようにイニシャラ
イズした後（ステップＳ₁参照）、ジョイステックレバ
ー１５からの出力信号がフォーク６を下げる方向の信号
か、上げる方向の信号かを判定する（ステップＳ₂，Ｓ
₃参照）。この結果、フォーク６を下げる方向の信号で
あれば、次にリフト下げレバー計算を行なってレバー出
力値を求め、更に最大下降速度リミット計算を行なって
リミット値を求める（ステップＳ₄，Ｓ₅参照）。続い
て、自動フラグ及びチルト１回フラグをクリアした後、
レバー出力値とリミット値とを比較し、その結果に応じ
てレバー出力値またはリミット値に対応した制御信号を
電磁弁駆動回路２７へ出力する（ステップＳ₆，Ｓ₇，
Ｓ₈，Ｓ ₉参照）。

【００２２】ここで、自動フラグとは、フォーク６の位
置を、所定の走行姿勢における位置（ほぼ磁石１２でリ
ードスイッチ１１が投入される位置）に自動的に制御す
る（以下これを自動走行姿勢制御という）モードのとき
のフラグをいい、チルト１回フラグとは、アウターマス
ト２の後傾位置を、所定の走行姿勢における位置（ほぼ
磁石１３でリードスイッチ１４が投入される位置）に自
動的に制御する（以下これを自動チルト姿勢制御とい
う）モードのときのフラグをいう。チルト１回フラグは
チルト制御が行なわれる毎に立つフラグである。

【００２３】なお、ステップＳ₄のリフト下げレバー計
算とは、図４（ａ）に示すような、ジョイステックレバ
ー１５からの出力信号に相当するレバー開度とＣＰＵ２
４から出力する制御信号に相当するレバー出力値との関
係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイス
テックレバー１５の出力信号とこのテーブルデータによ
ってレバー出力値を求めるものである。またステップＳ
₅の最大下降速度リミット計算とは、図４（ｂ）に示す
ような昇降部の荷重とレバー出力値に対するリミット値
との関係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、油
圧センサ１７の検出信号とこのテーブルデータによって
リミット値を求めるものである。すなわちここでは荷重
に応じて最大下降速度の大きさを調整し、負荷にかかわ
らず一定の下降速度になるように制御している。

【００２４】また前記判定（ステップＳ₂，Ｓ₃）の結
果、フォーク６を上げる方向の信号であれば、次にリフ
ト上げレバー計算を行なってレバー出力値を求めるとと
もに自動フラグ及びチルト１回フラグをクリアした後、
このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動回路
２７へ出力する（ステップＳ₁₀，Ｓ₁₁，Ｓ₁₂参照）。な
お、ステップＳ₁₀のリフト上げレバー計算とは、前述の
リフト下げレバー計算（ステップＳ₄参照）と同様に図
４（ｃ）に示すようなテーブルデータによってレバー出
力値を計算するものである。

【００２５】一方、手動操作が行なわれず、ジョイステ
ックレバー１５からの出力信号がない場合（中立の場
合）には、走行制御（後に詳述する）及びフォーク６の
位置判定を行なう（ステップＳ₁₃，Ｓ₁₄参照）。ここ
で、フォーク６の位置判定とは、これの位置を表わす磁
石１２がリードスイッチ１１の上方若しくは下方の何れ
にあるかを判定する処理である。これは、ジョイステッ
クレバー１５の操作が下げモードにおいて磁石１２がリ
ードスイッチ１１を投入した場合には、磁石１２はリー
ドスイッチ１１の下方に在り、逆の場合には、磁石１２
はリードスイッチ１１の上方に在ると判断する。

【００２６】ステップＳ₈，Ｓ₉，Ｓ₁₂，Ｓ₁₄の何れか
の処理が終了した後、チルト制御（後に詳述する）及び
アウターマスト２の位置判定を行なう（ステップＳ₁₅，
Ｓ₁₆参照）。ここで、アウターマスト２の位置判定と
は、これの位置を表わす磁石１３がリードスイッチ１４
の前方若しくは後方の何れにあるかを判定する処理であ
る。これは、ジョイステックレバー１６の操作が後傾モ
ードにおいて磁石１３がリードスイッチ１４を投入した
場合には、磁石１３はリードスイッチ１４の後方に在
り、逆の場合には、磁石１３はリードスイッチ１４の前
方に在ると判断する。

【００２７】最後に所定の演算値を電磁比例制御弁２
９，３０に出力して昇降及びチルトの動作を行なわせる
（ステップＳ₁₇参照）。

【００２８】図５は図３におけるステップＳ₁₃の走行制
御を詳細に示すフローチャートである。同図に示すよう
に、先ずリフト下げ自動モードか否か、及びリフト上げ
自動モードか否かを判定し（ステップＳ₂₁，Ｓ₂₂参
照）、何れでもない場合には、リードスイッチ１１がＯ
Ｎか否かを判定する（ステップＳ₂₃参照）。ここで、リ
フト下げ自動モードとは、制御スイッチ１８が投入さ
れ、しかもこのとき磁石１２がリードスイッチ１１の上
方に在ることを意味する。リフト上げ自動モードとは、
制御スイッチ１８が投入され、しかもこのとき磁石１２
がリードスイッチ１１の下方に在ることを意味する。

【００２９】ステップＳ₂₃の判定の結果、リードスイッ
チ１１がＯＮの場合には、出力停止値をセットしてチル
ト１回フラグをクリアする（ステップＳ₂₄参照）。ステ
ップＳ₂₃の判定の結果、リードスイッチ１１がＯＦＦの
場合には制御スイッチ１８がＯＮか否かを判定し（ステ
ップＳ₂₅参照）、ＯＦＦの場合にはステップＳ₂₄の処理
を行なう。

【００３０】ステップＳ₂₅の判定の結果、制御スイッチ
１８がＯＮ、すなわち自動走行姿勢制御である場合に
は、フォーク６が所定高さ位置よりも上であるか否かを
判定する。これは図３におけるステップＳ₁₄の処理結果
を参照することにより判定することができる。

【００３１】ステップＳ₂₆の判定の結果、下であると判
定した場合には、図６（ａ），（ｂ）に基づき負荷に応
じた上げ増速値計算及び上げ減速値計算を行なった後、
初期値、上げ自動フラグ及び上げ増速フラグをセットす
る（ステップＳ₂₇，Ｓ₂₈，Ｓ ₂₉参照）。

【００３２】ステップＳ₂₆の判定の結果、上であると判
定した場合には、油圧とリリーフ圧とを比較し（ステッ
プＳ₃₀参照）、油圧＜リリーフ圧でない場合はリフトシ
リンダ１（図１参照）がストロークエンドに在ることを
意味するので、初期値、下げ自動フラグ及びリフト上端
フラグをセットする。一方、油圧＜リリーフ圧である場
合はストロークエンドではないことを意味するので、図
７（ａ），（ｂ），（ｃ）に基づき負荷に応じた定速速
度計算、下げ増速値計算、下げ減速値計算及び初期値、
下げ自動フラグ及び下げ増速フラグをセットする（ステ
ップＳ₃₂，Ｓ₃₃，Ｓ₃₄，Ｓ₃₅参照）。

【００３３】上述の如き、上げの増減速値を計算するの
は、負荷にかかわらず一定速度でフォーク６を上昇させ
る一方、上昇速度を徐々に増大するとともに徐々に減少
して所定高さ位置にショックレスで停止させるためであ
る。また、下げの増減速値及び定速値を計算するのは、
負荷にかかわらず一定速度でフォーク６を下降させる一
方、下降速度を徐々に増大し、定速下降を経て徐々に減
少して所定高さ位置にショックレスで停止させるためで
ある。

【００３４】ステップＳ₂₁，Ｓ₂₂の判定の結果、リフト
下げ自動モード及びリフト上げ自動モードであると判定
された場合、すなわち下げ自動フラグ及び上げ自動フラ
グが立っている場合には、リフト下げ自動制御及びリフ
ト上げ自動制御を行なう（ステップＳ₃₆，Ｓ₃₇参照）。

【００３５】図８は図５におけるステップＳ₃₆のリフト
下げ自動制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、ステップＳ₄₁によりリフト上端モードで
あること（図５のステップＳ₃₀参照）、すなわちリフト
シリンダ１のピストンロッド１ａがストロークエンドに
あることが検出された場合には、定速速度計算、下げ減
速値計算をタイマ＞オーバ値になる迄繰り返すとともに
前回値に定数を加算した出力値を電磁比例制御弁２９
（図１参照）に供給し、出力値＞定速値になるまでこれ
を繰り返す（ステップＳ₄₂，Ｓ₄₃，Ｓ₄₄，Ｓ₄₅，Ｓ₄₆，
Ｓ₄₇参照）。タイマ＞オーバ値になった場合には、リフ
ト上端フラグをクリアするとともに保持フラグをセット
する（ステップＳ₄₈参照）。また、出力値＞定速値にな
った場合には定速値をセットする（ステップＳ₄₉参
照）。

【００３６】ステップＳ₄₁によりリフト上端モードでな
いこと、すなわちリフトシリンダ１のピストンロッド１
ａがストロークエンドではないことが検出された場合に
は、増速モードであるか否か（増速フラグが立っている
か否か）を判定し（ステップＳ₄₉参照）、増速モードの
場合にはリードスイッチ１１がＯＮ状態になるか、若し
くは出力値＞定速値になる迄、前回値に増速値を加算し
た出力値を電磁比例制御弁２９（図１参照）に供給する
（ステップＳ₅₀，Ｓ₅₁，Ｓ₅₂参照）。ステップＳ₅₀の判
定の結果、リードスイッチ１１のＯＮ状態が検出された
場合には増速フラグをクリアする（ステップＳ₅₃参
照）。また、ステップＳ₅₂の判定の結果、出力値＞定速
値であることが検出された場合には増速フラグをクリア
するとともに保持フラグをセットする（ステップＳ₅₄参
照）。

【００３７】ステップＳ₄₉の判定の結果、増速モードで
ないことが検出された場合には、保持モードであるか否
か（保持フラグが立っているか否か）を判定し（ステッ
プＳ ₅₅参照）、保持モードである場合にはリードスイッ
チ１１のＯＮ状態が検出される迄、この保持モードを持
続させ、リードスイッチ１１のＯＮ状態が検出された時
点で保持フラグをクリアする（ステップＳ₅₆，Ｓ₅₇）。

【００３８】ステップＳ₅₅の判定の結果、保持モードで
ないことが検出された場合には前回値から減速値を減じ
た出力値を電磁比例制御弁２９（図１参照）に供給し、
出力値＜停止値になる迄、これを繰り返し、出力値＜停
止値になった時点で自動フラグをクリアするとともに出
力停止値をセットする（ステップＳ₅₈，Ｓ₅₉，Ｓ₆₀参
照）。かくしてリードスイッチ１１がＯＮ状態になった
後、フォーク６（図１参照）が所定の高さ位置を確保し
た状態でリフト下げ制御が完了する。

【００３９】図９は図５におけるステップＳ₃₇のリフト
上げ自動制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、ステップＳ₆₁により増速モードであるこ
とが検出された場合には、リードスイッチ１１がＯＮ状
態になる迄、前回値に増速値を加算した出力値を電磁比
例制御弁２９（図１参照）に供給し、出力値＞全開値に
なる迄、これを繰り返す（ステップＳ₆₂，Ｓ₆₃，Ｓ₆₄参
照）。ステップＳ₆₂でリードスイッチ１１のＯＮ状態が
検出された場合には増速フラグをクリアする（ステップ
Ｓ₆₅参照）。また、ステップＳ₆₄で出力値＞全開値が検
出された場合には出力値を全開値にセットするとともに
保持フラグをセットする（ステップＳ₆₆参照）。

【００４０】ステップＳ₆₁の判定の結果、増速モードで
ないことが検出された場合には、前述のリフト下げ自動
制御と同様の制御を行なう。すなわち、ステップＳ₅₅，
Ｓ₆₆、ステップＳ₅₆，Ｓ₆₇、ステップＳ₅₇，Ｓ₆₈、ステ
ップＳ₅₈，Ｓ₆₉、ステップＳ ₅₉，Ｓ₇₀、ステップＳ₆₀，
Ｓ₇₁がそれぞれ対応している。かくしてリードスイッチ
１１がＯＮ状態になった後、フォーク６（図１参照）が
所定高さ位置を確保した状態でリフト上げ制御が完了す
る。

【００４１】図１０は図３におけるステップＳ₁₅のチル
ト制御を詳細に示すフローチャートである。同図に示す
ように、ジョイステックレバー１６（図１参照）を操作
している場合、すなわち前傾若しくは後傾されている場
合には、図１１（ａ），（ｂ）に基づきチルト後傾若し
くはチルト前傾の傾動量に応じたレバー計算を行ない演
算値を出力値として電磁比例制御弁３０（図１参照）に
供給する（ステップＳ ₈₁，Ｓ₈₂，Ｓ₈₃，Ｓ₈₄，Ｓ₈₅，Ｓ
₈₆参照）。

【００４２】一方、ジョイステックレバー１６が中立位
置にある場合には、チルト自動モードであるか否か、す
なわち制御スイッチ１８（図１参照）がＯＮ状態でチル
ト自動フラグが立っているか否かを判定し、チルト自動
モードでない場合には、チルト１回制御が実施されてい
ない、すなわちチルト１回フラグが立っていないこと及
び図５にステップＳ₂₁，Ｓ₂₂として示すリフト下げ、上
げ自動モードの何れでもないことを条件として出力停止
値をセットする（ステップＳ₈₈，Ｓ₈₉，Ｓ₉₀，Ｓ₉₁参
照）。ステップＳ₈₈において、チルト１回制御が実施さ
れていることが検出された場合、及びステップＳ₈₉，Ｓ
₉₀においてリフト下げ、上げ自動モードの何れかである
ことが検出され、しかもチルト前傾でない場合も出力停
止値をセットする（ステップＳ₈₈，Ｓ₈₉，Ｓ₉₀，Ｓ₉₂，
Ｓ₉₁参照）。ここで、ステップＳ₉₂のチルト前傾か否か
の判定は、図３に示すアウターマスト２の位置判定の結
果を利用する。すなわち、図１に示す磁石１３がリード
スイッチ１４の前方にある場合が、ここでいう「前傾」
である。ちなみに「前傾」でない場合には、これ以上ア
ウターマスト２を後傾させる必要はない。

【００４３】ステップＳ₉₂の判定の結果、「前傾」であ
ることが検出された場合には、自動チルト姿勢制御を行
なう必要があるので、チルト自動フラグ、１回制御実施
フラグ、チルト後傾の初期値である出力値をセットする
（ステップＳ₉₃参照）。

【００４４】チルト自動フラグが立っており、ステップ
Ｓ₈₇でチルト自動モードであることが検出された場合に
は、リードスイッチ１４がＯＮ状態になる迄、すなわち
アウターマスト２が所定の後傾位置にくる迄ステップＳ
₉₃で設定したチルト後傾出力値を電磁比例制御弁３０に
供給してアウターマスト２を後傾させ、リードスイッチ
１４がＯＮ状態になった時点でチルト自動フラグをクリ
アして出力値を停止値としてアウターマスト２の後傾動
作を停止させる（ステップＳ₉₄，Ｓ₉₅参照）。かくし
て、アウターマスト２が所定の後傾位置を確保した状態
でチルト制御が完了する。

【００４５】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、制御スイッチの投入によりフォ
ークが所定高さ位置に自動的に移動されるとともに、マ
ストが所定の後傾位置に自動的に移動し、所定の走行姿
勢を自動的に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の制御系を示すブロック線図で
ある。

【図２】本発明の実施例の油圧系を示す油圧回路図であ
る。

【図３】図１のＣＰＵ２４の演算処理内容を示すフロー
チャートである。

【図４】図３におけるリフト下げレバー計算、最大下降
速度リミット計算及びリフト上げレバー計算に用いる特
性図である。

【図５】図３における「走行制御」を詳細に示すフロー
チャートである。

【図６】図５におけるリフト上げ増速値計算及びリフト
上げ減速値計算に用いる特性図である。

【図７】図５における定速値計算、リフト下げ増速値計
算及びリフト下げ減速値計算に用いる特性図である。

【図８】図５における「リフト下げ自動制御」を詳細に
示すフローチャートである。

【図９】図５における「リフト上げ自動制御」を詳細に
示すフローチャートである。

【図１０】図３における「チルト制御」を詳細に示すフ
ローチャートである。

【図１１】図１０のチルト後傾レバー計算及びチルト前
傾レバー計算に用いる特性図である。

【図１２】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図
である。

【符号の説明】

１リフトシリンダ２アウターマスト３インナーマスト４車体５ブラケット６フォーク７チルトシリンダ１１，１４リードスイッチ１２，１３磁石１５，１６ジョイステックレバー１７油圧センサ１８制御スイッチ１９コントローラ２９，３０電磁比例制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者北林鶴治神奈川県相模原市田名3000番地エム・エイチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷物の積載部であるフォーク及びブラケ
ットを含む昇降部がブラケットを吊下するチェーンを介
してリフトシリンダの駆動により車体の前方に配設した
マストに沿い昇降するとともに、このマストがチルトシ
リンダの駆動により車体の前後方向に傾動するように構
成したフォークリフトの制御装置において、昇降部がマストに対し所定の高さ位置にあることを検出
する高さ位置検出手段と、マストが所定の後傾位置にあることを検出する後傾位置
検出手段と、制御スイッチの投入により、昇降部がマストに対し所定
の高さ位置にあることが前記高さ位置検出手段で検出さ
れる迄、リフトシリンダにより昇降部を上下降させると
ともに、マストが所定の後傾位置にあることが前記後傾
位置検出手段で検出される迄、チルトシリンダによりマ
ストを後傾させる制御部とを有することを特徴とするフ
ォークリフトの制御装置。