JPH0752687A

JPH0752687A - 追従型制御方法および装置

Info

Publication number: JPH0752687A
Application number: JP5199680A
Authority: JP
Inventors: Kenzo Sato; 賢蔵佐藤; Ryoji Yamashiro; 亮治山城; Tomoyuki Yasuda; 智之保多; Takaharu Koshima; 隆治越馬
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1993-08-11
Filing date: 1993-08-11
Publication date: 1995-02-28

Abstract

(57)【要約】【目的】移動体に追従して移動する追従型移動装置の
構造を簡略化する。【構成】検出手段２０４により、移動体２０３の動作
を伝達部材２０２を介して移動装置２０１と移動体の速
度差に応じてこれら両者の間に作用する力として検出
し、この力の値を０より大きい第１の値、第１の値より
大きい第２の値と制御手段２０５において比較する。力
の値が、第２の値より大きい時は該力の値に応じた加速
度で加速する指令を、第２の値より小さく第１の値より
大きい時は該力の値に応じた加速度で減速する指令を、
第１の値より小さい時は停止する指令を駆動手段２０６
に出力して移動手段と移動体の速度を等しくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人間や車などの移動体
に追従した移動を行う移動装置およびその制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】駆動手段を有する移動装置を移動体に追
従するように移動させる追従型制御を行う場合、移動体
と移動装置との距離を検出し、この距離が一定となるよ
うに駆動手段を制御することで、移動体と移動装置の移
動速度が等しくなるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の追従型制御で
は、移動体と移動装置との距離を検出する手段として、
超音波、レーザー等が使用されていた。しかし、超音波
やレーザーを用いて距離を測定する装置は、構造が複雑
で高価になるという問題があった。また、移動体と移動
装置の間に遮蔽物等があると、正確な距離が検出できな
くなり、誤動作が起きるという問題もあった。本発明
は、このような問題を解決することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的のために、本発
明では、移動体の動作を伝達する伝達部材によって該移
動体の動作を検出し、検出した結果に基づいて前記移動
体に追従して移動するように駆動手段を有する移動装置
を制御する追従型制御方法において、前記移動体の動作
を、前記移動装置と移動体の速度差に応じてこれら両者
の間に作用する力として検出し、該検出された力の値
を、あらかじめ設定された０よりも大きい第１の値と該
第１の値より大きい値に設定された第２の値と比較し、
前記検出された力の値が、前記第２の値より大きい場合
は前記駆動手段を該力の値に応じた加速度で加速する指
令を、前記第２の値より小さく且つ前記第１の値より大
きい場合は前記駆動手段を該力の値に応じた加速度で減
速する指令を、前記第１の値より小さい場合は前記移動
手段を停止させる指令を駆動手段に出力することで、前
記移動手段の速度と移動体の速度が等しくなるように制
御するようにした（請求項１）。

【０００５】また、駆動手段、移動体の動作を伝達部材
を介して検出する検出手段、および検出した結果に基づ
いて前記駆動手段を制御する制御手段を有し、前記移動
体に追従して移動する追従型移動装置において、前記検
出手段が、前記移動体の動作を、前記移動装置と移動体
の速度差に応じてこれら両者の間に作用する力として検
出するようにすると共に、前記制御手段が、前記検出さ
れた力の値を、あらかじめ設定された０よりも大きい第
１の値と該第１の値より大きい値に設定された第２の値
と比較して、前記検出された力の値が、前記第２の値よ
り大きい場合は前記駆動手段を該力の値に応じた加速度
で加速する指令を、前記第２の値より小さく且つ前記第
１の値より大きい場合は前記駆動手段を該力の値に応じ
た加速度で減速する指令を、前記第１の値より小さい場
合は前記駆動手段を停止させる指令を前記駆動手段に出
力するようにした（請求項２）。

【０００６】

【作用】本発明では、移動体の動作を伝達する伝達部材
によって、該移動体の動作を、「移動装置と移動体の速
度差に応じてこれら両者の間に作用する力」として検出
する。そして、この検出された力の値を制御手段におい
て所定の値と比較し、その結果に基づいて前記移動手段
の速度と移動体の速度が等しくなるように、駆動手段の
前進、後進、加速、減速および停止を制御する。そのた
め、従来の超音波やレーザーを用いる方法よりも装置の
構造が簡単になり、コストが低減される。また、移動体
と移動装置との間の遮蔽物等によって生じる誤動作を防
止することができる。

【０００７】

【実施例１】図１は、本発明の一実施例を示すイメージ
図である。本実施例では、駆動手段２０６を有する移動
装置２０１を、人間２０３が操作する場合を想定してい
る。この場合、人間２０３の動作は伝達部材である検知
バー２０２を介して装置２０１に伝達される。図２は、
本実施例の構成を示す概略ブロック図である。移動装置
２０１は、クローラと車輪を併用した走行機構を有する
駆動手段２０６、移動体（人間）２０３の動作を伝達部
材（検知バー）２０２を介して検出する検出手段２０
４、および検出手段２０４での検出結果に基づいて駆動
手段２０６を制御する制御手段２０５を備えている。検
出手段２０４は、移動装置２０１と移動体２０３との速
度差に応じてこれら両者の間に作用する力を検出する歪
ゲージと、この歪みゲージで検出された信号を増幅する
アンプとを有している。アンプによって増幅された信号
は、制御手段２０５に送られる。制御手段２０５は、Ａ
／Ｄ変換器、ＣＰＵ、Ｄ／Ａ変換器およびＤＩ／Ｏから
なる。検出手段２０４から送られた信号は、Ａ／Ｄ変換
器で変換された後ＣＰＵに送られる。ＣＰＵでは所定の
処理を行い、その結果をＤ／Ａ変換器とＤＩ／Ｏを経由
して駆動手段２０６へ出力する。駆動手段２０６は、サ
ーボアンプ、操舵機構およびクローラと車輪を併用した
走行機構を有する。そして、制御手段２０５から送られ
る信号に基づいて操舵機能と走行機能による駆動、操舵
の制御を行なう。以下、本実施例の構成と動作をより詳
細に説明する。

【０００８】図３は、図１の検知バー２０２の構造を示
したもので、移動装置２０１の本体（図示せず）との接
続部４は円筒形で移動装置２０１本体に固定されてい
る。ダイヤフラム５にはコイルバネ６が固定されてお
り、その反対側には図４に示すように４つの歪みゲージ
７ａ〜７ｄが貼り付けられている。ダイヤフラム５は、
押さえ環８によって本体接続部４に固定されている。保
護カバー９は、ダイヤフラム５と歪みゲージ７ａ〜７ｄ
の根元を被うように、本体接続部４に固定されている。
コイルバネ６の先端には円筒形のブロック１０が固定さ
れている。このブロック１０の中にはシリンダ１１が組
み込まれ、スラスト方向に一対のコイルバネ１２ａ、１
２ｂと、ブロック１０に固定された板バネ１３ａ、１３
ｂが設けられている。そして、板バネ１３ａ、１３ｂに
は歪みゲージ１４ａ、１４ｄが貼り付けてある。シリン
ダ１１の両端には、前進側ストッパー１５と後進側スト
ッパー１６と操作ハンドル１７が取り付けられている。
中立点保持ボール１８は、シリンダ１１の両側にあるコ
イルバネ１２ａ、１２ｂの力の釣合が多少ずれていても
シリンダ１１の真ん中にある溝の位置（以後中立点と言
う）で止まるように、圧縮コイルバネ１９と止めネジ２
０によって絶えずシリンダ１１にラジアル方向の力を加
えるように設置されている。また、中立点ではコイルバ
ネ１２ａ、１２ｂは、ほぼフリーに近い状態にあり、僅
かな圧縮力がかかっている状態にある。

【０００９】図７は、検知バー（伝達部材）にかかる力
（歪みゲージの出力）と移動体２０１の速度制御の関係
を示す図、図８ないし図１０は、制御のシーケンスを表
すフローチャート図である。以下、本実施例における加
減速制御の過程を説明する。人間が操作ハンドル１７を
握っているか、または触っていない時は、前述のように
コイルバネ１２ａ、１２ｂの釣合と中立点保持ボール１
８によって、シリンダ１１は中立点にある。この時の前
後方向検出用歪みゲージ１４ａ〜１４ｄから出力される
信号の値を零とすると、検知バーに掛かる力、すなわ
ち、歪みゲージ１４ａ〜１４ｄから出力された信号の値
と速度制御との関係は、図７の中立点３１の位置で示す
ことができる。この時、制御手段２０５は、駆動手段２
０６に移動装置２０１を停止するようにコントロール信
号を送る（ステップ１０５）。そして、移動装置２０１
が停止中であるか否かを判定し（ステップ１１０）、停
止中であれば、その状態を維持し、移動中であれば減速
して装置２０１を停止させる（ステップ１１１）。

【００１０】図７に示すように、一定のテンションの位
置３４での歪みゲージ１４ａ、１４ｂから出力は制御手
段２０５に予め記憶されている。人間が操作ハンドル１
７を握って前方に向かってある速度で歩き始めると、シ
リンダ１１が前方方向に引っ張られてコイルバネ１２ａ
を圧縮するため、板バネ１３ａが変形する。この時、ス
テップ１０５において、板バネ１３ａに貼り付けられた
歪みゲージ１４ａ、１４ｂから出力された信号の値が、
図７の前進側不感帯３２の位置にあると判断すると、制
御手段２０５は、前述のように駆動手段２０６に移動装
置２０１を停止するようにコントロール信号を送る（図
９のステップ１０５、１１０の順に進む）。シリンダ１
１がさらに前方方向に引っ張られると、板バネ１３ａの
変形量が大きくなり、歪みゲージ１４ａ、１４ｂからの
信号の値がさらに変化する。制御手段２０５は、この値
を予め記憶されている一定のテンションの位置３４の値
（図７参照）と比較して（ステップ１０７）、信号の値
が位置３４の値より小さいときはステップ１１２に進
む。ステップ１１２では移動装置２０１が停止している
か否かを判定し、停止しているときは、そのままの状態
を維持する。なお、移動装置２０１が移動中のときは後
述する。

【００１１】シリンダ１１がさらに前方方向に引っ張ら
れて板バネ１３ａの変形量が大きくなると、歪みゲージ
１４ａ、１４ｂから出力された信号の値は、図７の前進
側減速域３３、一定のテンションの位置３４を通過し
て、前進側加速域３５に入る。ステップ１０７におい
て、歪みゲージ１４ａ、１４ｂからの信号の値が予めの
記憶してある一定のテンションの位置３４の値より大き
いと判断すると、制御手段２０５は、検出された信号の
値をもとに移動装置２０１を加速する加速度を算出し
（ステップ１０８）、移動装置２０１の駆動手段２０６
に出力する。信号の値は、移動装置２０１と移動体（こ
こでは人間）２０３との速度差を表すので、信号の値が
大きければ（信号の値と位置３４の値の差が大きけれ
ば）速度差が大きいと判断して高い加速度を、値が小さ
ければ（信号の値と位置３４の値の差が小さければ）速
度差が小さいと判断して低い加速度を、それそれ信号の
値に応じて算出する。駆動手段２０６は、算出された加
速度で所定の方向に加速する（ステップ１０９）。

【００１２】装置２０１が移動を開始しても、制御手段
２０５は絶えず歪みゲージ１４ａ、１４ｂから出力され
る信号の値を、予め記憶してある一定のテンションの位
置３４の値と比較する（ステップ１０５、１０７）。そ
して、信号の値が位置３４の値より大きければ（つま
り、前進側加速域３５にあれば）、その値に応じて移動
装置２０１を加速し（図９のステップ１０７、１０８、
１０９の順）する。移動値中の信号の値が、位置３４の
値より小さい前進側減速域３３にあれば、ステップ１１
２に進む。ステップ１１２では、移動装置２０１が停止
しているか否かを判定し、停止していればその状態を維
持するが、移動中であれば、装置２０１を減速するため
の加速度（進行方向に対して負の加速度となる）を算出
する（ステップ１１３）。この場合、算出される負の加
速度（以下、減速度という）は、信号の値に応じて設定
され、信号の値と位置３４の値の差が大きければ速度差
が大きいと判断して高い減速度を、信号の値と位置３４
の値の差が小さければ速度差が小さいと判断して低い減
速度を、それそれ信号の値に応じて算出する。駆動手段
２０６は、算出された減速度で所定の方向に減速する
（ステップ１１４）。

【００１３】このように、制御手段２０５が、歪みゲー
ジ１４ａ、１４ｂから出力された信号の値が一定のテン
ションの位置３４と同じになるように加減速指令を駆動
手段２０６に出力して制御することで、移動装置２０１
の移動中、伝達部材である検知バー２０２の操作ハンド
ル１７に一定のテンションを感じさせながら、人間（移
動体）の移動速度に合わせて装置２０１を移動させるこ
とができる。

【００１４】人間が停止すると、コイルバネ１２ａの圧
縮力を一定に保つことができなくなるため、歪みゲージ
１４ａ、１４ｂからの信号の値は、前進側減速域３３を
過ぎて前進側不感帯３２の位置になる。この値が減速域
３３と不感帯３２の境界値（第１の値という）よりも小
さくなると、制御手段２０５は、ステップ１０５におい
て駆動手段２０６に移動装置２０１を停止するようにコ
ントロール信号を送る（ステップ１０５）。そして、移
動装置２０１が停止中であるか否かを判定し（ステップ
１１０）、停止中であれば、その状態を維持し、移動中
であれば減速して装置２０１を停止させる（ステップ１
１１）。

【００１５】人間が操作ハンドル１７を押した場合は、
コイルバネ１２ｂと歪みゲージ１４ｃ、１４ｄによって
後進と判断し（ステップ１０６）、前進時と同様に制御
手段２０５と駆動手段２０６により後方方向に移動の制
御を行う。後方方向への制御過程を図１１に示すが、前
方方向と同様に行われるのでその説明は省略する。左右
の旋回動作の制御は、板バネ５に貼り付けてある歪みゲ
ージ７ａ、７ｂからの出力を用いて行う。人間が操作ハ
ンドル１７を握って前方移動か後方移動をしている時
に、左か右に曲がるとコイルバネ６が曲がった方に変形
し、かつ、曲げる力に応じて板バネ５が変形する。その
ため、板バネ５に貼り付けてある歪みゲージ７ａ、７ｂ
からの信号は、曲げた方向と力に応じてその値が変化す
る。制御手段２０５は、その変化量を検知して操舵する
角度を力に比例させて、大きな力が検出されたときは大
きな角度で、小さな力のときは小さい角度となるように
駆動手段２０６に指令を送り、駆動手段２０６の操舵機
構は制御手段２０５の指示に基づいて旋回を行う。

【００１６】移動中に平地から階段、階段から平地へ切
替わる時は、図５、図６に示すようにコイルバネ６が上
下方向に変形するため板バネ５に貼り付けてある歪みゲ
ージ７ｃ、７ｄの出力が変化する。所定の値以上の変化
があると、その時の移動装置本体２０１の姿勢を検出す
る姿勢センサー（図示せず）と路面センサー（図示せ
ず）からの信号により、制御手段２０５は階段と平地の
切替わりを検知して駆動手段２０６に車輪走行からクロ
ーラ走行へ、またはクローラ走行から車輪走行への切り
替え指令を出し、駆動手段２０６は指示された走行機構
に切り替えて走行を続ける。図８、図１２は、上記制御
のフローチャートを示す図である。

【００１７】上記のような制御を行うことで移動装置本
体２０１は人間の動作に追従した動作を行う。なお、本
実施例では人間一人で一台の移動装置を扱っている例を
説明したが、図１４に示すように一人で複数台の装置を
連結して操作することも可能である。この場合、２台目
の移動装置は、１台目の移動装置を移動体と見なして追
従した移動動作を行う。また、本実施例では走行機構の
例として、クローラと車輪を併用したものを示したが、
本発明はこれに限定されるものではない。

【００１８】

【実施例２】図１３は、実施例１の検知バー２０２に別
の機構を用いた実施例を示す概略構成図である。図１３
において、操作ハンドル５１はリニアベアリング５２に
より保持されている。このリニアベアリング５２によっ
て、操作ハンドル５１はＸ軸方向以外の動きを拘束され
ている。リニアベアリング５２はブロック５３の中に固
定されている。ブロック５３からはシャフト５４がＺ軸
方向にでており、シャフト５４はベアリング５５の内輪
に固定されている。また、図示してはいないがベアリン
グ５５の反対側にも同様のベアリングがあり、ベアリン
グ５５とともにブロック５３を支えている。ブロック５
３はこのベアリング５５およびその反対側にあるベアリ
ングにより、Ｚ軸の回りを自由に回転することができ
る。

【００１９】ベアリング５５の外輪は、ブロック５６の
中に固定されている。ブロック５６からはシャフト５７
がＹ軸方向に設置されており、シャフト５７はベアリン
グ５８の内輪に固定されている。また、図示してはいな
いがベアリング５８の反対側にも同様のベアリングがあ
り、ベアリング５８とともにブロック５６を支えてい
る。ブロック５６はこのベアリング５８およびその反対
側にあるベアリングにより、Ｙ軸の回りを自由に回転す
ることができる。また、ベアリング５８の外輪はブロッ
ク５９に固定されており、ブロック５９は移動装置本体
２０１の内部に固定されている。すなわち、ベアリング
５５、ベアリング５８およびそれぞれの反対側にあるベ
アリングの計４個のベアリングによりジンバルを形成し
ている。このジンバルにより、操作ハンドル５１、リニ
アベアリング５２、ブロック５３は移動装置本体２０１
に対してＹ軸、Ｚ軸の回りを自由に回転することができ
る。その回転角度は、シャフト５４およびシャフト５７
に接続されたエンコーダ６０およびエンコーダ６１で読
み取ることが可能である。操作ハンドル５１の端部には
コイルバネ６２が固定され、コイルバネ６２はブロック
５３と一体になった板バネ６３の中央部に固定されてい
る。板バネ６３には、歪みゲージ６４が貼り付けられて
いる。さらに、板バネ６３の中央部にはＹ軸方向にたわ
む方向で平行バネ６５が固定されており、平行バネ６５
の後部にはＺ軸方向にたわむ方向で平行バネ６６が固定
されている。また、平行バネ６６の後部にはコイルバネ
６７が接続されており、コイルバネ６７のもう一方の端
はブロック５９に接続している。このコイルバネ６７
は、ブロック５３が自重によって傾くことを防いでい
る。また、平行バネ６５および平行バネ６６にはそれぞ
れ歪みゲージ６８および歪みゲージ６９が貼り付けられ
ている。

【００２０】次に、この実施例の動作について説明す
る。操作ハンドル５１は前述のようにリニアベアリング
５２によりＸ軸方向に移動が可能である。操作ハンドル
５１を前後に移動させるとコイルバネ６２が伸縮し、こ
の伸縮による力は板バネ６３に伝わる。板バネ６３はそ
の両端をブロック５３に固定されているため、コイルバ
ネ６２の伸縮により板バネ６３がたわみ、歪みが発生す
る。この歪み量を歪みゲージ６４で検出することでコイ
ルバネ６２の伸縮の量、すなわち操作ハンドル５１を前
後に移動する際の力の量を検出することができるため、
前記実施例１と同様に制御手段２０５と駆動手段２０６
により速度制御が可能になる。

【００２１】人間２０３が操作ハンドル５１を持ってい
る状態で、右あるいは左に曲がった場合を説明する。こ
の場合、ブロック５３はベアリング５８を中心にして右
または左に回転する。その回転角度は、エンコーダ６０
により検出される。ブロック５３は板バネ６３を介して
平行バネ６５につながっているため、ブロック５３が右
あるいは左に回転すると、平行バネ６５も同じ方向に移
動する。また、平行バネ６５は平行バネ６６を介してコ
イルバネ６７とつながっており、コイルバネ６７は移動
装置本体２０１に固定されたブロック５９に接続されて
いる。従って、ブロック５３が左右に回転すると、平行
バネ６５の他端がコイルバネ６７によって回転方向とは
逆に引っ張られるため、回転角度に応じた歪みが発生す
る。この歪み量は歪みゲージ６８により検出される。ブ
ロック５３はコイルバネ６７によりブロック５９につな
がっているため、操作ハンドル５１により左右に回転さ
せるにはある程度の力が必要となる。また、力を緩める
とコイルバネ６７の復元力のため、操作ハンドル５１は
元の中立の位置に戻る。すなわち、歪みゲージ６８はこ
の左右の回転に要する力を検出している。この回転に要
する力やエンコーダ６０より得られる回転角により、実
施例１と同様に制御手段２０５と駆動手段２０６により
操舵制御が可能になる。

【００２２】次に、人間２０３が操作ハンドル５１を持
った状態で上下に移動する場合を説明する。これは、階
段や坂道を昇降し始めるときや、段差を踏み越える場合
などに相当する。移動体側で階段昇降時や段差の乗り越
え時に何らかの動作が必要な場合、操作ハンドル５１の
上下の移動を伝える必要がある。操作ハンドル５１を持
って歩いている状態で、操作ハンドル５１を上あるいは
下に回転させた場合、ブロック５３はベアリング９を中
心にして上向きまたは下向きに回転する。その回転の角
度は、エンコーダ６１により検出される。ブロック５３
は板バネ６３、平行バネ６５を介して平行バネ６６につ
ながっているため、ブロック５３が上向きまたは下向き
に回転すると、平行バネ６６は同じ方向に移動する。と
ころが、平行バネ６６はコイルバネ６７とつながってお
り、コイルバネ６７は移動装置本体１に固定されたブロ
ック５９に接続されている。そのため、ブロック５３が
上下に回転すると、平行バネ６６の他端はコイルバネ６
７により回転方向とは逆に引っ張られるために、回転角
度に応じた歪みが発生する。この歪み量は歪みゲージ６
９により検出される。ブロック５３は、コイルバネ６７
によりブロック５９につながっているため、操作ハンド
ル５１により上下に回転させるにはある程度の力が必要
となる。また、力を緩めるとコイルバネ６７の復元力の
ため、操作ハンドル５１は元の中立の位置に戻る。すな
わち、歪みゲージ６９はこの上下の回転に要する力を検
出する。この回転に要する力やエンコーダ６１より得ら
れる回転角により、実施例１と同様に制御手段２０５と
駆動手段２０６により走行機能制御が可能になる。

【００２３】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、人間や
車などの移動体に追従した移動を行う追従型移動装置
を、簡単な構造で構成することができ、低コストで提供
することができる。また、誤差動が起き難いため、装置
の信頼性が向上する。そして、このような移動装置で
は、装置の操作を労力や技術、熟練を必要とせずにだれ
にでも簡単に行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】は、本発明の一実施例を示すイメージ図であ
る。

【図２】は、本発明の一実施例を示す概略ブロック図で
ある。

【図３】は、検知バーの構造を示す断面図である。

【図４】は、検知バーの板バネ５の付近での断面図であ
る。

【図５】は、階段と平地の境目における検知バーの状態
を示すイメージ図である。

【図６】は、階段と平地の境目における検知バーの状態
を示すイメージ図である。

【図７】は、検知バーにかかる力（歪みゲージの出力）
と速度制御の関係を示す図である。

【図８】は、制御動作のシーケンスを表すフローチャー
ト図である。

【図９】は、制御動作のシーケンスを表すフローチャー
ト図である。

【図１０】は、制御動作のシーケンスを表すフローチャ
ート図である。

【図１１】は、制御動作のシーケンスを表すフローチャ
ート図である。

【図１２】は、制御動作のシーケンスを表すフローチャ
ート図である。

【図１３】は、実施例２の検知バーの構造を示す詳細図
である。

【図１４】は、一人の人間が２台の装置を操作している
図である。

【主要部分の符号の説明】

５ダイヤフラム６コイルバネ７歪ゲージ１２コイルバネ１３板バネ１４歪ゲージ１５前進側ストッパー１６後進側ストッパー１７操作ハンドル１８中立点保持ボール３４、３９一定のテンションな位置（第２の値）５１操作ハンドル５２リニアベアリング５５、５８ベアリング６０、６１エンコーダ６３板バネ６４、６８、６９歪ゲージ６５、６６平行バネ２０１移動装置２０２検知バー（伝達部材）２０３移動体（人、車など）２０４検出手段２０５制御手段２０６駆動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者越馬隆治東京都千代田区丸の内３丁目２番３号株式会社ニコン内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の動作を伝達する伝達部材によっ
て該移動体の動作を検出し、検出した結果に基づいて前
記移動体に追従して移動するように駆動手段を有する移
動装置を制御する追従型制御方法において、前記移動体の動作を、前記移動装置と移動体の速度差に
応じてこれら両者の間に作用する力として検出し、該検出された力の値を、あらかじめ設定された０よりも
大きい第１の値と該第１の値より大きい値に設定された
第２の値と比較し、前記検出された力の値が、前記第２の値より大きい場合
は前記駆動手段を該力の値に応じた加速度で加速する指
令を、前記第２の値より小さく且つ前記第１の値より大
きい場合は前記駆動手段を該力の値に応じた加速度で減
速する指令を、前記第１の値より小さい場合は前記移動
手段を停止させる指令を駆動手段に出力することで、前
記移動手段の速度と移動体の速度が等しくなるように制
御することを特徴とする追従型制御方法。
【請求項２】駆動手段、移動体の動作を伝達部材を介
して検出する検出手段、および検出した結果に基づいて
前記駆動手段を制御する制御手段を有し、前記移動体に
追従して移動する追従型移動装置において、前記検出手段が、前記移動体の動作を、前記移動装置と
移動体の速度差に応じてこれら両者の間に作用する力と
して検出すること、および前記制御手段が、前記検出さ
れた力の値を、あらかじめ設定された０よりも大きい第
１の値と該第１の値より大きい値に設定された第２の値
と比較して、前記検出された力の値が、前記第２の値よ
り大きい場合は前記駆動手段を該力の値に応じた加速度
で加速する指令を、前記第２の値より小さく且つ前記第
１の値より大きい場合は前記駆動手段を該力の値に応じ
た加速度で減速する指令を、前記第１の値より小さい場
合は前記駆動手段を停止させる指令を前記駆動手段に出
力すること、を特徴とする追従型移動装置。