JPH07500521A - 生物学的に危険な物質を調合するための装置 - Google Patents

生物学的に危険な物質を調合するための装置

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JPH07500521A JP6506015A JP50601594A JPH07500521A JP H07500521 A JPH07500521 A JP H07500521A JP 6506015 A JP6506015 A JP 6506015A JP 50601594 A JP50601594 A JP 50601594A JP H07500521 A JPH07500521 A JP H07500521A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 生物学的に危険な物質を調合するための装置本発明は、調合装置に関し、具体的 には、生物学的に危険な物質、すなわち人間またはその他の生命体に危険であり 、そのような生命体が不注意に触れると生物学的な損傷を発生させる可能性があ る物質を調合するための装置に関する。
生物学的に危険な物質の範躊に入る一連の異なる物質があり、これらは放射性同 位元素、化学療法剤、細胞毒、および１つまたは複数の細菌性またはウィルス性 原料を含む物質を含む。そのような物質は、様々な有用な応用分野で使用されて おり、その貯蔵および取扱いは極めて慎重に管理する必要がある。
たとえば、放射性同位元素は現在、食品の調理、農業、給水、ならびに生物学的 および産業的研究の分野でのプロセスに使用されており、そのようなプロセスの 範囲はますます広がっている。このような元素の最も重要な使用法の１つは、医 療の分野である。該分野では、ヨウ素やテクネチウムなどの放射性同位元素が診 断の重要な手段になっており、様々な条件の治療においても重要な手段となりつ つある。
臨床医療での放射性同位元素の使用は、２つの主要な範鴫にまとめることができ る。これらの範鴫は共に、「放射性医薬品」という広い見出しで呼ぶことができ る。これらの範噂とは、（ａ）診断薬理学および （ｂ）放射線療法である。
診断用放射線同位元素は、体内のマーカとじて使用される。
該元素は、生体の該元素の取扱いを追跡できるようにする自由形式で使用するこ とができるが、選択された分子の通過および分散を生体中で追跡できるようにす る「標識」または「トレーサ」として該分子につけられることが多い。
医療に利用できるトレーサの範囲は現在、拡張しており、たとえば腎臓、肝臓、 心臓、脳、肺、および甲状腺の特定の検査が可能になっている。
医療用放射線同位元素を、乳癌のためのラジウム治療場合のように、外科的に悪 性腫瘍に注入し、がん性細胞に直接放射線を当てることができ、あるいは生物学 的に活性な分子に？けて特定の生体組織で腫瘍細胞を探すことができる。
これらの薬剤の一部は、医薬品会社によって、調整された条件の下で製造するこ とができるが、多くは必要に応じて、病院や民間の薬局で調合されている。診断 のために最も望ましい放射線同位元素は通常、短い半減期を有し、使用期間中に かなりの量の放射線を放出する。
電離放射線の危険は周知であり、放射線にさらされるすべての人に当てはまる。
しかし、放射性医薬品の調合に関与するスタッフは、放射性同位元素標識の選択 による他の危険にもさらされる。
病院や民間の薬局では、放射線同位元素を含む組成物は通常、高い技能をもつス タッフの厳しいが退屈な責任において手作業で液体として調合される。関連する 物質は極めて放射性と毒性が高く、熟練したスタッフにさえ、調合は極めて危険 な業務である。
したがって、本発明の目的は、潜在的に生物学的に危険な物質を含む投与量また は調整された量を調合するために通常は手作業で行われる業務を簡単にし、かつ 操作員を関与させずに行い、同時に、規制機関によって定められた厳しい標準を 維持するための自動ディスペンサを提供することである。
本発明によれば、それぞれが、供給された危険な物質から、測定された量または 投与量を調合するように一連の動作中のある動作を提供するように適応されてお り、１つが、それぞれが前記物質を含むように適応された異なる寸法の注射器を 受け取り保持できる注射器受取り手段を備えた複数注射器受取り充填ステーショ ンを備え、各注射器が配置されたときに該注射器を操作するために手段を有する 、複数のステーションに提供できる把持手段を有するロボット装置を備えた調合 装置が提供される。
前記注射器受取り充填ステーションは、異なる寸法の注射器を受け取り充填する ための複数のポートを並列に備えることができる。そのような各ポートは、それ 自体の注射器位置決め操作手段を含むことができる。あるいはまた、この装置は 、異なる寸法の注射器を受け取るように調整可能な単一の注射器位置決め操作手 段を有する単一のポートを備えることができる。
の危険液体充填ステーションを備えることができる。充填ステージジンによる充 填ステップの様々な例については、以下でさらに説明する。
前記ステーションはさらに、注射器を位置決めして保持することができるポート またはそのような各ポートに、容器を位置決めするための手段と、該容器を注射 器に向かって移動し、それによって注射器の一方の端が容器に入るようにする手 段とを備えることができる。
前記ステーションはさらに、注射器を容器に挿入するときに注射器中と容器中と の空気圧力を等しくするための手段を含むことができる。前記ステージジンは、 注射器ポートを容器位置決め手段に対して回転し、それによって使用中の容器が 注射器よりも上になるように配置するための手段を含むこともできる。
その位置では、後で、充填ステージタン機構の一部を形成する該ステージタン自 体の別の装置によりて、ポート中の注射器のプランジャを、容器に含まれている 危険な液体を注射器に引き込むように操作することができる。その後、注射器が もう１度容器よりも上にくるように、注射器ポートを容器配置手段に対して回転 することができる。注射器がすでに液体を含んでいる場合は、回転ステップなし で液体を容器に搬送することもできる。
本発明による装置と共に使用する注射器はそれぞれ、注射器を支持するためのシ ラルダと、液体を注射器に引き込み、かつ注射器から吐き出させるためのプラン ジャを有することができる。液体充填ステーションは、注射器ポートまたは各注 射器ボートに、 （ａ）使用中の注射器のショルダをポートに位置決めするための手段と、 （ｂ）使用中の注射器のプランジャを位置決めして操作するための手段と、 （ｅ）使用中の容器の上端を位置決めし、容器および注射器の相対運動を弾性的 に逆にするための手段と、（ｄ）容器を注射器に対して反転するための手段とを 提供する機構を備えることができる。
注射器受取り充填ステージ翳ンが単一のポートを備える場合、注射器ショルダを 位置決めするための手段は、調整可能な穴を有する１つまたは複数の当接部材を 備えることができ、鎖式を介して、異なる直径の注射器を、注射器シ優ルダによ って当接部材上に保持されるように取り付けることができる。穴の寸法は、提供 される注射器の寸法に応じて選択することができる。
調整可能な穴は、当接部材中の弾性的な、たとえばスプリング・ジョーによって 提供することができる。
相互の間隔が調整可能な、注射器上にショルダを保持する当接部材によって、異 なる長さの注射器を収容することができる。
たとえば、１つの当接部材は、モータ付き駆動装置によって位置を調整すること ができる。この位置は、選択された注射器の必要な長さに応じて選択することが できる。
一般に、異なる寸法の注射器は異なる長さおよび直径を有する。
上述の動作で、注射器は、容器のキャップを突き刺す、端部に取り付けられた針 を有することができる。
複数注射器受取り充填ステーションによって異なる寸法の注射器を有効に使用す ることができる。ステーションが単一のポート、を備える場合、それぞれの注射 器は異なる時間に受け取られて充填される。これは、複数のポートを提供する場 合にも当てはまる。ただし、必要なら、複数の注射器を並列して同時に充填する ことができる。
危険な物質は、細胞毒や、化学療法剤や、１つまたは複数の細菌性またはウィル ス性原料を含む危険な物質や、Ｘ線検査に使用される既知の陽電子放出断層撮影 性技術（ｐｅｔ）で使用される材料などの、生物学的損傷を発生させる潜在性の ある物質を備えることができる。充填ステージタンに搬送される測定された投与 量を前記注射器または医療バイアルに保持することができる。
所定の動作シーケンスで、装置、特にロボット装置を制御するための手段を備え ることが好ましい。制御用手段は、後述の装置の使用に関係する他の動作の性能 も制御できるコンピュータ、たとえばパーソナル・ディジタル・コンピュータを 備えることができる。シーケンスで制御される動作は、充填ステーシランでの機 構の動作と、放射モニタ・ステージジンでのリフトまたはエレベータ装置の動作 も含むことができる。
コンピュータは、ロボット装置の様々な機構を操作する既知の論理制御装置に、 所定のルーチン・シーケンスに応じてロボット装置およびその他の機構に一連の 動作を実行させる一連の制御信号を提供する。コンピュータは、初期設定ルーチ ン信号を発行することができ、それによってロボット装置が最初に作動される際 に該装置のアームが位置決めされると必ず、アームはまず、操作ルーチンが開始 する前に同じ基準位置に戻る。
ロボット装置は、該装置によって上昇動作が１回完了した後、遅延なしで別の上 昇動作を開始できるように制御することができる。ワークステーションに置かれ た品目に関する該ステーションでの動作、たとえば充填ステーションでの放射能 監視や液体充填は、ロボット装置の次の動作と同じときに行うことができる。こ れによって、動作シーケンスの不要な遅延が避けられる。
ワークステージジンは、把持手段による接近が容易になるように、ロボット装置 を中心として放射状に配設することができる。
把持手段は、異なる品目、たとえば端部または側面の間にあるビンまたは注射器 を取り上げるように構成されたフィンガを備えることができる。フィンガは、そ れが９０°回転したときに、端部または側面の間にある品目をさらに取り上げる ためにそれ自体が使用できる側面突起を有することができる。
本発明による装置は、たとえばポリメタクリル酸メチルから成る強い透過部分を 含むことができるフードまたはカバー内に完全に密封することができる。そのよ デなフードの目的は、フードの内側の動作を外側の環境から孤立させることであ る。外側の環境はそれ自体がクリーンルームであってよい。フードは、（ａ）ロ ボット装置による操作員の怪我、（ｂ）空気で運ばれる物質の拡散、（Ｃ）装置 によって調合中の物質の汚染を防ぐように構成することができる。フード内のエ ンクロージャを通気して、細菌などの汚染物質の進入を防ぐことができる。エン クロージャに取り込む空気は、適当なフィルタ、たとえば、いわゆるＨＥＰＡフ ィルタを通すことができる。装置を、使用するために作動させている間、フード 内のエンクロージャに操作員が接近するのを防ぐ制御装置が存在してよい。
ロボット装置が移動してくるワークステーションは、（ａ）１つまたは複数の危 険物質源と、（ｂ）未使用の注射器およびバイアルと、任意選択で注射器および バイアル・キャップと、シールド付きバイアル貯蔵および搬送用容器とを保持す る１つまたは複数のトレイまたはパレットと、 （Ｃ）注射器の内容物を適宜、バイアル内に排出し、あるいはバイアルからくみ 出す液体充填ステーションと、（ｄ）溶液放射能監視ステーションと、（ｅ）針 を選択的に処分するための針除去手段を含むことができる廃棄物処分ステーショ ンと、 （ｆ）バイアル反転ステージジンと、 （ｇ）バイアル・シールドふた外しステーションとを備えることができる。
危険源は、放射性同位元素発生装置、または物質が非放射性物質の場合は該物質 を含む貯蔵液、たとえば化学療法剤を備えることができる。
本発明による装置が放射性同位元素またはその他の危険物質のディスペンサであ る場合は、それぞれが、複数の順序付けられた動作を伴う以下の手順を提供する ことができる。
（１）溶出：放射性同位元素またはその他の危険物質、たとえばｐｅｔ物質から 、放射性同位元素またはその他の物質を含む測定された量の液体をくみ取り、該 量を１つまたは複数の原料、たとえば塩溶液に加えて、貯蔵液を形成する。
（２）複数投与量調合：貯蔵液から、測定された量をくみ取り、それを、特定の タイプの治療応用分野、たとえば特定の臓器用の標的物質用の異なる所望の濃度 の溶液をつくるための１つまたは複数の原料に加える。
（３）患者投与量調合：　（たとえば、特定の臓器の治療用の）複数投与量組成 から標本を抽出し、それぞれの患者の特定の要件を満たす投与量を形成するよう に必要に応じて希釈する。
本発明による装置が、たとえば化学療法物質などの非放射性物質のディスペンサ である場合、該装置が実行する手順は、放射性同位元素に関してすでに説明した 手順（１）および（２）と同様であってよい。
上述の様々な手順（１）、（２）、（３）は、それ自体が以下のステップを含む 。
（１）溶出 （ａ）ロボット装置によって空の貯蔵ビンを取り上げる。
（ｂ）源にある放射能同位元素またはその他の危険物質、たとえばｐｅｔ物質を くみ取ることができるポートに、ロボット装置によって貯蔵ビンを提供する。あ る量の放射性同位元素または危険物質を貯蔵ビンにくみ取る。
（Ｃ）ロボット装置によって、貯蔵ビンとその内容物を貯蔵ステーション、たと えば貯蔵トレイに搬送する。貯蔵ステーションで、ビンは使用する必要が生じる まで貯蔵される。
ステップ（ａ）と（ｂ）の間に、ロボット装置によって貯蔵ビンを反転ステーシ ョンに移動することができる。反転ステーションで、ロボット装置によって、ビ ンを反転し、次いで危険物質の源に提供するために再把持する。
貯蔵ビンは、溶出手順のために移動している間は、シールド付き容器に入れ、ふ たをのせたシールド付き容器に貯蔵することが望ましい。該ふたは、反転ステー シランに隣接することができるふた外しステーションで取り外すことができる。
溶出手順は、設定された時間、たとえば毎日、操作の開始時に実行することがで きる。放射能監視ステップは、溶出の直後と、その他のときで必要な場合に、溶 出されたストックの標本に対して実行することができる。そのようなステップは 、３つの段階で実行することができる。第１に、貯蔵液の全体的な放射能を測定 する。次に、既知の量の貯蔵液の特定の放射能を測定し、最後に、いわゆる「モ リブデン崩壊」の有無を検査するために溶液のシールド付き標本を監視する。こ れらの段階について以下でさらに説明する。
（２）複数投与量調合 （ａ）ロボット装置によって、注射器を収集する。
（ｂ）ロボット装置によって、注射器を充填ステーション中の適当なポートに配 置して取り付ける。
（Ｃ）ロボット装置によって、溶出された貯蔵液の入った貯蔵ビンを充填ステー ションにある注射器より下に配置する。
（ｄ）注射器が貯蔵ビンに入るように、充填ステーション機構によって貯蔵ビン を上昇させる。
（ｅ）貯蔵ビンが注射器より上になるように、充填ステーション機構によって注 射器と貯蔵ビンを回転する。
（ｆ）充填ステーシラン機構によって、ある量の貯蔵液を貯蔵ビンから注射器に くみ取る。
（ｇ）ロボット装置によって、貯蔵ビンを貯蔵トレイ上のビンの位置に戻す。
（ｈ）ロボット装置によって、複数投与量調合バイアルを注射器より下に配置す る。これはたとえば、特定の臓器を検査するための標的薬剤を含むことができる 。
（ｉ）充填ステーシロン機構によって、注射器の内容物をバイアルに移す。
注射器は、ステップ２（ｂ）で注射器充填ステージジン・ポート上に配置する前 に、（ロボット装置によって）保護シースが取り外されるシース付き針を有する ことが望ましい。
前記バイアルは、放射線シールドの内側で移動することが望ましい。後述の２つ の放射能監視段階中を除き、貯蔵ビンを移動するときは常に、シールドに入れる ことが望ましい。上述のように、貯蔵ビンを貯蔵する間は、ふたをすることが好 ましく、したがって、該ふたは、ステップ（Ｃ）の前とステップ（ｇ）の後にロ ボット装置によって取り外す必要がある。
ステップ（ｇ）での搬送の後、（ロボット装置による搬送先のモニタ装置によっ て）複数投与量調合剤の放射能を監視することが望ましい。ステップ（ｇ）の後 に、ロボット装置によって多重投与量調合剤を貯蔵トレイに搬送し、遮蔽容器中 に貯蔵する。上記のステップの後に、廃棄物処分ステーシランで針とシースを処 分することが望ましい。液体移変え手順中だがステップ（ｅ）の前に、注射器中 と貯蔵ビン中との圧力が等しくなるようにステップ（ｅ）の前に貯蔵ビンに空気 を注入することが望、ましい。
放射能監視のために溶出手順で形成された既知の量の貯蔵液の標本の調合は、複 数投与量調合で使用したものと類似のステップを使用して実行することができる 。したがって、測定された少量の貯蔵液を手順（２）のステップ（ａ）ないしく ｉ）に類似の方法でバイアルに移す。バイアルは次いで、ロボット装置によって 放射能監視ステーションに搬送し、測定された量の溶液の特定の放射能を測定す る。溶液のモリブデンの汚染も、放射能監視ステージタンで、既知の方法で、適 当なモリブデン放射シールドを使用して、測定された溶液量の放射能を再測定す ることによって検出することができる。
（３）患者投与量調合 （ａ）ステップ２（ａ）および（ｂ）の場合と同様に、ロボット装置によって、 注射器を収集し、充填ステージタンの適当なポートに配置する。
（ｂ）ロボット装置によって、適当な複数投与量バイアルを注射器より下に配置 し、注射器がバイアルに入るように上昇させる。このステップは、充填ステージ ジン機構によって実行する。
（Ｃ）バイアルが注射器に上にくるように、充填ステージタン機構によって注射 器とバイアルを回転する。
（ｄ）充填ステーシーン機構によって、バイアルの内容物を注射器にくみ取る。
バイアル中と注射器中の圧力が等しくなるように、ステップ（Ｃ）の前に充填ス テーション機構によってバイアルに空気を加えることが望ましい。
（上述と同様に）ステップ３（ｃ）での充填の後に注射器を放射能の有無につい て監視することが望ましい。ステップ３（Ｃ）の後に、ロボット装置によってバ イアルを貯蔵トレイに戻すことが望ましい。ロボット装置上の注射器によってシ ース付き針を取り上げ、ステップ３（ａ）で注射器を充填ステージタンに配置す る前にシースを取り外すことが望ましい。ステップ（ｄ）の後にそのような針シ ースを再取付けし、ロボット装置によって廃棄物処分ステーションに搬送するこ とができる。
該ステーションで、注射器から針とシースを取り外し、処分することができる。
これは、該ステーションで、針とシースを位置決めする固定カラーを使用して、 それによって、ロボット装置で注射器を上昇させ、カラーで針とシースを取り外 すことによって行うことができる。その後、ロボット装置によって、新しいシー ス付き針を注射器の端部に取り付け、注射器とシールド付き容器を、後で取り出 して患者に搬送するために適当なシールド付き容器中（たとえば、容器のトレイ 上に）に置くことが望ましい。容器はアイデンティティ指示、たとえばバー・コ ードと患者の詳細を有することができ、該指示に対応する投与量をコンピュータ （動作のシーケンスを制御するものと同じものであってよい）によって記憶する ことができる。その後の、コンピュータに接続されたプリンタからの容器の自動 ラベル付けは、たとえばバー・コード光読取り装置を使用して指示を読み取るこ とによって行うことができる。
本発明による装置は、ワーキング・プロトタイプとして首尾よく示してあり、以 下の利点を有するように示しである。
（ａ）エラーの危険を最小限に抑える。相当する手動操作と比べて、投与量の精 度が良く、一貫性が高い。
（ｂ）危険物質が放射性の場合、操作員への放射線量が最小限に抑えられる。こ れは、放射線被爆に関するいわゆる「＾ＬＡＲＰ」原則を満たす。人間が危険物 質と接触させられることはない。
（Ｃ）効率が拡張される。１台の装置によって１時間当たり４０投与量がもたら される。本発明による装置を使用して自動操作することによって、訓練されたス タッフをよりうまく利用することができる。
（ｄ）計画外の投与量調合を行うことができる。
（ｅ）−貫した正確な投与量調合を行うことができる。
（ｆ）装置によって行われるすべての放射能の永久的で簡潔な記録をコンピュー タ・データベースで慎重に制御することができる。
（ｇ）投与量の調合に使用される無菌品目の汚染を最小限に抑える。
次に、本発明の実施例を添付の図面を参照して例によって説明する。ここで、 第１図は、調合装置の斜視図を示す。
第２図ないし第５図は、従来の皮下注射器とそれに関連する品目の中間部を示す 。
第６図は、医療バイアルを含むバイアル・シールドの拡大中間断面図である。
第６ａ図は、第６図の矢印ｒＡＪの方向での部分図を示す。
第６ｂ図は、第６図のバイアル・シールドに対する変更の部分図である。
第７図は、第１図の装置用のジッーの拡大平面図を示す。
第８図は、第７図の線Ｖｌｌｌ−Ｖｌｌｌ上の図を示す。
第９図は、第１図の装置用の注射器操作アセンブリの部分拡大正面図を示す。
第１０図は、第９図の線Ｘ−Ｘ上の図を示す。
第１１図は、第１図の矢印ｒＢＪの方向での拡大図を示す。
第１２図は、第１図に示した装置のロボット装置用の代替把持手段の斜視図であ る。
第１３図は、第１２図に示した把持手段の方向ｘ１１１での平面図である。
第１４図は、第１図に示した装置のロボット装置用の他の代替把持手段の平面図 であり、第１５図は、第１４図の方向Ｘｖでの側面図である。
第１６図は、本発明を実施する装置で使用するための代替バイアルおよびシール ドの断面側両立面図である。
第１図を参照すると、自動ディスペンサ１ｏはクリーンルームの遮蔽された設備 （図示せず）の内側にある。ディスペンサ１０は、基部１２上に取り付けられた 台輪１６上で回転可能な工業用ロボット装置１４を載置する基部またはテーブル １２を備え、既知の種類の論理制御装置（図示せず）を介して働くディジタル・ コンピュータ１７によって所望の動きおよび動作を提供するように制御される。
ロボット装置１４は、関節付きアーム１８．１９と、アーム１８上の回転可能な リスト要素２２を有する。指のように鋤く把持手段は、リスト要素２２に取り付 けられている。第１図では、把持手段は、それぞれの懸垂タング２１ａ、２１ｂ を有するジジ一部材２０ａ、２０ｂとして示されている。以下で、把持手段用の 代替形を第１２図、第１３図、第１４図、および第１５図を参照して説明する。
ロボット装置１４は、それぞれ放射性同位元素発生装置２６．２８、モニタ・ス テージジン３０、マルチポート注射器操作アセンブリまたは充填ステーション３ ２（仮想外郭線だけを示す）、廃棄物処分ステーション３４、およびディスペン サ１０で処理すべき品目を保持し、または貯蔵するためのトレイ３６の形をした 多数の操作ステーションで部材２０ａ、２０ｂを備えた把持手段を提供するよう に構成されている。
発生装置２６．２８は、特定の放射性同位元素、たとえば、テクネチウム９９ｍ １タリウム、ガリウム、インジウム、レニウム、またはヨウ素１３１、あるいは 同様な性質の物質の商業的源を供給するためにＡｍｅｒｓｂｓｓ　Ｉｎ１ｅｒ＋ ＋ｓ目ｏｅｓｌ、　＾ｍｅｒｇｈ＊ｍ。
ＵＩｌｉｔｅｄ　Ｋｉｅ（ｄｏｓやＤａｐｏｌや賛＊ｌ１ｉａｋ＋ｏｄｌなどの 会社によって供給される専売品目である。各発生装置２６．２８は、それぞれの 針型ソケットーコネクタ４２．４４および回転制御弁４３．４５を有し、発生装 置２６．２８は通常、異なる放射性崩壊状態で放射性同位元素を供給するように 構成される。
適当なロボット装置１４は、ＣＲ３Ｐｌ■ｌｌ１ｃ　１１３０　Ｈｓ＋ｒｉｎＨ １ｏＩＩＣｏｕｒｔ、１ｌｓｒｌｉＢｌｏａ、０＋１ｓｒｉｏ、Ｃ５ａｓｄ＊　 ＬＡＮ　３Ｎ４製であり、Ａｌｆｏｒｄ＊ｂｌｅ＾＊ｊｏｓｓｌｉｏａ　Ｌｉｄ 、　ＰＧ　Ｂ＋ｔ　３１．　Ｅｃｃｌ＊ｚ、　Ｌａｃｂｔｓｊｅｒ。
８３０７ＱＢによって英国で販売されている。
ここで第２図ないし第６ｂ図を参照すると、ディスペンサ１０によるハンドリン グに適した様々な品目、すなわち、プランジャ４８ａを有する皮下注射器４８と 、皮下注射器４８用の皮下注射針４９と、注射針４９用のシース５０と、注射針 ４９をつけていない注射器４８の端部に取り付けるための医療ハブ５３と、形を バイアル・シールド５４として示したバイアル・シールド（他の形は、以下で第 １６図を参照して説明するとおりである）とが示されている。以下で説明するそ れぞれの手順で、異なるサイズの注射器４８およびバイアル・シールド５４（内 側にバイアルを含む）を使用することができる。
各バイアル・シールド５４は、差込み型キャッチ６０によってポット５６に固着 されたキャップ５８を有し、従来の医療バイアル６２を含むように構成されたポ ット５６を備えている。
キャップ５８は、ジョー２０ａ、２０ｂの形を補う内側クサビ膨面５９ａをもつ 平行溝５９を有する。キャップ５８中の穴６９によって、バイアル６２中のキャ ブティブｅメタル・キャップ７１によって保持されたゴム製密封プラグ７０に接 近することができる。バイアル・シールド５４の側面中の２つの周辺溝７２は、 ジョー２０ａ、２０ｂがバイアル・シールド５４を取り扱ううえで助けとなり、 各溝７２中の２本のピン７３（第６ａ図参照）は、ジョー２０ａ、２０ｂの保持 を助ける。共通の直径上の２つのスロット７４は、バイアル・シールド５４の基 部の両方の側面から広がり、一部のトレイ３６（第１１図参照）中の穴３９に対 応するピン７４ａを位置決めする。バイアル６２は、空のビンでも、内部に注入 された液体に溶解する予定の粉末を含むビンでも、医療塩溶液を含むビンでもよ い。バイアル・シールド５４は、タングステンでつくることが好ましいが、保護 被覆を施した鉛であってよい。モリブデンを監視するための代替バイアル・シー ルド５４ａ（第６ｂ図参照）は、穴６９が省略され、ハンドル７５が設けられて いることを除いてバイアル・シールド５４に類似している。
再び第１図を参照すると、モニタ・ステーション３０は下部プラットフォーム７ ９を有する凹形スライド７８と、１つの注射器４８を位置決めするためのスロッ ト８４を有する中間サポート８２を備えている。スライド７８は、その上端で、 ガイド・ロッド８７上に配置されたテーブル８６に結合され、親ねじ８８によっ て垂直方向に移動されるように構成されている。親ねじ８８は、スライド７８が 下降してテーブル１２より下の従来の鉛遮蔽放射能検出器（図示せず）内に入る ようにモータ８９によって操作される。
（第６図に示した）バイアル・シールド５４と共に使用するためのジ＊　２０　 ａ　％　２０　ｂを備えた把持部材の１つの形を第７図および第８図に示す。ジ タ一部材２０ａ、２０ｂは、対向するＶ形グリップ部分９１ａ、９１ｂを備えた 内側形端部９０ａ、９０ｂを有する。懸垂タング２１ａ、２１ｂは、対向するＶ 形グリップ部分９３ａ、９３ｂを備えた内側形端部９２ａ、９２ｂを有する。ジ ＊−２０ａ　ｓ　２　Ｏｂ中の穴７３ａ１７３ｂはそれぞれ、バイアル・シール ド５４．５４ａのピン７３を位置決めするように構成されており、グリップ部分 ９１ａ、９１ｂの外側端縁は、バイアル・シールド５４．５４ａの溝５９にはま るように構成されている。
好ましいマルチポート注射器操作アセンブリまたは充填ステーション３２を、参 照する第９図および第１０図に示す。ステーション３２は、スロット付き下部シ ヲルダ９５ａ１９６ｂｓ９６ｃ上にそれぞれ、異なる容積の３つの注射器９４ａ １９４ｂ、９４ｃを配置するように構成されている。該シ望ルダ９６　ａ、　９ ６　ｂｓ　９６　ｃで、注射器９４ａｓ　９４ｂｓ　９４ｃはそれぞれ、スロッ ト付き上部ショルダ９８　ａ　ｓ　９８　ｂ　ｓ　９８　ｃによって保持される 。注射器９４　ａ、　９４　ｂｓおよび９４ｃは一緒に示しであるが、実際は、 異なる時間に行われる操作で別々に使用することが好ましい。注射器９４　ａ　 ｓ　９４　ｂ　ｓ　９４　Ｃのプランジャ９５　ａ　ｓ　９５　ｂ　ｓ　９５　 Ｃはそれぞれ、下部スロット付きタング１００ａ、１００ｂ、１００ｃ上に位置 決めされ、それぞれ上部タング１０２ａ、１０２ｂ１１０２ｃによって保持され る。注射器９４ａ、９４ｂｓ　９４ｃの本体は、直立壁１０８に固着されたブロ ック１０６中のそれぞれのスロット１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃを通って伸び る。下部ショルダ９６　ａ　１９６　ｂ　％　９６　ｃおよび上部ショルダ９８ 　ａ　−、９８ｂ　％９８ｃは直立支持ロッド１１０を介してブロック１０６に 固着されている。下部タング１００　ａｌｌ　００　ｂ、　１００　ｃおよび上 ［り：ｚグ１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃは、壁１ｏ８によって支持される２本 の平行な柱１１６上をすべる線形軸受１１４される。最外部の線形軸受１１４か らのオフセット・アーム１１８は、壁１０８中の縦長のスロット１１９を通って 伸び、壁１０８からブラケット１２２上で支持されたモータ１２４によってプレ ート１１２を上昇させ下降させるように駆動される親ねじ１２０と係合するよう に位置決めされている。プラットフォーム１３０は、バイアル・シールド５４ま たはバイアル６２をそれぞれ位置決めするための３つの凹形基部１３２８％１３ ２ｂ、１３２ｃを有し、線形軸受１３６によって柱１１６上に取り付けられた直 立背部１３４を形成する形をしている。
プラットフォーム１３０を上昇させ下降させるには、オフセット・アーム１３８ が最外部の線形軸受１３６から壁１０８中のスロット１３９を通って伸び、壁１ ０８からブラケット１４３上で支持されるモータ１４１によって個別に駆動され る親ねじ１４０と係合する。上部ロケータ１４２ａ、１４２ｂ、１４２Ｃはそれ ぞれ、１組のスライド・ロッド１４４　ａ、　１４４　ｂ。
１４４ｃによってブロック１０６から支持されている。スタンド１４９によって 支持され、モータ１４６によって回転可能なスピゴット１４８は、壁１０８を反 転できるように該壁１０８を支持している。
ディスペンサ１０を使用する際は、溶出、複数投与量調合、および患者投与量調 合の手順を上述のように実行することができる。必要な放射性同位元素はたとえ ば、テクネチウム９９であってよい。
これらの操作に使用する注射器４８、バイアル・シールド５４、注射針４９、シ ース５０、ハブ５３、バイアル６２などはトレイ３６上に格納することができる 。
毎日の操作の始めに、溶出を実行する。ロボット装置１４は、空のバイアル６２ を取り上げ、バイアル・シールド５４中に配置し、次いでバイアル６２を含むシ ールド５４を、シールド５４と内側のバイアル６２が反転されるテーブル１２上 の反転ステーシラン（図示せず）に移動する。次いで、バイアル６２を含む反転 されたシールド５４を装置１４によって再把持し、シールド５４上のふたを取り 外して、反転ステーションに隣接するふた外しステージジンに置くことができる 。次いで、シールド５４とバイアル６２を、選択された放射性同位元素発生装置 ２６または２８に提供する。ソケット・コネクタ４２または４４の針がバイアル ６２の穴６９およびゴム製プラグ７ｏを貫通するように、バイアル・シールド５ ４を下に向かって押す。
放射性核種を含む液体がそれぞれの発生装置２６．２８からバイアル６２に吸い 込まれ、バイアル６２中に貯蔵液を提供する。
ように、バイアル６２は通常、真空状態にする。シールド５４中のバイアル６２ を抽出し、再びふたを閉じて、再反転し、１つの貯蔵トレイ３６上に置く。
バイアル６２を充填した後、バイアル６２の貯蔵液内容物を監視する。
まず、シールド５４のないバイアル６２をモニタ・ステーション３０の下部プラ ットフォーム７９上に配置し、次いでモニタ・ステーションを放射能検出器まで 下降させて貯蔵液の特定の放射能を測定する。次に、既知の量の貯蔵液の特定の 放射能を測定し、コンピュータ１７によって算出されたその量に関して予期され る放射能と比較する。
既知の少量、たとえば１　ｃｍ”の貯蔵液を、後述の複数投与量調合に使用する 方法で、空の小形バイアル６２に移す。ロボット装置１４によって、その小形バ イアル６２を、シールド５４を付けないままで下部プラットフォーム７９上に配 置する。ここで、バイアル６２を、放射能を監視するために放射能検出器まで下 降させる。最後に、その後にプラットフォーム７９から小形バイアル６２を取り 除き、ハンドル７５が取り付けられるバイアル・シールド５４ａに入れて、小形 バイアル６２の周囲の遮蔽を完了する。次いで、放射能検出器でさらに監視を行 うために、装置１４によって小形バイアル６２を下部プラットフォーム７９上に 再配置する。このステップによって、貯蔵液として溶出された溶液中のいわゆる 「モリブデン崩壊」によって発生するモリブデンによる汚染を検出することがで きる。そのようなモリブデンは、シールド５４ａを貫通し、放射能検出器によっ て検出される放射線を放出する。
監視ステップを実行した後、ロボット装置１４によって、小形バイアル６２、そ の内容物（少量の貯蔵液）、およびシールド５４ａを廃棄物処分ステーション３ ４で処分する。
監視の後から使用前まで、遮蔽用ふたで密封された貯蔵液を含むシールド付きバ イアル６２をトレイ３６上に貯蔵してお（。
他の動作では、ディスペンサ１ｏを複数投与量調合、すなわち、必要な濃度での 複数の投与量を後で生成するための異なる濃度の溶液の調合に使用する。貯蔵液 を含むシールド付きバイアル６２のふたを外し、次いでロボット装置１４によっ てプラットフォーム１３０に（第９図および第１０図）搬送する。
ここで、バイアル６２を適当な基部１３２ａ上に配置する。ロボット装置１４に よって、適当な容積の注射器（たとえば９４ａ）に、シース５０が取り外された 注射針４９を取り付け、次いで、ロボット装置１４によって該注射器を、第９図 および第１０図を参照して説明したように、ステーシロン３２の適当なポート中 に保持されるように取り付ける。注射器９４ａの注射針４９がバイアル・シール ド５４中のバイアル６２を貫通スるようにプラットフォーム１３０を上昇させる 。プランジャ９５ａを操作することによってバイアル６２に空気を注入し、バイ アル６２中と注射器９４ａ中との空気圧力を等しくする。
モータ１４６によって壁１０８を反転し、液体がバイアル６２からくみ取られ、 注射器９４ａ中に吐き出されるように、タング１００ａ、１００ｂによって注射 器プランジャ９５ａを下降させる。壁１０８を再び反転させ、プラットフォーム １３０を下降させ、貯蔵液バイアル６２を含むバイアル・シールド５４を取り出 し、１つのトレイ３６に入れる。次に、特定の臓器を検査するための標的薬剤を 含む他のバイアル６２をロボット装置１４によって取り上げ、液体を含む注射器 ９４ａを保持する充填ステーション３２のポートの適当な基部、たとえば１３２ ａ上に配置する。バイアル６２を、注射針４９によって貫通されるように上昇さ せる。プランジャ９５ａを再び操作して、注射器９４ａ中の液体を空のバイアル ６２に移す。ロボット装置１４によって注射器９４ａを再び取り上げ、前に取り 外したシース５０を注射針４９上に再配置する。ロボット装置１４は次に、注射 針４９とシース５０の付いた使用済みの注射器９４ａを、それが処分される処分 ステーションに搬送する。
最後に、バイアル６２に加えた溶液の放射能を上述の方法で監視し、標的薬剤と 、加えた放射性溶液とを含むバイアル６２を１つのトレイ３６上のシールド付き 容器に入れる。
ロボット装置１４によってプラットフォーム１３０上の適当なトレイ、たとえば １３２ｃ上にバイアル６２を配置し、患者投与量を含めるのに適した新しい注射 器９４ｃを、シース５０が取り外された注射針４９と共に、注射器９４ｃが充填 ステーション３２にはまる適当なポートに位置決めし、注射針４９がバイアル６ ２を貫通するようにプラットフォーム１３０を上昇させ、バイアル６２中と注射 針９４ｃ中との空気圧力を等しくし、バイアル６２を注射器９４ｃに対して反転 し、プランジャ９５ａを押下して溶液をバイアル６２から注射器９４Ｃにくみ取 ることによって、複数投与量調合バイアル６２から患者用の測定された投与量を 抽出することができる。ロボット装置１４によって実行されるそれ以後のステッ プは、トレイ３６上のシールド付き容器にバイアル６２を再配置し、注射針４９ およびシース５０を、注射器４８ｃ上に再配置して、それらが取り外される廃棄 物処分ステーシランに搬送し、新しい注射針４９と該注射針上のシース５０を注 射器４８ｃ上に取り付けることを含む。最後に、新しい注射針４９とシース５０ の付いた注射器４８ｃを搬送用容器（図示せず）に搬送し、（通常は同じ日に） それぞれの患者に搬送されるを待つために貯蔵する。コンピュータ１７で制御さ れる操作によって、患者と投与量を識別するように患者投与量を標識付けするこ とができる。
上述の手順では、充填ステージジン３２で注射器９４ａを使用する液体の移替え が行われることが理解されよう。
壁１０８を数回反転して、バイアル６２を撹拌することができる。注射器９４ｂ 、９４Ｃの場合にも同様な手順を取ることが理解されよう。
適当な取付は具（図示せず）をトレイ３６に取り付けて、バイアル・シールド５ ４またはシースを保持し、ロボット装置１４がキャップ５８などを取り外して交 換できるようにすることが可能である。シールド付きレセプタクル（図示せず） をトレイ３６中に位置決めして、装填された注射器９４ａ、９４ｂ。
９４ｃ、バイアル６２などを位置決めすることができる。
好ましい線形軸受は、日本１４１東京のＴＨＫ株式会社製のものであり、他に数 ある中で、以下の会社から入手することができる。
（１）Ｕ＋ｉｍａ目ｃ　ＥＢｉ＋＋ｅｅ＋ｉＢ　Ｌｉｄ１２２　Ｇ＋畠ｅｗｉｌ ｌｅ　ＲｏａｄＬｏｎｄｏＩＩＮＷ２２ＬＮ υａｉｌｅｄ　Ｋｉｎｇｄｏ− （２）　ＴＨＫ　Ａｓｅｔｉｔｓ　ＩｎｃＮｏｏ　Ｌｓ＋ｄｓｓｉ＠＋　Ｒｏａ ｄＥｌｋ　Ｇ＋ｏｙｅ　ＶｉｌｌＢｅ １１１ｉＩｌｏｉ＋　６０００７ υａｉｌｅｄ　Ｓｌ＊ｌｅｚ　ｏｌ＾５ｅｒｉｃｔ投与量希釈が必要な場合、注 射器４８を使用して、適当なバイアル６２から塩溶液をくみ取り、次いで患者投 与量調合に使用した方法で、充填ステーション３２で必要なバイアル６２に挿入 することができる。
ディスペンサ１０によって、たとえば細胞毒を含む投与量などの非放射性医薬品 投与量を調合することができる。ディスペンサ１０で放射性医薬品を使用するか どうかは、診断および放射医療応用分野に関係する。
第１２図および第１３図は、継手部材２０ａおよび２０ｂに代わる、第１図に示 したロボット装置１４用の把持手段の代替形を示す。第１２図および第１３図で は、矩形断面を有するフィンガ２０１．２０２が、リスト要素２２（第１図）に よって回転することができるブロック２０３に剛性に取り付けられている。フィ ンガ２０１，２０２は、リスト要素２２が回転する際の中心に平行な軸Ｑに沿っ て伸びている。フィンガ２０１．２０２は、内側に斜角を付けられた端部が相対 的に一緒に閉じるように、自由端の近くに、内側に傾斜された部分２０１　ａ　 ５２０２ａを有する。内側に傾斜された部分２０１ａ、２０２ａから突き出る内 側を向くタング２０５．２０７は、小さな物体を取り上げるのを容易にする。フ ィンガ２０９，２１１はフィンガ２０１．２０２の軸に直角な軸に沿って、フィ ンガ２０１．２０２から突き出ている。
フィンガ２０９．２１１は、フィンガ２０１．２０２に類似の端部を有する。す なわち、内側に傾斜された部分２０９ａ。
２０９ｂは、内側に斜角を付けられた端部と、該端部から突き出る内側を向くタ ング２１３．２１５とを有する。フィンガ２０１．２０２とフィンガ２０９．２ １１によって、２つの相互に直交する軸、すなわち、リスト要素２２の回転の軸 に平行または垂直な軸に沿ってそれぞれのタングで物体を取り上げることができ る。この場合、必要な軸は、リスト要素２２の回転のコンピュータ制御によって 選択される。
第１４図および第１５図には、ロボット装置１４の把持手段用の他の代替形が示 されている。第１２図および第１３図中のフィンガ２０１．２０２．２０９、お よび２１１は、剛性に取り付けられ、ロッド２５１．２５３に直角に伸びる突起 ２５５．２５７を有するロッド２５１．２５３と交換されている。ロッド２５１ ．２５３は（第１２図と同じ）ブロック２０３に取り付けられており、該ブロッ ク２０３は、フランジ２５１ａ。
２５３ａ　（後者は図示せず）によってリスト要素２２で回転可能である。
突起２５５．２５７は、段になって、相補ジター表面を提供するための平坦な正 方形プレート２６３．２６５を有する隣接把持部分２５９．２６１を形成してい る。ロッド２５１．２５３に取り付けられた端部ブロック２７１．２７３上に、 他の１対のジタ一平面を形成する類似の正方形平坦プレート２６７．２６９が提 供されている。
プレート２６３．２６５によって形成されたシラーと、プレート２６７．２６９ によって形成されたジョーによって、相互に直交する軸、すなわち、リスト要素 ２２の回転の輪に平行または垂直な軸に沿って物体を取り上げることができる。
この場合、必要な軸は、リスト要素２２の回転のコンピュータ制御によって選択 される。
第１６図は、第６図に示したバイアル６２とシールド５４に代わる、他の形のバ イアルとバイアル用シールドを示す。第１６図で、シールドは、第１６図で点線 と符号２６３および２６５によって示し、第１４図、第１５図で示したグリッパ の形で取上げおよび配置を行うのに適している。容器またはバイアル３０１は、 タングステンの例月につくられたシールド３０３の内側に位置決めされている。
シールド３０３は、スピゴット付き継手３０４ではめ合わせられた上部３０３ａ および下部３０３ｂを有する。上部３０３ａおよび下部３０３ｂは共に、上部３ ０３ａ中のスロットに位置決めされたビン３０５、３０７と、ピン３０５．３０ ７上のスロット３０８を介して差込み型取付は具を提供する下部３０３ｂに接着 された保持リング３０９によって保持されている。上部３０３ａは、内側の容器 ３０１の首部に形が適合する首部３１１を有する。シールド５４の場合と同様に 、上部３０３ａは、容器およびゴム製キャップ３１５にアクセスできるようにす る上部穴３１３を軸上に有する。下部３０３ｂは、シールド３０３とシールド３ ０３中の容器３０１の貯蔵を容易にするために凹形基部３１３を有する。遮蔽用 ふた３１６は、シールド３０３によって提供される遮蔽を完成する。
シールド３０３とシールド３０３中の容器３０１は、前述の第６図のシールド５ ４およびバイアル６２に全般的に類似の方法で使用する。ただし、シールド３０ ３は、ロボット装置の平坦なジター、たとえば２６３．２６５で把持することに よって首部３１１の側面で取り上げられる。シールド３０３は、容器が放射性同 位元素源に提供されるときにストップとして働き、放射性同位元素を源から容器 にくみ取ることを可能にするフランジ３１７を上部３０３ａに有する。
複数投与量調合に使用する注射器４８ａは、貯蔵液から５１だけ受け取るのに適 した容積を有することができ、患者投与量に使用する注射器４８ｃは、（バイア ル６２を介して）複数投与量溶液から１ｍｌだけ受け取るのに適した容積を有す ることができる。したがって、第９図および第１０図に示した充填ステーション ３２中のそれぞれのポートは、容積１１および５１の注射器と、任意選択で中間 寸法、たとえば２ｍｌの注射器も受け取って保持することが必要である。
異なる寸法の注射器を受け取り、保持し、操作するように適応された単一のポー トを有する代替実施例（図示せず）では、構成は全般的に°、１つの注射器９４ と注射器９４を備えた１つの容器５４を受け取り、保持し、操作する第９図およ び第１０図に示したポートの１つに類似している。しかし、代替実施例では、シ ジルダ９６ａおよび９８ａに対応する当接部材の分離距離をモータ付き駆動装置 で調整することができ、これらの部材中のスロットは、異なる注射器直径に適応 するために、たとえばプラスチック製ジターをもつスプリング・クランプを有す る。異なる注射器は、前述と同じ方法で操作する。
フロントページの続き （３１）優先権主張番号　９３０５８８２．４（３２）優先臼　１９９３年３月 ２２日（３３）優先権主張国　イギリス（ＧＢ）（８１）指定国　ＥＰ（ＡＴ、 ＢＥ、ＣＨ，ＤＥ。
ＤＫ、ＥＳ、ＦＲ，ＧＢ、ＧＲ，ＩＥ、ＩＴ、ＬＵ、ＭＣ，ＮＬ、ＰＴ、ＳＥ） 、ＡＵ、ＣＡ、ＪＰ、ＫＲ，ＲＵ、ＵＳ （７２）発明者　ショー、ケビン イギリス国、エル・６６・２・ワイ・ジー、サウス・ウイラル、グレート・サラ トン、チュージー・クローズ・１２

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. １．それぞれが、供給された危険な物質から、測定された量または投与量を生成 するように一連の動作中のある動作を提供するように適構成れており、１つのス テーションが、それぞれが前記物質を含むように構成された異なる寸法の注射器 を受け取り保持できる注射器受取り手段を備えた複数注射器受取り充填ステーシ ョンを備え、各注射器が配置されたときに該注射器を操作するための手段を有す る、複数のステーションに提供できる把持手段を有するロボット装置を備えた調 合装置。
  2. ２．注射器受取り手段が、異なる寸法の注射器を位置決めするように構成された 調整可能な位置決め手段を有する単一のポートを備えることを特徴とする請求項 １に記載の装置。
  3. ３．注射器受取り手段が、それぞれが、異なる選択された注射器を位置決めする ための位置決め手段を有する複数のポートを並列に備えることを特徴とする請求 項１に記載の装置。
  4. ４．前記ステーションがさらに、容器レシーバと、位置決め手段を容器レシーバ に対して移動するための手段とを備え、それによって、注射器が位置決め手段に よって保持され、容器が容器レシーバ上にあるとき、注射器の端部を容器に向か って移動することができることを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の 装置。
  5. ５．移動のための手段が、注射針が、位置決め手段上に保持された注射器上に保 持されているときに、該注射針を移動して容器レシーバ上の容器に入れることが できるようなものであることを特徴とする、請求項４に記載の装置。
  6. ６．前記ステーションがさらに、注封器が容器に挿入されるときに注射器中と容 器中との空気圧力を等しくするための手段を含むことを特徴とする、請求項４ま たは５に記載の装置。
  7. ７．前記ステーションが、注射器位置決め手段または各注射器ポート位置決め手 段を容器レシーバに対して回転するための手段も含み、それによって、使用中の 容器を、回転後に注射器よりも上になるように配置することができることを特徴 とする、請求項４、５、または６のいずれか一項に記載の装置。
  8. ８．装置と共に使用する注射器がそれぞれ、注射器を支持するためのショルダと 、液体を注射器に引き込み、かっ注射器から吐き出させるためのプランジャを有 し、前記１つのステーションが、注射器ポートまたは各注射器ポートで、（ａ） 使用中の選択された注射器のショルダをポートで位置決めするための手段と、 （ｂ）使用中の注射器のプランジャを位置決めして操作するための手段と、 （ｃ）使用中の容器の上端を位置決めし、容器と注射器の相対連動を弾性的に逆 にするための手段と、（ｄ）容器を注射器に対して反転するための手段とを提供 する機構を備えることを特徴とする、請求項４から７のいずれか一項に記載の装 置。
  9. ９．さらに、容器と、上端で把持手段と協働するための形をした、容器用のシー ルド付きレセプタクルとを備えることを特徴とする、請求項１から８のいずれか 一項に記載の装置。
  10. １０．レセプタクルが少なくとも１つの凹部をもつ基部を有し、他のステーショ ンがレセプタクルを位置決めするための手段を有することを特徴とする、請求項 ９に記載の装置。
  11. １１．キャップが、容器への接近を可能にするための実質的に軸方向の穴を有す ることを特徴とする、請求項９または１０に記載の装置。
  12. １２．前記ステーションが、シールド付きレセプタクルや注射器の有無にかかわ らず容器を監視するために、容器または前記注射器を位置決めし、容器または前 記注射器を、異なるレベルに位置決めされた放射能検出器に移動するための監視 手段を備えることを特徴とする、請求項９から１１のいずれか一項に記載の装置 。
  13. １３．前記ステーションでの動作を含む所定の一連の動作で装置を制御するため の手段が提供されることを特徴とする、請求項１から１２のいずれか一項に記載 の装置。
  14. １４．所定のシーケンスが、注射器受取り充填ステーション中の対応する容器レ シーバに対して位置決め手段を移動するための手段の動作を含むことを特徴とす る、請求項１３に記載の装置。
  15. １５．所定のシーケンスが、注射器から適宜空気または液体を排出するための、 プランジャ位置決め操作手段の複数の動作を含み、それによって注射器のプラン ジャの複数の動作を含むことを特徴とする、請求項１３または１４に記載の装置 。
  16. １６．把持手段が、対向する第１のジョー部材またはフィンが部材と、第１のジ ョー部材またはフィンが部材から突き出る対向する第２のジョー部材またはフィ ンが部材を備えることを特徴とする、請求項１から１５のいずれか一項に記載の 装置。
  17. １７．ロボット装置が、相互に垂直な軸上で把持手段を回転するためのリスト要 素を含み、それによって把持手段がリスト要素の回転の軸に平行または垂直に品 目を取り上げることができることを特徴とする、請求項１６に記載の装置。
  18. １８．前記動作シーケンスが、 （ａ）濃縮された源からユーザ貯蔵源への物質の溶出手順と、（ｂ）ユーザ貯蔵 源からの異なる投与量の調合手順と、（ｃ）適当な選択された投与量からのそれ ぞれの患者投与量の調合手順とを備えることを特徴とする、請求項１５、１６ま たは、１７に記載の装置。
  19. １９．前記溶出手順が、 （ａ）ロボツト装置によって空のシールド付き貯蔵ビンを取り上げるステップと 、 （ｂ）シールド付き貯蔵ビンを、ロボット装置によって反転ステーションに移動 し、ロボット装置によって反転し、次いでロボット装置によって再把持するステ ップと、（ｃ）シールド付き貯蔵ビンを、源にある放射能同位元素またはその他 の危険物質をくみ取ることができるポートに、ロボット装置によって提供し、ロ ボット装置によって再把持し、ある量の危険物質を貯蔵ビンにくみ取るステップ と、（ｄ）使用する必要が生じるまでビンが貯蔵される貯蔵ステーションに、ロ ボット装置によって貯蔵ビンとその内容物を搬送するステップとを備えることを 特徴とする、請求項１８に記載の装置。
  20. ２０．ユーザ貯蔵源からの異なる投与量の調合手順が、（ａ）注射針が取り付け られた注射器をロボット装置によって収集するステップと、 （ｂ）ロボット装置によって、注射器を充填ステーション中の適当なポートに配 置して取り付けるステップと、（ｃ）溶出された貯蔵液の入った貯蔵ビンを、ロ ボツト装置によって充填ステーションにある注射器より下に配置するステップと 、 （ｄ）注射針が貯蔵ビンに入るように、充填ステーション機構によって貯蔵ビン を上昇させるステップと、（ｅ）貯蔵ビンが注射器より上になるように、充填ス テーション機構によって注射器と貯蔵ビンを相対的に回転するステップと、 （ｆ）充填ステーション機構による注射器の操作によって、ある量の貯蔵液を貯 蔵ビンから注射器にくみ取るステップと、（ｇ）ロボット装置によって、貯蔵ビ ンを貯蔵トレイ上のビンの位置に戻すステップと、 （ｈ）ロボット装置によって、複数投与量調合バイアルを注射器より下に配置す るステップと、 （ｉ）充填ステーション機構による注射器の操作によって、注射器の内容物をバ イアルに移すステップとを備えることを特徴とする、請求項１８または１９に記 載の装置。
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