JPH0742582Y2 - Centering hand device - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、例えばハウジングと該ハウジングに支持され
るシャフトの間にシールリング等を自動挿入するための
芯出し用ハンド装置に関する。The present invention relates to a centering hand device for automatically inserting a seal ring or the like between a housing and a shaft supported by the housing.

（従来の技術） 従来より、ハンド本体の先端面にシールリングやベアリ
ング等の部品を電磁石やエアにより吸着保持し、或いは
開閉爪により椢んで保持し、これをシャフト等に自動的
に挿入するようにしたハンド装置はよく知られている。
そして、このような自動挿入に当たり、ハンド本体のシ
ャフトに対する芯出しが不正確であると、シールリング
等をシャフトに確実に挿入することが難しい。(Prior Art) Conventionally, parts such as a seal ring and a bearing are attracted and held by an electromagnet or air on the tip surface of the hand body, or are held by being held by an opening and closing claw and automatically inserted into a shaft or the like. Well-known hand devices are well known.
In such automatic insertion, if the center of the hand body with respect to the shaft is incorrect, it is difficult to reliably insert the seal ring or the like into the shaft.

ところで、従来、上記ハンド本体に中空部を形成し、こ
の中空部の内周面にシャフト外周を接触させながらシャ
フトを中空部に挿入するようにすることが一般的に行わ
れている。By the way, conventionally, a hollow portion is generally formed in the hand body, and the shaft is inserted into the hollow portion while the outer circumference of the shaft is in contact with the inner peripheral surface of the hollow portion.

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、その場合、シャフトを中空部内周に面接
触させながら挿入するため、接触面の磨耗やそれに伴う
発塵は免れ得ず、上記ハンド装置を例えば半導体等の製
造分野で利用されるいわゆるクリーンルームで使用する
ことは不可能であり、その解決が望まれていた。(Problems to be solved by the invention) However, in that case, since the shaft is inserted while being in surface contact with the inner periphery of the hollow portion, wear of the contact surface and dust accompanying it are unavoidable, and the hand device described above cannot be used, for example, in semiconductor It is impossible to use it in a so-called clean room used in the manufacturing field, and its solution has been desired.

本考案は斯かる諸点に鑑みてなされたもので、その目的
は、上記したハンド本体の中空部に対しシャフトを面接
触させることなく挿入するようにして、磨耗や発塵を可
及的に低減するようにすることにある。The present invention has been made in view of these points, and its purpose is to reduce wear and dust as much as possible by inserting the shaft into the hollow portion of the hand body without making surface contact. To do so.

（課題を解決するための手段） 上記の目的の達成のため、請求項（１）に係る考案で
は、中空部の内周面に複数の回転体を円周方向に等角度
間隔をあけて配置し、この回転体による転がり接触によ
りシャフトの挿入を案内するようにしている。(Means for Solving the Problem) In order to achieve the above-mentioned object, in the invention according to claim (1), a plurality of rotating bodies are arranged on the inner peripheral surface of the hollow portion at equal angular intervals in the circumferential direction. However, the rolling contact by the rotating body guides the insertion of the shaft.

すなわち、本考案は、支持部材と、該支持部材にフロー
ティング継手を介して平面上で遊動可能に支持され、先
端部に上記平面と直交する方向からワークのシャフトを
挿入可能な中空部を有するハンド本体と、該ハンド本体
の中空部内周に円周方向に等角度間隔をあけて配設さ
れ、中空部に挿入されたシャフトの外周面と接触して転
動する複数の回転体とを備えたことを特徴とするもので
ある。That is, the present invention is a hand having a support member and a hollow portion supported by the support member via a floating joint so as to be free to move in a plane, and having a hollow portion into which a shaft of a workpiece can be inserted from a direction orthogonal to the plane at a tip portion. A main body; and a plurality of rotating bodies which are arranged on the inner circumference of the hollow portion of the hand main body at equal angular intervals in the circumferential direction and roll in contact with the outer peripheral surface of the shaft inserted into the hollow portion. It is characterized by that.

（作用） 上記の構成により、本考案では、支持部材にハンド本体
がフローティング継手により遊動可能に支持されている
ため、シャフトがハンド本体に対し位置ずれしていて
も、ハンド本体の中空部にシャフトが挿入されると、ハ
ンド本体がシャフトの位置ずれに応じて遊動し、このこ
とによってハンド本体がシャフトに対して芯出しされ
る、。そのとき、上記中空部内には複数の回転体が等角
度間隔をあけて配設されているため、シャフトは外周が
上記回転体に接触してその転動により案内されながら中
空部内に進入する。このようにシャフトが回転体の転動
により転がり接触により案内されるので、面接触のよう
な磨耗や発塵は著しく低減され、よってクリーンルーム
での使用が可能となる。(Operation) With the above configuration, in the present invention, since the hand body is movably supported by the support member by the floating joint, even if the shaft is misaligned with respect to the hand body, the shaft is provided in the hollow portion of the hand body. When the is inserted, the hand body floats according to the displacement of the shaft, which causes the hand body to be centered with respect to the shaft. At this time, since a plurality of rotating bodies are arranged in the hollow portion at equal angular intervals, the outer periphery of the shaft contacts the rotating body and enters the hollow portion while being guided by its rolling. In this way, the shaft is guided by rolling contact due to rolling of the rotating body, so that abrasion and dust generation such as surface contact are remarkably reduced, so that the shaft can be used in a clean room.

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は本考案の実施例に係るハンド装置Ａの全体構成
を示す。このハンド装置Ａは、第３図に示すように、ワ
ークＷにおける上下方向の軸線を有するシャフトW₁をハ
ウジングW₄に対し芯出しして、シャフトW₁とハウジング
W₄との間にシールリングW₁₀を嵌挿するためのものであ
る。FIG. 1 shows the overall configuration of a hand device A according to an embodiment of the present invention. The hand device A, as shown in FIG. 3, and centered with respect to the housing W ₄ a shaft W ₁ having an axis in the vertical direction of the workpiece W, the shaft W ₁ and the housing
It is for inserting the seal ring W ₁₀ between it and W ₄ .

上記シャフトW₁は、シール部W₂及びその上方に小径部W₃
を有する。一方、ハウジングW₄の上壁中心部には厚肉の
ボス部W₅は形成され、このボス部W₅には上記シャフトW₁
の小径部W₃を挿通するシャフト挿通孔W₆が貫通形成され
ている。また、ボス部W₅には下側から順にシールリング
嵌装部W₇、ベアリング嵌装部W₈及び抜止めリング嵌装部
W₉がそれぞれ形成され、これらはシールリング嵌装部W₇
から抜止めリング嵌装部W₉に向かって大径となる３段構
造の凹部からなり、かつシャフト挿通孔W₆と同心とされ
ている。The shaft W ₁ includes a seal portion W ₂ and a small diameter portion W ₃ above the seal portion W _2.
Have. On the other hand, the upper wall center of the housing W ₄ boss W ₅ of the thick is formed, the shaft W ₁ in the boss portion W ₅
A shaft insertion hole W ₆ that penetrates the small diameter portion W ₃ is formed. In addition, the boss W ₅ has a seal ring fitting portion W ₇ , a bearing fitting portion W ₈ and a retaining ring fitting portion in order from the bottom.
W ₉ are formed respectively, and these are seal ring fitting portions W ₇
It is composed of a recess having a three-step structure having a large diameter toward the retaining ring fitting portion W ₉ , and is concentric with the shaft insertion hole W ₆ .

そして、上記シールリング嵌装部W₇には内周に凹溝W₁₁
を有するシールリングW₁₀がシャフトW₁のシール部W₂を
挿通せしめた状態で嵌挿固定されている。Then, in the seal ring fitting portion W ₇ , a groove W ₁₁
The seal ring W ₁₀ having the above is fitted and fixed in a state where the seal portion W ₂ of the shaft W ₁ is inserted.

上記ハンド装置Ａは、例えばXYZの直角座標系で三次元
に位置決め制御されながら移動する支持部材１を有し、
この支持部材１の下面にはフローティング継手２（実施
例では公知のコンプライアンスであるが、その他、オル
ダム式の継手等でもよく、要はXY平面で自由に微動でき
るものであればよい）が取り付けられ、このフローティ
ング継手２にはハンド本体３が吊下げ支持されている、
すなわち、フローティング継手２によってハンド本体３
は支持部材１に対して水平面（XY平面）で遊動可能に支
持されている。The hand device A has a support member 1 that moves while being controlled in three dimensions by, for example, an XYZ rectangular coordinate system,
A floating joint 2 (which is a well-known compliance in the embodiment, but may be an Oldham type joint or the like, as long as it can be freely moved in the XY plane) is attached to the lower surface of the support member 1. , The hand body 3 is suspended and supported by the floating joint 2,
That is, the floating joint 2 allows the hand body 3 to
Are movably supported on the support member 1 in a horizontal plane (XY plane).

上記ハンド本体３は、フローティング継手２にボルト4,
4…により連結された略円板状の取付部５と、該取付部
５の下面にボルト6,6…により連結され、上面中心部に
凹部7aを有する略円板状の連結部７と、該連結部７の下
面にボルト8,8…により締結され、下端に小径部9aを有
する略円筒状の芯出し部９とを有してなり、これらは同
心状に配置されている。The hand body 3 includes a floating joint 2, bolts 4,
A substantially disk-shaped attachment part 5 connected by 4 ..., and a substantially disk-shaped connection part 7 that is connected to the lower surface of the attachment part 5 by bolts 6, 6 ... And has a recess 7a at the center of the upper surface. .. are fastened to the lower surface of the connecting portion 7 by bolts 8, 8 ... And have a substantially cylindrical centering portion 9 having a small diameter portion 9a at the lower end, which are arranged concentrically.

上記芯出し部９の下端部（先端部）にはその下端面から
上方に延びる有底の中空部10が形成され、この中空部10
に上記シャフトW₁の小径部W₃を下方，つまり上記ハンド
本体３が遊動する水平面と直交する鉛直方向（Ｚ方向）
から挿入するようになっている。そして、この中空部10
内周には第２図にも示すように中空部10の下端から上下
中間部までを切り欠いてなる３つの凹部11,11,…が円周
方向に等角度間隔をあけて形成され、この各凹部11内に
は案内部材12が取り付けられている。この各案内部材12
は、開放側が中空部10中心に向かうように凹部11に嵌め
込まれた断面略コ字状の支持部13と、該支持部13の上下
端部にそれぞれ水平方向の軸心をもって回転自在に軸支
された回転体として上下１対のローラ14,14とからな
り、各ローラ14は支持部13から中空部10内に突出するよ
うに配置されていて、中空部10に挿入されたシャフト小
径部W₃の外周面と接触して転動するようになっている。A bottomed hollow portion 10 extending upward from the lower end surface of the centering portion 9 is formed at the lower end portion (tip portion).
The small diameter portion W ₃ of the shaft W ₁ downward, that is, in the vertical direction (Z direction) orthogonal to the horizontal plane on which the hand body 3 floats.
It is designed to be inserted from. And this hollow part 10
As shown in FIG. 2, the inner periphery is formed with three recesses 11, 11, ... Notched from the lower end of the hollow portion 10 to the upper and lower intermediate portions at equal angular intervals in the circumferential direction. A guide member 12 is attached in each recess 11. This guide member 12
Is a support portion 13 having a substantially U-shaped cross section that is fitted into the recess 11 so that the open side faces the center of the hollow portion 10, and a rotatably rotatably supported upper and lower end portions of the support portion 13 each having a horizontal axis. The rotating body is composed of a pair of upper and lower rollers 14, 14, each roller 14 is arranged so as to project from the supporting portion 13 into the hollow portion 10, and the shaft small diameter portion W inserted into the hollow portion 10 It comes in contact with the outer peripheral surface of ₃ and rolls.

また、第１図及び第２図に示すように、上記中空部10周
りの芯出し部９には芯出し部９を上下方向に貫通する３
つのロッド15,15,…が中空部10と同心状に配設され、こ
の各ロッド15は芯出し部９に対しスライドベアリング16
を介して摺動可能に支持されている。各ロッド15の下端
部は芯出し部９の小径部9a周りに突出し、その下端部に
は、小径部9aを取り囲むように中空部10と同心状に配置
したリング状のセンタリング部材17が連結固定されてい
る、このセンタリング部材17はその中心孔17aに上記シ
ールリングW₁₀を嵌装するもので、その内周下端の隅角
部には下方に向かって拡開するテーパ面17bが形成され
ている。一方、各ロッド15の上端部は上記連結部７上面
の凹部7a内に突出している。また、連結部７上面の凹部
7a内には円板状の連結板18が昇降可能に配設され、この
連結板18の外周部に上記ロッド15の上端部が連結固定さ
れている。さらに、上記取付部５の上面にはエアシリン
ダ装置19が載置固定され、このシリンダ装置19のピスト
ンロッド19aは下方に延び、その下端に取付部５の中心
孔5aを挿通する継手20を介して上記連結板18の中心部に
連結固定されており、エアシリンダ装置19の伸縮作動に
よりセンタリング部材17を所定ストロークだけハンド本
体３に対し昇降駆動し、第１図に示すように、エアシリ
ンダ装置19の伸長作動によりセンタリング部材17を下降
移動させたとき、その中心孔17aにシールリング位置決
め載置台21上のシールリングW₁₀を嵌装してそれをセン
タリングするようにしている。Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the centering portion 9 around the hollow portion 10 penetrates the centering portion 9 in the vertical direction.
, Are arranged concentrically with the hollow portion 10, and each rod 15 has a slide bearing 16 with respect to the centering portion 9.
It is slidably supported via. The lower end portion of each rod 15 projects around the small diameter portion 9a of the centering portion 9, and a ring-shaped centering member 17 arranged concentrically with the hollow portion 10 so as to surround the small diameter portion 9a is connected and fixed to the lower end portion thereof. It is, the centering member 17 is intended to fit the seal ring W ₁₀ to the center hole 17a, of which the corners of the circumferential lower end is formed with a tapered surface 17b for expanding downward There is. On the other hand, the upper end of each rod 15 projects into the recess 7a on the upper surface of the connecting portion 7. In addition, the concave portion on the upper surface of the connecting portion 7
A disc-shaped connecting plate 18 is arranged in the 7a so as to be able to move up and down, and the upper end of the rod 15 is connected and fixed to the outer peripheral part of the connecting plate 18. Further, an air cylinder device 19 is placed and fixed on the upper surface of the mounting portion 5, a piston rod 19a of the cylinder device 19 extends downward, and a lower end of the piston rod 19a is fitted with a joint 20 through which a central hole 5a of the mounting portion 5 is inserted. Is connected and fixed to the center of the connecting plate 18, and the centering member 17 is moved up and down with respect to the hand main body 3 by a predetermined stroke by the expansion and contraction operation of the air cylinder device 19, and as shown in FIG. When the centering member 17 is moved downward by the extension operation of 19, the seal ring W ₁₀ on the seal ring positioning table 21 is fitted into the center hole 17a and centered.

さらに、上記中空部10周りの芯出し部９には上下方向に
延びる３つのエア吸引通路22,22,…が中空部10と同心状
に形成され、この各吸引通路22の上部はエア吸引管23を
介して図外の吸引ポンプに接続されている。一方、各吸
引通路22の下端は芯出し部９における小径部9a下面（セ
ンタリング部材17の中心孔17aに嵌装されるシールリン
グW₁₀に対応した位置）に開口しており、センタリング
部材17によりセンタリングされたシールリングW₁₀をエ
ア吸引通路22,22,…により芯出し部９に吸着するように
している。Further, in the centering portion 9 around the hollow portion 10, three air suction passages 22, 22, ... That extend vertically are formed concentrically with the hollow portion 10, and the upper portion of each suction passage 22 is an air suction pipe. It is connected to a suction pump (not shown) via 23. On the other hand, the lower end of the suction passage 22 is opened to the small diameter portion 9a lower surface in centering part 9 (position corresponding to the seal ring W ₁₀ that is fitted into the center hole 17a of the centering member 17), the centering member 17 The centered seal ring W ₁₀ is attracted to the centering portion 9 by the air suction passages 22, 22, ....

次に、上記ハンド装置Ａの動作について説明するのに、
その動作はシールリングW₁₀の吸着動作とそのシャ
フトW₁への挿入動作とに分けられる。Next, to explain the operation of the hand device A,
The operation is divided into a suction operation of the seal ring W _{10 and} an operation of inserting the seal ring W ₁₀ into the shaft W ₁ .

シールリングW₁₀の吸着動作（第１図参照）先ず、
エアシリンダ装置19の伸長作動により、センタリング部
材17がハンド本体３の芯出し部９下端から下方に所定寸
法だけ突出した後、支持部材１によりハンド本体３が位
置決め載置台21上のシールリングW₁₀上方に位置付けら
れ、次いで、ハンド本体３が下降して芯出し部９の小径
部9a下端面がシールリングW₁₀上面に当接するととも
に、上記センタリング部材17の中心孔17aにシールリン
グW₁₀が嵌装される。この嵌装によりシールリングW₁₀が
ハンド本体３に対しセンタリングされる。尚、芯出し部
９のシールリングW₁₀への押付過剰分は、図示していな
いが支持部材１を下方へ付勢している圧縮ばね等により
吸収される。Adsorption operation of the seal ring W ₁₀ (see FIG. 1) First,
After the centering member 17 is projected downward from the lower end of the centering portion 9 of the hand body 3 by a predetermined dimension by the extension operation of the air cylinder device 19, the hand body 3 is supported by the support member 1 and the seal ring W ₁₀ on the positioning table 21 is placed. positioned above, then the hand body 3 is lowered with the small-diameter portion 9a lower end face of the centering portion 9 abuts against the sealing ring W ₁₀ top, the seal ring W ₁₀ is fitted into the center hole 17a of the centering member 17 To be dressed. By this fitting, the seal ring W ₁₀ is centered on the hand body 3. Incidentally, the pressing excess to the seal ring W ₁₀ of the centering unit 9, not shown is absorbed by the compression spring or the like biases the supporting member 1 downward.

その際、上記センタリング部材17の中心孔17a内面下端
にはテーパ面17bが形成されているので、このテーパ面1
7bでセンタリング部材17にシールリングW₁₀をスムーズ
に嵌装することができる。At this time, since the tapered surface 17b is formed at the lower end of the inner surface of the center hole 17a of the centering member 17, the tapered surface 1
The seal ring W ₁₀ can be smoothly fitted to the centering member 17 by 7b.

しかる後、吸引ポンプの作動によりエア吸引通路22,22,
…内のエアがポンプに吸引され、このエアの吸引により
上記シールリングW₁₀がハンド本体３に吸着保持され
る。After that, the air suction passages 22, 22,
The air inside is sucked by the pump, and the seal ring W ₁₀ is sucked and held by the hand body 3 by the suction of this air.

シールリングW₁₀のシャフトW₁への挿入動作（第３
図参照） 上記シールリングW₁₀の吸着後、エアシリンダ装置19が
収縮してセンタリング部材17がハンド本体３下端面から
芯出し部９の小径部9a周りに上昇する。次いで、支持部
材１によりハンド本体３がワークＷのシャフトW₁上方に
位置付けられた後、ハンド本体３が下降して芯出し部９
の中空部10内にシャフトW₁の小径部W₃が嵌挿され、この
中空部10への嵌挿によりシャフトW₁に対しハンド本体３
が芯出しされる。すなわち、ハンド本体３がシャフトW₁
に対し若干心ずれしていても、中空部10にシャフト小径
部W₃が嵌挿されるのに伴い、ハンド本体３がXYフローテ
ィング継手２によって水平方向に遊動し、この遊動によ
ってハンド本体３がシャフトW₁に芯出しされる。Insertion operation of seal ring W ₁₀ into shaft W ₁ (3rd
Figure reference) after adsorption of the seal ring W _10, the centering member 17 by the air cylinder unit 19 is contracted to increase around the small-diameter portion 9a of the centering portion 9 from the hand body 3 bottom surface. Next, after the hand body 3 is positioned above the shaft W _{1 of the} work W by the support member 1, the hand body 3 descends and the centering portion 9
The small diameter portion W ₃ of the shaft W ₁ is inserted into the hollow portion 10 of the hand body 3 by inserting into the hollow portion 10 with respect to the shaft W _1.
Is centered. That is, the hand body 3 is the shaft W ₁
On the other hand, even if the shaft is slightly decentered, the hand main body 3 is horizontally moved by the XY floating joint 2 as the shaft small-diameter portion W ₃ is inserted into the hollow portion 10, and this hand movement causes the hand main body 3 to move toward the shaft. Centered on W ₁ .

その際、上記中空部10内には３つの案内部材12,12,…が
円周方向に等角度間隔をあけて配設され、各案内部材12
には上下１対のローラ14,14が設けられているため、シ
ャフトW₁の小径部W₃は外周がこれらローラ14,14に接触
してその転動により案内されながら中空部10に挿入され
る。このようにシャフトW₁がローラ14,14の転動による
転がり接触により案内されるので、面接触のような磨耗
や発塵は著しく低減され、よってハンド装置Ａをクーン
ルームで使用しても問題が生じない。At that time, three guide members 12, 12, ... Are disposed in the hollow portion 10 at equal angular intervals in the circumferential direction, and each guide member 12
Since a pair of upper and lower rollers 14 and 14 are provided in the shaft, the small diameter portion W ₃ of the shaft W ₁ is inserted into the hollow portion 10 while the outer circumference of the shaft W ₁ contacts these rollers 14 and 14 and is guided by the rolling. It In this way, since the shaft W ₁ is guided by the rolling contact due to the rolling of the rollers 14 and 14, wear and dust generation such as surface contact are significantly reduced. Therefore, even if the hand device A is used in the coon room, there is a problem. Does not occur.

そして、ハンド本体３が下降端位置に達すると、該ハン
ド本体３はシャフトW₁に対して芯出しされているので、
芯出し部９下端に吸着されていたシールリングW₁₀がシ
ャフトW₁のシール部W₂周りでハウジングW₄のシールリン
グ嵌装部W₇に正確に嵌挿される。When the hand body 3 reaches the lower end position, the hand body 3 is centered with respect to the shaft W ₁ .
The seal ring W ₁₀ adsorbed at the lower end of the centering portion 9 is accurately fitted and inserted around the seal portion W ₂ of the shaft W ₁ and the seal ring fitting portion W ₇ of the housing W ₄ .

次に、上記吸引ポンプによる吸引動作が停止して、シー
ルリングW₁₀のハンド本体３への吸着が解除された後、
ハンド本体３が上昇する。以上によって１つのシールリ
ングW₁₀に対する挿入動作が完了し、以後は各シールリ
ングW₁₀について上記と同様の動作が繰り返される。Next, after the suction operation by the suction pump is stopped and the suction of the seal ring W _{10 on} the hand body 3 is released,
The hand body 3 moves up. By the above, the inserting operation for one seal ring W ₁₀ is completed, and thereafter, the same operation as above is repeated for each seal ring W ₁₀ .

尚、上記実施例では、上下方向のシャフトW₁に対しハン
ド本体３を芯出しするようにしているが、本考案はこれ
に限らず、水平方向やその他の方向のシャフトに対して
も同様に芯出しすることができるのは勿論のことであ
る。In the above embodiment, the hand body 3 is centered on the shaft W _{1 in the} vertical direction, but the present invention is not limited to this, and the same applies to the shaft in the horizontal direction and other directions. Of course, it can be centered.

（考案の効果） 以上説明したように、請求項（１）に係る考案による
と、シャフトをハンド本体の中空部に挿入して芯出しす
る場合、中空部内周にシャフト外周と接触して転動する
複数の回転体を円周方向に等角度間隔をあけて配設した
ことにより、シャフトを転動体の転がり接触によって案
内しながら中空部内に導入することができ、中空部とシ
ャフトとの間の接触による磨耗やそれに伴う発塵を可及
的に低減し、延いては芯出し用ハンド装置のクリーンル
ームでの使用を可能とすることができる。(Effect of the Invention) As described above, according to the invention according to claim (1), when the shaft is inserted into the hollow portion of the hand body and centered, the inner circumference of the hollow portion comes into contact with the outer circumference of the shaft and rolls. By arranging a plurality of rotating bodies at equal angular intervals in the circumferential direction, the shaft can be introduced into the hollow portion while being guided by the rolling contact of the rolling elements, and between the hollow portion and the shaft. It is possible to reduce wear due to contact and dust accompanying it as much as possible, and it is possible to use the centering hand device in a clean room.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面は本考案の実施例を示し、第１図はハンド装置の全
体構成を示す縦断面図、第２図は第１図のII−II線断面
図、第３図はシールリングの挿入状態を示す第１図相当
図である。 Ａ……ハンド装置 １……支持部材 ２……フローティング継手 ３……ハンド本体 ９……芯出し部 10……中空部 12……案内部材 14……ローラ（回転体） 17……センタリング部材 19……エアシリンダ装置 Ｗ……ワーク W₁……シャフト W₄……ハウジング W₁₀……シールリングFIG. 1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a vertical sectional view showing the overall construction of a hand device, FIG. 2 is a sectional view taken along the line II--II in FIG. 1, and FIG. It is a figure equivalent to FIG. A: Hand device 1 ... Support member 2 ... Floating joint 3 ... Hand body 9 ... Centering part 10 ... Hollow part 12 ... Guide member 14 ... Roller (rotating body) 17 ... Centering member 19 …… Air cylinder device W …… Workpiece W ₁ …… Shaft W ₄ …… Housing W ₁₀ …… Seal ring

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】支持部材と、該支持部材にフローティング
継手を介して平面上で遊動可能に支持され、先端部に上
記平面と直交する方向からワークのシャフトを挿入可能
な中空部を有するハンド本体と、該ハンド本体の中空部
内周に円周方向に等角度間隔をあけて配設され、中空部
に挿入されたシャフトの外周面と接触して転動する複数
の回転体とを備えたことを特徴とする芯出し用ハンド装
置。1. A hand main body having a support member and a hollow portion movably supported on the support member on a plane via a floating joint, and having a hollow portion at a tip end thereof into which a shaft of a work can be inserted in a direction orthogonal to the plane. And a plurality of rotating bodies which are arranged on the inner circumference of the hollow portion of the hand main body at equal angular intervals in the circumferential direction and roll in contact with the outer peripheral surface of the shaft inserted in the hollow portion. A hand device for centering.