JPH074142Y2 - Robot joint structure - Google Patents
Robot joint structureInfo
- Publication number
- JPH074142Y2 JPH074142Y2 JP1987132126U JP13212687U JPH074142Y2 JP H074142 Y2 JPH074142 Y2 JP H074142Y2 JP 1987132126 U JP1987132126 U JP 1987132126U JP 13212687 U JP13212687 U JP 13212687U JP H074142 Y2 JPH074142 Y2 JP H074142Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- shaft
- brake
- motor
- robot
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はダイレクトドライブモータを用いたロボットの
関節構造に関し、更に詳細にはロボットの制動構造に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to a joint structure of a robot using a direct drive motor, and more particularly to a braking structure of the robot.
（従来の技術） 従来、ダイレクトドライブモータを用いたロボットで
は、アームの非常時の停止や、重力方向へのワークの落
下防止のためモータに内蔵された電磁ブレーキを用いて
いた。(Prior Art) Conventionally, in a robot using a direct drive motor, an electromagnetic brake built in the motor is used to stop the arm in an emergency and prevent the work from dropping in the direction of gravity.
（考案が解決しようとする問題点） ダイレクトドライブモータは、減速記を使用しないので
ブレーキがアームを回動する回動軸に直接設置されてい
る。そのため、制動トルクがかなり大きなブレーキが必
要であった。また、ダイレクトドライブモータ自体が重
いので、リンクを連結した関節型ロボットではアームの
回動方向が水平の場合と、重力の影響のある垂直方向と
ではブレーキに必要とされる制動トルクに大きな差が生
じていた。更に、モータに内蔵されたブレーキでは必要
とされる制動トルクに合った仕様に変更することが困難
であるという問題点があった。(Problems to be solved by the invention) Since the direct drive motor does not use deceleration, the brake is directly installed on the rotating shaft around which the arm rotates. Therefore, a brake with a considerably large braking torque was required. In addition, since the direct drive motor itself is heavy, in an articulated robot with linked links, there is a large difference in the braking torque required for braking between the horizontal rotation of the arm and the vertical direction affected by gravity. It was happening. Further, there is a problem that it is difficult to change the specifications of the brake built in the motor to meet the required braking torque.
また、ダイレクトドライブモータではエンコーダ等回転
計測器も内蔵しているが、同じく内蔵したブレーキの大
容量電磁コイルよりの発熱により、回転計測器が影響を
受け誤動作する危険性を有していた。Although the direct drive motor also has a built-in rotation measuring device such as an encoder, there is a risk that the rotation measuring device may be affected and malfunction due to heat generated from the large-capacity electromagnetic coil of the built-in brake.
（問題点を解決するための手段） 本考案は上述した従来の問題点に鑑みなされたものであ
って、ロボットのアームを回動するモータと、該モータ
の出力軸であって中心部を中空とされた回動軸と、該回
動軸の中空部に回動軸と同軸で前記アームと一端部が着
脱自在に固定されたシャフトと、該シャフトの他端部が
前記モータ固定部材に連接して着脱自在に配置されたブ
レーキにより制動されるロボットの関節構造を提供する
ものである。（実施例） 以下本考案を添付図面を参照して説明する。第１図は本
考案の一実施例を示すもので、内部構造を省略したダイ
レクトドライブモータ１の中心部が中空とされた（破線
で示した）回転軸1aが、図示しないロボットのアーム２
の基部2aに固定されている。一方、ダイレクトドライブ
モータ１の固定部分（ステーター部）1bは固定部材３に
固定されている。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and includes a motor for rotating an arm of a robot, and an output shaft of the motor having a hollow central portion. A rotating shaft, a shaft having one end removably fixed to the arm coaxially with the rotating shaft in the hollow portion of the rotating shaft, and the other end of the shaft connected to the motor fixing member. Then, the joint structure of the robot is provided which is braked by the brake which is detachably arranged. (Example) The present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention in which a rotary shaft 1a (shown by a broken line) having a hollow central portion of a direct drive motor 1 whose internal structure is omitted is an arm 2 of a robot (not shown).
It is fixed to the base part 2a. On the other hand, the fixed portion (stator portion) 1b of the direct drive motor 1 is fixed to the fixed member 3.
前記アーム２には、ダイレクトドライブモータ１の回転
軸1aと同軸位置にシャフト４の一方の端部が固定されて
いる。このシャフト４はダイレクトドライブモータ１に
形成された中空部1c（破線で示した）を貫通している。
また、電磁ブレーキ６がダイレクトドライブモータ１に
対して、アーム２と反対側で固定部材３にアダプタ５を
介して固定されている。この電磁ブレーキ６のローター
（図示せず）はシャフト４と同様にダイレクトドライブ
モータ１の回転軸1aと同軸になるように配置されてい
る。One end of a shaft 4 is fixed to the arm 2 at a position coaxial with the rotary shaft 1a of the direct drive motor 1. The shaft 4 penetrates a hollow portion 1c (shown by a broken line) formed in the direct drive motor 1.
Further, the electromagnetic brake 6 is fixed to the fixing member 3 via the adapter 5 on the side opposite to the arm 2 with respect to the direct drive motor 1. The rotor (not shown) of the electromagnetic brake 6 is arranged so as to be coaxial with the rotary shaft 1a of the direct drive motor 1 like the shaft 4.
参照符号７は、アーム２先端に設けられたアクチュエー
タ（図示せず）からの配線で、中空部1c内を螺旋状に配
線され固定部材３へ導かれている。参照符号8,9,10はそ
れぞれシャフト４の端部外周面に配置されたターゲット
8a,9a,10aを検知し、アーム２の回動の原点とオーバー
ランを検出するための近接スイッチである。また、参照
符号11,12はそれぞれダイレクトドライブモータ１、ブ
レーキ６と図示しない制御装置を電気的に接続するケー
ブルである。尚、シャフト４を固定部材３に固定し、モ
ータ１の出力軸もしくはアームに電磁ブレーキを設け、
シャフトと電磁ブレーキを連結するようにしても良いも
のである。次に動作について説明すると、図示しない制
御装置からの信号でダイレクトドライブモータ１が回動
してアーム２が回動しているときに、アーム２の回動を
停止させたい場合には図示しない制御装置からブレーキ
６に信号が印加され、電磁ブレーキ６は電磁力によりシ
ャフト４に制動力を与えアーム２の回動を停止させる。
アーム２の停止を解除する場合には、電磁ブレーキ６に
印加した信号を開放するだけで、電磁ブレーキ６の電磁
力が消磁しシャフト４はフリーとなりアーム２は再び回
動可能となる。アームの回動に対して、更に大きな制動
トルクを与えたい場合、アダプタ５より電磁ブレーキ６
を取り外して、更に大きな電磁ブレーキと交換する。Reference numeral 7 is a wiring from an actuator (not shown) provided at the tip of the arm 2, and is spirally wired in the hollow portion 1c and guided to the fixing member 3. Reference numerals 8, 9 and 10 are targets arranged on the outer peripheral surface of the end of the shaft 4, respectively.
It is a proximity switch for detecting 8a, 9a, 10a and detecting the origin of rotation of the arm 2 and overrun. Reference numerals 11 and 12 are cables for electrically connecting the direct drive motor 1 and the brake 6 to a controller (not shown), respectively. The shaft 4 is fixed to the fixing member 3, and an electromagnetic brake is provided on the output shaft or arm of the motor 1.
The shaft may be connected to the electromagnetic brake. Next, the operation will be described. When it is desired to stop the rotation of the arm 2 when the direct drive motor 1 is rotated by the signal from the control device (not shown) and the arm 2 is rotated, a control (not shown) is performed. A signal is applied from the device to the brake 6, and the electromagnetic brake 6 applies a braking force to the shaft 4 by the electromagnetic force to stop the rotation of the arm 2.
When the stop of the arm 2 is released, the electromagnetic force of the electromagnetic brake 6 is demagnetized by simply releasing the signal applied to the electromagnetic brake 6, the shaft 4 becomes free, and the arm 2 becomes rotatable again. When it is desired to give a larger braking torque to the rotation of the arm, the electromagnetic brake 6
Remove and replace with a larger electromagnetic brake.
（考案の効果） 本考案は如上のような構成となしたので、ブレーキがア
ーム駆動用モータの外部に配置されていることより、ア
ーム制動トルクに必要な仕様のブレーキを容易に設定す
ることができると共にブレーキの発熱による影響を防止
できる。また、アームのオーバーラン、原点検出センサ
配置をコンパクトにできるようになった。(Effect of the Invention) Since the present invention is configured as described above, the brake having the specifications required for the arm braking torque can be easily set because the brake is arranged outside the arm driving motor. In addition, it is possible to prevent the influence of heat generation of the brake. In addition, the arm overrun and the origin detection sensor arrangement can be made compact.
図面は本考案の一実施例であり、第１図は本考案を適用
したロボットの関節構造である。 １……ダイレクトドライブモータ,1a……回転軸,2……
アーム,2a……アーム基部,3……固定部材,4……シャフ
ト,6……電磁ブレーキFIG. 1 shows an embodiment of the present invention, and FIG. 1 shows a joint structure of a robot to which the present invention is applied. 1 …… Direct drive motor, 1a …… Rotary shaft, 2 ……
Arm, 2a …… Arm base, 3 …… Fixing member, 4 …… Shaft, 6 …… Electromagnetic brake
Claims (1)
モータの出力軸であって中心部を中空とされた回動軸
と、該回動軸の中空部に回動軸と同軸で前記アームと一
端部が着脱自在に固定されたシャフトと、該シャフトの
他端部が前記モータ固定部材に連接して着脱自在に配置
されたブレーキにより制動されることを特徴とするロボ
ットの関節構造。1. A motor for rotating an arm of a robot, a rotary shaft which is an output shaft of the motor and has a hollow central portion, and a hollow portion of the rotary shaft coaxial with the rotary shaft. A joint structure of a robot, characterized in that a shaft, one end of which is detachably fixed to an arm, and another end of the shaft, which is connected to the motor fixing member, is braked by a brake which is detachably arranged.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987132126U JPH074142Y2 (en) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | Robot joint structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987132126U JPH074142Y2 (en) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | Robot joint structure |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6438281U JPS6438281U (en) | 1989-03-07 |
| JPH074142Y2 true JPH074142Y2 (en) | 1995-02-01 |
Family
ID=31388805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987132126U Expired - Lifetime JPH074142Y2 (en) | 1987-08-29 | 1987-08-29 | Robot joint structure |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074142Y2 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4510307B2 (en) * | 2001-02-15 | 2010-07-21 | パナソニック株式会社 | Electronic component mounting machine |
| JP5115049B2 (en) * | 2007-06-19 | 2013-01-09 | 日本精工株式会社 | Slewing drive |
| JP4732410B2 (en) * | 2007-09-13 | 2011-07-27 | 株式会社タカラトミー | Robot toy |
| JP2014076520A (en) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Seiko Epson Corp | Robot |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3370299D1 (en) * | 1982-11-02 | 1987-04-23 | Westinghouse Electric Corp | Robot wrist and arm |
| GB2164317A (en) * | 1984-09-15 | 1986-03-19 | Lamb Sceptre Ltd | Joint for a robotic arm |
| JPS6294286A (en) * | 1986-08-29 | 1987-04-30 | ぺんてる株式会社 | Joint type robot using direct drive motor |
-
1987
- 1987-08-29 JP JP1987132126U patent/JPH074142Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6438281U (en) | 1989-03-07 |
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