JP4732410B2 - Robot toy - Google Patents

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Description

本発明は、ロボット玩具に関し、詳しくは、関節部を備え、サーボモータによって関節部を屈伸させるロボット玩具に関するものである。   The present invention relates to a robot toy, and more particularly to a robot toy that includes a joint portion and bends and stretches the joint portion by a servo motor.

従来、関節部を持つ手足を備え、サーボモータによって関節部を屈伸させるロボット玩具が知られている（例えば、非特許文献１）。
このロボット玩具は、サーボモータが内蔵されたサーボモータユニットをそれぞれ固定支持する複数のブロックを備え、上下に位置する一方のブロックの一方のブラケットに他方のブロックのサーボモータユニットの出力軸を一体的に固着するとともに、前記一方のブロックの他方のブロックの他方のブラケットに他方のブロックの固定軸を回動自在に支持した構造を有している。
雑誌「ロボットライフ（創刊号）」（発行人・小櫻尚司，２００６年８月４日発行、第１３頁上段参照） 2. Description of the Related Art Conventionally, a robot toy that includes a limb having a joint portion and bends and stretches the joint portion by a servo motor is known (eg, Non-Patent Document 1).
This robot toy includes a plurality of blocks for fixing and supporting servo motor units each having a built-in servo motor, and the output shaft of the servo motor unit of the other block is integrated with one bracket of one block located above and below. And a fixed shaft of the other block is rotatably supported on the other bracket of the other block of the one block.
Magazine "Robot Life (First Issue)" (Publisher, Shoji Komine, August 4, 2006, see the top of page 13)

ところで、サーボモータユニットが剥き出しのロボット玩具、即ち、カウル等によって機構部が覆われていないロボット玩具では、サーボモータユニットのリード線が外部に露出しており、しかも、各関節部が回動できるように十分な長さを確保するため、リード線は弛んだ状態で配設されていた。その結果、外観を損なっていた。   By the way, in a robot toy whose servo motor unit is exposed, that is, a robot toy whose mechanism is not covered by a cowl or the like, the lead wire of the servo motor unit is exposed to the outside, and each joint can rotate. In order to ensure a sufficient length, the lead wires are arranged in a slack state. As a result, the appearance was impaired.

本発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、サーボモータユニットの内部機器に接続されるリード線を弛むことなく配設できる関節ロボット玩具を提供することを目的としている。   The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to provide a joint robot toy that can be disposed without loosening a lead wire connected to an internal device of a servo motor unit.

請求項１に記載の発明は、
サーボモータが内蔵されたサーボモータユニットを備え、前記サーボモータによる駆動によって、隣り合う２つのブロックの間で構成される関節部に屈伸動作をさせる関節ロボット玩具であって、
前記関節部である第１の関節部には、前記サーボモータユニットとして、軸線が同一直線上で該軸線に沿って離れて位置する第１の出力軸及び第１の固定軸がケースからそれぞれ突出して形成された第１のサーボモータユニットが設けられ、
前記第１のサーボモータユニットの内部機器に接続された第１のリード線は、前記第１の固定軸の軸心に貫設された第１のリード線挿入孔から該第１のサーボモータユニットの外側に導出され、
さらに、前記第１の関節部と隣り合う前記関節部である第２の関節部には、前記サーボモータユニットとして、軸線が同一直線上で該軸線に沿って離れて位置する第２の出力軸及び第２の固定軸がケースからそれぞれ突出して形成された第２のサーボモータユニットが設けられ、
前記第２のサーボモータユニットの内部機器に接続された第２のリード線は、前記第２の固定軸の軸心に貫設された第２のリード線挿入孔から該第２のサーボモータユニットの外側に導出され、
前記第２のリード線挿入孔から導出された前記第２のリード線は、前記第２の固定軸と前記第１の固定軸との間で前記ブロックに対して固定的に支持された状態で、前記第1のリード線挿入孔の外側位置まで導かれ、
前記第１のリード線挿入孔から導出された前記第１のリード線と、前記第２のリード線挿入孔から導出された前記第２のリード線とは、前記第１のリード線挿入孔の外側位置で合流されている、
ことを特徴とする関節ロボット玩具である。 The invention described in claim 1
A joint robot toy comprising a servo motor unit with a built-in servo motor, and causing the joint portion configured between two adjacent blocks to bend and extend by being driven by the servo motor,
As the servo motor unit, a first output shaft and a first fixed shaft that are located on the same straight line and are separated from the first joint shaft project from the case, respectively, as the servo motor unit. A first servo motor unit formed by
A first lead wire connected to an internal device of the first servo motor unit is connected to the first servo motor unit through a first lead wire insertion hole penetrating the shaft of the first fixed shaft. Derived outside
Further, the second joint portion, which is the joint portion adjacent to the first joint portion, has, as the servo motor unit, a second output shaft whose axis is located on the same straight line and is separated along the axis. And a second servo motor unit having a second fixed shaft protruding from the case.
A second lead wire connected to an internal device of the second servo motor unit is inserted into the second servo motor unit through a second lead wire insertion hole penetrating the shaft center of the second fixed shaft. Derived outside
The second lead wire led out from the second lead wire insertion hole is fixedly supported with respect to the block between the second fixed shaft and the first fixed shaft. , Led to the outer position of the first lead wire insertion hole,
The first lead wire led out from the first lead wire insertion hole and the second lead wire led out from the second lead wire insertion hole are the first lead wire insertion hole. Merged at the outer position,
This is a joint robot toy characterized by this.

請求項２に記載の発明は、
前記第１関節部を間に挟んで前記第２の関節部とは反対側に位置する前記関節部である第３の関節部には、前記サーボモータユニットとして、軸線が同一直線上で該軸線に沿って離れて位置する第３の出力軸及び第３の固定軸がケースからそれぞれ突出して形成された第３のサーボモータユニットが設けられ、
前記第３のサーボモータユニットの内部機器に接続された第３のリード線は、前記第３の固定軸の軸心に貫設された第３のリード線挿入孔から該第３のサーボモータユニットの外側に導出され、
合流された前記第1のリード線及び前記第２のリード線は、前記第１の固定軸と前記第３の固定軸との間で前記ブロックに対して固定的に支持された状態で、前記第３のリード線挿入孔の外側位置まで導かれ、
前記第３のリード線挿入孔から導出された前記第３のリード線と、合流された前記第１のリード線及び前記第２のリード線とは、前記３のリード線挿入孔の外側位置で合流されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の関節ロボット玩具である。 The invention described in claim 2
The third joint portion, which is the joint portion located on the opposite side of the second joint portion with the first joint portion interposed therebetween, has an axis line on the same straight line as the servo motor unit. A third servo motor unit formed by projecting a third output shaft and a third fixed shaft, which are located apart from each other, from the case, is provided.
A third lead wire connected to an internal device of the third servo motor unit is inserted into the third servo motor unit from a third lead wire insertion hole penetrating the shaft center of the third fixed shaft. Derived outside
The merged first lead wire and second lead wire are fixedly supported with respect to the block between the first fixed shaft and the third fixed shaft, and Led to the outer position of the third lead wire insertion hole,
The third lead wire led out from the third lead wire insertion hole and the merged first lead wire and the second lead wire are at positions outside the third lead wire insertion hole. Joined together,
The joint robot toy according to claim 1.

請求項３に記載の発明は、
前記第１の固定軸の軸線と前記第３の固定軸の軸線は平行であり、前記第１のリード線挿入孔のリード線導出口と、前記第３のリード線挿入孔のリード線導出口とが同じ向きとなっていることを特徴とする請求項２に記載の関節ロボット玩具である。 The invention according to claim 3
The axis of the first fixed shaft and the axis of the third fixed shaft are parallel, and the lead wire outlet of the first lead wire insertion hole and the lead wire outlet of the third lead wire insertion hole The joint robot toy according to claim 2 , wherein and are in the same direction .

請求項４に記載の発明は、
前記第１の固定軸の軸線と前記第２の固定軸の軸線は平行であり、前記第１のリード線挿入孔のリード線導出口と、前記第２のリード線挿入孔のリード線導出口とが同じ向きとなっていることを特徴とする請求項１から３いずれか一に記載の関節ロボット玩具である。 The invention according to claim 4
The axis of the first fixed shaft and the axis of the second fixed shaft are parallel, and the lead wire outlet of the first lead wire insertion hole and the lead wire outlet of the second lead wire insertion hole The joint robot toy according to any one of claims 1 to 3, wherein and are in the same direction .

請求項５に記載の発明は、
前記第１の固定軸の軸線を含む面に対して前記第２の固定軸の軸線は直交していることを特徴とする請求項１又は２に記載の関節ロボット玩具である。 The invention described in claim 5
The articulated robot toy according to claim 1 or 2 , wherein the axis of the second fixed axis is orthogonal to a plane including the axis of the first fixed axis .

請求項６に記載の発明は、
サーボモータユニットの出力軸から導出されるリード線はカバー部材によって全部又は一部が被覆されていることを特徴とする請求項１から５いずれか一に記載の関節ロボット玩具である。 The invention described in claim 6
The joint robot toy according to any one of claims 1 to 5, wherein the lead wire led out from the output shaft of the servo motor unit is entirely or partially covered with a cover member.

請求項１から５の発明によれば、サーボモータユニットの内部機器に接続されたリード線は、該サーボモータユニットの固定軸の軸心から導出されると共に該導出部分が一のブロックに固定的に支持されているので、リード線が弛むことが少なくなる。
また、リード線の導出部分は、関節部の屈伸動作に追従して、軸心導入部分を中心に回動可能に構成されているので、リード線が関節部の屈伸の妨げとなることはない。 According to the first to fifth aspects of the present invention, the lead wire connected to the internal device of the servo motor unit is led out from the axis of the fixed shaft of the servo motor unit, and the lead-out portion is fixed to one block. As a result, the lead wire is less likely to loosen.
In addition, the lead wire lead-out portion is configured to be pivotable around the shaft center introduction portion following the bending and stretching operation of the joint portion, so the lead wire does not hinder the bending and stretching of the joint portion. .

請求項６の発明によれば、サーボモータユニットの出力軸から導出されるリード線はカバー部材によって全部又は一部が被覆されているので、リード線の断線が効果的に防止できる。   According to the invention of claim 6, since the lead wire led out from the output shaft of the servo motor unit is entirely or partially covered by the cover member, the disconnection of the lead wire can be effectively prevented.

図１は、本発明に係るロボット玩具の一実施形態の外観を示した正面図、図２は、本発明に係るロボット玩具で使用されるサーボモータユニットの内部構造を示した断面図である。   FIG. 1 is a front view showing an appearance of an embodiment of a robot toy according to the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view showing an internal structure of a servo motor unit used in the robot toy according to the present invention.

ロボット玩具１は、図１に示すように、胴部１０、頭部１１、足部１２及び手部１３を備えている。そして、このロボット玩具１の足部１２および手部１３は多関節を有している。
このロボット玩具１では、足部１２および手部１３の関節の作動は、図示しないコントローラの操作によって遠隔で制御される。具体的には、このロボット玩具１は、コントローラの操作によって、ロボット玩具１の手足の屈伸動作が制御されるように構成されている。 As shown in FIG. 1, the robot toy 1 includes a trunk portion 10, a head portion 11, a foot portion 12, and a hand portion 13. And the foot part 12 and the hand part 13 of this robot toy 1 have many joints.
In this robot toy 1, the operations of the joints of the foot 12 and the hand 13 are remotely controlled by operation of a controller (not shown). Specifically, the robot toy 1 is configured such that the bending / extending operation of the limb of the robot toy 1 is controlled by the operation of the controller.

このロボット玩具１の手足はそれぞれ複数のブロックによって構成されている。そして、隣り合う２つのブロックの間で適宜に関節部が構成されている。関節部を構成する２つのブロックの中の少なくとも一方には、図２に示すようなサーボモータユニット３が組み込まれている。このサーボモータユニット３は、ケース３０に収容されたサーボモータ３１、減速歯車機構３２およびロータリーエンコーダ３３によって構成されている。減速歯車機構３２は、歯車３２ａ〜３２ｊを含んで構成されている。なお、このロボット玩具１にあっては、ロータリーエンコーダ３３に代えて、ポテンショメータを用いることもできる。
また、サーボモータユニット３には、減速機構３２の最終段の歯車３２ｊと出力軸３４との間にクラッチ機構３５が組み込まれている。
すなわち、歯車３２ｊと出力軸３４とは互いに独立して回転できるように構成されており、サーボモータ３１の出力軸３４が回転中に何らかの原因により強制的に停止させられた際に、歯車３２ｊから出力軸３４への動力伝達を遮断する。 Each limb of the robot toy 1 is composed of a plurality of blocks. And the joint part is suitably comprised between two adjacent blocks. A servo motor unit 3 as shown in FIG. 2 is incorporated in at least one of the two blocks constituting the joint portion. The servo motor unit 3 includes a servo motor 31, a reduction gear mechanism 32 and a rotary encoder 33 housed in a case 30. The reduction gear mechanism 32 includes gears 32a to 32j. In the robot toy 1, a potentiometer can be used instead of the rotary encoder 33.
In the servo motor unit 3, a clutch mechanism 35 is incorporated between the final stage gear 32 j of the speed reduction mechanism 32 and the output shaft 34.
In other words, the gear 32j and the output shaft 34 are configured to be able to rotate independently of each other. When the output shaft 34 of the servo motor 31 is forcibly stopped for some reason during the rotation, the gear 32j The power transmission to the output shaft 34 is cut off.

また、ケース３０は、その一側面（出力軸３４側面に対向する面）にカバー３０ａを備えている。そして、ケース本体とカバー３０ａとの間には所定の空間が形成されている。カバー３０ａには、出力軸３４と同じ軸線上となる位置に固定軸３６が立設されている。この固定軸３６は、軸心にリード線挿通孔３６ａが貫設されている。そして、サーボモータ３１の内部機器に接続されるリード線３７は、ケース本体とカバー３０ａとの間の空間を経て、リード線挿通孔３６ａから外部へ導出されている。また、出力軸３４の軸心には、六角形の孔３４ａが形成されている。この孔３４ａには六角レンチが挿入可能となっている。そして、孔３４ａに挿入した六角レンチを操作することによって、サーボモータの初期位置の調整を行なうことができるようになっている。   The case 30 includes a cover 30a on one side surface (a surface facing the side surface of the output shaft 34). A predetermined space is formed between the case body and the cover 30a. A fixed shaft 36 is erected on the cover 30 a at a position on the same axis as the output shaft 34. The fixed shaft 36 has a lead wire insertion hole 36a extending through the shaft center. The lead wire 37 connected to the internal device of the servo motor 31 is led out from the lead wire insertion hole 36a through the space between the case body and the cover 30a. Further, a hexagonal hole 34 a is formed in the shaft center of the output shaft 34. A hexagon wrench can be inserted into the hole 34a. The initial position of the servo motor can be adjusted by operating a hexagon wrench inserted into the hole 34a.

また、ロボット玩具１の胴部１０には、電池（図示せず）と、処理装置１００および受信回路１１０が組み込まれている（図９参照）。処理装置１００は、受信回路１１０、サーボモータユニット３の機器に接続されている。処理装置１００は、内部の記憶装置に記憶されたプログラムに従って、受信回路１１０、サーボモータ３１およびロータリーエンコーダ３３からの信号等を処理し、サーボモータ３１の動作の制御を行なう。例えば、ロボット玩具１の電源が投入された場合、初期パルスをサーボモータ３１に与え、サーボモータ３１を初期位置（サーボ・ゼロ位置）に移行させる。   Further, a battery (not shown), a processing device 100, and a receiving circuit 110 are incorporated in the body 10 of the robot toy 1 (see FIG. 9). The processing device 100 is connected to the receiving circuit 110 and the servo motor unit 3. The processing device 100 processes signals from the receiving circuit 110, the servo motor 31, and the rotary encoder 33 according to a program stored in an internal storage device, and controls the operation of the servo motor 31. For example, when the power of the robot toy 1 is turned on, an initial pulse is given to the servo motor 31 to shift the servo motor 31 to the initial position (servo zero position).

以下に、図３から図５に基づいて右側の足部１２の構造について説明する。このロボット玩具１の足部１２は、４つのブロック２１，２２，２３，２４および接地ブロック２５を備えている。なお、以下、「左右」、「前後」の方向はロボット玩具１側からのものをいうものとする。   The structure of the right foot 12 will be described below with reference to FIGS. The foot 12 of the robot toy 1 includes four blocks 21, 22, 23, 24 and a grounding block 25. Hereinafter, the directions “left and right” and “front and back” refer to those from the robot toy 1 side.

ブロック２１は、前端に上方に向けて起立する舌片状のブラケット２１ａが形成されたＬ字状の部材と、左端に下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２１ｄが形成されたＬ字状の部材とを結合した形状のブロック本体を備えている。ブロック本体には、後端に上方に向けて起立する舌片状のブラケット２１ｂが付設され、右端に下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２１ｅが付設されている。ブラケット２１ｂ，２１ｅはボルト２１ｃ，２１ｆによってブロック本体に対して着脱自在となっている。
ブロック本体には、ブラケット２１ｅの付設部からブラケット２１ｂの付設部に亘ってＬ字状のガイド穴２１ｇが貫通して形成されている。このガイド穴２１ｇはリード線３７を案内するためのものである。
ブラケット２１ｂ，２１ｅの内面側には、リード線３７を案内するためのガイド穴２１ｈ，２１ｉが形成されている。このガイド穴２１ｈ，２１ｉは、ブラケット２１ｂ，２１ｅがブロック本体に付設されたときに、ブロック本体のガイド穴２１ｇを介して相互に連通する。
ブラケット２１ａには、サーボモータユニット３ａの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴２１ｊがブラケット２１ａの内外を貫通して形成されている。この場合のサーボモータユニット３ａは胴部１０内に固定される。ブラケット２１ｂには、サーボモータユニット３ａの固定軸３６が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２１ｋがブラケット２１ｂの内外を貫通して形成されている。ブラケット２１ｂの外面側には、軸挿入穴２１ｋと軸心を一致し且つ該軸挿入穴２１ｋよりも大径の座ぐり穴（図示せず）が形成されている。この座ぐり穴はブラケット２１ｂ内でガイド穴２１ｋに連通している。そして、後述するサーボモータユニット３ｂ〜３ｅのリード線３７は、ガイド穴２１ｉ，２１ｇ，２１ｈを通って座ぐり穴まで導かれ、サーボモータユニット３ａの固定軸３６の軸心上で、サーボモータユニット３ａのリード線３７と合流している。
ブラケット２１ｄには、サーボモータユニット３ｂの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴２１ｌがブラケット２１ｄの内外を貫通して形成されている。ブラケット２１ｅの内面側には、サーボモータユニット３ｂの固定軸３６と軸心を一致し且つ該サーボモータユニット３ｂの固定軸３６の軸端が臨む穴２１ｍが形成されている。この穴２１ｍは上記ガイド穴２４ｉに連通している。そして、後述するサーボモータユニット３ｃ〜３ｅのリード線３７は穴２１ｍまで導かれ、サーボモータユニット３ｂの固定軸３６の軸心上で、サーボモータユニット３ｂのリード線３７と合流している。 The block 21 has an L-shaped member formed with a tongue-like bracket 21a standing upward at the front end, and an L-shaped member formed with a tongue-like bracket 21d hanging downward at the left end. A block main body having a shape combined with a member is provided. The block body is provided with a tongue-like bracket 21b that rises upward at the rear end, and a tongue-like bracket 21e that hangs downward at the right end. The brackets 21b and 21e are detachable from the block body by bolts 21c and 21f.
An L-shaped guide hole 21g is formed through the block body from the attachment portion of the bracket 21e to the attachment portion of the bracket 21b. The guide hole 21g is for guiding the lead wire 37.
Guide holes 21h and 21i for guiding the lead wires 37 are formed on the inner surfaces of the brackets 21b and 21e. The guide holes 21h and 21i communicate with each other through the guide holes 21g of the block body when the brackets 21b and 21e are attached to the block body.
A shaft insertion hole 21j into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3a is fitted is formed in the bracket 21a so as to penetrate the bracket 21a. In this case, the servo motor unit 3 a is fixed in the body portion 10. The bracket 21b is formed with a shaft insertion hole 21k through which the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3a faces (fits with play) through the inside and outside of the bracket 21b. A counterbore hole (not shown) is formed on the outer surface side of the bracket 21b so as to coincide with the shaft insertion hole 21k and have a larger diameter than the shaft insertion hole 21k. This counterbore hole communicates with the guide hole 21k in the bracket 21b. Then, lead wires 37 of servo motor units 3b to 3e, which will be described later, are guided to the counterbore through the guide holes 21i, 21g, and 21h, and on the axis of the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3a, the servo motor unit It merges with the lead wire 37 of 3a.
A shaft insertion hole 21l into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3b is fitted is formed in the bracket 21d so as to penetrate the inside and outside of the bracket 21d. A hole 21m is formed on the inner surface side of the bracket 21e so as to coincide with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3b and to face the shaft end of the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3b. The hole 21m communicates with the guide hole 24i. Then, lead wires 37 of servo motor units 3c to 3e, which will be described later, are led to the hole 21m and merge with the lead wires 37 of the servo motor unit 3b on the axis of the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3b.

ブロック２２は、サーボモータユニット３ｂと、サーボモータユニット３ｂに組み付けられる左側枠体２２ａおよび右側枠体２２ｂとから構成されている。左側枠体２２ａおよび右側枠体２２ｂは、それらの間にサーボモータユニット３ｂを挟み込んだ状態で、ボルト２２ｃによって相互に結合される構造とされている。
左側枠体２２ａには、上方に起立する舌片状のブラケット２２ｄと、下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２２ｅとが形成されている。ブラケット２２ｄは、ブロック２１とブロック２２とを連結した際に、ブロック２１のブラケット２１ｅの内側に配置される。このブラケット２２ｄには、サーボモータユニット３ｂの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２２ｈがブラケット２２ｄの内外を貫通して形成されている。この軸挿入穴２２ｈにはスリット２２ｋが形成されている。一方、ブラケット２２ｅには、サーボモータユニット３ｃの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６の軸端が臨む穴２２ｊが形成されている。この穴２２ｊは、リード線３７を案内するためのガイド穴２２ｇによって軸挿入穴２２ｈと連通している。そして、後述するサーボモータユニット３ｃ〜３ｅのリード線３７は、穴２２ｊ、ガイド穴２２ｇ、スリット２２ｋを通して、穴２１ｍまで導かれる。
右側枠体２２ｂには、下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２２ｆが形成されている。そして、ブラケット２２ｆには、サーボモータユニット３ｃの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴２２ｉがブラケット２２ｆの内外を貫通して形成されている。 The block 22 includes a servo motor unit 3b and a left frame 22a and a right frame 22b assembled to the servo motor unit 3b. The left frame 22a and the right frame 22b are configured to be coupled to each other by bolts 22c with the servo motor unit 3b sandwiched therebetween.
The left frame 22a is formed with a tongue-like bracket 22d that rises upward and a tongue-like bracket 22e that hangs downward. The bracket 22d is disposed inside the bracket 21e of the block 21 when the block 21 and the block 22 are connected. The bracket 22d is formed with a shaft insertion hole 22h that is aligned with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3b and that the fixed shaft 36 faces (fits with play) through the inside and outside of the bracket 22d. Yes. A slit 22k is formed in the shaft insertion hole 22h. On the other hand, the bracket 22e is formed with a hole 22j that is aligned with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3c and that faces the shaft end of the fixed shaft 36. The hole 22j communicates with the shaft insertion hole 22h by a guide hole 2 2 g for guiding the lead wire 37. Then, the lead wire 37 of the servo motor unit 3c~3e described later, holes 22j, the guide holes 2 2 g, through the slit 22k, guided to the hole 21m.
A tongue-like bracket 22f that hangs downward is formed on the right side frame 22b. A shaft insertion hole 22i into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3c is fitted is formed in the bracket 22f so as to penetrate inside and outside the bracket 22f.

ブロック２３は、重畳状態で設けられる２つのサーボモータユニット３ｃ，３ｄと、サーボモータユニット３ｃ，３ｄに組み付けられる左側枠体２３ａおよび右側枠体２３ｂとから構成されている。左側枠体２３ａおよび右側枠体２３ｂは、それらの間にサーボモータユニット３ｃ，３ｄを挟み込んだ状態で、ボルト２３ｃによって相互に結合される構造とされている。
左側枠体２３ａには、上方に位置する舌片状のブラケット２３ｄと、下方に位置する舌片状のブラケット２３ｅとが形成されている。ブラケット２３ｄは、ブロック２２とブロック２３とを連結した際に、ブロック２２のブラケット２２ｅの内側に配置される。このブラケット２３ｄには、サーボモータユニット３ｃの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２３ｇがブラケット２３ｄの内外を貫通して形成されている。この軸挿入穴２３ｇにはスリット２３ｉが形成されている。一方、ブラケット２３ｅには、サーボモータユニット３ｄの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２３ｈが形成されている。この軸挿入穴２３ｈと軸挿入穴２３ｇとは、リード線３７を案内するためのガイド穴２３ｆによって相互に連通されている。そして、サーボモータユニット３ｄ、および後述するサーボモータユニット３ｅのリード線３７は、軸挿入穴２３ｈ、ガイド穴２３ｆおよび軸挿入穴２２ｇを通して穴２２ｊまで導かれ、サーボモータユニット３ｃの固定軸３６の軸心上で、サーボモータユニット３ｃのリード線３７と合流している。 The block 23 includes two servo motor units 3c and 3d provided in a superposed state, and a left frame body 23a and a right frame body 23b assembled to the servo motor units 3c and 3d. Left frame 23a and the right side frame 23b have their servo motor unit 3c between, 3d in a state sandwiched, are structured to be coupled to each other by bolts 23 c.
The left frame 23a is formed with a tongue-like bracket 23d located above and a tongue-like bracket 23e located below. The bracket 23d is disposed inside the bracket 22e of the block 22 when the block 22 and the block 23 are connected. The bracket 23d is formed with a shaft insertion hole 23g which is aligned with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3c and faces the fixed shaft 36 (fitting with play ) through the inside and outside of the bracket 23d. Yes. A slit 23i is formed in the shaft insertion hole 23g. On the other hand, the bracket 23e is formed with a shaft insertion hole 23h that coincides with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3d and that the fixed shaft 36 faces (fits with play ) . The shaft insertion hole 23h and the shaft insertion hole 23g are communicated with each other by a guide hole 23f for guiding the lead wire 37. Then, a lead wire 37 of the servo motor unit 3d and a servo motor unit 3e described later is guided to the hole 22j through the shaft insertion hole 23h, the guide hole 23f, and the shaft insertion hole 22g, and the shaft of the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3c. At the heart, the lead wire 37 of the servo motor unit 3c is joined.

ブロック２４は、右端に上方に向けて起立する舌片状のブラケット２４ｂが形成されたＬ字状の部材と、前端に下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２４ａが形成されたＬ字状の部材とを結合した形状のブロック本体を備えている。ブロック本体には、左端に上方に向けて起立する舌片状のブラケット２４ｅが付設され、後端に下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２４ｃが付設されている。ブラケット２４ｃ，２４ｅはボルト２４ｄ，２４ｆによってブロック本体に対して着脱自在となっている。
ブロック本体には、ブラケット２４ｃの付設部からブラケット２４ｅの付設部に亘ってＬ字状のガイド穴２４ｇが貫通して形成されている。このガイド穴２４ｇはリード線３７を案内するためのものである。
ブラケット２４ｃ，２４ｅの内面側には、リード線３７を案内するためのガイド穴２４ｈ，２４ｉが形成されている。このガイド穴２４ｈ，２４ｉは、ブラケット２４ｃ，２４ｅがブロック本体に付設されたときに、ブロック本体のガイド穴２４ｇを介して相互に連通する。
ブラケット２４ｂには、サーボモータユニット３ｄの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴２４ｋがブラケット２４ｂの内外を貫通して形成されている。ブラケット２４ｅは、ブロック２３とブロック２４とを連結した際に、ブロック２３のブラケット２３ｅの外側に配置される。このブラケット２４ｅの内面側には、サーボモータユニット３ｄの固定軸３６の軸端が臨む穴２４ｍが形成されている。この穴２４ｍはブラケット２４ｂ内でガイド穴２４ｉに連通している。そして、後述するサーボモータユニット３ｅのリード線３７は、ガイド穴２４ｉ，２４ｇ，２４ｈを通って穴２４ｍまで導かれ、サーボモータユニット３ｄの固定軸３６の軸心上で、サーボモータユニット３ｄのリード線３７と合流している。
ブラケット２４ａには、サーボモータユニット３ｅの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴２４ｊがブラケット２４ａの内外を貫通して形成されている。この場合のサーボモータユニット３ｅは接地ブロック２５に固定される。また、ブラケット２４ｃには、サーボモータユニット３ｅの固定軸３４が臨む（遊びをもって嵌合）する軸挿入穴２４ｌが形成されている。この軸挿入穴２４ｌはブラケット２４ｃ内でガイド穴２４ｈに連通している。そして、サーボモータユニット３ｅのリード線３７は、軸挿入穴２３ｌ、ガイド穴２３ｈに導かれる。 The block 24 has an L-shaped member formed with a tongue-like bracket 24b standing upward at the right end, and an L-shaped member formed with a tongue-like bracket 24a hanging downward at the front end. A block main body having a shape combined with a member is provided. The block main body is provided with a tongue-like bracket 24e standing upward at the left end and a tongue-like bracket 24c hanging downward at the rear end. The brackets 24c and 24e are detachable from the block body by bolts 24d and 24f.
An L-shaped guide hole 24g is formed through the block body from an attachment portion of the bracket 24c to an attachment portion of the bracket 24e. The guide hole 24g is for guiding the lead wire 37.
Guide holes 24h and 24i for guiding the lead wires 37 are formed on the inner surfaces of the brackets 24c and 24e. The guide holes 24h and 24i communicate with each other through the guide holes 24g of the block body when the brackets 24c and 24e are attached to the block body.
A shaft insertion hole 24k into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3d is fitted is formed in the bracket 24b so as to penetrate the bracket 24b. The bracket 24e is disposed outside the bracket 23e of the block 23 when the block 23 and the block 24 are connected. A hole 24m is formed on the inner surface side of the bracket 24e so that the shaft end of the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3d faces. The hole 24m communicates with the guide hole 24i in the bracket 24b. A lead wire 37 of a servo motor unit 3e, which will be described later, is guided to the hole 24m through the guide holes 24i, 24g, and 24h, and leads the servo motor unit 3d on the axis of the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3d. It merges with the line 37.
A shaft insertion hole 24j into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3e is fitted is formed in the bracket 24a so as to penetrate the bracket 24a. The servo motor unit 3e in this case is fixed to the ground block 25. The bracket 24c has a shaft insertion hole 24l through which the fixed shaft 34 of the servo motor unit 3e faces (fits with play). The shaft insertion hole 24l communicates with the guide hole 24h in the bracket 24c. The lead wire 37 of the servo motor unit 3e is guided to the shaft insertion hole 23l and the guide hole 23h.

そして、ブロック２１，２２，２３，２４は、上からこの順に配置され、ブロック２２のブラケット２２ｄの外面にブロック２１のブラケット２１ｅが重ねて配置され、ブロック２３のブラケット２３ｄの外面にブロック２２のブラケット２２ｅが重ねて配置され、ブロック２３のブラケット２３ｅの外面にブロック２４のブラケット２４ｅが重ねて配置される。   The blocks 21, 22, 23, and 24 are arranged in this order from the top, the bracket 21e of the block 21 is placed on the outer surface of the bracket 22d of the block 22, and the bracket of the block 22 is placed on the outer surface of the bracket 23d of the block 23. 22e is arranged in an overlapping manner, and the bracket 24e of the block 24 is arranged on the outer surface of the bracket 23e of the block 23.

なお、以上の説明では、右側の足部１２について説明したが、左側の足部は右側の足部１２とは対称となるので、その説明は省略する。   In the above description, the right foot portion 12 has been described, but the left foot portion is symmetrical with the right foot portion 12, and thus the description thereof is omitted.

このようにして組み立てられたロボット玩具１の足部１２は、サーボモータユニット３ａによってブロック２１が胴部１０に対して左右方向に回動され、サーボモータユニット３ｂによってブロック２２が前後方向に回動され、サーボモータユニット３ｃによってブロック２３が前後方向に回動され、サーボモータユニット３ｄによってブロック２４が前後方向に回動され、サーボモータユニット３ｅによって接地ブロック２５が左右方向に回動される。   In the foot 12 of the robot toy 1 assembled in this way, the block 21 is rotated in the left-right direction with respect to the body 10 by the servo motor unit 3a, and the block 22 is rotated in the front-rear direction by the servo motor unit 3b. Then, the block 23 is rotated in the front-rear direction by the servo motor unit 3c, the block 24 is rotated in the front-rear direction by the servo motor unit 3d, and the ground block 25 is rotated in the left-right direction by the servo motor unit 3e.

このロボット玩具１によれば、サーボモータユニットの内部機器に接続されたリード線は、該サーボモータユニットの固定軸の軸心から導出されると共に該導出部分が一のブロックに固定的に支持されているので、リード線が弛むことが少なくなる。
また、リード線の導出部分は、関節部の屈伸動作に追従して、軸心導入部分を中心に回動可能に構成されているので、リード線が関節部の屈伸の妨げとなることはない。 According to this robot toy 1, the lead wire connected to the internal device of the servo motor unit is led out from the axis of the fixed shaft of the servo motor unit, and the lead-out portion is fixedly supported by one block. As a result, the lead wire is less likely to loosen.
In addition, the lead wire lead-out portion is configured to be pivotable around the shaft center introduction portion following the bending and stretching operation of the joint portion, so the lead wire does not hinder the bending and stretching of the joint portion. .

次に、図６から図８に基づいて、左側の手部１３の構造について説明する。このロボット玩具１の手部１３は、３つのブロック２６，２７，２８を備えている。   Next, the structure of the left hand portion 13 will be described with reference to FIGS. The hand portion 13 of the robot toy 1 includes three blocks 26, 27 and 28.

ブロック２６は、前端に下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２６ａが形成されたＬ字状の部材を備え、このＬ字状の部材の後端には下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２６ｂが付設されている。ブラケット２６ｂはボルト２６ｃによって着脱自在となっている。
Ｌ字状の部材の上面には、リード線３７を案内するガイド穴２６ｄが形成されている。また、Ｌ字状の部材には中空の軸２６ｆが植設されている。この中空の軸２６ｆにはＤ形の穴が形成され、この穴には、胴部１０内に固定されたサーボモータユニット３ｆの出力軸３４が嵌合する。この中空の軸２６ｆは小径部と大径部とを有している。そして、その小径部と大径部とからなる段部には、ガイド穴２６ｄおよび中空の軸２６ｆ内に連通するガイド穴２６ｇが形成されている。そして、このガイド穴２６ｇから、サーボモータユニット３ｆおよび後述のサーボモータユニット３ｇ，３ｆのリード線３７をまとめて引き出すことができるようになっている。
一方、ブラケット２６ｂの内面にはガイド穴２６ｅが形成されている。このガイド穴２６ｅは、Ｌ字状の部材にブラケット２６ｂが付設されたときに、Ｌ字状の部材のガイド穴２６ｄに連通する。また、ブラケット２６ｂの内面には、サーボモータユニット３ｇの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２６ｈが形成されている。
また、ブラケット２６ａには、サーボモータユニット３ｇの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴（図示せず）がブラケット２６ａの内外を貫通して形成されている。 The block 26 includes an L-shaped member formed with a tongue-like bracket 26a hanging downward at the front end, and a tongue-like bracket hanging downward at the rear end of the L-shaped member. 26b is attached. The bracket 26b is detachable by a bolt 26c.
A guide hole 26d for guiding the lead wire 37 is formed on the upper surface of the L-shaped member. A hollow shaft 26f is implanted in the L-shaped member. A D-shaped hole is formed in the hollow shaft 26f, and the output shaft 34 of the servo motor unit 3f fixed in the body portion 10 is fitted into the hole. The hollow shaft 26f has a small diameter portion and a large diameter portion. A guide hole 26g communicating with the guide hole 26d and the hollow shaft 26f is formed in the step portion composed of the small diameter portion and the large diameter portion. From the guide hole 26g, a lead wire 37 of a servo motor unit 3f and servo motor units 3g and 3f described later can be pulled out collectively.
On the other hand, a guide hole 26e is formed on the inner surface of the bracket 26b. The guide hole 26e communicates with the guide hole 26d of the L-shaped member when the bracket 26b is attached to the L-shaped member. In addition, a shaft insertion hole 26h is formed on the inner surface of the bracket 26b so as to coincide with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3g and face the fixed shaft 36 (fit with play).
Further, a shaft insertion hole (not shown) into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3g is fitted is formed in the bracket 26a so as to penetrate the inside and outside of the bracket 26a.

ブロック２７は、サーボモータユニット３ｇと、サーボモータユニット３ｇに組み付けられる後側枠体２７ａと前側枠体２７ｂとから構成されている。後側枠体２７ａおよび前側枠体２７ｂは、それらの間にサーボモータユニット３ｇを挟み込んだ状態で、ボルト２７ｃによって相互に結合される構造とされている。
後側枠体２７ａには、上方に起立する舌片状のブラケット２７ｄと、下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２７ｅとが形成されている。ブラケット２７ｄは、ブロック２６とブロック２７とを連結した際に、ブロック２６のブラケット２６ｂの内側に配置される。このブラケット２７ｄには、サーボモータユニット３ｇの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２７ｈがブラケット２７ｄの内外を貫通して形成されている。一方、ブラケット２７ｅには、サーボモータユニット３ｈの固定軸３６と軸心を一致し且つ該固定軸３６の軸端が臨む（遊びをもって嵌合する）軸挿入穴２７ｉが形成されている。この軸挿入穴２７ｉは、リード線３７を案内するためのガイド穴２７ｇによって軸挿入穴２７ｈと連通している。そして、後述するサーボモータユニット３ｈのリード線３７は、軸挿入穴２７ｉおよびガイド穴２７ｇを通して、軸挿入穴２７ｈまで導かれる。そして、リード線３７は、スリット２７ｋを介して、軸挿入穴２６ｈまで導かれる。
前側枠体２７ｂには、下方に向けて垂れ下がる舌片状のブラケット２７ｆが形成されている。そして、ブラケット２７ｆには、サーボモータユニット３ｈの出力軸３４が嵌合する軸挿入穴２７ｊがブラケット２７ｆの内外を貫通して形成されている。この場合のサーボモータユニット３ｈはブロック２８に固定される。 The block 27 includes a servo motor unit 3g, and a rear frame body 27a and a front frame body 27b assembled to the servo motor unit 3g. The rear frame 27a and the front frame 27b are structured to be coupled to each other by a bolt 27c with the servo motor unit 3g sandwiched therebetween.
The rear frame 27a is formed with a tongue-like bracket 27d that stands upward and a tongue-like bracket 27e that hangs downward. The bracket 27d is disposed inside the bracket 26b of the block 26 when the block 26 and the block 27 are connected. The bracket 27d is formed with a shaft insertion hole 27h that is aligned with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3g and that the fixed shaft 36 faces (fits with play) through the inside and outside of the bracket 27d. Yes. On the other hand, the bracket 27e is formed with a shaft insertion hole 27i that is aligned with the fixed shaft 36 of the servo motor unit 3h and that the shaft end of the fixed shaft 36 faces (fits with play). The shaft insertion hole 27i communicates with the shaft insertion hole 27h through a guide hole 27g for guiding the lead wire 37. Then, a lead wire 37 of a servo motor unit 3h described later is guided to the shaft insertion hole 27h through the shaft insertion hole 27i and the guide hole 27g. Then, the lead wire 37 is guided to the shaft insertion hole 26h through the slit 27k.
The front frame 27b is formed with a tongue-like bracket 27f that hangs downward. A shaft insertion hole 27j into which the output shaft 34 of the servo motor unit 3h is fitted is formed in the bracket 27f so as to penetrate inside and outside the bracket 27f. The servo motor unit 3h in this case is fixed to the block 28.

なお、以上の説明では、左側の手部１３について説明したが、右側の手部は左側の手部１３とは対称となるので、その説明は省略する。   In the above description, the left hand portion 13 has been described. However, the right hand portion is symmetrical with the left hand portion 13, and thus the description thereof is omitted.

このようにして組立てられたロボット玩具１の手部１３は、サーボモータユニット３ｆによってブロック２６が胴部１０に対して回動され、サーボモータユニット３ｇによってブロック２７が左右方向に回動され、サーボモータユニット３ｈによってブロック２８が左右方向に回動される。   In the hand portion 13 of the robot toy 1 assembled in this way, the block 26 is rotated with respect to the trunk portion 10 by the servo motor unit 3f, and the block 27 is rotated in the left-right direction by the servo motor unit 3g. The block 28 is rotated in the left-right direction by the motor unit 3h.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能であることはいうまでもない。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this embodiment, A various deformation | transformation is possible in the range which does not deviate from the summary.

例えば、図３および図６に示すように、一の手部又は足部を駆動するためのサーボモータユニットのリード線３７をひとまとまりにして小さな基板上に付設されたコネクタＣに結線し、それらコネクタＣをピン穴が同じ方向に開口するように胴部１０内に並べておき、処理装置等の電子又は電気部品がマウントされた基板に付設されたピンをコネクタＣのピン穴に差し込みすることで、電気的に接続するようにしても良い。このようにすれば、組立がきわめて簡単となる。   For example, as shown in FIGS. 3 and 6, a lead wire 37 of a servo motor unit for driving one hand or foot is gathered and connected to a connector C attached on a small board. The connector C is arranged in the body 10 so that the pin holes are opened in the same direction, and the pins attached to the substrate on which electronic or electrical parts such as a processing apparatus are mounted are inserted into the pin holes of the connector C. Alternatively, it may be electrically connected. In this way, assembly is very simple.

本発明に係るロボット玩具の一実施形態の外観を示した正面図である。It is the front view which showed the external appearance of one Embodiment of the robot toy concerning this invention. 本発明に係るロボット玩具で使用されるサーボモータユニットの内部構造を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the internal structure of the servomotor unit used with the robot toy concerning this invention. 本発明に係るロボット玩具の足部を示した概念的な斜視図である。1 is a conceptual perspective view showing a foot part of a robot toy according to the present invention. 図３に示した足部の要部分解斜視図である。It is a principal part disassembled perspective view of the foot | leg part shown in FIG. 図３に示した足部の配線を示した要部断面図である。It is principal part sectional drawing which showed the wiring of the leg part shown in FIG. 本発明に係るロボット玩具の手部を示した概念的な斜視図である。It is the conceptual perspective view which showed the hand part of the robot toy concerning this invention. 図６に示した手部の要部分解斜視図である。It is a principal part disassembled perspective view of the hand part shown in FIG. 図６に示した手部の配線を示した要部断面図である。It is principal part sectional drawing which showed the wiring of the hand part shown in FIG. 本実施形態の制御ブロック図である。It is a control block diagram of this embodiment.

１ ロボット玩具
３，３ａ〜３ｈ サーボモータユニット
１０ 胴部
１１ 頭部
１２ 足部
１３ 手部
２１〜２８ ブロック
３１ サーボモータ
３４ 出力軸
３６ 固定軸
３７ リード線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot toy 3, 3a-3h Servo motor unit 10 Trunk part 11 Head part 12 Foot part 13 Hand part 21-28 Block 31 Servo motor 34 Output shaft 36 Fixed shaft 37 Lead wire

Claims (6)

サーボモータが内蔵されたサーボモータユニットを備え、前記サーボモータによる駆動によって、隣り合う２つのブロックの間で構成される関節部に屈伸動作をさせる関節ロボット玩具であって、
前記関節部である第１の関節部には、前記サーボモータユニットとして、軸線が同一直線上で該軸線に沿って離れて位置する第１の出力軸及び第１の固定軸がケースからそれぞれ突出して形成された第１のサーボモータユニットが設けられ、
前記第１のサーボモータユニットの内部機器に接続された第１のリード線は、前記第１の固定軸の軸心に貫設された第１のリード線挿入孔から該第１のサーボモータユニットの外側に導出され、
さらに、前記第１の関節部と隣り合う前記関節部である第２の関節部には、前記サーボモータユニットとして、軸線が同一直線上で該軸線に沿って離れて位置する第２の出力軸及び第２の固定軸がケースからそれぞれ突出して形成された第２のサーボモータユニットが設けられ、
前記第２のサーボモータユニットの内部機器に接続された第２のリード線は、前記第２の固定軸の軸心に貫設された第２のリード線挿入孔から該第２のサーボモータユニットの外側に導出され、
前記第２のリード線挿入孔から導出された前記第２のリード線は、前記第２の固定軸と前記第１の固定軸との間で前記ブロックに対して固定的に支持された状態で、前記第１のリード線挿入孔の外側位置まで導かれ、
前記第１のリード線挿入孔から導出された前記第１のリード線と、前記第２のリード線挿入孔から導出された前記第２のリード線とは、前記第１のリード線挿入孔の外側位置で合流されている、
ことを特徴とする関節ロボット玩具。 A joint robot toy comprising a servo motor unit with a built-in servo motor, and causing the joint portion configured between two adjacent blocks to bend and extend by being driven by the servo motor,
As the servo motor unit, a first output shaft and a first fixed shaft that are located on the same straight line and are separated from the first joint shaft project from the case, respectively, as the servo motor unit. A first servo motor unit formed by
A first lead wire connected to an internal device of the first servo motor unit is connected to the first servo motor unit through a first lead wire insertion hole penetrating the shaft of the first fixed shaft. Derived outside
Further, the second joint portion, which is the joint portion adjacent to the first joint portion, has, as the servo motor unit, a second output shaft whose axis is located on the same straight line and is separated along the axis. And a second servo motor unit having a second fixed shaft protruding from the case.
A second lead wire connected to an internal device of the second servo motor unit is inserted into the second servo motor unit through a second lead wire insertion hole penetrating the shaft center of the second fixed shaft. Derived outside
The second lead wire led out from the second lead wire insertion hole is fixedly supported with respect to the block between the second fixed shaft and the first fixed shaft. , Led to an outer position of the first lead wire insertion hole,
The first lead wire led out from the first lead wire insertion hole and the second lead wire led out from the second lead wire insertion hole are the first lead wire insertion hole. Merged at the outer position,
An articulated robot toy. 前記第１関節部を間に挟んで前記第２の関節部とは反対側に位置する前記関節部である第３の関節部には、前記サーボモータユニットとして、軸線が同一直線上で該軸線に沿って離れて位置する第３の出力軸及び第３の固定軸がケースからそれぞれ突出して形成された第３のサーボモータユニットが設けられ、
前記第３のサーボモータユニットの内部機器に接続された第３のリード線は、前記第３の固定軸の軸心に貫設された第３のリード線挿入孔から該第３のサーボモータユニットの外側に導出され、
合流された前記第1のリード線及び前記第２のリード線は、前記第１の固定軸と前記第３の固定軸との間で前記ブロックに対して固定的に支持された状態で、前記第３のリード線挿入孔の外側位置まで導かれ、
前記第３のリード線挿入孔から導出された前記第３のリード線と、合流された前記第１のリード線及び前記第２のリード線とは、前記３のリード線挿入孔の外側位置で合流されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の関節ロボット玩具。 The third joint portion, which is the joint portion located on the opposite side of the second joint portion with the first joint portion interposed therebetween, has an axis line on the same straight line as the servo motor unit. A third servo motor unit formed by projecting a third output shaft and a third fixed shaft, which are located apart from each other, from the case, is provided.
A third lead wire connected to an internal device of the third servo motor unit is inserted into the third servo motor unit from a third lead wire insertion hole penetrating the shaft center of the third fixed shaft. Derived outside
The merged first lead wire and second lead wire are fixedly supported with respect to the block between the first fixed shaft and the third fixed shaft, and Led to the outer position of the third lead wire insertion hole,
The third lead wire led out from the third lead wire insertion hole and the merged first lead wire and the second lead wire are at positions outside the third lead wire insertion hole. Joined together,
The joint robot toy according to claim 1. 前記第１の固定軸の軸線と前記第３の固定軸の軸線は平行であり、前記第１のリード線挿入孔のリード線導出口と、前記第３のリード線挿入孔のリード線導出口とが同じ向きとなっていることを特徴とする請求項２に記載の関節ロボット玩具。 The axis of the first fixed shaft and the axis of the third fixed shaft are parallel, and the lead wire outlet of the first lead wire insertion hole and the lead wire outlet of the third lead wire insertion hole The joint robot toy according to claim 2 , wherein and are in the same direction . 前記第１の固定軸の軸線と前記第２の固定軸の軸線は平行であり、前記第１のリード線挿入孔のリード線導出口と、前記第２のリード線挿入孔のリード線導出口とが同じ向きとなっていることを特徴とする請求項１から３いずれか一に記載の関節ロボット玩具。 The axis of the first fixed shaft and the axis of the second fixed shaft are parallel, and the lead wire outlet of the first lead wire insertion hole and the lead wire outlet of the second lead wire insertion hole The joint robot toy according to any one of claims 1 to 3, wherein and are in the same direction . 前記第１の固定軸の軸線を含む面に対して前記第２の固定軸の軸線は直交していることを特徴とする請求項１又は２に記載の関節ロボット玩具。 The articulated robot toy according to claim 1 or 2 , wherein the axis of the second fixed axis is orthogonal to a plane including the axis of the first fixed axis . サーボモータユニットの出力軸から導出されるリード線はカバー部材によって全部又は一部が被覆されていることを特徴とする請求項１から５いずれか一に記載の関節ロボット玩具。   The joint robot toy according to any one of claims 1 to 5, wherein the lead wire led out from the output shaft of the servo motor unit is entirely or partially covered with a cover member.
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