JPH0740271A - Robot controlling device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To facilitate operation for the purpose of teaching and teaching position confirmation to robot work to approach the work position from above in teaching work to the robot and the teaching position confirmation work. CONSTITUTION:A robot controlling device is provided with a respective shaft arm position detecting unit 16 for detecting a coordinate of a work part of a robot arm, a storage command button 10A for outputting a storage command signal for storing the detected coordinate as a positional data, a storage device 13 for storing the positional data on the basis of the storage command signal and an objective point specifying button 10B for specifying one of stored various positional data as an operation objective point. Moreover, it is provided with a moving button 10C for operating the work part of the robot arm to the operation target point, a specific height setting button 10D for setting the specific height by which the coordinate on the upper approach point is determined, and an upper point moving button 10E for operating the work part of the robot arm to the upper approach point. The movement to the upper approach point and the movement to the operation target point can be performed by only teaching only one part of the operation target point.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller.

【０００２】[0002]

【従来の技術】プレイバック型のロボットは、事前に作
業位置を記憶させる必要があり、これを教示作業と称す
るが、教示作業後に実際にロボットアームを動作させて
教示位置が正しいか確認することが多い。また、組み立
て作業などにおいては、教示位置へ上方から接近する作
業が多く、このような作業における教示位置確認は、ま
ず教示位置の上方へロボットアームを動作させ、次に教
示位置へロボットアームを動作させることによって行う
必要がある。2. Description of the Related Art A playback type robot is required to store a work position in advance, which is called teaching work. After the teaching work, the robot arm is actually operated to confirm whether the teaching position is correct. There are many. In addition, in assembly work, etc., there are many operations that approach the teaching position from above. To confirm the teaching position in such work, first move the robot arm above the teaching position and then move the robot arm to the teaching position. Need to be done.

【０００３】以下一例として図２を参照しながら、従来
の教示作業および教示位置確認操作について説明する。
図２は教示位置確認時のロボットアームの作業部の移動
経路の例を示したものである。図２において、２１は教
示位置で、教示位置確認操作の最終目標点である。２２
は教示位置２１へ上方から接近するために教示位置２１
の座標成分の内のＺ座標成分だけを変更した上方接近点
である。２３はロボットアームの作業部の現在位置であ
る。A conventional teaching operation and teaching position confirming operation will be described below with reference to FIG. 2 as an example.
FIG. 2 shows an example of the movement path of the working unit of the robot arm when the teaching position is confirmed. In FIG. 2, reference numeral 21 denotes a teaching position, which is the final target point of the teaching position confirmation operation. 22
The teaching position 21 in order to approach the teaching position 21 from above.
It is the upper approach point in which only the Z coordinate component of the coordinate components of is changed. Reference numeral 23 is the current position of the working unit of the robot arm.

【０００４】ロボットには、教示時などに手動操作でロ
ボットアームなどを動かすためのティーチングボックス
が設けられていて、教示作業は、このティーチングボッ
クスを用いて次のようにして行われる。まず、ティーチ
ングボックスを操作して教示位置２１までロボットアー
ムの作業部を動作させ、ティーチングボックスに設けら
れている記憶指令釦を押して教示位置２１を位置データ
として記憶させる。次に、同様にロボットアームの作業
部を上方接近点２２まで上昇させて同位置を位置データ
として記憶させる。The robot is provided with a teaching box for moving a robot arm or the like by manual operation at the time of teaching, and the teaching work is performed as follows using this teaching box. First, the teaching box is operated to operate the working unit of the robot arm up to the teaching position 21, and the storage command button provided on the teaching box is pressed to store the teaching position 21 as position data. Next, similarly, the working unit of the robot arm is raised to the upper approach point 22 and the same position is stored as position data.

【０００５】また、教示位置確認操作は次のようにして
行う。まず、ティーチングボックスに設けられている目
標点指定釦を押して記憶されている位置データのなかか
ら動作目標点として上方接近点２２を指定する。そし
て、ティーチングボックスに設けられている動作目標点
への移動釦を押してロボットアームの作業部を現在位置
２３から上方接近点２２まで動作させる。次に、同様に
して動作目標点として教示位置２１を指定し、ロボット
アームの作業部を上方接近点２２から教示位置２１へ動
作させて、教示位置の確認を行う。The teaching position confirmation operation is performed as follows. First, the upper approach point 22 is designated as the operation target point from the stored position data by pressing the target point designation button provided on the teaching box. Then, the moving button to the operation target point provided on the teaching box is pressed to move the working part of the robot arm from the current position 23 to the upper approach point 22. Next, similarly, the teaching position 21 is designated as the operation target point, the working unit of the robot arm is moved from the upper approach point 22 to the teaching position 21, and the teaching position is confirmed.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような方法では、位置教示操作時には教示位置２１だけ
でなく上方接近点２２をその都度教示する必要があり、
また、教示位置確認時には上方接近点２２と教示位置２
１の２つを記憶されている位置データから指定しなけれ
ばならず、かなり繁雑なものであるという問題点を有し
ていた。However, in the method as described above, it is necessary to teach not only the teaching position 21 but also the upper approaching point 22 each time during the position teaching operation.
When confirming the teaching position, the upper approach point 22 and the teaching position 2
There is a problem in that it is quite complicated because two of 1 must be specified from the stored position data.

【０００７】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、教示位置の確認のための操作を容易にするロボット
の制御装置を提供することを目的とする。さらに、本発
明は、ロボットアームの作業部の現在位置と上方接近点
とを結んだ直線上に障害物が存在していても、現在位置
から一旦水平あるいは垂直に動作してから上方接近点へ
動作することによって、現在位置から上方接近点への動
作中に障害物に衝突する危険を回避できるロボットの制
御装置を提供することを目的とする。The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a robot control device that facilitates an operation for confirming a teaching position. Further, according to the present invention, even if there is an obstacle on the straight line connecting the current position of the working part of the robot arm and the upper approach point, the robot arm once moves horizontally or vertically from the current position to the upper approach point. An object of the present invention is to provide a control device for a robot, which can operate to avoid the risk of colliding with an obstacle during the operation from the current position to the upper approach point.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のロボットの制御装置は、ロボットアームの
作業部の座標を検出する座標検出手段と、前記座標検出
手段によって検出された座標を位置データとして記憶さ
せる記憶指令信号を出力する記憶指令信号出力手段と、
前記記憶指令信号出力手段から出力された記憶指令信号
に基づいて、前記座標検出手段によって検出された座標
を位置データとして記憶する記憶手段と、前記記憶手段
に記憶されているいくつかの位置データの一つを動作目
標点として指定する目標点指定手段と、前記動作目標点
へ前記ロボットアームの作業部を動作させる目標点移動
手段を備え、さらに動作目標点へ接近するための第２の
動作目標点として動作目標点の座標成分のなかで高さ成
分の値が所定高さに置換された上方接近点を設け、前記
上方接近点の座標を決定する所定高さを設定する所定高
さ設定手段と、前記上方接近点へ前記ロボットアームの
作業部を動作させる上方点移動手段を備えたものであ
る。In order to solve the above problems, a robot controller according to the present invention comprises a coordinate detecting means for detecting the coordinates of a working portion of a robot arm, and coordinates detected by the coordinate detecting means. A storage command signal output means for outputting a storage command signal for storing as a position data,
Based on the storage command signal output from the storage command signal output unit, a storage unit that stores the coordinates detected by the coordinate detection unit as position data, and some of the position data stored in the storage unit. Target point designating means for designating one as a motion target point and target point moving means for moving the working part of the robot arm to the motion target point, and a second motion target for further approaching the motion target point As a point, an upper approach point in which the value of the height component of the coordinate component of the operation target point is replaced by a predetermined height is provided, and a predetermined height setting means for setting a predetermined height for determining the coordinate of the upper approach point. And an upper point moving means for moving the working part of the robot arm to the upper approaching point.

【０００９】さらに、また、本発明のロボットの制御装
置は、現在位置から上方接近点へロボットアームの作業
部を動作させるにあたり、ロボットアームの作業部の現
在位置が上方接近点より低い場合には現在位置から所定
高さまで垂直に上昇した後に上方接近点へ水平移動する
動作を行い、逆に現在位置が上方接近点より高い場合は
に現在位置の高さのまま上方接近点と水平座標が一致す
る点まで水平移動した後に上方接近点まで垂直に下降す
る動作を行うように、現在位置の高さと上方接近点の高
さに応じた動作経路を生成する動作経路生成手段を備え
たものである。Furthermore, the robot controller of the present invention operates the working unit of the robot arm from the current position to the upper approach point when the current position of the working unit of the robot arm is lower than the upper approach point. After vertically rising from the current position to a predetermined height, it moves horizontally to the upper approach point. Conversely, when the current position is higher than the upper approach point, the upper approach point and the horizontal coordinates match at the current position height. In order to perform an operation of moving horizontally to the point where the upper approaching point is made and then vertically descending to the upper approaching point, there is provided an action path generating means that generates an action path according to the height of the current position and the height of the upper approaching point. .

【００１０】[0010]

【作用】このような構成を有する本発明のロボットの制
御装置によれば、記憶指令信号出力手段から記憶指令信
号が出力されると、座標検出手段によって検出されてい
る座標が位置データとして記憶手段に記憶される。そし
て、目標点指定手段によって動作目標点が指定され、指
定された動作目標点へは目標点移動手段によって、ま
た、上方接近点へは上方点移動手段によってロボットア
ームの作業部が移動する。したがって、動作目標点だけ
を１ヶ所教示するだけで、上方接近点への移動と動作目
標点への移動を行わせることができ、教示作業および教
示点の確認作業を簡易化できる。According to the robot controller of the present invention having such a configuration, when the storage command signal is output from the storage command signal output means, the coordinates detected by the coordinate detection means are stored as position data in the storage means. Memorized in. Then, the operation target point is designated by the target point designating means, and the working portion of the robot arm is moved by the target point moving means to the designated operation target point and by the upper point moving means to the upper approach point. Therefore, by teaching only one operation target point, it is possible to move to the upper approach point and move to the operation target point, and the teaching work and the teaching point confirmation work can be simplified.

【００１１】さらに、本発明によれば、座標検出手段に
よって得られるロボットアームの作業部の現在位置と、
動作目標点と所定高さから算出される上方接近点の座標
とを比べ、現在位置が上方接近点より低い場合には現在
位置から所定高さまで垂直に上昇した後に上方接近点へ
水平移動する経路が、逆に現在位置が上方接近点より高
い場合には現在位置の高さのまま上方接近点と水平座標
が一致する点まで水平移動した後に上方接近点まで垂直
に下降する経路が、動作経路生成手段によって生成さ
れ、その経路に基づいて、上方点移動手段によって上方
接近点へロボットアームの作業部が移動する。したがっ
て、ロボットアームの作業部の現在位置と上方接近点と
を結んだ直線上に障害物が存在していても、現在位置か
ら一旦水平あるいは垂直に動作してから上方接近点へ動
作することによって、現在位置から上方接近点への動作
中に障害物へ衝突する危険を回避できる。Further, according to the present invention, the current position of the working portion of the robot arm obtained by the coordinate detecting means,
If the current target position is lower than the upper approach point and the current target point is compared with the coordinates of the upper approach point calculated from the predetermined height, the path moves vertically from the current position to the predetermined height and then moves horizontally to the upper approach point. On the contrary, if the current position is higher than the upper approach point, the route that moves horizontally to the point where the horizontal coordinate matches the upper approach point and then descends vertically to the upper approach point is the operation route. The working unit of the robot arm is moved to the upper approach point by the upper point moving unit based on the path generated by the generating unit. Therefore, even if there is an obstacle on the straight line connecting the current position of the working part of the robot arm and the upper approach point, it is possible to move horizontally or vertically from the current position and then move to the upper approach point. , It is possible to avoid the risk of colliding with an obstacle during the operation from the current position to the upper approach point.

【００１２】[0012]

【実施例】【Example】

（実施例１）以下本発明の第１の実施例について、図面
を参照しながら説明する。(First Embodiment) A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１３】図１は、本発明のロボットの制御装置の概
略構成図である。図１において、入力インタフェース１
１には、ティーチングボックス１０とロボットアームの
それぞれの位置を検出する座標検出手段としての各軸ア
ーム位置検出器１６とが接続される。また、この入力イ
ンタフェース１１は目標点移動手段ならびに上方点移動
手段としてのＣＰＵ１２に接続され、このＣＰＵ１２に
は、ティーチングボックス１０および各軸アーム位置検
出器１６からの情報が入力インタフェース１１を介して
入力される。また、ＣＰＵ１２には、記憶手段としての
記憶装置１３が接続され、記憶装置１３には位置データ
および所定高さが記憶される。さらに、ＣＰＵ１２は出
力インタフェース１４に接続され、それぞれのロボット
アームを駆動する目標点移動手段ならびに上方点移動手
段としてのモータ１５は、ＣＰＵ１２からの指令に基づ
いて出力インタフェース１４を介して駆動される。ま
た、図示するように、モータ１５はそれぞれのロボット
アームを駆動するモータ１５Ａ〜１５Ｎによって構成さ
れており、これらの各モータ１５Ａ〜１５Ｎには、各軸
アーム位置検出器１６を構成する位置検出器がそれぞれ
設けられている。また、ティーチングボックス１０に
は、記憶指令信号出力手段としての記憶指令釦１０Ａ、
目標点指定手段としての目標点指定釦１０Ｂ、目標点移
動手段としての移動釦１０Ｃ、所定高さ設定手段として
の所定高さ設定釦１０Ｄ、上方点移動手段としての上方
移動釦１０Ｅが設けられている。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a robot controller according to the present invention. In FIG. 1, the input interface 1
A teaching box 10 and each axis arm position detector 16 as a coordinate detecting means for detecting the respective positions of the robot arm are connected to 1. The input interface 11 is connected to a CPU 12 as a target point moving means and an upper point moving means, and information from the teaching box 10 and each axis arm position detector 16 is input to the CPU 12 via the input interface 11. To be done. Further, a storage device 13 as a storage means is connected to the CPU 12, and the storage device 13 stores position data and a predetermined height. Further, the CPU 12 is connected to the output interface 14, and the motor 15 as the target point moving means and the upper point moving means for driving each robot arm is driven via the output interface 14 based on the command from the CPU 12. Further, as shown in the figure, the motor 15 is composed of motors 15A to 15N for driving the respective robot arms, and each of the motors 15A to 15N has a position detector which constitutes an axis arm position detector 16. Are provided respectively. Further, the teaching box 10 has a storage command button 10A as a storage command signal output means,
A target point designating button 10B as a target point designating means, a move button 10C as a target point moving means, a predetermined height setting button 10D as a predetermined height setting means, and an upward moving button 10E as an upward point moving means are provided. There is.

【００１４】このように構成された本発明のロボットの
制御装置について、ティーチングボックス１０の各釦が
押されたときの動作について以下に説明する。記憶指令
釦１０ＡがＯＮされると、ＣＰＵ１２は各軸アーム位置
検出器１６から入力インタフェース１１を介して入力し
たロボットアームの作業部の現在座標位置データとして
記憶装置１３に記憶する。The operation of the controller of the robot of the present invention having the above-described structure when each button of the teaching box 10 is pressed will be described below. When the storage command button 10A is turned on, the CPU 12 stores in the storage device 13 as the current coordinate position data of the working unit of the robot arm input from each axis arm position detector 16 via the input interface 11.

【００１５】目標点指定釦１０ＢがＯＮされると、ＣＰ
Ｕ１２は記憶装置１３に記憶されている位置データの中
から指定されたものを探し出し、動作目標点として記憶
装置１３に記憶させる。When the target point designation button 10B is turned on, CP
U12 searches the specified position data from the position data stored in the storage device 13 and stores it in the storage device 13 as an operation target point.

【００１６】移動釦１０ＣがＯＮされると、ＣＰＵ１２
は記憶装置１３に記憶されている動作目標点への動作指
令を出力インタフェース１４を介して出力し、モータ１
５はロボットアームを駆動して指示された動作目標点へ
ロボットアームの作業部を移動させる。When the move button 10C is turned on, the CPU 12
Outputs an operation command to the operation target point stored in the storage device 13 via the output interface 14, and the motor 1
Reference numeral 5 drives the robot arm to move the working unit of the robot arm to the designated operation target point.

【００１７】所定高さ設定釦１０ＤがＯＮされると、Ｃ
ＰＵ１２は記憶装置１３に記憶されている所定高さの値
を新たに設定された値に置換える。上方移動釦１０Ｅが
ＯＮされると、ＣＰＵ１２は記憶装置１３に記憶されて
いる動作目標点の座標成分のなかで高さ成分だけを所定
高さに置き換えた上方接近点を新たな動作目標点とし、
この新たな動作目標点への動作指令を出力インタフェー
ス１４を介してモータ１５へ出力し、モータ１５はロボ
ットアームを駆動して指示された新たな動作目標点、す
なわち上方接近点へロボットアームの作業部を移動させ
る。When the predetermined height setting button 10D is turned on, C
The PU 12 replaces the value of the predetermined height stored in the storage device 13 with the newly set value. When the upward movement button 10E is turned on, the CPU 12 sets the upward approach point obtained by replacing only the height component of the coordinate components of the movement target point stored in the storage device 13 with the predetermined height as a new movement target point. ,
The operation command to the new operation target point is output to the motor 15 via the output interface 14, and the motor 15 drives the robot arm to operate the robot arm to a new operation target point instructed, that is, the upper approach point. Move the department.

【００１８】本実施例のロボットの制御装置の詳細な動
作は以上の通りであるが、このような動作が実際の位置
教示操作および教示位置確認操作にどのように役立つか
を図２を参照しつつ簡単に説明する。位置教示操作につ
いては、まず、ティーチングボックスを操作してロボッ
トアームの作業部を教示位置２１まで動作させる。次
に、記憶指令釦１０Ａを押してロボットアームの作業部
の現在位置を位置データとして記憶装置１３に記憶させ
る。上方接近点２２はＣＰＵ１２によって計算されるの
で、教示する必要はない。また、上方接近点の座標計算
には、記憶装置１３に記憶されている所定高さの値が使
用されるので、教示位置確認操作のたびに所定高さ設定
釦を用いて設定する必要はない。The detailed operation of the robot control apparatus according to the present embodiment is as described above. How the above operation is useful for the actual position teaching operation and the teaching position confirming operation will be described with reference to FIG. While briefly explaining. Regarding the position teaching operation, first, the teaching box is operated to move the working unit of the robot arm to the teaching position 21. Next, the storage command button 10A is pressed to store the current position of the working unit of the robot arm in the storage device 13 as position data. The upper approach point 22 is calculated by the CPU 12 and need not be taught. Further, since the value of the predetermined height stored in the storage device 13 is used for the coordinate calculation of the upper approach point, it is not necessary to set the predetermined height setting button every time the teaching position confirmation operation is performed. .

【００１９】次に、教示位置確認の操作については、ま
ず、確認する教示位置を目標点指定釦１０Ｂを用いて選
択する。次に、上方移動釦１０Ｅを押してロボットアー
ムの作業部を現在位置から上方接近点へ動作させる。こ
のときロボットアームは、図２に示す動作経路２４に沿
って、現在位置２３から上方接近点２２まで動作する。
最後に、移動釦１０Ｃを押してロボットアームの作業部
を教示位置へ動作させる。このときロボットアームは図
２に示す動作経路２５に沿って上方接近点２２から教示
位置２１まで動作する。このようにしてロボットアーム
を教示位置２１まで少しずつ動作させながら、教示位置
の確認を行う。Next, regarding the operation of confirming the teaching position, first, the teaching position to be confirmed is selected using the target point designation button 10B. Next, the upward movement button 10E is pressed to move the working portion of the robot arm from the current position to the upward approach point. At this time, the robot arm moves from the current position 23 to the upper approach point 22 along the movement path 24 shown in FIG.
Finally, the move button 10C is pressed to move the working unit of the robot arm to the teaching position. At this time, the robot arm moves from the upper approach point 22 to the teaching position 21 along the movement path 25 shown in FIG. In this way, the teaching position is confirmed while the robot arm is gradually moved to the teaching position 21.

【００２０】以上のように本実施例によれば、位置教示
操作における教示位置と、教示位置確認操作における動
作目標点の指示がともに、２ヶ所から１ヶ所に減らせ
る。つまり、位置教示操作において上方接近点を教示す
る手間や、教示位置確認操作において教示した上方接近
点を動作目標点として選択する手間が省け、容易に位置
教示および教示位置確認を行うことができるので、表示
作業時間を短縮することができる。As described above, according to this embodiment, both the teaching position in the position teaching operation and the operation target point instruction in the teaching position confirming operation can be reduced from two places to one place. That is, it is possible to easily perform the position teaching and the teaching position confirmation without the trouble of teaching the upper approaching point in the position teaching operation and the labor of selecting the upper approaching point taught in the teaching position confirmation operation as the operation target point. The display work time can be shortened.

【００２１】（実施例２）以下本発明の第２の実施例に
ついて、図面を参照しながら説明する。本発明の概略構
成は図１に説明した実施例１と同じである。したがって
同じ構成部には同一の番号を用い、その説明は省略す
る。ただし、ＣＰＵ１２は動作経路生成手段としての機
能をあわせ持つ。(Second Embodiment) A second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The schematic configuration of the present invention is the same as that of the first embodiment described in FIG. Therefore, the same numbers are used for the same components and the description thereof is omitted. However, the CPU 12 also has a function as an operation path generation unit.

【００２２】図３は、上方移動釦１０Ｅが押されたとき
に、記憶装置１３に記憶されている目標点座標ならびに
所定高さと、各軸アーム位置検出器１６から得られるロ
ボットアームの作業部の現在位置に基づいて、ＣＰＵ１
２が上方接近点への動作経路を生成する処理を示すフロ
ーチャートである。FIG. 3 shows the coordinates of the target point and the predetermined height stored in the storage device 13 when the upward movement button 10E is pressed, and the working portion of the robot arm obtained from each axis arm position detector 16. CPU1 based on the current position
2 is a flowchart showing a process of generating an operation route to an upward approach point.

【００２３】ティーチングボックス１０の上方移動釦１
０Ｅが押されたとき、ＣＰＵ１２は各軸アーム位置検出
器１６から入力インタフェース１１を介して入力された
ロボットアームの作業部の現在座標と、記憶装置１３に
記憶されている目標点座標と所定高さから算出した上方
接近点の座標とを比べて、一致していれば、上方接近点
への移動が終了したものとしてモータ１５への動作指令
の出力をせずに処理を終える（ステップ１、２）。この
現在座標と上方接近点の座標が一致していなければ、Ｃ
ＰＵ１２は現在座標の水平座標と上方接近点の水平座標
とを比べて、一致していれば、上方接近点へロボットア
ームの作業部を移動するように出力インタフェース１４
を介してモータ１５を駆動する（ステップ３、４）。こ
の現在座標の水平座標と上方接近点の水平座標が一致し
ていなければ、ＣＰＵ１２は現在座標の高さ成分と所定
高さとを比べて、所定高さの方が大きければ、現在座標
の高さ成分を所定高さに置換えた位置へロボットアーム
の作業部が移動するように出力インタフェース１４を介
してモータ１５を駆動する（ステップ５、６）。逆に、
所定高さが現在座標の高さ成分より大きくなければ、Ｃ
ＰＵ１２は上方接近点の座標成分の内、水平成分の値を
現在座標の水平成分で置換えた位置へロボットアームの
作業部が移動するように出力インタフェース１４を介し
てモータ１５を駆動する（ステップ７）。Upward movement button 1 of teaching box 10
When 0E is pressed, the CPU 12 causes the current coordinates of the working portion of the robot arm input from each axis arm position detector 16 via the input interface 11, the target point coordinates stored in the storage device 13, and the predetermined height. The coordinates of the upper approach point calculated from the above are compared, and if they match, it is determined that the movement to the upper approach point has ended, and the processing is ended without outputting an operation command to the motor 15 (step 1, 2). If the current coordinates and the coordinates of the upper approach point do not match, C
The PU 12 compares the horizontal coordinate of the current coordinate with the horizontal coordinate of the upper approach point, and if they match, the output interface 14 moves the working unit of the robot arm to the upper approach point.
The motor 15 is driven via (steps 3 and 4). If the horizontal coordinate of the current coordinate and the horizontal coordinate of the upper approach point do not match, the CPU 12 compares the height component of the current coordinate with the predetermined height, and if the predetermined height is larger, the height of the current coordinate. The motor 15 is driven through the output interface 14 so that the working unit of the robot arm moves to the position where the components are replaced with the predetermined height (steps 5 and 6). vice versa,
If the predetermined height is not larger than the height component of the current coordinates, C
The PU 12 drives the motor 15 via the output interface 14 so that the working unit of the robot arm moves to a position where the value of the horizontal component of the coordinate components of the upward approach point is replaced with the horizontal component of the current coordinate (step 7). ).

【００２４】以上に説明した処理によって生成されるロ
ボットアームの作業部の動作経路を図４、図５に示す。
図４はロボットアームの作業部の高さが上方接近点の高
さより高い場合、また、図５はロボットアームの作業部
の高さが上方接近点の高さより低い場合である。The operation path of the working part of the robot arm generated by the above-described processing is shown in FIGS. 4 and 5.
4 shows the case where the height of the working portion of the robot arm is higher than the height of the upper approach point, and FIG. 5 shows the case where the height of the working portion of the robot arm is lower than the height of the upper approach point.

【００２５】まず、図４に示される動作経路について説
明する。ティーチングボックス１０の上方移動釦１０Ｅ
が押されると、ステップ１、３、５、７の処理によっ
て、現在位置の高さを保ったまま上方接近点と水平座標
が一致する点まで水平に動作する（動作経路４１）。現
在位置の水平動作が上方接近点の水平座標と一致する
と、ステップ１、３、４の処理によって、現在位置の水
平座標のまま上方接近点まで下降する（動作経路４
２）。First, the operation path shown in FIG. 4 will be described. Upward movement button 10E of teaching box 10
When is pressed, by the processing of steps 1, 3, 5 and 7, the robot moves horizontally to the point where the horizontal coordinate coincides with the upward approach point while maintaining the height of the current position (operation path 41). When the horizontal motion of the current position coincides with the horizontal coordinate of the upper approach point, the horizontal coordinate of the current position is lowered to the upper approach point by the processing of steps 1, 3, and 4 (motion path 4
2).

【００２６】次に、図５に示される動作経路について説
明する。ティーチングボックス１０の上方移動釦１０Ｅ
が押されると、ステップ１、３、５、６の処理によっ
て、現在位置の水平座標を保ったまま上方接近点と高さ
が一致する点まで上昇する（動作経路５１）。現在位置
の高さが上方接近点と一致すると、ステップ１、３、
５、７の処理によって、現在位置の高さを保ったまま上
方接近点まで水平に動作する（動作経路４１）。Next, the operation path shown in FIG. 5 will be described. Upward movement button 10E of teaching box 10
When is pressed, the process goes to steps 1, 3, 5, and 6 to move up to a point where the height approaches the upper approach point while maintaining the horizontal coordinate of the current position (operation path 51). If the height of the current position matches the upper approach point, steps 1, 3,
By the processing of 5 and 7, the robot moves horizontally to the upper approach point while keeping the height of the current position (operation path 41).

【００２７】以上のように本実施例によれば、ロボット
アームの作業部の現在位置２３と上方接近点２２とを結
んだ直線上に障害物が存在しても、図４、図５に示すよ
うな動作経路に沿って動作するため、現在位置から上方
接近点への動作中に障害物に衝突する危険を回避するこ
とができる。As described above, according to this embodiment, even if there is an obstacle on the straight line connecting the current position 23 of the working portion of the robot arm and the upper approaching point 22, it is shown in FIGS. Since the robot operates along such an operation path, it is possible to avoid the risk of colliding with an obstacle during the operation from the current position to the upper approach point.

【００２８】[0028]

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、上方接
近点は算出により求めるので、教示作業においては作業
位置だけを教示するだけでよく、また、教示位置の確認
は、所定高さをあらかじめ設定しておき、まず確認した
い教示位置を動作目標点として指定し、次に動作目標点
の上方へ移動する上方移動釦によって上方接近点へ動作
させ、さらに動作目標点への移動釦によって教示位置へ
上方から接近させることによって行えるので、少ない操
作回数で行うことができる。As described above, according to the present invention, since the upper approach point is obtained by calculation, it is sufficient to teach only the working position in teaching work, and the teaching position can be confirmed at a predetermined height. Is set in advance, first specify the teaching position you want to confirm as the operation target point, then move to the upper approach point by the upward movement button that moves above the operation target point, and further by the movement button to the operation target point. Since it can be performed by approaching the teaching position from above, the number of operations can be reduced.

【００２９】さらに、ロボットアームの作業部の現在位
置と上方接近点とを結んだ直線上に障害物が存在して
も、現在位置から一旦水平あるいは垂直に動作してから
上方接近点へ動作することによって、現在位置から上方
接近点への動作中に障害物へ衝突する危険を回避でき
る。Further, even if there is an obstacle on a straight line connecting the current position of the working portion of the robot arm and the upper approach point, the robot arm once moves horizontally or vertically and then moves to the upper approach point. As a result, it is possible to avoid the risk of colliding with an obstacle during the operation from the current position to the upper approach point.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の第１の実施例のロボットの制御装置の
概略構成図FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a robot controller according to a first embodiment of the present invention.

【図２】同第１の実施例のロボットの制御装置におい
て、教示位置確認を行う場合のロボットアームの作業部
の動作を説明するための図FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the working unit of the robot arm when the teaching position is confirmed in the robot control apparatus according to the first embodiment.

【図３】本発明の第２の実施例のロボットの制御装置を
実現する動作説明のためのフローチャートFIG. 3 is a flowchart for explaining an operation for realizing a robot controller according to a second embodiment of the present invention.

【図４】同第２の実施例のロボットの制御装置におい
て、ロボットアームの作業部の動作経路の一例を説明す
る図FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an operation path of a working unit of a robot arm in the robot control apparatus according to the second embodiment.

【図５】同第２の実施例のロボットの制御装置におい
て、ロボットアームの作業部の動作経路の他の例を説明
する図FIG. 5 is a diagram for explaining another example of the operation path of the working unit of the robot arm in the robot control apparatus according to the second embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ ティーチングボックス １０Ａ 記憶指令釦（記憶指令信号出力手段） １０Ｂ 目標点指定釦（目標点指定手段） １０Ｃ 移動釦（目標点移動手段） １０Ｄ 所定高さ設定釦（所定高さ設定手段） １０Ｅ 上方移動釦（上方点移動手段） １２ ＣＰＵ（目標点移動手段、上方点移動手段、動
作経路生成手段） １３ 記憶装置（記憶手段） １５ モータ（目標点移動手段、上方点移動手段） １６ 各軸アーム位置検出器（座標検出手段）10 Teaching Box 10A Memory Command Button (Memory Command Signal Output Means) 10B Target Point Designation Button (Target Point Designation Means) 10C Movement Button (Target Point Movement Means) 10D Predetermined Height Setting Button (Predetermined Height Setting Means) 10E Upward Movement Button (upper point moving means) 12 CPU (target point moving means, upper point moving means, operation path generating means) 13 Storage device (storage means) 15 Motor (target point moving means, upper point moving means) 16 Each axis arm position Detector (coordinate detection means)

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ロボットアームの作業部の座標を検出す
る座標検出手段と、 前記座標検出手段によって検出された座標を位置データ
として記憶させる記憶指令信号を出力する記憶指令信号
出力手段と、 前記記憶指令信号出力手段から出力された記憶指令信号
に基づいて、前記座標検出手段によって検出された座標
を位置データとして記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されているいくつかの位置データの
一つを動作目標点として指定する目標点指定手段と、 前記動作目標点へ前記ロボットアームの作業部を動作さ
せる目標点移動手段とを備えたロボットの制御装置であ
って、 動作目標点へ接近するための第２の動作目標点として動
作目標点の座標成分のなかで高さ成分の値が所定高さに
置換された上方接近点を設け、前記上方接近点の座標を
決定する所定高さを設定する所定高さ設定手段と、 前記上方接近点へ前記ロボットアームの作業部を動作さ
せる上方点移動手段とを設けたことを特徴とするロボッ
トの制御装置。1. A coordinate detection means for detecting coordinates of a working portion of a robot arm; a storage command signal output means for outputting a storage command signal for storing the coordinates detected by the coordinate detection means as position data; A storage unit that stores the coordinates detected by the coordinate detection unit as position data based on a storage command signal output from the command signal output unit, and one of several position data stored in the storage unit. A robot controller comprising a target point designating means for designating as a motion target point, and a target point moving means for moving the working part of the robot arm to the motion target point, for approaching the motion target point. As the second motion target point, an upper approach point in which the value of the height component is replaced by a predetermined height in the coordinate components of the motion target point is provided. The robot controller, wherein the predetermined height setting means for setting a predetermined height to determine the coordinates, in that a and upper point moving means for operating the working unit of the robot arm to the upper approach point. 【請求項２】 現在位置から上方接近点へロボットアー
ムの作業部を動作させるにあたり、ロボットアームの作
業部の現在位置が上方接近点より低い場合には現在位置
から所定高さまで垂直に上昇した後に上方接近点へ水平
移動する動作を行い、逆に現在位置が上方接近点より高
い場合には現在位置の高さのまま上方接近点と水平座標
が一致する点まで水平移動した後に上方接近点まで垂直
に下降する動作を行うように、現在位置の高さと上方接
近点の高さに応じた動作経路を生成する動作経路生成手
段を設けた請求項１記載のロボットの制御装置。2. When moving the working part of the robot arm from the current position to the upper approach point, if the current position of the working part of the robot arm is lower than the upper approach point, after vertically rising from the current position to a predetermined height. When the current position is higher than the upper approach point, on the contrary, if the current position is higher than the upper approach point, it moves horizontally to the point where the horizontal coordinate matches the upper approach point and then to the upper approach point. 2. The robot controller according to claim 1, further comprising a motion path generation unit that generates a motion path according to the height of the current position and the height of the upper approach point so as to perform a vertically descending motion.