JP2507088B2 - Position display device for vehicles - Google Patents
Position display device for vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、自車両の現在位置を表示する車両用位置表
示装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Industrial field of application) The present invention relates to a vehicle position display device for displaying the current position of a vehicle.
（従来の技術） 近年のディスプレイ装置の小型化および耐環境性の向
上に伴い、これを車両に搭載して種々の情報を乗員に提
供することが考えられている。(Prior Art) With recent miniaturization of display devices and improvement of environmental resistance, it has been considered to mount the display devices on vehicles to provide various kinds of information to occupants.
ところで、ディスプレイ装置を介して乗員に提供する
情報の一つに自車両の現在位置があり、種々のものが実
用化され、あるいは提案されるに至っている。By the way, one of the information provided to the occupant via the display device is the current position of the host vehicle, and various information has been put to practical use or proposed.
このような装置として例えば実開昭62-173016号に開
示された車両用地図ガイド装置が提案されるに至ってい
る。この車両用地図ガイド装置は、道路地図、該道路地
図上の現在位置若しくは移動方向等を表示する表示手段
と、該表示手段に道路地図若しくは車両の現在位置を示
す信号を入力する地図演算手段と、該地図演算手段に車
両の現在位置データを入力する位置演算手段と、該位置
演算手段に車両の走行方向及び走行速度を示す信号を入
力する位置検出手段とを備え、上記位置検出手段には少
なくとも方位センサが含まれ、かつ前記地図演算手段に
は前記表示手段によって表示される各現在位置を連ねた
走行軌跡が地図上の道路よりずれた時その表示を該道路
上に戻すように修正する走行軌跡表示修正手段が含まれ
ていることを特徴とするものである。As such a device, for example, a vehicle map guide device disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 62-173016 has been proposed. This vehicle map guide device includes a display means for displaying a road map, a current position on the road map or a moving direction, and a map calculation means for inputting a signal indicating the road map or the current position of the vehicle to the display means. The map calculating means includes position calculating means for inputting current position data of the vehicle, and position detecting means for inputting signals indicating the traveling direction and traveling speed of the vehicle to the position calculating means. At least an azimuth sensor is included, and when the running locus connecting the current positions displayed by the display means is displaced from the road on the map, the map calculation means corrects the display to return to the road. The present invention is characterized in that a traveling locus display correcting means is included.
（発明が解決しようとする課題） 上述した装置にあっては、常に地図の道路上に沿った
適切な車両位置の表示が可能である反面、地図情報を記
憶するメモリの容量制限のために非登録の道路が存在す
る場合にこの非登録道路を走行すると、記憶されている
近くの道路上に求めた現在位置が強制的に修正されてし
まい、誤った位置表示を行なってしまうという解決すべ
き課題がある。(Problems to be Solved by the Invention) In the above-described device, although it is possible to always display an appropriate vehicle position along the road on the map, it is not possible to display the vehicle information because the capacity of the memory for storing map information is limited. If you drive on this non-registered road when there is a registered road, the current position obtained on the nearby stored road is forcibly corrected, and incorrect position display should be performed. There are challenges.
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的とし
ては、記憶されている地図情報に関係なく正確な車両の
位置表示を可能にした車両用位置表示装置を提供するこ
とにある。The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a vehicle position display device that enables accurate vehicle position display regardless of stored map information.
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 車両に配備された表示装置10に対し所要の地図および
この地図上に自車両の現在位置を表示させる装置におい
て、車両の進行方位を検出する特性の異なる複数の方位
検出手段1a,1bと、複数の方位検出手段1a,1bで検出した
各々の車両の進行方位に基づいて車両の進行方位を演算
する進行方位演算手段３と、複数の方位検出手段1a,1b
で検出した各々の車両の進行方位の差に基づいて車両の
進行方位の誤差範囲を求める誤差範囲検出手段４と、車
両の走行距離を検出する距離検出手段５と、検出した走
行距離と演算した車両の進行方位と求めた車両の進行方
位の誤差範囲とに基づいて車両の現在位置の候補範囲を
求める現在位置候補範囲演算手段７と、求めた現在位置
候補範囲と予め記憶されている地図情報との比較に基づ
いて現在位置候補範囲から現在位置を決定する決定手段
９とを有し、決定手段９で決定された車両の現在位置を
前記表示手段10に表示することを要旨とする。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In a device for displaying a required map on a display device 10 provided in a vehicle and a current position of the vehicle on this map, the traveling direction of the vehicle is detected. A plurality of azimuth detecting means 1a, 1b having different characteristics, a traveling azimuth calculating means 3 for calculating a traveling azimuth of the vehicle based on the traveling azimuth of each vehicle detected by the plurality of azimuth detecting means 1a, 1b, and a plurality of azimuths Detection means 1a, 1b
The error range detecting means 4 for obtaining the error range of the traveling direction of the vehicle based on the difference between the traveling directions of the respective vehicles detected in step 1, the distance detecting means 5 for detecting the traveling distance of the vehicle, and the detected traveling distance are calculated. Current position candidate range calculation means 7 for obtaining a candidate range of the current position of the vehicle based on the traveling direction of the vehicle and the obtained error range of the traveling direction of the vehicle, the obtained current position candidate range, and map information stored in advance. The present invention has a determination means 9 for determining the current position from the current position candidate range based on the comparison with the above, and displays the current position of the vehicle determined by the determination means 9 on the display means 10.
（作用） 特性の異なる複数の方位検出手段の出力に基づき進行
方位演算手段で演算した車両の進行方位、同様に誤差範
囲検出手段で求めた車両の進行方位の誤差範囲、および
距離検出手段で検出した車両の走行距離に基づいて現在
位置候補範囲演算手段で車両の現在位置候補範囲を求め
る。そして求めた現在位置候補範囲と予め記憶されてい
る地図情報との比較に基づいて現在位置候補範囲から現
在位置を決定し表示手段に表示するものである。(Operation) The traveling azimuth of the vehicle calculated by the traveling azimuth calculating means based on the outputs of the plurality of azimuth detecting means having different characteristics, the error range of the traveling azimuth of the vehicle similarly obtained by the error range detecting means, and the distance detecting means are detected. Based on the traveled distance of the vehicle, the present position candidate range calculation means obtains the present position candidate range of the vehicle. Then, the present position is determined from the present position candidate range based on the comparison between the obtained present position candidate range and the map information stored in advance, and the result is displayed on the display means.
（実施例） 以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。(Examples) Examples of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図は本発明の一実施例に係る車両用位置表示装置
の回路ブロック図である。同図において、11および13は
方位検出手段を構成するもので、車両の進行方位を検出
するそれぞれ地磁気センサおよびジャイロ装置、15は車
速センサ、17は運転者が表示地図の大きさを変える等の
操作を行う操作スイッチである。これらはマイクロコン
ピュータ19に接続され、その出力はこのマイクロコンピ
ュータ19によって処理される。マイクロコンピュータ19
は、全体の動作を制御するもので、他に所要のデータを
記憶するメモリ21と、地図情報が記憶されている地図メ
モリ23と、画像表示操作25とが接続されている。なお、
マイクロコンピュータ19は、進行方位演算手段、距離検
出手段、現在位置候補範囲演算手段および決定手段を構
成するものである。FIG. 2 is a circuit block diagram of a vehicle position display device according to an embodiment of the present invention. In the figure, 11 and 13 compose azimuth detecting means, a geomagnetic sensor and a gyro device respectively detecting the traveling azimuth of the vehicle, 15 a vehicle speed sensor, 17 a driver changing the size of the displayed map, etc. It is an operation switch for operating. These are connected to a microcomputer 19, the output of which is processed by this microcomputer 19. Microcomputer 19
Is for controlling the overall operation, and is also connected to a memory 21 for storing required data, a map memory 23 for storing map information, and an image display operation 25. In addition,
The microcomputer 19 constitutes a traveling direction calculation means, a distance detection means, a current position candidate range calculation means and a determination means.
次に、本実施例の作用を第３図に示すマイクロコンピ
ュータ19の処理フローチャートを用いて説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the processing flowchart of the microcomputer 19 shown in FIG.
マイクロコンピュータ19は、エンジンスタート等に伴
い地図メモリ23に登録されていない道路（以下「非登録
道路」と呼ぶ）を走行中であることを示す非登録フラグ
をクリアした後から一定時間Ｔ毎に地磁気センサ11、ジ
ャイロ装置13および車速センサ15による検出結果を入力
開始する（ステップ100,110）。The microcomputer 19 clears a non-registration flag indicating that it is traveling on a road that is not registered in the map memory 23 (hereinafter referred to as "non-registration road") due to engine start or the like, at fixed time intervals T every time. Input of the detection results of the geomagnetic sensor 11, the gyro device 13, and the vehicle speed sensor 15 is started (steps 100 and 110).
マイクロコンピュータ19は、検出結果が入力されると
地磁気センサ11による検出方位θM1およびジャイロ操作
13からの角速度ΔθGに基づいて最も確からしい現在の
車両進行方位θと次式によりこの進行方位θの誤差範囲
Δθとを算出する（ステップ120）。When the detection result is input, the microcomputer 19 detects the detection direction θ M1 and the gyro operation by the geomagnetic sensor 11.
Based on the angular velocity Δθ G from 13, the most probable current vehicle traveling direction θ and the error range Δθ of this traveling direction θ are calculated by the following equation (step 120).
Δθ＝ｒ・｜ΔθG−ΔθM｜ ここで、ΔθMは地磁気センサ11における前回検出分の
方位θM0と今回検出分の方位θM1との差であり、またｒ
は係数で、一定値または地磁気センサ11の出力信号の変
動成分の大きさによって決められる値で実験的、経験的
にあらかじめ設定されている値である。Δθ = r · | Δθ G −Δθ M | where Δθ M is the difference between the previously detected bearing θ M0 and the currently detected bearing θ M1 in the geomagnetic sensor 11, and r
Is a coefficient, which is a constant value or a value determined by the magnitude of the fluctuation component of the output signal of the geomagnetic sensor 11, which is experimentally and empirically set in advance.
この後、マイクロコンピュータ19は、算出した進行方
位θおよび車速センサ15からの車速パルスに基づいて次
式により予想現在位置（x,y）を算出する（ステップ13
0）。Thereafter, the microcomputer 19 calculates the expected current position (x, y) by the following equation based on the calculated traveling direction θ and the vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor 15 (step 13).
0).
ｘ＝x0＋Lcosθ ｙ＝y0＋Lsinθ ここで、x0およびy0は前回検出時の車両位置のそれぞれ
Ｘ座標およびＹ座標を示す。またＬは前回検出時から今
回検出時までの走行距離を示し、前記一定時間Ｔと車速
パルス数とによって算出できる値である。x = x 0 + Lcos θ y = y 0 + Lsin θ Here, x 0 and y 0 indicate the X coordinate and the Y coordinate of the vehicle position at the time of the previous detection, respectively. Further, L represents the traveling distance from the time of the previous detection to the time of the current detection, and is a value that can be calculated by the constant time T and the number of vehicle speed pulses.
次に、マイクロコンピュータ19は、算出した予想現在
位置（x,y）近辺の道路データを地図メモリ23から検索
して周囲の道路形状を抽出する（ステップ140）。そし
て、非登録フラグの状態を判定して、リセット状態であ
れば（OFF状態）ステップ160に進み、セット状態であれ
ば（ON状態）ステップ210に進む（ステップ150）。Next, the microcomputer 19 searches the map memory 23 for road data near the calculated expected current position (x, y) and extracts the surrounding road shape (step 140). Then, the state of the non-registration flag is determined, and if it is the reset state (OFF state), the process proceeds to step 160, and if it is the set state (ON state), the process proceeds to step 210 (step 150).
ステップ160に進むと、マイクロコンピュータ19は、
ステップ120で算出した車両進行方向θに対して誤差範
囲Δθの領域内で登録された道路があるか否かを判定す
る（ステップ170）。この判定の結果、登録された道路
Ｒがあれば、第４図に示す如く、ステップ130で算出し
た予想現在位置（x,y）をこの道路Ｒ上の位置（ｘ′,
y′）に修正し確定現在位置として画像表示装置25に表
示する（ステップ180,250）。逆に、登録された道路が
存在しない場合には、未登録道路を走行していると判断
して非登録フラグをセットして予想現在位置（x,y）を
確定現在位置として画像表示装置25に表示する（ステッ
プ190,200,250）。Upon proceeding to step 160, the microcomputer 19
It is determined whether or not there is a registered road within the error range Δθ with respect to the vehicle traveling direction θ calculated in step 120 (step 170). If there is a registered road R as a result of this determination, as shown in FIG. 4, the predicted current position (x, y) calculated in step 130 is set to the position (x ',
y ') is corrected and displayed on the image display device 25 as the confirmed current position (steps 180, 250). On the contrary, if the registered road does not exist, it is determined that the vehicle is traveling on an unregistered road, the non-registration flag is set, and the predicted current position (x, y) is set as the confirmed current position. (Steps 190, 200, 250).
一方、ステップ210に進むと、マイクロコンピュータ1
9は、周囲の道路形状とステップ130で算出した予想現在
位置（x,y）を含めた一連の走行軌跡との一致度合を求
め、一致度合が低ければ引き続き非登録道路を走行中で
あると判断して、予想現在位置（x,y）を確定現在位置
として画像表示装置25に表示する（ステップ220,25
0）。逆に、一致度合が高ければ前回検出時における非
登録道路を走行中との判断が誤りであったと判断修正し
て、非登録フラグをリセットすると共に予想現在位置
（x,y）を一致度合の高い登録された道路上の位置に修
正し確定現在位置として表示する（ステップ220,25
0）。On the other hand, when it proceeds to step 210, the microcomputer 1
9 determines the degree of coincidence between the surrounding road shape and a series of travel loci including the predicted current position (x, y) calculated in step 130. If the degree of coincidence is low, it means that the vehicle is still traveling on an unregistered road. It is judged and the expected current position (x, y) is displayed on the image display device 25 as the confirmed current position (steps 220, 25).
0). On the contrary, if the degree of coincidence is high, the judgment that the vehicle was traveling on the non-registered road at the time of the previous detection was incorrect and corrected, the non-registration flag is reset, and the expected current position (x, y) is set to the degree of coincidence. It is corrected to a high registered position on the road and displayed as the confirmed current position (steps 220, 25).
0).
したがって、本実施例によれば、予想現在位置として
は方位センサの地磁気の乱れや大型車両の接近等による
種々の検出誤差要因のために登録された道路上となるこ
とがほとんどないが、この場合に従来のようにいずれか
の登録道路上に強制的に位置修正をするのではなく、前
記検出誤差要因を踏まえた所定の判定処理の結果に基づ
いて位置修正を必要に応じて行なうようにしているの
で、非登録道路の走行中でもそのまま位置表示される
等、従来装置に比べて正確な表示を実現できる。Therefore, according to the present embodiment, the predicted current position is rarely on the registered road due to various detection error factors due to the disturbance of the geomagnetism of the direction sensor, the approach of a large vehicle, etc. Instead of forcibly correcting the position on any of the registered roads as in the past, position correction is performed as necessary based on the result of a predetermined determination process based on the detection error factor. Therefore, it is possible to realize more accurate display than the conventional device, such as displaying the position as it is even while traveling on an unregistered road.
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、特性の異なる複
数の方位検出手段の出力に基づき進行方位演算手段で演
算した車両の進行方位、同様に誤差範囲検出手段で求め
た車両の進行方位の誤差範囲、および距離検出手段で検
出した車両の走行距離に基づいて現在位置候補範囲演算
手段で車両の現在位置候補範囲を求め、求めた現在位置
候補範囲と予め記憶されている地図情報との比較に基づ
いて現在位置候補範囲から現在位置を決定し表示するよ
うにしたので記憶されている地図情報に関係なく正確な
車両の位置表示を行うことができる。As described above, according to the present invention, the traveling azimuth of the vehicle calculated by the traveling azimuth calculating means based on the outputs of the plurality of azimuth detecting means having different characteristics, and similarly the vehicle obtained by the error range detecting means The current position candidate range of the vehicle is calculated by the current position candidate range calculating means based on the error range of the traveling direction of the vehicle and the traveling distance of the vehicle detected by the distance detecting means, and the calculated current position candidate range and the map stored in advance. Since the current position is determined and displayed from the current position candidate range based on the comparison with the information, the accurate vehicle position display can be performed regardless of the stored map information.
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一実施例の
回路ブロック図、第３図は当該一実施例の処理フローチ
ャート図、第４図は作用を説明するための図である。 １……方位検出手段、３……進行方位演算手段 ４……誤差範囲検出手段、５……距離検出手段 ７……現在位置候補範囲演算手段 ９……決定手段、10……表示手段 11……地磁気センサ、13……ジャイロ装置 15……車速センサ、17……操作スイッチ 19……マイクロコンピュータ 21……メモリ、23……地図メモリ 25……画像表示装置。FIG. 1 is a claim correspondence diagram, FIG. 2 is a circuit block diagram of one embodiment of the present invention, FIG. 3 is a processing flowchart diagram of the one embodiment, and FIG. 4 is a diagram for explaining the operation. 1 ... azimuth detecting means, 3 ... advancing azimuth calculating means 4 ... error range detecting means, 5 ... distance detecting means 7 ... current position candidate range calculating means 9 ... deciding means, 10 ... display means 11 ... ... Geomagnetic sensor, 13 ... Gyro device 15 ... Vehicle speed sensor, 17 ... Operation switch 19 ... Microcomputer 21 ... Memory, 23 ... Map memory 25 ... Image display device.
Claims (1)
図およびこの地図上に自車両の現在位置を表示させる装
置において、 車両の進行方位を検出する特性の異なる複数の方位検出
手段と、 前記複数の方位検出手段で検出した各々の車両の進行方
位に基づいて車両の進行方位を演算する進行方位演算手
段と、 前記複数の方位検出手段で検出した各々の車両の進行方
位の差に基づいて車両の進行方位の誤差範囲を求める誤
差範囲検出手段と、 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、 検出した走行距離と演算した車両の進行方位と求めた車
両の進行方位の誤差範囲とに基づいて車両の現在位置の
候補範囲を求める現在位置候補範囲演算手段と、 求めた現在位置候補範囲と予め記憶されている地図情報
との比較に基づいて現在位置候補範囲から現在位置を決
定する決定手段と、 を有し、 前記決定手段で決定された車両の現在位置を前記表示手
段に表示する ことを特徴とする車両用位置表示装置。1. A device for displaying a required map on a display device installed in a vehicle and a current position of the vehicle on the map, and a plurality of azimuth detecting means having different characteristics for detecting a traveling azimuth of the vehicle, Based on the difference between the traveling azimuths of the respective vehicles detected by the plurality of azimuth detecting means, the traveling azimuth calculating means calculating the traveling azimuth of the vehicle based on the traveling azimuths of the respective vehicles detected by the plurality of azimuth detecting means Error range detection means for obtaining the error range of the vehicle's traveling direction, distance detection means for detecting the mileage of the vehicle, and the error range of the detected traveling distance and the calculated vehicle's traveling direction and the calculated vehicle's traveling direction. Current position candidate range calculating means for obtaining a candidate range of the current position of the vehicle on the basis of the current position candidate range based on comparison between the obtained current position candidate range and the map information stored in advance. Et a determining means for determining a current position, a vehicle position display device comprising the current position to be displayed on the display unit of the vehicle determined by the determining means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26021489A JP2507088B2 (en) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | Position display device for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP26021489A JP2507088B2 (en) | 1989-10-06 | 1989-10-06 | Position display device for vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03123383A JPH03123383A (en) | 1991-05-27 |
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ID=17344932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06147908A (en) * | 1992-11-12 | 1994-05-27 | Pioneer Electron Corp | Navigation device |
-
1989
- 1989-10-06 JP JP26021489A patent/JP2507088B2/en not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 特開平２−１５７６１６（ＪＰ，Ａ）） |
| 特開平２−２５７０１３（ＪＰ，Ａ）） |
| 特開平３−２００００８（ＪＰ，Ａ）） |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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Legal Events
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