JPH0734356A - Let-off controller of loom - Google Patents
Let-off controller of loomInfo
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- JPH0734356A JPH0734356A JP17563393A JP17563393A JPH0734356A JP H0734356 A JPH0734356 A JP H0734356A JP 17563393 A JP17563393 A JP 17563393A JP 17563393 A JP17563393 A JP 17563393A JP H0734356 A JPH0734356 A JP H0734356A
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- JP
- Japan
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- loom
- command signal
- speed command
- warp tension
- control amplifier
- Prior art date
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-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D51/00—Driving, starting, or stopping arrangements; Automatic stop motions
- D03D51/002—Avoiding starting marks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Looms (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、運転中の織機が停止
し、再起動するときに、経糸張力を適正に保ち、有害な
織段の発生を防止することができる織機の送出し制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a weaving machine feed-out control device capable of maintaining a proper warp tension and preventing the generation of harmful wefts when a running loom is stopped and restarted. Regarding
【０００２】[0002]
【従来の技術】経糸張力の変動を検出して送出しモータ
を回転制御する織機の電動送出し制御装置において、Ｐ
ＩＤ制御要素を有する制御器にメモリを付設する技術が
知られている（特開昭５９−１５７３５４号公報）。な
お、調節器の出力は、送出しモータの回転速度を規制す
る速度指令信号として、制御増幅器に導かれている。2. Description of the Related Art In an electric feeding control device for a loom, which detects fluctuations in warp tension and sends it out to control the rotation of a motor,
A technique for attaching a memory to a controller having an ID control element is known (Japanese Patent Laid-Open No. 59-157354). The output of the regulator is introduced to the control amplifier as a speed command signal that regulates the rotation speed of the delivery motor.
【０００３】一般に、経糸張力は、織機の１サイクル内
においても、綜絖枠による開口運動や、筬打ち等がなさ
れるために、激しく変動するのが普通である。そこで、
かかる送出し制御装置においては、所定の平均期間に亘
って経糸張力を平均化し、スムージング処理をした上
で、その平均値を使用することが不可欠である。ところ
が、このようなスムージング処理を施して経糸張力を使
用する場合、送出し制御装置は、織機が停止し、再起動
した直後の一定期間については、経糸張力の平均値が得
られなくなってしまい、送出しモータを正規に回転制御
することができなくなってしまうという問題がある。In general, the warp tension usually fluctuates drastically even within one cycle of the loom due to the shedding motion of the heddle frame and the beating. Therefore,
In such a delivery control device, it is indispensable to average the warp tension over a predetermined averaging period, perform a smoothing process, and use the average value. However, when the warp tension is used by performing such a smoothing process, the delivery control device cannot obtain the average value of the warp tension for a certain period immediately after the loom is stopped and restarted, There is a problem that the rotation of the delivery motor cannot be controlled properly.
【０００４】前述の従来技術は、かかる問題を解決する
ために提案されたものであって、メモリは、織機の停止
時における調節器の出力を記憶して保持しているから、
制御増幅器は、織機の再起動直後においては、このメモ
リに記憶されている速度指令信号を使用することによ
り、再起動後の送出しモータの速度を停止前のそれに連
続させることができる。The above-mentioned prior art has been proposed to solve such a problem, and since the memory stores and holds the output of the regulator when the loom is stopped,
Immediately after the loom is restarted, the control amplifier can use the speed command signal stored in the memory to make the speed of the delivery motor after the restart continuous with that before the stop.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術による
ときは、織機が停止してから再起動されるまでの停止期
間中において経糸張力が変動しない場合はよいとして
も、この間において経糸張力が変動すると、再起動後の
送出しモータの速度が不適切となり、経糸張力の変動幅
が過大になったり、それに起因して有害な織段が発生し
たりすることがあるという問題があった。According to the prior art, even if the warp tension does not fluctuate during the stop period from when the loom is stopped until the loom is restarted, the warp tension fluctuates during this period. However, there is a problem in that the speed of the delivery motor after restarting becomes inadequate, the fluctuation range of the warp tension becomes excessive, and a harmful weft bar may be generated due to this.
【０００６】すなわち、図１０において、織機は、時刻
ｔ＝ｔ1 において停止し、時刻ｔ＝ｔ2 において再起動
されるものとすると、メモリは、時刻ｔ＝ｔ1 におい
て、速度指令信号の指令値Ｖ＝Ｖo を記憶し、それを保
持する。なお、このときの指令値Ｖ＝Ｖo は、時刻ｔ≦
ｔ1 における経糸張力Ｔ＝Ｔo に対応している。一方、
メモリは、時刻ｔ＝ｔ2 において織機が再起動される
と、指令値Ｖ＝Ｖo を再現するが、このとき、経糸張力
ＴがＴ＝Ｔ1 ＜Ｔo に低下していると、このときの指令
値Ｖ＝Ｖo は明らかに過大であり、経糸張力Ｔは、時刻
ｔ≧ｔ2 において、さらに低下してしまう。織機が再起
動されて平均期間Ｔp が経過すると（時刻ｔ＝ｔ2 ＋Ｔ
p ＝ｔ3 ）、経糸張力Ｔの平均値が更新され、調節器
は、それに対応する指令値Ｖを出力することができるか
ら、以後、経糸張力Ｔが上昇し、最終的にＴ＝Ｔo に収
束させることができるが、この間の経糸張力Ｔは、その
変動幅が大きく、定常値Ｔo と極端に異なるために、織
布上に有害な織段を発生させるおそれがある。That is, in FIG. 10, assuming that the loom is stopped at time t = t1 and restarted at time t = t2, the memory stores the command value V = of the speed command signal at time t = t1. Remember Vo and hold it. At this time, the command value V = Vo is the time t ≦
This corresponds to the warp tension T = To at t1. on the other hand,
When the loom is restarted at the time t = t2, the memory reproduces the command value V = Vo. At this time, if the warp tension T decreases to T = T1 <To, the command value at this time is reproduced. V = Vo is obviously excessive, and the warp tension T further decreases at time t≥t2. When the loom is restarted and the average period Tp has elapsed (time t = t2 + T
p = t3), the average value of the warp tension T is updated, and the controller can output the command value V corresponding thereto, so that the warp tension T increases thereafter and finally converges to T = To. However, since the warp tension T during this period has a large fluctuation range and is extremely different from the steady value To, there is a possibility that a harmful weft bar is generated on the woven fabric.
【０００７】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、調節器からの速度指令信号を修正する
修正手段を設けることによって、織機を再起動すると
き、経糸張力の変動幅が過大になったり、それに起因し
て織段が発生したりすることを有効に防止することがで
きる織機の送出し制御装置を提供することにある。Therefore, in view of the problems of the prior art, an object of the present invention is to provide a correcting means for correcting the speed command signal from the controller so that when the loom is restarted, the fluctuation range of the warp tension is excessive. It is an object of the present invention to provide a delivery control device for a loom that can effectively prevent the occurrence of a loom or a weaving bar due to it.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、所定の平均期間における経糸張
力の平均値に基づいて速度指令信号を生成する調節器
と、調節器からの速度指令信号に基づき、送出しモータ
を回転制御する制御増幅器と、織機再起動後の所定期間
について、調節器からの速度指令信号を修正して制御増
幅器に入力させる修正手段とを備えることをその要旨と
する。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the present invention has a controller for generating a speed command signal based on an average value of warp tension in a predetermined averaging period, and a speed from the controller. It is provided with a control amplifier that controls the rotation of the delivery motor based on the command signal, and a correction unit that corrects the speed command signal from the controller and inputs it to the control amplifier for a predetermined period after the loom is restarted. And
【０００９】なお、修正手段は、掛算器、積分器、ある
いは、積分器、微分器のいずれか一方を介して調節器か
らの速度指令信号を制御増幅器に入力させることができ
る。The correction means can input the speed command signal from the controller to the control amplifier via the multiplier, the integrator, or one of the integrator and the differentiator.
【００１０】また、修正手段は、調節器の制御定数を切
替え設定することができる。Further, the correction means can switch and set the control constant of the regulator.
【００１１】[0011]
【作用】かかる発明の構成によるときは、調節器は、た
とえばＰＩＤ制御要素を有し、経糸張力の平均値に基づ
いて速度指令信号を生成する一方、制御増幅器は、調節
器からの速度指令信号に基づき、送出しモータを回転制
御するから、両者は、全体として、経糸張力の変動に基
づいて送出しモータを回転制御し、経糸張力を所定の設
定張力に制御することができる。一方、修正手段は、調
節器からの速度指令信号を修正して制御増幅器に入力さ
せるから、織機の停止中に経糸張力が変動する場合に
も、その修正内容を適切に設定することにより、再起動
後の経糸張力に過大な変動を生じることを防止すること
ができる。According to the structure of the present invention, the adjuster has, for example, a PID control element, and generates the speed command signal based on the average value of the warp tension, while the control amplifier controls the speed command signal from the adjuster. Based on the above, the feed motor is rotationally controlled. Therefore, both can control the feed motor rotation based on the fluctuation of the warp tension as a whole, and the warp tension can be controlled to a predetermined set tension. On the other hand, the correction means corrects the speed command signal from the adjuster and inputs it to the control amplifier.Therefore, even if the warp tension fluctuates while the loom is stopped, by appropriately setting the correction content, It is possible to prevent an excessive fluctuation in the warp tension after the start.
【００１２】なお、かかる修正手段は、掛算器を使用す
るときは、速度指令信号の指令値を定数倍して制御増幅
器に入力させることができ、積分器を使用するときは、
速度指令信号を積分し、時間に対して滑らかに変化する
ように修正することができる。さらに、積分器と微分器
とを使い分ければ、織機の停止中に経糸張力が減少した
ときには積分器を選択し、増加したときには微分器を選
択することにより、いずれの場合にも、速度指令信号が
時間的に滑らかに変化するように修正を加えることがで
きる。When the multiplier is used, the correction means can multiply the command value of the speed command signal by a constant and input it to the control amplifier, and when the integrator is used,
The speed command signal can be integrated and modified so that it changes smoothly with respect to time. Furthermore, if the integrator and the differentiator are separately used, the integrator is selected when the warp tension is reduced while the loom is stopped, and the differentiator is selected when the warp tension is increased. Can be modified so that changes smoothly over time.
【００１３】修正手段が調節器の制御定数を切替え設定
するときは、織機が再起動されると、調節器は、新たに
設定される制御定数に従って速度指令信号を生成するか
ら、このときの修正手段は、調節器を介し、速度指令信
号を実質的に修正することができる。When the correction means switches and sets the control constant of the controller, when the loom is restarted, the controller generates the speed command signal in accordance with the newly set control constant. The means can substantially modify the speed command signal via the adjuster.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。Embodiments Embodiments will be described below with reference to the drawings.
【００１５】織機の送出し制御装置は、調節器１１、制
御増幅器１２、掛算器１３を主要部材としてなり（図
１）、張力検出器ＴＳが検出する経糸張力Ｔの変動に基
づき、送出しモータＭを回転制御することができる。The delivery control device of the loom comprises an adjuster 11, a control amplifier 12, and a multiplier 13 as main members (FIG. 1), and the delivery motor is driven based on the fluctuation of the warp tension T detected by the tension detector TS. The rotation of M can be controlled.
【００１６】送出しモータＭは、適当な駆動機構を介
し、図示しない織機の送出しビームに連結されている。
また、張力検出器ＴＳは、たとえば、織機のテンション
ローラに負荷される力を検出することにより、経糸張力
Ｔを検出することができる。ただし、テンションローラ
は、送出しビームからの経糸をガイドし、経糸張力Ｔの
大小により、前後方向または上下方向に移動するものと
する。The feed motor M is connected to a feed beam of a loom (not shown) through an appropriate drive mechanism.
The tension detector TS can detect the warp tension T by detecting the force applied to the tension roller of the loom, for example. However, it is assumed that the tension roller guides the warp from the delivery beam and moves in the front-rear direction or the up-down direction depending on the magnitude of the warp tension T.
【００１７】張力検出器ＴＳの出力は、平均演算器１４
を介し、調節器１１に前置する加合せ点１１ａの減算端
子に接続されている。また、加合せ点１１ａの加算端子
には、設定器１１ｂの出力が接続されている。The output of the tension detector TS is the average calculator 14
Is connected to the subtracting terminal of the adding point 11a which is placed in front of the adjuster 11. The output of the setter 11b is connected to the addition terminal of the combining point 11a.
【００１８】調節器１１の出力は、速度指令信号Ｓ1 と
して、切替スイッチ回路１５の常開接点１５ａを介し、
制御増幅器１２に前置する加合せ点１２ａの加算端子に
入力されている。なお、常開接点１５ａには、掛算器１
３、切替スイッチ回路１５の常閉接点１５ｂの直列回路
が並列接続されている。The output of the controller 11 is output as a speed command signal S1 via the normally open contact 15a of the changeover switch circuit 15,
It is input to the addition terminal of the summing point 12a which is placed in front of the control amplifier 12. The normally open contact 15a has a multiplier 1
3. The series circuit of the normally closed contacts 15b of the changeover switch circuit 15 is connected in parallel.
【００１９】制御増幅器１２の出力は、送出しモータＭ
に接続されており、送出しモータＭに連結する速度発電
機ＴＧの出力は、加合せ点１２ａの減算端子に接続され
ている。The output of the control amplifier 12 is the output motor M.
The output of the speed generator TG connected to the delivery motor M is connected to the subtraction terminal of the summing point 12a.
【００２０】平均演算器１４には、カウンタ１４ａから
の演算指令信号Ｓ2 が併せ入力されている。カウンタ１
４ａには、設定器１４ｂが付設されている他、図示しな
いタイミングセンサからのタイミング信号Ｓt が入力さ
れている。ただし、タイミング信号Ｓt は、織機の主軸
が１回転するごとに発生し、織機の主軸が特定の基準と
なるクランク角にあることを示すものとする。A calculation command signal S2 from the counter 14a is also input to the average calculator 14. Counter 1
4a is provided with a setting device 14b, and a timing signal St from a timing sensor (not shown) is input. However, it is assumed that the timing signal St is generated each time the main shaft of the loom makes one revolution, and indicates that the main shaft of the loom is at a crank angle serving as a specific reference.
【００２１】設定器１４ｂの出力は、ダウンカウンタ１
５ｃに分岐接続されている。なお、ダウンカウンタ１５
ｃには、タイミング信号Ｓt が分岐入力されている他、
図示しない織機制御回路から、織機起動信号Ｓd が併せ
入力されている。また、ダウンカウンタ１５ｃの出力
は、切替指令信号Ｓ3 として、切替スイッチ回路１５に
導かれている。The output of the setter 14b is the down counter 1
It is branched and connected to 5c. The down counter 15
The timing signal St is branched and input to c,
A loom start signal Sd is also input from a loom control circuit (not shown). The output of the down counter 15c is led to the changeover switch circuit 15 as a changeover command signal S3.
【００２２】織機が運転されると、張力検出器ＴＳは、
経糸張力Ｔを検出し、平均演算器１４に送出する。一
方、このとき、カウンタ１４ａは、タイミング信号Ｓt
を計数し、その計数値Ｎ1 が設定器１４ｂに設定される
設定値Ｎo に到達するごとに、演算指令信号Ｓ2 を平均
演算器１４に出力する。そこで、平均演算器１４は、カ
ウンタ１４ａからの演算指令信号Ｓ2 に従って経糸張力
Ｔを時間的に平均化し、経糸張力Ｔの平均値Ｔa を演算
して、加合せ点１１ａに送出することができる。すなわ
ち、平均演算器１４は、平均期間Ｔp ＝Ｎo （６０／
ｎ）（秒）ごとに、平均期間Ｔp 内における経糸張力Ｔ
の平均値Ｔa を演算することができる。ただし、ｎは、
織機の運転回転数（ｒｐｍ）である。When the loom is operated, the tension detector TS is
The warp tension T is detected and sent to the average calculator 14. On the other hand, at this time, the counter 14a outputs the timing signal St
Is calculated, and the calculation command signal S2 is output to the average calculator 14 each time the count value N1 reaches the set value No set in the setter 14b. Therefore, the average calculator 14 temporally averages the warp tensions T according to the calculation command signal S2 from the counter 14a, calculates the average value Ta of the warp tensions T, and sends it to the combining point 11a. That is, the average calculator 14 calculates the average period Tp = No (60 /
n) (seconds), the warp tension T within the average period Tp
It is possible to calculate the average value Ta of However, n is
This is the operating speed (rpm) of the loom.
【００２３】加合せ点１１ａは、このようにして演算さ
れる経糸張力Ｔの平均値Ｔa と、設定器１１ｂに設定さ
れる設定張力Ｔs とを比較し、偏差ΔＴ＝Ｔs −Ｔa を
算出して調節器１１に送出するから、調節器１１は、偏
差ΔＴに対して所定のＰＩＤ演算を加え、速度指令信号
Ｓ1 として指令値Ｖを出力することができる。そこで、
織機の定常運転中においては、切替スイッチ回路１５の
常開接点１５ａが閉じており、常閉接点１５ｂが開いて
いるものとすれば、制御増幅器１２は、送出しモータＭ
の速度Ｖf がＶf ＝Ｖとなるように、送出しモータＭを
回転制御することができる。送出しモータＭの速度Ｖf
は、加合せ点１２ａにフィードバックされており、制御
増幅器１２は、偏差ΔＶ＝Ｖ−Ｖf ＝０となるように、
送出しモータＭを速度制御することができるからであ
る。すなわち、調節器１１は、制御増幅器１２を介して
送出しモータＭを回転制御することにより、経糸張力Ｔ
の平均値Ｔa がＴa ＝Ｔs となるように、経糸張力Ｔを
制御することができる。At the joining point 11a, the average value Ta of the warp tension T calculated in this way is compared with the set tension Ts set in the setter 11b, and the deviation ΔT = Ts-Ta is calculated. Since it is sent to the adjuster 11, the adjuster 11 can output a command value V as the speed command signal S1 by applying a predetermined PID calculation to the deviation ΔT. Therefore,
If the normally open contact 15a of the changeover switch circuit 15 is closed and the normally closed contact 15b is open during the steady operation of the loom, the control amplifier 12 sends the motor M
The rotation of the delivery motor M can be controlled so that the speed Vf of the above becomes Vf = V. Speed Vf of sending motor M
Is fed back to the summing point 12a, and the control amplifier 12 makes the deviation ΔV = V−Vf = 0.
This is because the speed of the delivery motor M can be controlled. That is, the adjuster 11 feeds the warp tension T through the control amplifier 12 to control the rotation of the motor M.
The warp tension T can be controlled so that the average value Ta of the above becomes Ta = Ts.
【００２４】いま、このようにして織機が運転されてい
るとき、何らかの原因により、織機が停止した場合を考
える（図２の時刻ｔ＝ｔ1 、以下、単に（ｔ＝ｔ1 ）の
ように記す）。なお、このとき、経糸張力Ｔの平均値Ｔ
a ＝Ｔo であり、指令値Ｖ＝Ｖo であるものとする。Now, let us consider a case where the loom is stopped for some reason while the loom is being operated in this way (time t = t1 in FIG. 2, hereinafter simply referred to as (t = t1)). . At this time, the average value T of the warp tension T
It is assumed that a = To and the command value V = Vo.
【００２５】織機の停止原因が修復され、織機が再起動
されると（ｔ＝ｔ2 ）、このときの経糸張力Ｔは、Ｔ＝
Ｔ1 ＜Ｔo に低下している可能性があるが、このとき
は、ダウンカウンタ１５ｃ、切替スイッチ回路１５を介
し、掛算器１３が作動する。When the cause of stopping the loom is repaired and the loom is restarted (t = t2), the warp tension T at this time is T =
There is a possibility that T1 <To, but at this time, the multiplier 13 operates via the down counter 15c and the changeover switch circuit 15.
【００２６】すなわち、ダウンカウンタ１５ｃは、織機
が再起動されると、織機起動信号Ｓd に対応してタイミ
ング信号Ｓt の計数を開始し、その計数値Ｎ2 がＮ2 ≦
Ｎoの間は、切替指令信号Ｓ3 をローレベルに保ち、Ｎ2
＞Ｎo となると、それをハイレベルにする。したがっ
て、切替スイッチ回路１５は、切替指令信号Ｓ3 がロー
レベルであるときに、その常閉接点１５ｂを閉じ、常開
接点１５ａを開くものとすれば、切替スイッチ回路１５
は、織機が再起動した後、ダウンカウンタ１５ｃがカウ
ントアップするまでの間、掛算器１３を調節器１１と加
合せ点１２ａとの間に投入することができる。That is, when the loom is restarted, the down counter 15c starts counting the timing signal St corresponding to the loom starting signal Sd, and the count value N2 is N2≤2.
During No, the switching command signal S3 is kept at a low level and N2
When it becomes> No, it is set to a high level. Therefore, the changeover switch circuit 15 closes the normally closed contact 15b and opens the normally open contact 15a when the changeover command signal S3 is at a low level.
After the loom is restarted, the multiplier 13 can be inserted between the adjuster 11 and the summing point 12a until the down counter 15c counts up.
【００２７】そこで、掛算器１３は、速度指令信号Ｓ1
の指令値Ｖ＝Ｖo を修正し、加合せ点１２ａを介し、指
令値Ｖ1 ＝ｋＶo ＜Ｖo を制御増幅器１２に入力させる
ことができる。ただし、定数ｋ＜１は、掛算器１３にあ
らかじめ設定しておくものとする。すなわち、制御増幅
器１２は、指令値Ｖ＝Ｖo に代えて、指令値Ｖ1 ＝ｋＶ
o ＜Ｖo を使用して送出しモータＭを回転制御し、織機
の再起動時の経糸張力Ｔ、その平均値Ｔa が、織機の停
止時のそれよりも低下していたとしても、その影響を小
さく抑えることができる（図２）。Therefore, the multiplier 13 outputs the speed command signal S1.
The command value V = Vo can be corrected and the command value V1 = kVo <Vo can be input to the control amplifier 12 via the summing point 12a. However, the constant k <1 is set in the multiplier 13 in advance. That is, the control amplifier 12 uses the command value V1 = kV instead of the command value V = Vo.
Even if the warp tension T when the loom is restarted and its average value Ta are lower than those when the loom is stopped, the effect is controlled by controlling the rotation of the motor M by using o <Vo. It can be kept small (Fig. 2).
【００２８】織機が再起動した後、ダウンカウンタ１５
ｃがカウントアップすると、切替指令信号Ｓ3 がハイレ
ベルとなって消滅するから、切替スイッチ回路１５の常
閉接点１５ｂが開くとともに常開接点１５ａが閉じ、全
体は、定常運転に復帰することができる。なお、このよ
うにして全体が定常運転に復帰するのは、時刻ｔ＝ｔ3
＝ｔ2 ＋Ｔp である。ダウンカウンタ１５ｃは、設定器
１４ｂからの設定値Ｎo を共用しており、したがって、
織機が再起動された後、平均期間Ｔp の経過によってカ
ウントアップするからである。After the loom is restarted, the down counter 15
When c is counted up, the changeover command signal S3 goes to a high level and disappears. Therefore, the normally closed contact 15b of the changeover switch circuit 15 is opened and the normally open contact 15a is closed, and the entire operation can be returned to the normal operation. . It should be noted that, in this way, the whole operation is returned to the normal operation at the time t = t3.
= T2 + Tp. The down counter 15c shares the set value No from the setter 14b, and therefore,
This is because, after the loom is restarted, the count is incremented by the lapse of the average period Tp.
【００２９】一般に、経糸張力Ｔは、織機の停止中にお
いて、種々の要因によって変動する。織機停止中におい
ては、単に経糸が伸びるのみならず、織機の停止原因を
修復するために織機を逆転させたり、起動時のクランク
角を所定位置にするために織機を正転させたり、起動時
の織前位置を調節するために、いわゆるキックバック動
作を含む送出しモータＭの微調整操作等がなされるから
である。しかしながら、これらの各要因による経糸張力
Ｔの変動量δＴ＝Ｔo −Ｔ1 は、織機の停止原因によ
り、ほぼ一定とみなし得る場合が少なくない。織機の停
止原因により、織機の停止中になされる修復動作の内容
や、それに要する停止時間は、ほぼ一定であるからであ
る。そこで、掛算器１３は、織機の停止原因に従って、
最適の定数ｋを自動または手動によって設定することに
より、停止中における経糸張力Ｔの変動量δＴを適確に
補正し、再起動後の経糸張力Ｔが過大に変動することを
防止することができる。Generally, the warp tension T fluctuates due to various factors while the loom is stopped. When the loom is stopped, not only the warp is stretched, but also the loom is rotated in reverse to repair the cause of the loom's stop, or the loom is rotated in the forward direction to set the crank angle at startup to a predetermined position. This is because a fine adjustment operation of the delivery motor M including a so-called kickback operation is performed to adjust the cloth fell position. However, the variation amount δT = To−T1 of the warp tension T due to each of these factors can often be regarded as substantially constant due to the cause of the loom stoppage. This is because the content of the repair operation performed while the loom is stopped and the stop time required therefor are substantially constant due to the cause of the loom stop. Therefore, the multiplier 13 is
By setting the optimum constant k automatically or manually, it is possible to appropriately correct the variation amount δT of the warp tension T during the stop and prevent the warp tension T after restart from excessively varying. .
【００３０】以上の説明において、切替スイッチ回路１
５は、図１に拘らず、任意の半導体スイッチング素子に
よるアナログスイッチ回路を使用することが好ましい。In the above description, the changeover switch circuit 1
5, it is preferable to use an analog switch circuit including an arbitrary semiconductor switching element regardless of FIG.
【００３１】また、ダウンカウンタ１５ｃは、設定器１
４ｂに設定される設定値Ｎo を共用するに代えて、独立
の設定器を付設し、独立の設定値Ｎoa≠Ｎo を使用する
ことができる。すなわち、ダウンカウンタ１５ｃは、掛
算器１３、切替スイッチ回路１５とともに、織機再起動
後の所定期間Ｔb ＝Ｔp について、調節器１１からの速
度指令信号Ｓ1 を修正して制御増幅器１２に入力させる
修正手段を形成するが、このものの所定期間Ｔb は、Ｔ
b ≠Ｔp とし、任意の時間長に定めることができる。The down counter 15c is the setting device 1
Instead of sharing the set value No set in 4b, an independent setter can be attached and an independent set value Noa ≠ No can be used. That is, the down counter 15c, together with the multiplier 13 and the changeover switch circuit 15, corrects the speed command signal S1 from the controller 11 and inputs it to the control amplifier 12 for a predetermined period Tb = Tp after the loom is restarted. , Which has a predetermined period Tb
It can be set to an arbitrary time length by setting b ≠ Tp.
【００３２】さらに、掛算器１３に設定する定数ｋは、
ｋ＜１にするに代えて、ｋ≧１にすることもできる。た
とえば、織機再起動時に発生する薄段を防止するため
に、送出しモータＭを介して織前を送出し側にキックバ
ックする場合は、織機再起動時における経糸張力ＴがＴ
＝Ｔ1 ＞Ｔo となっていることがあり得るからである。Further, the constant k set in the multiplier 13 is
Instead of setting k <1, it is possible to set k ≧ 1. For example, when the loom is kicked back to the feeding side via the feeding motor M in order to prevent a thin step occurring when the loom is restarted, the warp tension T when the loom is restarted is T.
This is because it is possible that = T1> To.
【００３３】[0033]
【他の実施例】図１の掛算器１３は、積分器１６に代え
ることができる（図３）。Other Embodiments The multiplier 13 of FIG. 1 can be replaced by an integrator 16 (FIG. 3).
【００３４】積分器１６は、織機の再起動後の所定期間
Ｔb ＝ｔ3 −ｔ2 に亘り、調節器１１からの速度指令信
号Ｓ1 を積分し、指令値Ｖ1 ＝∫Ｖｄｔ＝∫Ｖo ｄｔを
出力することができる（図４）。すなわち、このときの
修正手段は、積分器１６を介し、滑らかに増加する速度
指令信号Ｓ1 を制御増幅器１２に入力させるから、送出
しモータＭによる制御性を一層向上させることができ
る。The integrator 16 integrates the speed command signal S1 from the controller 11 for a predetermined period Tb = t3 -t2 after the loom is restarted and outputs a command value V1 = ∫Vdt = ∫Vodt. It is possible (Fig. 4). That is, the correction means at this time inputs the smoothly increasing speed command signal S1 to the control amplifier 12 via the integrator 16, so that the controllability by the sending motor M can be further improved.
【００３５】また、修正手段は、積分器１６、微分器１
７のいずれか一方を介して速度指令信号Ｓ1 を制御増幅
器１２に入力させることができる（図５）。The correction means is an integrator 16 and a differentiator 1.
The speed command signal S1 can be input to the control amplifier 12 via either one of the seven (FIG. 5).
【００３６】調節器１１の出力は、切替スイッチ回路１
５の常開接点１５ａを介して加合せ点１２ｂの加算端子
に接続されている他、積分器１６、微分器１７にも分岐
接続されている。また、積分器１６、微分器１７の各出
力は、それぞれ、切替スイッチ回路１５の別の常開接点
１５ａを介し、加合せ点１２ｂの加算端子に接続されて
いる。ただし、調節器１１の出力、積分器１６の出力
は、加合せ点１２ｂの同一の加算端子に接続されてお
り、加合せ点１２ｂの出力は、加合せ点１２ａを介し、
制御増幅器１２に接続されている。The output of the controller 11 is the changeover switch circuit 1
In addition to being connected to the addition terminal of the summing point 12b via the normally open contact 15a of No. 5, it is also branched and connected to the integrator 16 and the differentiator 17. Further, the respective outputs of the integrator 16 and the differentiator 17 are respectively connected to the addition terminal of the summing point 12b through another normally open contact 15a of the changeover switch circuit 15. However, the output of the adjuster 11 and the output of the integrator 16 are connected to the same addition terminal of the summing point 12b, and the output of the summing point 12b passes through the summing point 12a,
It is connected to the control amplifier 12.
【００３７】切替スイッチ回路１５の各常開接点１５ａ
は、ロジック回路１８のゲート１８ａ、１８ｂ、１８ｃ
を介して開閉制御することができ、ゲート１８ａ、１８
ｂ、１８ｃには、ダウンカウンタ１５ｃからの切替指令
信号Ｓ3 の他、判別回路２０からの判別信号Ｓ4 が入力
されている。Each normally open contact 15a of the changeover switch circuit 15
Are the gates 18a, 18b, 18c of the logic circuit 18.
Opening and closing can be controlled via the gates 18a, 18
In addition to the switching command signal S3 from the down counter 15c, the discrimination signal S4 from the discrimination circuit 20 is input to b and 18c.
【００３８】判別回路２０は、張力検出器ＴＳからの経
糸張力Ｔを入力する記憶器２１と、平均演算器２２と、
比較器２３とを縦続してなる（図６）。ただし、記憶器
２１には、図示しないタイミングセンサからのタイミン
グ信号Ｓt1が併せ入力されており、タイミング信号Ｓt1
は、織機の主軸が、織機を起動する際の所定のクランク
角度（以下、起動角度という）にあることを示すものと
する。また、比較器２３には、織機起動信号Ｓd の他、
張力検出器ＴＳからの経糸張力Ｔが併せ入力されてい
る。The discriminating circuit 20 includes a memory 21 for inputting the warp tension T from the tension detector TS, an averaging calculator 22,
It is connected in series with the comparator 23 (FIG. 6). However, the timing signal St1 from a timing sensor (not shown) is also input to the storage device 21, and the timing signal St1
Indicates that the main shaft of the loom is at a predetermined crank angle (hereinafter, referred to as a starting angle) when the loom is started. In addition to the loom start signal Sd, the comparator 23
The warp tension T from the tension detector TS is also input.
【００３９】記憶器２１は、織機が定常運転されている
とき、タイミング信号Ｓt1が発生する都度、経糸張力Ｔ
をサンプリングして記憶し、平均演算器２２は、このよ
うにしてサンプリングされた複数の経糸張力Ｔを平均化
する。すなわち、平均演算器２２は、織機の定常運転中
において、織機の主軸が起動角度にあるときの経糸張力
Ｔの平均値Ｔa1を算出し、出力することができる。The memory 21 stores the warp tension T each time the timing signal St1 is generated when the loom is in steady operation.
Is sampled and stored, and the average calculator 22 averages the plurality of warp tensions T sampled in this way. That is, the average calculator 22 can calculate and output the average value Ta1 of the warp tension T when the main shaft of the loom is at the starting angle during the steady operation of the loom.
【００４０】織機が停止し、その後、再起動するに先き
立ち、織機の主軸を起動角度に合わせると、このときの
張力検出器ＴＳは、平均演算器２２からの平均値Ｔa1に
対応する経糸張力Ｔを比較器２３に出力することができ
る。そこで、比較器２３は、織機が再起動されることに
より、織機起動信号Ｓd が発生すると、これに呼応して
平均値Ｔa1と経糸張力Ｔとを比較し、判別信号Ｓ4 を出
力することができる。すなわち、判別信号Ｓ4 は、織機
停止中に経糸張力Ｔが低下し、Ｔ＜Ｔa1であるときにハ
イレベルとなり、逆に、Ｔ≧Ｔa1であるときにローレベ
ルとなるものとする。Before the loom is stopped and then restarted, when the main axis of the loom is adjusted to the starting angle, the tension detector TS at this time indicates that the warp yarn corresponding to the average value Ta1 from the average calculator 22 is obtained. The tension T can be output to the comparator 23. Therefore, when the loom is restarted and the loom start signal Sd is generated, the comparator 23 correspondingly compares the average value Ta1 with the warp tension T and can output the determination signal S4. . That is, the determination signal S4 is set to a high level when the warp tension T is lowered while the loom is stopped and T <Ta1, and is set to a low level when T ≧ Ta1.
【００４１】一方、このようにして判別信号Ｓ4 が出力
されると、ロジック回路１８は、切替指令信号Ｓ3 、判
別信号Ｓ4 の組合せに従い、ゲート１８ａ、１８ｂ、１
８ｃを開閉し、対応する常開接点１５ａ、１５ａ…を閉
じることができる（図７）。すなわち、織機再起動後、
所定期間Ｔb ＝ｔ3 −ｔ2 内においては、切替指令信号
Ｓ3 がローレベルであるから、このときは、判別信号Ｓ
4 がローレベルであるか、ハイレベルであるかにより、
前者の場合は、ゲート１８ａ、１８ｃを介し、微分器１
７の出力側と、調節器１１の出力側の常開接点１５ａ、
１５ａが閉じる一方、後者の場合は、ゲート１８ｂを介
し、積分器１６の出力側の常開接点１５ａが閉じる。す
なわち、前者の場合は、加合せ点１２ｂは、指令値Ｖ3
＝Ｖ＋ｄＶ／ｄｔを加合せ点１２ａに送出することがで
き、後者の場合は、指令値Ｖ3 ＝∫Ｖｄｔを送出するこ
とができる。On the other hand, when the discrimination signal S4 is output in this manner, the logic circuit 18 follows the combination of the switching command signal S3 and the discrimination signal S4 to determine the gates 18a, 18b, 1
8c can be opened and closed to close the corresponding normally open contacts 15a, 15a ... (FIG. 7). That is, after restarting the loom,
Since the switching command signal S3 is at the low level within the predetermined period Tb = t3 -t2, the discrimination signal S
Depending on whether 4 is low or high,
In the former case, the differentiator 1 is connected via the gates 18a and 18c.
7, a normally open contact 15a on the output side of the regulator 11,
While 15a closes, in the latter case, the normally open contact 15a on the output side of the integrator 16 closes via the gate 18b. That is, in the former case, the summing point 12b is the command value V3.
= V + dV / dt can be sent to the summing point 12a, in the latter case the command value V3 = ∫Vdt can be sent.
【００４２】指令値Ｖ3 ＝∫Ｖｄｔ＝∫Ｖo ｄｔは、図
３の実施例におけると全く同一であるが、指令値Ｖ3 ＝
Ｖ＋ｄＶ／ｄｔは、調節器１１からの指令値Ｖの他に、
指令値Ｖの微分値Ｖ2 ＝ｄＶ／ｄｔを含む（図８）。す
なわち、このときの微分器１７は、織機再起動時におけ
る経糸張力Ｔが停止前のそれより増加していることに対
応して、織機の再起動直後に、一時的に大きな指令値Ｖ
3 を発生し、送出しモータＭを高速回転させることによ
り、過大な経糸張力Ｔを速やかに定常値に収束させるこ
とができる。The command value V3 = ∫Vdt = ∫Vo dt is exactly the same as in the embodiment of FIG. 3, but the command value V3 =
V + dV / dt is, in addition to the command value V from the controller 11,
This includes the differential value V2 of the command value V = dV / dt (FIG. 8). That is, the differentiator 17 at this time corresponds to the fact that the warp tension T at the time of restarting the loom is higher than that before the stop, and immediately after the restart of the loom, the temporarily large command value V is increased.
By generating and sending 3 to rotate the motor M at a high speed, the excessive warp tension T can be promptly converged to a steady value.
【００４３】さらに、修正手段は、調節器１１の制御定
数を切替え設定することができる（図９）。Further, the correction means can switch and set the control constant of the adjuster 11 (FIG. 9).
【００４４】いま、調節器１１がＰＩＤ制御要素を有す
るものとすると、その伝達関数は、Ｖ＝Ｋ（ΔＴ＋（１
／Ｔi ）∫ΔＴｄｔ＋Ｔd ｄ（ΔＴ）／ｄｔ）と表わす
ことができる。ただし、Ｔi 、Ｔd は、それぞれ積分時
定数、微分時定数である。そこで、切替指令信号Ｓ3 の
有無により、設定器１１ａ、１１ｂに設定する制御定数
Ｋ1 、Ｋ2 によって調節器１１の制御定数Ｋを入れ替え
れば、調節器１１は、実質的に、前述の各実施例とほぼ
同一の制御特性を実現することができる。なお、ここで
は、切替スイッチ回路１５は、設定器１１ａ、１１ｂの
一方を調節器１１に接続する切替接点１５ｄからなって
いる。Assuming that the regulator 11 has a PID control element, its transfer function is V = K (ΔT + (1
/ Ti) ∫ΔTdt + Td d (ΔT) / dt). However, Ti and Td are an integration time constant and a differential time constant, respectively. Therefore, if the control constant K of the adjuster 11 is replaced by the control constants K1 and K2 set in the setters 11a and 11b depending on the presence / absence of the switching command signal S3, the adjuster 11 is substantially the same as the above-mentioned respective embodiments. It is possible to realize almost the same control characteristics. Here, the changeover switch circuit 15 includes a changeover contact 15d that connects one of the setters 11a and 11b to the adjuster 11.
【００４５】以上の説明において、図５、図６の判別回
路２０は、図１、図９の各実施例にも適用可能である。
図１の掛算器１３に設定する定数ｋ、図９の設定器１１
ａ、１１ｂに設定する制御定数Ｋ1 、Ｋ2 は、判別回路
２０からの判別信号Ｓ4 に従い、それぞれの最適値を自
動選択するようにすることができる。In the above description, the discrimination circuit 20 of FIGS. 5 and 6 can be applied to each of the embodiments of FIGS. 1 and 9.
The constant k set in the multiplier 13 of FIG. 1 and the setter 11 of FIG.
The optimum values of the control constants K1 and K2 set in a and 11b can be automatically selected according to the discrimination signal S4 from the discrimination circuit 20.
【００４６】なお、織機は、それが停止した後、再起動
するまでの間に、停止原因の修復のために各種の操作が
行なわれることは、よく知られているとおりである。し
かしながら、この発明の効果を一層良好にするために、
織機停止中の各操作に対し、さらに次のような工夫を加
えてもよい。すなわち、逆転インチング操作の際、筬打
ちによる厚段発生を防止するために、同時に送出しモー
タＭを正転させて経糸張力Ｔを積極的に減少させる。な
お、このときの巻取りモータは、停止させておくことが
好ましい。また、厚段を防止するために、キックバック
操作によって織前位置を巻取側に移動するときは、ま
ず、送出しモータＭを大きく正転させて織前を巻取側に
過大に移動させ、その後、送出しモータＭを逆転させて
織前を目標位置に移動させてもよい。It is well known that the loom undergoes various operations for repairing the cause of the stop after the stop of the loom and before the restart. However, in order to further improve the effect of the present invention,
The following measures may be added to each operation while the loom is stopped. That is, at the time of reverse rotation inching operation, in order to prevent the occurrence of thick steps due to beating, the feeding motor M is simultaneously rotated in the forward direction to positively decrease the warp tension T. The winding motor at this time is preferably stopped. When the cloth fell position is moved to the take-up side by a kickback operation in order to prevent a thick step, first, the feed motor M is rotated in the forward direction to move the cloth fell excessively to the take-up side. After that, the delivery motor M may be reversed to move the cloth fell to the target position.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、送出しモータを回転制御する調節器、制御増幅器に
対し、調節器からの速度指令信号を修正して制御増幅器
に入力させる修正手段を設けることによって、修正手段
は、織機を再起動させるに際し、そのときの経糸張力に
適合するように、速度指令信号を適切に修正することが
できるから、織機の再起動後、経糸張力の変動幅が過大
になったり、それに起因して織段が発生したりすること
を有効に防止することができるという優れた効果があ
る。As described above, according to the present invention, the correction means for correcting the speed command signal from the controller to the controller and the control amplifier for controlling the rotation of the feeding motor and inputting the corrected speed command signal to the control amplifier. By providing the correction means, when the loom is restarted, the speed command signal can be appropriately corrected so as to match the warp tension at that time, so that the warp tension fluctuation after the loom is restarted. There is an excellent effect that it is possible to effectively prevent the width from becoming excessively large and the weaving bar from being generated.
【図１】 全体構成ブロック系統図[Figure 1] Overall configuration block diagram
【図２】 動作説明線図[Fig. 2] Operation explanatory diagram
【図３】 他の実施例を示す要部ブロック系統図FIG. 3 is a block diagram of a main part showing another embodiment.
【図４】 動作説明線図[Fig. 4] Operation explanatory diagram
【図５】 他の実施例を示す図３相当図（１）FIG. 5 is a view corresponding to FIG. 3 showing another embodiment (1).
【図６】 他の実施例を示す図３相当図（２）FIG. 6 is a view corresponding to FIG. 3 showing another embodiment (2).
【図７】 動作説明図[Fig. 7] Operation explanatory diagram
【図８】 動作説明線図[Fig. 8] Operation explanatory diagram
【図９】 他の実施例を示す図３相当図（３）FIG. 9 is a view corresponding to FIG. 3 showing another embodiment (3).
【図１０】 従来例を示す図２相当図FIG. 10 is a view corresponding to FIG. 2 showing a conventional example.
Ｍ…送出しモータ Ｔ…経糸張力 Ｔa …平均値 Ｓ1 …速度指令信号 Ｔp …平均期間 Ｔb …所定期間 Ｋ1 、Ｋ2 …制御定数 １１…調節器 １２…制御増幅器 １３…掛算器 １６…積分器 １７…微分器 M ... Feed motor T ... Warp tension Ta ... Average value S1 ... Speed command signal Tp ... Average period Tb ... Predetermined period K1, K2 ... Control constant 11 ... Regulator 12 ... Control amplifier 13 ... Multiplier 16 ... Integrator 17 ... Differentiator
Claims (5)
値に基づいて速度指令信号を生成する調節器と、該調節
器からの速度指令信号に基づき、送出しモータを回転制
御する制御増幅器と、織機再起動後の所定期間につい
て、前記調節器からの速度指令信号を修正して前記制御
増幅器に入力させる修正手段とを備えてなる織機の送出
し制御装置。1. An adjusting device for generating a speed command signal based on an average value of warp tensions in a predetermined averaging period, and a control amplifier for controlling rotation of a feeding motor based on the speed command signal from the adjusting device. A weaving machine feed-out control apparatus comprising: a correction unit that corrects a speed command signal from the controller and inputs the speed command signal to the control amplifier for a predetermined period after the restart of the loom.
節器からの速度指令信号を前記制御増幅器に入力させる
ことを特徴とする請求項１記載の織機の送出し制御装
置。2. The weaving machine feed-out control device according to claim 1, wherein the correction means inputs the speed command signal from the controller to the control amplifier through a multiplier.
節器からの速度指令信号を前記制御増幅器に入力させる
ことを特徴とする請求項１記載の織機の送出し制御装
置。3. The weaving machine feed-out control device according to claim 1, wherein the correction means inputs a speed command signal from the controller to the control amplifier via an integrator.
れか一方を介して前記調節器からの速度指令信号を前記
制御増幅器に入力させることを特徴とする請求項１記載
の織機の送出し制御装置。4. The weaving machine according to claim 1, wherein the correction means inputs the speed command signal from the controller to the control amplifier through one of an integrator and a differentiator. Control device.
を切替え設定することを特徴とする請求項１記載の織機
の送出し制御装置。5. The weaving machine feed-out control device according to claim 1, wherein the correction means switches and sets a control constant of the regulator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17563393A JP3541851B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Loom delivery control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17563393A JP3541851B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Loom delivery control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0734356A true JPH0734356A (en) | 1995-02-03 |
| JP3541851B2 JP3541851B2 (en) | 2004-07-14 |
Family
ID=15999502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17563393A Expired - Fee Related JP3541851B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Loom delivery control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3541851B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008214850A (en) * | 2008-06-06 | 2008-09-18 | Tsudakoma Corp | Method for controlling warp of loom |
| JP2010116664A (en) * | 2010-02-17 | 2010-05-27 | Tsudakoma Corp | Method for monitoring warp tension in weaving machine |
-
1993
- 1993-07-15 JP JP17563393A patent/JP3541851B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008214850A (en) * | 2008-06-06 | 2008-09-18 | Tsudakoma Corp | Method for controlling warp of loom |
| JP2010116664A (en) * | 2010-02-17 | 2010-05-27 | Tsudakoma Corp | Method for monitoring warp tension in weaving machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3541851B2 (en) | 2004-07-14 |
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