JPH07334241A - Traveling stopper for conveyer - Google Patents
Traveling stopper for conveyerInfo
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- JPH07334241A JPH07334241A JP6131656A JP13165694A JPH07334241A JP H07334241 A JPH07334241 A JP H07334241A JP 6131656 A JP6131656 A JP 6131656A JP 13165694 A JP13165694 A JP 13165694A JP H07334241 A JPH07334241 A JP H07334241A
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、天井または床面等に架
設したレールに沿って走行する搬送装置の走行台車の走
行停止装置、さらに詳しくは走行台車が停止位置情報を
読取った後、一定の距離を安全に減速し、その後停止指
示情報を読取って確実に停止するようにした走行停止装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling stop device for a traveling carriage of a carrier which travels along rails installed on a ceiling or a floor surface, and more specifically, a traveling carriage is fixed after reading the stop position information. The present invention relates to a travel stopping device for safely decelerating the distance, then reading the stop instruction information, and surely stopping.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５に示すように、ロータリラック(１)
などの自動倉庫や移動棚と、通常の製造ライン(２)や自
動組立ライン等の部品棚(３)との間で、天井に架設した
レール(４)に沿って吊り下げ式の搬送装置(５)を走行さ
せるようにした、荷の自動配送システムでは、多数の荷
受け渡し部位のいずれかを適宜選択し、その選択された
荷受け渡し部位の直上のレール上(以下この場所をステ
ーションと呼ぶ)に走行台車(６)を停止させ、ステーシ
ョンにおいて停止した搬送装置(５)から荷台(８)を昇降
させて荷(７)を部品棚(３)やコンベヤ(９)等に受け渡し
するようになっている。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 5, a rotary rack (1)
Such as an automated warehouse or mobile shelf, and a normal manufacturing line (2) or a parts shelf (3) such as an automatic assembly line, along with a rail (4) erected on the ceiling. In the automatic load delivery system that is designed to run in 5), one of a large number of load delivery parts is selected as appropriate, and on the rail directly above the selected load transfer part (hereinafter this place is called a station). Then, the carriage (6) is stopped, and the carrier (5) stopped at the station is moved up and down to transfer the load (7) to the parts shelf (3) and the conveyor (9). ing.
【０００３】この搬送装置(５)をステーションに停止さ
せるため、停止装置を設けるが、従来の停止装置として
は、図６に示すようにレール(４)の所要位置に走行台車
の停止情報発信手段である番地プレート(10a)等を配設
するとともに、走行台車(６)には受信手段である番地読
取りセンサ(13)を設けて、外部の制御装置(図示略)から
の指示により走行する走行台車(６)が、この番地プレー
ト(10a)を通過した時、発信情報を番地読取りセンサ(1
3)により受信し、その情報に基づいて走行台車(６)の減
速を行い、レール(４)に設けられた停止プレート(11)を
センサで検知して走行台車(６)を停止させていた。この
場合、番地プレート(10a)と停止プレート(11)との間の
距離は、速度指示プレート(この場合増速プレート(12
b))による走行台車の走行速度により定められている。
なお、図中、(12a)は減速プレート、(10b)は前述の番地
プレート(10a)に接近している番地プレートである。A stopping device is provided in order to stop the carrying device (5) at the station. As a conventional stopping device, as shown in FIG. 6, a stop information transmitting means for the traveling carriage is provided at a required position on the rail (4). In addition to the address plate (10a), which is the same as the above, the traveling carriage (6) is provided with an address reading sensor (13) which is a receiving means, and travels according to an instruction from an external controller (not shown). When the dolly (6) passes through this address plate (10a), the transmission information is read by the address reading sensor (1
3), the traveling vehicle (6) is decelerated based on the information, and the traveling vehicle (6) is stopped by detecting the stop plate (11) provided on the rail (4) with a sensor. . In this case, the distance between the address plate (10a) and the stop plate (11) is determined by the speed indicating plate (in this case the speed increasing plate (12
It is determined by the traveling speed of the traveling vehicle according to b)).
In the figure, (12a) is a deceleration plate, and (10b) is an address plate that is close to the above-mentioned address plate (10a).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の停止装置では、
上述のように、外部の制御装置の指示により、レールの
所要位置に設けられた停止位置情報発信手段(番地プレ
ート)よりの発信情報を、走行台車の受信手段(番地読取
りセンサ)により受信して、この走行台車を減速し、レ
ールに設けられた停止プレートを、走行台車のセンサが
検知して走行台車を停止させていた。停止位置情報発信
手段(番地プレート)は発信装置を有しているため、内部
にバッテリー等が内蔵され、このバッテリーの入れ替え
の必要があり、そのための注意と手間を要し、バッテリ
ー自体価格が高く、また、天井や床面の近くにあるため
汚損しやすく、そのため発信情報が不安定となり、その
清掃に手間を要する。In the conventional stopping device,
As described above, according to the instruction of the external control device, the transmission information from the stop position information transmission means (address plate) provided at the required position of the rail is received by the reception means (address reading sensor) of the traveling vehicle. The traveling carriage is decelerated, and a stop plate provided on the rail is detected by a sensor of the traveling carriage to stop the traveling carriage. Since the stop position information transmitting means (address plate) has a transmitting device, a battery etc. is built inside, and it is necessary to replace this battery, which requires care and effort, and the battery itself is expensive. Also, since it is near the ceiling and floor, it is easily soiled, which makes the transmitted information unstable and requires time and effort to clean it.
【０００５】さらには、走行台車の停止距離はレールに
設けられた速度指示プレート(たとえば減速プレート(12
a)、増速プレート(12b))により、定められた走行速度エ
リアに合った距離になるようにそれぞれ取り付ける必要
があり、この取り付けに当たっては走行速度エリアの確
認とその速度に合った距離の確認が必要となり、誤って
取り付けた場合には、走行台車は正確に停止位置に停止
できなかった。また、ひとつの停止指示情報を受けてい
る時には、他の停止指示情報を受けることもできない。Further, the stop distance of the traveling carriage is determined by a speed indicating plate (for example, a deceleration plate (12
a) and the speed-increasing plate (12b)) must be installed so that the distance will match the specified traveling speed area.Checking the traveling speed area and the distance matching that speed are required for this mounting. And the traveling carriage could not be accurately stopped at the stop position if it was installed incorrectly. Moreover, when one stop instruction information is received, another stop instruction information cannot be received.
【０００６】本発明は、搬送装置の走行台車を確実に安
定して減速し停止させ、安全で効率の良い搬送装置を実
現するとともに、搬送装置の施工、保守作業を容易にす
ることを目的としている。An object of the present invention is to reliably and stably decelerate and stop the traveling carriage of the carrier device, to realize a safe and efficient carrier device, and to facilitate the construction and maintenance work of the carrier device. There is.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明によると上記課題
は、次のようにして解決される。 (１) 搬送装置が走行するレールに沿って配設され、こ
の搬送装置の停止位置情報を有する停止位置情報指示手
段と、この停止位置情報指示手段から前記走行台車の走
行方向にほぼ一定の距離を隔てた位置に前記レールに沿
って配設された停止指示手段と、前記走行台車に設けら
れ、前記走行台車の走行中に前記停止位置情報指示手段
から停止位置情報を読取る停止位置情報読取手段と、前
記走行台車に設けられ、前記走行台車の走行中に前記停
止指示手段から停止指示情報を読取る停止指示情報読取
手段と、前記走行台車に設けられ、前記停止位置情報指
示手段からの停止位置情報を読取ったときから前記走行
台車の走行距離を検出し記憶する手段と、前記走行台車
に設けられ、前記走行台車が前記停止位置情報指示手段
から停止位置情報を読取った後、前記停止指示手段から
停止指示情報を読取って停止するまでを、前記走行台車
の走行距離を検出し記憶する手段に基づき、定められた
減速パターンにより減速させる制御回路とを備えるこ
と。According to the present invention, the above problems can be solved as follows. (1) A stop position information indicating means arranged along a rail on which the conveying device travels and having stop position information of the conveying device, and a substantially constant distance from the stop position information indicating means in the traveling direction of the traveling carriage. Stop instruction means disposed along the rail at positions separated from each other, and stop position information reading means provided on the traveling carriage for reading stop position information from the stop position information indicating means while the traveling carriage is traveling. And a stop instruction information reading means provided on the traveling carriage for reading stop instruction information from the stop instruction means while the traveling carriage is traveling, and a stop position provided from the stop position information indicating means on the traveling carriage. Means for detecting and storing the travel distance of the traveling vehicle from the time when the information is read; and the traveling vehicle, which is provided on the traveling vehicle, transmits stop position information from the stop position information instructing means. After taking the from stop instruction means to stop reading the stop instruction information, based on the means for detecting and storing a travel distance of the traveling carriage, further comprising a control circuit for decelerating by the reduction pattern defined.
【０００８】(２) 上記(１)項において、停止位置情報
指示手段から走行台車の停止指示手段までの距離を、前
記走行台車の最高走行速度からの減速パターンに必要な
ほぼ一定の距離となるように設定する。(2) In the above item (1), the distance from the stop position information indicating means to the stop instruction means of the traveling vehicle is a substantially constant distance required for a deceleration pattern from the maximum traveling speed of the traveling vehicle. To set.
【０００９】(３) 上記(１)または(２)項において、停
止位置情報指示手段から停止位置指示手段までのほぼ一
定の距離を、定められた減速パターンにしたがって減速
している途中において、他の停止位置情報指示手段の停
止位置情報、又は停止指示手段の停止指示情報を読取っ
ても走行台車を継続して走行させる制御回路を前記走行
台車に配設する。(3) In the above item (1) or (2), while decelerating a substantially constant distance from the stop position information indicating means to the stop position indicating means in accordance with a predetermined deceleration pattern, The traveling vehicle is provided with a control circuit for continuing traveling of the traveling vehicle even if the stop position information of the stop position information instructing means or the stop instruction information of the stop instructing means is read.
【００１０】(４) 上記(１)〜(３)項のいずれかにおい
て、制御回路を、外部の制御装置から与えられた停止指
令と、停止位置情報読取手段により読取った停止位置情
報とを比較し、それらが一致したときだけ、停止作動を
有効とし、一致しないときは、停止作動を無効として、
そのままの速度で走行を継続させる比較回路を備えるも
のとする。(4) In any one of the above items (1) to (3), the control circuit compares the stop command given from the external control device with the stop position information read by the stop position information reading means. Then, only when they match, the stop operation is valid, and when they do not match, the stop operation is invalid,
It shall be equipped with a comparison circuit that keeps traveling at the same speed.
【００１１】(５) 上記(４)項において、第１の停止位
置情報指示手段からそれに対応する第１の停止指示手段
までのほぼ一定の距離を、定められた第１の減速パター
ンにしたがって減速している途中において、外部の制御
装置からの停止指令に一致する第２以降の停止位置情報
指示手段の停止位置情報を読取ったとき、第２以降の停
止位置情報を読取ったときの走行台車の走行距離を別途
検出しその走行距離と第２以降の減速パターンとを記憶
する手段を前記走行台車に配設するとともに、第１の停
止位置から前記走行台車が加速され、その走行距離及び
走行速度が第２以降の減速パターンに到達することによ
り、以後その減速パターンにしたがって減速するように
走行台車の走行を制御する制御回路を前記走行台車に配
設する。(5) In the above item (4), a substantially constant distance from the first stop position information indicating means to the corresponding first stop indicating means is decelerated in accordance with a predetermined first deceleration pattern. In the middle of the operation, when the stop position information of the second and subsequent stop position information instructing means that coincides with the stop command from the external control device is read, the traveling carriage of the second and subsequent stop position information is read. Means for separately detecting the traveling distance and storing the traveling distance and the second and subsequent deceleration patterns are arranged on the traveling vehicle, and the traveling vehicle is accelerated from the first stop position, and the traveling distance and traveling speed are increased. When the vehicle reaches the second and subsequent deceleration patterns, a control circuit for controlling the traveling of the traveling vehicle is arranged in the traveling vehicle so as to decelerate thereafter in accordance with the deceleration pattern.
【００１２】(６) 上記(１)〜(５)項のいずれかにおい
て、走行台車が最高速度以外で走行中に停止位置情報指
示手段の停止位置情報を読取ったとき、定められた減速
パターンに達するまで、その走行速度を継続する制御回
路を前記走行台車に配設する。(6) In any one of the above items (1) to (5), when the stop position information of the stop position information indicating means is read while the traveling vehicle is traveling at a speed other than the maximum speed, a predetermined deceleration pattern is obtained. A control circuit for maintaining the traveling speed until reaching the traveling vehicle is arranged on the traveling carriage.
【００１３】[0013]
【作用】本発明によれば、走行台車に設けられた停止位
置情報読取手段が、レールに設けられた停止位置情報指
示手段よりの停止位置情報を読取ると、その時点からの
走行台車の走行距離が検出され記憶されるとともに、制
御回路により、走行速度が、定められた減速パターンに
したがって減速され、停止指示情報読取手段が停止指示
手段からの停止指示情報を読取ると、走行台車は停止さ
せられる。According to the present invention, when the stop position information reading means provided on the traveling vehicle reads the stop position information from the stop position information indicating means provided on the rail, the traveling distance of the traveling vehicle from that point Is detected and stored, the traveling speed is decelerated by the control circuit according to the predetermined deceleration pattern, and when the stop instruction information reading means reads the stop instruction information from the stop instruction means, the traveling carriage is stopped. .
【００１４】[0014]
【実施例】本発明の実施に適する吊り下げ式の搬送装置
(５)は、図３に示す天井の梁(14)に固定した吊り支柱(1
5)に取り付けたレール(４)上を走行する走行台車(６)を
有している。この走行台車(６)は、荷を載置する荷台
(８)を吊り下げるもので、ドライブユニット(20a)と集
電ユニット(20b)とを備えている。ドライブユニット(20
a)の詳細は図３に、集電ユニット(20b)の詳細は図４に
示してある。これらのユニット(20a)、(20b)はいずれも
吊支杆(24)によって走行台車(６)の本体に連結されてい
る。EXAMPLE A suspending type conveying device suitable for carrying out the present invention
(5) is a suspension column (1) fixed to the beam (14) of the ceiling shown in FIG.
It has a traveling carriage (6) traveling on a rail (4) attached to (5). This traveling carriage (6) is a loading platform for loading loads.
(8) is hung, and has a drive unit (20a) and a current collecting unit (20b). Drive unit (20
Details of a) are shown in FIG. 3, and details of the current collecting unit (20b) are shown in FIG. These units (20a) and (20b) are both connected to the main body of the traveling carriage (6) by a suspension rod (24).
【００１５】図３に示すようにドライブユニット(20a)
は、ガイド車輪(23)、(23)により断面略コ字状のレール
(４)を挟んで案内され、モータ(22)により駆動され、レ
ール(４)の内面に当接する駆動走行車輪(21)によりこの
レール(４)上を走行できる。レール(４)の反対側の側面
には停止位置情報指示手段であるバーコードラベル(25)
が貼着されている。このバーコードラベル(25)に対面す
るドライブユニット(20a)の内側部には、バーコードラ
ベル(25)のバーコードすなわち停止位置情報を読取る停
止位置情報読取手段すなわちバーコードリーダ(26)が取
り付けられている。さらに、レール(４)の下面から下方
に突出して停止指示手段すなわち走行停止ドグ(27)が取
り付けられている。この走行停止ドグ(27)は、ドライブ
ユニット(20a)に取り付けた停止指示情報読取手段であ
る１対の光電型の走行停止センサ(28)(28)の間を通過
し、光線をよぎることでこの走行停止センサ(28)を作動
させる。As shown in FIG. 3, the drive unit (20a)
Is a rail with a U-shaped cross section due to the guide wheels (23) and (23).
It is possible to travel on the rail (4) by the driving traveling wheels (21) which are guided by sandwiching the (4), driven by the motor (22) and abutting on the inner surface of the rail (4). A bar code label (25), which is a stop position information indicating means, is provided on the side opposite the rail (4).
Is attached. Stop position information reading means, that is, a bar code reader (26) for reading the bar code of the bar code label (25), that is, stop position information, is attached to the inside of the drive unit (20a) facing the bar code label (25). ing. Further, stop instruction means, that is, a travel stop dog (27) is attached so as to project downward from the lower surface of the rail (4). The traveling stop dog (27) passes between a pair of photoelectric type traveling stop sensors (28) and (28), which are the stop instruction information reading means attached to the drive unit (20a), and the traveling light passes through the light beam. Activate travel stop sensor (28).
【００１６】図４に示すように、集電ユニット(20b)は
ドライブユニット(20a)と同様にガイド車輪(23)(23)に
よりレール(４)の両側面上を案内され、従動走行車輪(3
0)がレール(４)の内面上を転動する。レール(４)の内側
面にはトロリ線(32)が取り付けてあり、図示の断面では
見えていない集電ユニットの集電子装置により、このト
ロリ線(32)から電力および制御信号を得ている。従動走
行車輪(30)には走行距離検出手段であるエンコーダ(31)
が連結されている。As shown in FIG. 4, the current collecting unit (20b) is guided on both side surfaces of the rail (4) by the guide wheels (23) and (23) similarly to the drive unit (20a), and the driven wheels (3).
0) rolls on the inner surface of the rail (4). A trolley wire (32) is attached to the inner surface of the rail (4), and electric power and control signals are obtained from the trolley wire (32) by a current collector of a current collecting unit which is not visible in the illustrated cross section. . The driven traveling wheel (30) has an encoder (31) as a traveling distance detecting means.
Are connected.
【００１７】さらに、図示はされていないが、走行台車
(６)には走行距離記憶手段であるメモリおよび制御回路
が搭載されている。メモリとしては、停止位置情報指示
手段であるバーコードラベル(25)からの停止位置情報を
読取ったときから、エンコーダ(31)による走行台車の走
行距離を記憶するメモリと、第１の停止位置情報指示手
段であるバーコードラベル(42Ａ)(図１参照)から第１の
停止指示手段である走行停止ドグ(43Ａ)に至るまでの間
に、定められた第１の減速パターン(図１の破線参照)に
したがって減速されている間に、外部の制御装置(図示
略)からの停止指令に一致する第２以降の停止位置情報
指示手段であるバーコードラベル(42Ｂ)(図１参照)を読
取ったとき、そのときからの走行台車(６)の走行距離と
第２以降の減速パターンとを別途記憶するメモリとがあ
る。Further, although not shown, a traveling carriage
(6) is equipped with a memory as a mileage storage means and a control circuit. As the memory, a memory for storing the traveling distance of the traveling vehicle by the encoder (31) from the time when the stop position information is read from the bar code label (25) which is the stop position information indicating means, and the first stop position information. A predetermined first deceleration pattern (broken line in FIG. 1) from the bar code label (42A) (refer to FIG. 1) as the instruction means to the traveling stop dog (43A) as the first stop instruction means. While decelerating according to the reference), the bar code label (42B) (see FIG. 1), which is the second and subsequent stop position information indicating means corresponding to the stop command from the external control device (not shown), is read. In this case, there is a memory for separately storing the traveling distance of the traveling carriage (6) from that time and the second and subsequent deceleration patterns.
【００１８】制御回路には、停止位置情報指示手段であ
るバーコードラベル(25)から停止指示手段である走行停
止ドグ(27)までを、定められた減速パターンにより減速
させる制御回路と、外部の制御装置から与えられた停止
指令と、バーコードリーダ(26)により読取った停止位置
情報とを比較し、それらが一致したときだけ、停止作動
を有効とし、一致しないときは、停止作動を無効とし
て、そのままの速度で走行を継続させる比較回路と、定
められた減速パターンでの減速中に、バーコードリーダ
(26)が外部の制御装置から与えられた停止指令と一致し
ない他のバーコードラベル(25)の停止指示情報を読取っ
ても、走行台車(６)を継続して走行させる制御回路と、
第１の停止位置から走行台車(６)が加速され、その走行
距離及び走行速度がメモリに記憶されている第２以降の
減速パターンに到達することにより、以後その減速パタ
ーンにしたがって減速するように走行台車(６)の走行を
制御する制御回路と、走行台車(６)が最高速度以外で走
行中に、バーコードリーダ(26)が停止位置情報を読取っ
たとき、定められた減速パターンに達するまで、その走
行速度を継続する制御回路とが含まれている。The control circuit includes a control circuit for decelerating from a bar code label (25) which is a stop position information indicating means to a traveling stop dog (27) which is a stop indicating means according to a predetermined deceleration pattern, and an external circuit. The stop command given by the control device is compared with the stop position information read by the bar code reader (26), the stop operation is enabled only when they match, and when they do not match, the stop operation is disabled. , A comparison circuit that keeps running at the same speed, and a bar code reader during deceleration with a predetermined deceleration pattern.
A control circuit that allows the traveling carriage (6) to continue traveling even if the stop instruction information of another bar code label (25) that does not match the stop instruction given by the external control device (26) is read,
When the traveling carriage (6) is accelerated from the first stop position and the traveling distance and traveling speed reach the second and subsequent deceleration patterns stored in the memory, the vehicle is decelerated thereafter according to the deceleration pattern. When the bar code reader (26) reads the stop position information while the traveling vehicle (6) is traveling at a speed other than the maximum speed, the control circuit for controlling the traveling of the traveling vehicle (6) reaches the predetermined deceleration pattern. Up to and including a control circuit to continue its running speed.
【００１９】さて、図１および図２を参照して本発明の
停止装置の原理および作動を説明する。図１において、
搬送装置(５)は７段階に速度調節が可能なもので、各段
階の速度はプログラムにより変更可能であるが、ここで
はバーコードラベル型式のスピードラベル(40)、(41)の
データ(情報)により速度を変更している。このようにし
て今や最高速度すなわち７速(２４０ｍ／分)で走行して
いる搬送装置(５)をＢ地点のステーションで停止させる
とすると、搬送装置(５)のバーコードリーダ(26)がレー
ル(４)のバーコードラベル型式のＢ地点ポイントラベル
(42Ｂ)を読取り、これが外部の制御装置から与えられた
停止指令と一致するステーションのラベルであれば、こ
の時のエンコーダ(31)のデータ(距離データ)を記憶する
(ａ点)。ついで、ａ点からのエンコーダデータの変化に
より走行速度を減速する。これが定減速勾配線である。
この定減速勾配線に従って走行速度を減速させ、停止速
度まで減速したところで減速をやめる。この減速の過程
を減速パターンと呼ぶ。ここで、停止速度とは走行指示
出力をＯＦＦして直ちに停止できる速度であって、これ
はプログラムで設定する。最後にレール(４)下面に取り
付けたＢ番地走行停止ドグ(43Ｂ)を搬送装置(５)の走行
停止センサ(28)が検出すると(ｃ点)、走行は直ちに停止
される(ｃ’点)。Now, the principle and operation of the stopping device of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In FIG.
The transport device (5) is capable of speed adjustment in 7 steps, and the speed of each step can be changed by a program, but here, the data (information) of the speed label (40), (41) of the bar code label type is used. ) To change the speed. In this way, if the carrier device (5), which is now traveling at the maximum speed, that is, 7th speed (240 m / min), is to be stopped at the station at the point B, the bar code reader (26) of the carrier device (5) will move to the rail. (4) Bar code label type B point label
(42B) is read, and if this is the label of the station that matches the stop command given from the external control device, the data (distance data) of the encoder (31) at this time is stored.
(Point a). Then, the traveling speed is reduced by the change in the encoder data from the point a. This is the constant deceleration slope line.
The traveling speed is decelerated according to the constant deceleration gradient line, and the deceleration is stopped when the vehicle decelerates to the stop speed. This deceleration process is called a deceleration pattern. Here, the stop speed is a speed at which the travel instruction output can be turned off and the vehicle can be immediately stopped, and this is set by a program. Finally, when the traveling stop sensor (28) of the transport device (5) detects the traveling stop dog (43B) at the address B attached to the bottom surface of the rail (4) (point c), the traveling is immediately stopped (point c '). .
【００２０】この場合、ポイントラベル(42Ｂ)から走行
停止ドグ(43Ｂ)までの距離Ｄは５ｍとしている。これは
最高速度２４０ｍ／分で走行中の搬送装置(５)が減速し
停止するまでに必要な距離である。Ｂ番地に停止するた
めの減速中に、Ａ番地の走行停止ドグ(43Ａ)を検出して
も、搬送装置(５)は停止速度でないためにこの走行停止
ドグ(43Ａ)は無視される。また、Ｂ番地で停止させる場
合に、Ｂ番地のポイントラベル(43Ｂ)読取り時の搬送装
置の速度が１２０ｍ／分(４速)だったとすれば、図１に
点線で示すようにｄ点までこの速度で走行してから減速
を始める。さらに、Ａ番地に停止後にＢ番地に停止した
い場合、Ａ番地へ停止処理中でもＢ番地ポイントラベル
読取り時のエンコーダデータを記憶しているため、Ｂ番
地に停止できる(図１の点線参照)。In this case, the distance D from the point label (42B) to the traveling stop dog (43B) is 5 m. This is the distance required for the transport device (5) running at the maximum speed of 240 m / min to decelerate and stop. Even if the traveling stop dog (43A) at the address A is detected during deceleration for stopping at the address B, the traveling stop dog (43A) is ignored because the transport device (5) is not at the stop speed. Further, if the speed of the transporting device when reading the point label (43B) at the address B is 120 m / min (4th speed) when stopping at the address B, as shown by the dotted line in FIG. Start decelerating after traveling at speed. Further, when the user wants to stop at the address B after stopping at the address A, it can stop at the address B because the encoder data at the time of reading the address label of the address B is stored in the address A (see the dotted line in FIG. 1).
【００２１】図２はＡ、Ｂ、Ｃ番地との距離が３００ｍ
ｍ以上の間隔であればＡ番地へ停止後、Ｂ番地Ｃ番地と
停止することができることを説明する図である。(42Ａ)
はＡ番地ポイントラベル、(42Ｂ)はＢ番地ポイントラベ
ル、(42Ｃ)はＣ番地ポイントラベルで、これらの間の距
離Ｄ’は最小３００ｍｍである。(43Ａ)はＡ番地走行停
止ドグ、(43Ｂ)はＢ番地走行停止ドグ、(43Ｃ)はＣ番地
走行停止ドグであって、これらの間の距離Ｄ’も最小３
００ｍｍである。距離ＥはＢ番地ポイントラベル読取り
から移動した距離を示し、その終りの点、ａ点は減速の
開始点である。このａ点は、Ｂ番地のポイントラベル(4
2Ｂ)を読取った時、その時のエンコーダ(31)のデータを
記憶しており、そのデータの変化の値によりこの減速の
開始点を割り出すのである。In FIG. 2, the distance from addresses A, B and C is 300 m.
It is a figure explaining that if it is an interval of m or more, after stopping at address A, it can stop at address B and address C. (42A)
Is an A-point point label, (42B) is an B-point point label, and (42C) is an C-point point label, and a distance D ′ between them is at least 300 mm. (43A) is an A travel stop dog, (43B) is a B travel stop dog, (43C) is an C travel stop dog, and the distance D'between them is at least 3
It is 00 mm. The distance E indicates the distance moved from the address label reading of the address B, and the end point, point a, is the deceleration start point. This point a is the point label (4
When 2B) is read, the data of the encoder (31) at that time is stored, and the start point of this deceleration is determined by the value of the change in the data.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明によると、レールに設けられた停
止位置情報指示手段からの停止位置情報を、搬送装置の
走行台車の停止位置情報読取手段により読取ると、その
時点からの走行台車の走行距離が検出され記憶されると
ともに、制御回路により、走行速度が、定められた減速
パターンにしたがって減速され、停止指示情報読取手段
が停止指示手段からの停止指示情報を読取ると、走行台
車は停止させられる。したがって、搬送装置の走行台車
を確実に安定して減速し停止させ、安全で効率の良い搬
送装置を実現できる。According to the present invention, when the stop position information from the stop position information indicating means provided on the rail is read by the stop position information reading means of the traveling carriage of the transfer device, the traveling carriage travels from that point. When the distance is detected and stored, the traveling speed is decelerated by the control circuit according to the predetermined deceleration pattern, and the stop instruction information reading means reads the stop instruction information from the stop instruction means, the traveling carriage is stopped. To be Therefore, it is possible to reliably and stably decelerate and stop the traveling carriage of the transfer device, and realize a safe and efficient transfer device.
【００２３】請求項２記載の発明のように、停止位置情
報指示手段から走行台車の停止指示手段までの距離を、
走行台車の最高走行速度からの減速パターンに必要なほ
ぼ一定の距離となるように設定すれば、停止位置情報指
示手段や停止指示手段の取付け位置を、そこを通るとき
の走行台車の走行速度を考えることなく、設定すること
ができるので、搬送装置の施工、保守が簡単に行え、誤
作動の危険も少なく、安全で確実な搬送装置を得ること
ができる。According to a second aspect of the invention, the distance from the stop position information indicating means to the stop instruction means of the traveling vehicle is
By setting the distance to be approximately constant required for the deceleration pattern from the maximum traveling speed of the traveling vehicle, the stop position information indicating means and the mounting position of the stop indicating means can be set to the traveling speed of the traveling vehicle when passing therethrough. Since the setting can be made without any consideration, the construction and maintenance of the transfer device can be easily performed, and the risk of malfunction can be reduced, and a safe and reliable transfer device can be obtained.
【００２４】請求項３記載の発明のように、停止位置情
報指示手段から停止位置指示手段までのほぼ一定の距離
を、定められた減速パターンにしたがって減速している
途中において、他の停止位置情報指示手段の停止位置情
報、又は停止指示手段の停止指示情報を読取っても走行
台車を継続して走行させる制御回路を前記走行台車に配
設すれば、走行台車が急停止したり、誤作動をすること
がなく、安全で確実な搬送装置を得ることができる。According to the third aspect of the present invention, while the substantially constant distance from the stop position information indicating means to the stop position indicating means is being decelerated according to the predetermined deceleration pattern, another stop position information is displayed. If a control circuit for continuously traveling the traveling vehicle even if the stop position information of the instruction means or the stop instruction information of the stop instruction means is read is arranged in the traveling vehicle, the traveling vehicle may suddenly stop or malfunction. Without doing so, it is possible to obtain a safe and reliable transport device.
【００２５】請求項４記載の発明のように、制御回路
が、外部の制御装置から与えられた停止指令と、停止位
置情報読取手段により読取った停止位置情報とを比較
し、それらが一致したときだけ、停止作動を有効とし、
一致しないときは、停止作動を無効として、そのままの
速度で走行を継続させる比較回路を備えるものとすれ
ば、余計な情報の読取りにより、停止作動が妨げられる
ことがなく、安全性を向上することができる。According to a fourth aspect of the invention, the control circuit compares the stop command given from the external control device with the stop position information read by the stop position information reading means, and when they match. Only, the stop operation is effective,
If they do not match, if a comparator circuit that disables the stop operation and continues traveling at the same speed is provided, the stop operation will not be hindered by the reading of extra information, and safety will be improved. You can
【００２６】請求項５記載の発明のように、第１の停止
位置情報指示手段からそれに対応する第１の停止指示手
段までのほぼ一定の距離を、定められた第１の減速パタ
ーンにしたがって減速している途中において、外部の制
御装置からの停止指令に一致する第２以降の停止位置情
報指示手段の停止位置情報を読取ったとき、第２以降の
停止位置情報を読取ったときの走行台車の走行距離を別
途検出しその走行距離と第２以降の減速パターンとを記
憶する手段を前記走行台車に配設するとともに、第１の
停止位置から前記走行台車が加速され、その走行距離及
び走行速度が第２以降の減速パターンに到達することに
より、以後その減速パターンにしたがって減速するよう
に走行台車の走行を制御する制御回路を前記走行台車に
配設すると、走行台車は複数の停止位置に対して確実
に、効率よく停止することができ、搬送装置の運転効率
を向上させることができる。According to the fifth aspect of the invention, the substantially constant distance from the first stop position information indicating means to the corresponding first stop indicating means is decelerated in accordance with the determined first deceleration pattern. In the middle of the operation, when the stop position information of the second and subsequent stop position information instructing means that coincides with the stop command from the external control device is read, the traveling carriage of the second and subsequent stop position information is read. Means for separately detecting the traveling distance and storing the traveling distance and the second and subsequent deceleration patterns are arranged on the traveling vehicle, and the traveling vehicle is accelerated from the first stop position, and the traveling distance and traveling speed are increased. When the control circuit for controlling the traveling of the traveling vehicle is arranged on the traveling vehicle such that the vehicle reaches the second and subsequent deceleration patterns, the traveling circuit decelerates according to the deceleration pattern. Car securely for a plurality of stop positions, can be efficiently stopped, it is possible to improve the operating efficiency of the transport apparatus.
【００２７】請求項６記載の発明のように、走行台車が
最高速度以外で走行中に停止位置情報指示手段の停止位
置情報を読取ったとき、定められた減速パターンに達す
るまで、その走行速度を継続する制御回路を前記走行台
車に配設すれば、搬送装置は効率よく停止することがで
き、運転効率を向上させることができる。According to the sixth aspect of the present invention, when the traveling vehicle is traveling at a speed other than the maximum speed and the stop position information of the stop position information instructing means is read, the traveling speed is changed until a predetermined deceleration pattern is reached. If the control circuit that continues is provided in the traveling vehicle, the transport device can be efficiently stopped, and the operation efficiency can be improved.
【図１】本発明の停止装置の基本的な作動を説明する作
動説明図である。FIG. 1 is an operation explanatory view explaining a basic operation of a stop device of the present invention.
【図２】本発明の停止装置の別の作動を説明する作動説
明図である。FIG. 2 is an operation explanatory view explaining another operation of the stop device of the present invention.
【図３】本発明を実施する吊り下げ式搬送装置の走行台
車のドライブユニットの側面図であるFIG. 3 is a side view of a drive unit of a traveling carriage of a suspension type conveyance device embodying the present invention.
【図４】本発明を実施する吊り下げ式搬送装置の走行台
車の集電ユニットの側面図である。FIG. 4 is a side view of a current collecting unit of a traveling carriage of the suspension type carrier device embodying the present invention.
【図５】本発明を実施する吊り下げ式搬送装置の一配置
例の斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of an example of arrangement of a hanging-type transfer device embodying the present invention.
【図６】従来の吊り下げ式搬送装置の停止装置の作動を
説明する作動説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory view for explaining an operation of a conventional stopping device of a suspension type conveying device.
(１) ロータリラック (２) 製造ライン (３) 部品棚 (４) レール (５) 吊り下げ式の搬送装置 (６) 走行台車 (７) 荷 (８) 荷台 (９) コンベヤ (10a)(10b) 番地プレート (11) 停止プレート (12a) 減速プレート (12b) 増速プレート (13) 番地読取りセンサ (14) 梁 (15) 吊り支柱 (20a) ドライブユニット (20b) 集電ユニット (21) 駆動走行車輪 (22) モータ (23) ガイド車輪 (24) 吊支杆 (25) バーコードラベル(停止位置情報指示手段) (26) バーコードリーダ(停止位置情報読取手段) (27) 走行停止ドグ(停止指示手段) (28) 走行停止センサ(停止指示情報読取手段) (30) 従動走行車輪 (31) エンコーダ(走行距離検出手段) (32) トロリ線 (40) ４速スピードラベル (41) ７速スピードラベル (42Ａ) Ａ番地ポイントラベル (42Ｂ) Ｂ番地ポイントラベル (42Ｃ) Ｃ番地ポイントラベル (43Ａ) Ａ番地走行停止ドグ (43Ｂ) Ｂ番地走行停止ドグ (43Ｃ) Ｃ番地走行停止ドグ Ｄ，Ｄ 距離 Ｅ Ｂ番地ポイントラベル読取りから移動した距離 (1) Rotary rack (2) Manufacturing line (3) Parts shelf (4) Rail (5) Hanging transfer device (6) Traveling vehicle (7) Load (8) Loading platform (9) Conveyor (10a) (10b) ) Address plate (11) Stop plate (12a) Deceleration plate (12b) Speed-up plate (13) Address reading sensor (14) Beam (15) Suspension column (20a) Drive unit (20b) Current collecting unit (21) Drive wheel (22) Motor (23) Guide wheel (24) Suspension rod (25) Bar code label (stop position information indicating means) (26) Bar code reader (stop position information reading means) (27) Travel stop dog (stop instruction Means) (28) Travel stop sensor (stop instruction information reading means) (30) Driven wheels (31) Encoder (travel distance detection means) (32) Trolley wire (40) 4th speed label (41) 7th speed label (42A) A point label (42B) B point label (42C) C point label (43A) A stop running Dog (43B) Address B traveling stop Dog (43C) Address C traveling stop Dog D, D Distance E Distance moved from point label reading
Claims (6)
され、この搬送装置の停止位置情報を有する停止位置情
報指示手段と、 この停止位置情報指示手段から前記走行台車の走行方向
にほぼ一定の距離を隔てた位置に前記レールに沿って配
設された停止指示手段と、 前記走行台車に設けられ、前記走行台車の走行中に前記
停止位置情報指示手段から停止位置情報を読取る停止位
置情報読取手段と、 前記走行台車に設けられ、前記走行台車の走行中に前記
停止指示手段から停止指示情報を読取る停止指示情報読
取手段と、 前記走行台車に設けられ、前記停止位置情報指示手段か
らの停止位置情報を読取ったときから前記走行台車の走
行距離を検出し記憶する手段と、 前記走行台車に設けられ、前記走行台車が前記停止位置
情報指示手段から停止位置情報を読取った後、前記停止
指示手段から停止指示情報を読取って停止するまでを、
前記走行台車の走行距離を検出し記憶する手段に基づ
き、定められた減速パターンにより減速させる制御回路
とを備えることを特徴とする搬送装置の走行停止装置。1. A stop position information indicating means arranged along a rail on which the conveying device travels and having stop position information of the conveying device, and a substantially constant direction from the stop position information indicating means in a traveling direction of the traveling carriage. Stop instruction means arranged along the rail at positions separated by a distance, and stop position information provided on the traveling carriage to read stop position information from the stop position information instruction means while the traveling carriage is traveling. A reading unit, a stop instruction information reading unit which is provided in the traveling carriage and which reads stop instruction information from the stop instruction unit while the traveling carriage is traveling; A means for detecting and storing the travel distance of the traveling vehicle from the time when the stop position information is read; and a means provided on the traveling vehicle for stopping the traveling vehicle from the stopping position information indicating means. After reading the positional information, from the stop instruction means to stop reading the stop instruction information,
And a control circuit for decelerating the traveling distance of the traveling vehicle according to a predetermined deceleration pattern based on the means for detecting and storing the traveling distance of the traveling vehicle.
止指示手段までの距離を、前記走行台車の最高走行速度
からの減速パターンに必要なほぼ一定の距離となるよう
に設定した請求項１記載の搬送装置の走行停止装置。2. The distance from the stop position information indicating means to the stop instruction means of the traveling vehicle is set to be a substantially constant distance required for a deceleration pattern from the maximum traveling speed of the traveling vehicle. Travel stop device of the carrier device.
手段までのほぼ一定の距離を、定められた減速パターン
にしたがって減速している途中において、他の停止位置
情報指示手段の停止位置情報、又は停止指示手段の停止
指示情報を読取っても走行台車を継続して走行させる制
御回路を前記走行台車に配設した請求項１または２に記
載の搬送装置の走行停止装置。3. A stop position information of another stop position information indicating means, or a stop position information of another stop position indicating means during deceleration of a substantially constant distance from the stop position indicating means to the stop position indicating means according to a predetermined deceleration pattern. 3. The traveling stopping device for a transport device according to claim 1, wherein a control circuit for causing the traveling carriage to continuously travel even if the stop instruction information of the stop instruction means is read is provided in the traveling carriage.
れた停止指令と、停止位置情報読取手段により読取った
停止位置情報とを比較し、それらが一致したときだけ、
停止作動を有効とし、一致しないときは、停止作動を無
効として、そのままの速度で走行を継続させる比較回路
を備えている請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置
の走行停止装置。4. The control circuit compares the stop command given from the external control device with the stop position information read by the stop position information reading means, and only when they match,
The travel stopping device for a transport device according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a comparison circuit that validates the stop operation and invalidates the stop operation when they do not match, and continues traveling at the same speed.
対応する第１の停止指示手段までのほぼ一定の距離を、
定められた第１の減速パターンにしたがって減速してい
る途中において、外部の制御装置からの停止指令に一致
する第２以降の停止位置情報指示手段の停止位置情報を
読取ったとき、第２以降の停止位置情報を読取ったとき
の走行台車の走行距離を別途検出しその走行距離と第２
以降の減速パターンとを記憶する手段を前記走行台車に
配設するとともに、第１の停止位置から前記走行台車が
加速され、その走行距離及び走行速度が第２以降の減速
パターンに到達することにより、以後その減速パターン
にしたがって減速するように走行台車の走行を制御する
制御回路を前記走行台車に配設した請求項４記載の搬送
装置の走行停止装置。5. A substantially constant distance from the first stop position information indicating means to the corresponding first stop indicating means,
While the vehicle is decelerating according to the determined first deceleration pattern, when the stop position information of the second and subsequent stop position information indicating means that coincides with the stop command from the external control device is read, The traveling distance of the traveling vehicle when the stop position information is read is separately detected, and the traveling distance and the second
By providing the traveling vehicle with means for storing subsequent deceleration patterns, the traveling vehicle is accelerated from the first stop position, and the traveling distance and traveling speed reach the second and subsequent deceleration patterns. 5. The traveling stopping device for a carrier device according to claim 4, wherein a control circuit for controlling traveling of the traveling carriage is arranged so as to be decelerated thereafter in accordance with the deceleration pattern.
位置情報指示手段の停止位置情報を読取ったとき、定め
られた減速パターンに達するまで、その走行速度を継続
する制御回路を前記走行台車に配設した請求項１〜５の
いずれかに記載の搬送装置の走行停止装置。6. A control circuit for maintaining the traveling speed until a predetermined deceleration pattern is reached when the stopping position information of the stopping position information indicating means is read while the traveling vehicle is traveling at a speed other than the maximum speed. The traveling stopping device for a transport device according to any one of claims 1 to 5, wherein
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6131656A JP2887562B2 (en) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | Travel stop device of transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07334241A true JPH07334241A (en) | 1995-12-22 |
| JP2887562B2 JP2887562B2 (en) | 1999-04-26 |
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ID=15063158
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|---|---|
| JP (1) | JP2887562B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7408314B2 (en) | 2005-11-04 | 2008-08-05 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Control device for movable body |
| JP2017023517A (en) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | カヤバ システム マシナリー株式会社 | Traveling body positioning device |
| JP2021002225A (en) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | 株式会社椿本チエイン | Travel system, and control method thereof |
-
1994
- 1994-06-14 JP JP6131656A patent/JP2887562B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP2887562B2 (en) | 1999-04-26 |
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