JP2015214395A - Transport bogie control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品搬送装置における搬送台車の制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for a transport carriage in an article transport apparatus.
近年、上下に複数段かつ左右に複数列の間口が設けられた複数の収納ラックが設置され、大規模な物品収容管理の可能な大型の倉庫システムが普及してきている。例えば、上部に物品を載置可能な載置部と搬送台車の車輪が走行する走行部とを有するレールが奥行き方向に延びて敷設され、この走行部上を車輪により自走する搬送台車を走行させることで、搬送台車により物品を所定の間口内の載置部に対して搬入もしくは搬出を行う特許文献1に記載のような搬送設備が知られている。
2. Description of the Related Art In recent years, a large-scale warehouse system capable of large-scale article storage management has been widespread in which a plurality of storage racks having a plurality of upper and lower stages and a plurality of rows of openings on the left and right are installed. For example, a rail having a placement portion on which an article can be placed and a traveling portion on which a wheel of a transport carriage travels extends in the depth direction. By doing so, there is known a transportation facility as described in
特許文献1に記載のような搬送設備は、物品の搬出入作業においてレールの一方端部である初期位置から走行し載置部の所定位置で搬出入作業を終えた後、常に前記初期位置まで戻るようになっている。初期位置には、停止用マーカが配置されており、搬送台車に設けられたセンサが停止用マーカを検出することにより、搬送台車がレールの一方端部で停止できるようになっている。また搬送台車は、搬出入時において初期位置から所定の載置部までの走行距離が予めプログラムされている。そして、このプログラムに基づいて搬送台車の走行停止の処理を行い、物品の移動を行うようにしており、かつ搬送台車のレールの他方端部への衝突及びレールからの落下が防止されている。
A transport facility as described in
また、大規模な搬送設備にあっては、作業者がフォークリフトを利用して搬送台車を各間口間で自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車で効率よく収納ラック内の物品を搬出入可能としているものがある。 Also, in a large-scale transport facility, an operator can move the transport cart freely between the frontage doors using a forklift, and efficiently load and unload items in the storage rack with a small number of transport carts. There is something that is possible.
特許文献1のような搬送設備は、搬出入において予めプログラムされた走行距離に基づき初期位置から所定の載置部まで走行するため、上記した搬送台車を各間口間で自由に移動させるような大規模な搬送設備に適用した場合において、レールの他方端部への衝突及びレールからの落下を防ぐためには、各間口間の移動に伴うレールの長さの変更に応じて、その都度走行距離のプログラムを変更する必要があり、かえって効率が悪くなってしまう虞があった。
A transport facility such as
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、レール上に載置された搬送台車の自動走行において、制御プログラムなどの変更を必要とすることなくレールの両端位置に搬送台車を正確に停止できる搬送台車の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and in the automatic traveling of the transportation carriage mounted on the rail, the transportation carriage is provided at both ends of the rail without requiring a change in a control program or the like. It is an object of the present invention to provide a control system for a transport cart that can accurately stop the vehicle.
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車の制御システムは、
上部に物品を載置可能とする載置部と搬送台車の車輪を走行可能とする走行部とを有するレールを複数備える収納ラックと、該収納ラック内を走行する自走式の搬送台車と、を備える搬送台車の制御システムであって、
前記レールは、奥行き方向の両端部側に相異なる識別情報が少なくとも2つ設けられており、
前記搬送台車は、前記識別情報を検出可能なセンサを備え、前記車輪の正転時には、一方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われ、前記車輪の逆転時には、他方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、車輪の正転時及び逆転時において、それぞれ別の識別情報に基づき停止処理が行われるため、レール長に関わらず、確実にレールの両端位置において搬送台車を正確に停止させることができる。
In order to solve the above-described problem, a control system for a transport carriage of the present invention includes:
A storage rack having a plurality of rails each having a mounting portion on which an article can be placed and a traveling portion on which a wheel of the transport carriage can travel; a self-propelled transport cart that travels in the storage rack; A transport cart control system comprising:
The rail is provided with at least two different identification information on both end sides in the depth direction,
The conveyance carriage includes a sensor capable of detecting the identification information, and when the wheel rotates forward, the conveyance carriage is stopped based on information obtained by detecting one of the identification information, and when the wheel is reversed. In addition, the conveyance cart is stopped based on information obtained by detecting the other identification information.
According to this feature, the transport cart is stopped at each end position of the rail, regardless of the rail length, because stop processing is performed based on different identification information at the time of forward rotation and reverse rotation of the wheel. It can be stopped accurately.
前記センサは、一方の前記識別情報を検出可能な第1センサと、他方の前記識別情報を検出可能な第2センサと、から成ることを特徴としている。
この特徴によれば、第1センサと第2センサとにより、一方の識別情報及び他方の識別情報を区別して検出することができるため、搬送台車の誤作動を防止できる。
The sensor includes a first sensor capable of detecting one of the identification information and a second sensor capable of detecting the other identification information.
According to this feature, one identification information and the other identification information can be distinguished and detected by the first sensor and the second sensor, so that malfunction of the transport carriage can be prevented.
前記第1センサ及び第2センサは、前記搬送台車の移動軌道の軸周りにズレて配置されており、一方の前記識別情報は、前記第1センサの移動軌道上に重なる位置に設けられ、他方の前記識別情報は、前記第2センサの移動軌道上に重なる位置に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、第1センサと第2センサとが、搬送台車の移動軌道上で重ならないようにズレて配置されており、搬送台車走行中には、第1センサが一方の識別情報を通過し、第2センサが他方の識別情報を通過するようになっている。そのため、第1センサが一方の識別情報を確実に検出することができ、第2センサが他方の識別情報を確実に検出することができるようになり、搬送台車の誤作動を防止できる。
The first sensor and the second sensor are arranged around an axis of a movement track of the transport carriage, and the one identification information is provided at a position overlapping the movement track of the first sensor, and the other The identification information is provided at a position overlapping the movement trajectory of the second sensor.
According to this feature, the first sensor and the second sensor are arranged so as not to overlap each other on the moving track of the transport carriage, and the first sensor detects one identification information while the transport carriage is running. The second sensor passes through the other identification information. Therefore, the first sensor can surely detect one identification information, the second sensor can surely detect the other identification information, and the malfunction of the transport carriage can be prevented.
一方及び他方の前記識別情報の間の区間には、前記第1センサにより検出される一方の減速用識別情報と、前記第2センサにより検出される他方の減速用識別情報と、が設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、一方の減速用識別情報及び他方の減速用識別情報をレールの適宜箇所に配置することで、適宜タイミングで搬送台車を減速させることができるため、極めて簡単な構造で搬送台車の高効率の走行パターンを確立することができる。
In the section between the one and the other identification information, one deceleration identification information detected by the first sensor and the other deceleration identification information detected by the second sensor are provided. It is characterized by being.
According to this feature, by arranging one deceleration identification information and the other deceleration identification information at appropriate positions on the rail, the conveyance carriage can be decelerated at an appropriate timing, so that the conveyance carriage has an extremely simple structure. It is possible to establish a highly efficient driving pattern.
本発明に係る搬送台車の制御システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the control system of the conveying cart which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.
実施例1に係る搬送台車の制御システムにつき、図1から図11を参照して説明する。以下、図1及び図3の画面左側を搬送台車の制御システムの正面側(前方側)として説明する。 A control system for a transport cart according to a first embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the screen left side of FIG.1 and FIG.3 is demonstrated as the front side (front side) of the control system of a conveyance trolley.
図1及び図2に示されるように、複数の間口2aを前後両端に備えた走行レール4,4’が上下左右に複数配置された収納ラック2を複数有する大型倉庫等では、収納ラック2のいずれかの間口2aから指定された物品3を、搬送台車1,1,…を用いて搬入もしくは搬出を行うようになっている。また、このような大型倉庫等では、作業者がフォークリフト等を利用して搬送台車1を任意の間口2aに自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車1で効率よく収納ラック2内の物品を搬出入可能となっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, in a large warehouse or the like having a plurality of storage racks 2 in which a plurality of
図2に示されるように、収納ラック2は、前後方向に延びる走行レール4,4’が、左右に配置された枠体2b,2bに対して正面視L字状、逆L字状で一対に対向するように配置されて構成されている。走行レール4,4’の上部の載置部4a,4a’には、物品3が載置されたパレット5が渡って配置されているとともに、走行レール4,4’の奥行方向に沿って複数配置されている。また、走行レール4,4’の載置部4a,4a’における外方側部には、反し部4c,4c’がそれぞれ設けられており、パレット5の落下を防止するようになっている。
As shown in FIG. 2, the
図1及び図2に示されるように、搬送台車1は、走行レール4,4’の走行部4b,4b’を走行可能な車体6と、物品3を載置支持し車体6に対し昇降可能に設けられた載置台7と、を主に備えている。この搬送台車1は、載置台7がパレット5の下面から離間する最下降状態で走行レール4,4’の走行部4b,4b’を走行してパレット5の下方に進入した後、載置台7を上昇させることでパレット5ごと物品3を持ち上げ、パレット5及び物品3を走行レール4,4’の載置部4a,4a’から所定高さ浮かせて運搬するようになっている。尚、本実施例では、載置台7は、物品3を載せるためのパレット5を載置しているが、これに限らず、載置台7が直接に物品3を載置してもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図3に示されるように、走行レール4,4’は、走行部4b,4b’の各外方側部から立設する側壁部4d,4d’を有している。側壁部4dは、その前後両端部に前後方向に延びた前部スリット15及び後部スリット16を有するとともに、後部スリット16の前方側近傍に補助スリット17が形成されている。また、側壁部4d’は、その前後両端部に前後方向に延びた前部スリット15’及び後部スリット16’を有するとともに、前部スリット15’の後方側近傍には、補助スリット18が形成されている。これら前部スリット15及び前部スリット15’は、走行レール4,4’における一方の間口2a側の端部αの位置で対向しており、後部スリット16及び後部スリット16’は、走行レール4,4’における他方の間口2a’側の端部βの位置で対向している。また、補助スリット17及び補助スリット18は、走行レール4,4’の長手方向の中央部を基点として対称位置に配置されている。
As shown in FIG. 3, the traveling
これら各スリットは、同一の形状を成しているとともに、同一の高さに設けられている。尚、各スリットは、必ずしも同一形状に限られず、それぞれ異なる形状に形成されていてもよい。更に尚、収納ラック2における端部αの位置近傍及び端部βの位置近傍は、図示しないフォークリフト等により物品3や搬送台車1の積み下ろし等が行われる。
These slits have the same shape and are provided at the same height. Note that the slits are not necessarily limited to the same shape, and may be formed in different shapes. Further, in the vicinity of the position of the end α and the position of the end β in the
図4及び図5に示されるように、搬送台車1の車体6は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板10aと前後の側板部10b,10cを有する基部材10と、基部材10の左右に取付けられる側板11,11’と、を備え、側板11,11’は、図示しないボルト・ナット等により基部材10に対して着脱可能に固定されている。そして、車体6内部には、走行用の走行駆動部12、昇降用の昇降装置8、制御装置9、電源装置としてのバッテリ44,44を備えている。
4 and 5, the
制御装置9は、走行用の駆動モータ12a,12aを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降用モータ19を駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。記憶部は、制御装置9の駆動信号の履歴、搬送台車1の運転履歴等を記憶する機能を有する。また、通信部は無線LANの送受信装置を有しており、外部からの駆動指令等の受信や記憶部に記憶されたデータ及び後述する操作手段等の送信等を行う。
The
走行駆動部12,12は、駆動モータ12a,12a、走行車輪13,13、複数個の従動車輪14,14,…により主に構成される。駆動モータ12a,12aは図示しないケーブルにより制御装置9の駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体6内に内蔵されたバッテリ44,44に接続される。そして、駆動モータ制御部は、指令信号に基づき、駆動モータ12a,12aに電力を供給して、駆動モータ12a,12aを正転方向または逆転方向に回転駆動させ、駆動モータ12a,12aにより駆動した走行車輪13,13が、図1及び図2に示す走行レール4の走行部4b,4b’を走行することにより、従動車輪14,14,…が従動して車体6が安定的に走行するようになっている。
The traveling
また、載置台7の昇降用の昇降装置8についても、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降用モータ19に電力を供給して、昇降用モータ19を昇降駆動して、載置台7を昇降させている。
Also, with respect to the lifting device 8 for lifting the mounting table 7, the lifting motor controller supplies power to the lifting
図3ないし図5に示されるように、側板11には、第1センサ20が設けられており、側板11’には、第2センサ21が設けられている。換言すれば、第1センサ20及び第2センサ21は、搬送台車1の中心移動軌道Rを基軸とした対称位置に配置されている。
As shown in FIGS. 3 to 5, the
また、第1センサ20及び第2センサ21は、前記各スリットと同一の高さ位置に配置されている。また、第1センサ20及び第2センサ21は、投光部と受光部とを有した光学センサであり、搬送台車1の走行時において、投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、各スリットを検出できるようになっている。
Moreover, the
第1センサ20及び第2センサ21は、制御装置9の駆動モータ制御部と接続されている。駆動モータ制御部は、駆動モータ12aが正転方向に駆動された状態において、第1センサ20が後部スリット16及び補助スリット17を検出した場合、後に詳述する駆動モータ12aの停止処理を行うようにプログラムされている。また反対に駆動モータ12aが逆転方向に駆動された状態において、第2センサ21が前部スリット15’及び補助スリット18を検出した場合に駆動モータ12aの停止処理を行うようにプログラムされている。
The
停止処理とは、搬送台車1を高速走行状態から完全に停止させるまでのプログラムであり、減速工程と完全停止工程とからなっている。詳しくは、駆動モータ制御部は、駆動モータ12aの正転時において、第1センサ20が補助スリット17を読み取ることで駆動モータ12aを減速させ、2つめのスリット(後部スリット16)を読み取ることで駆動モータ12aを完全停止させるようにプログラムされている。また、駆動モータ12a逆転時も同様に、第2センサ21が補助スリット18を読み取ることで駆動モータ12aを減速させ、2つめのスリット(前部スリット15’)を読み取ることで駆動モータ12aを完全停止させるようにプログラムされている。
The stop process is a program until the
また、図5に示されるように、側板11,11’は、外側に向けて張り出すサイドローラ29,29をそれぞれ有しており、搬送台車1が走行時には、車体6の前後に設けられたサイドローラ28,28と各サイドローラ29,29が側壁部4d,4d’に当接して搬送台車1を案内するようになっている。尚、サイドローラ28及びサイドローラ29は、第1センサ20及び第2センサ21よりも下方に配置されており、側壁部4d,4d’における前記各スリットよりも下側の部位に当接するようになっている。そのため、搬送台車1が走行レール4,4’を走行中に、サイドローラ28及びサイドローラ29が各スリットに干渉することがない。
Further, as shown in FIG. 5, the
次に、物品の搬出入動作における搬送台車1の制御について図6から図11を参照して説明する。ここでは、搬送台車1に対して走行レール4,4’の端部αから端部βへの移動させる指示を行った場合を例に取り説明する。
Next, the control of the
図6に示されるように、搬送台車1は、一方の間口2a側から図示しないフォークリフトなどにより走行レール4,4’の端部αの位置近傍に配置される。この搬送台車1は、駆動モータ12a正転駆動時の進行方向が端部β側を向くように予め配置される。搬送台車1は、端部α近傍を初期位置として動作されるようになっている。尚、制御装置9は、初期位置における第1センサ20及び第2センサ21による前部スリット15,15’の検出情報を無視するようになっている。
As shown in FIG. 6, the
制御装置9は、ここでは詳述しない操作手段により走行レール4,4’の端部αから端部βへの移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ12aを正転駆動させる指示を与える。
When the
図6に示されるように、搬送台車1が走行レール4’の補助スリット18を通過する際に、第2センサ21により補助スリット18が検出される。このとき制御装置9は、図9に示されるように、搬送台車1の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを判断しており(ステップSa1)、いずれかのスリットが検出された場合、ステップSa2に移り、当該スリットを検出したセンサが第1センサ20か第2センサ21かを判断している。
As shown in FIG. 6, the auxiliary slit 18 is detected by the
前述のように、第2センサ21により補助スリット18が検出されているため、制御装置9は、ステップSa3に移行して、第2センサ21による補助スリット18の検出情報を無視する。また、制御装置9は、第2センサ21による補助スリット18の検出情報を無視するステップSa3の後、ステップSa1に移行し、搬送台車1の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを再度判断する。
As described above, since the auxiliary slit 18 is detected by the
続いて、図7に示されるように、搬送台車1が走行レール4の補助スリット17を通過すると、第1センサ20により補助スリット17が検出される。このとき、制御装置9は、ステップSa4に移り、第1センサ20による補助スリット17の検出情報に基づいて駆動モータ12aを減速させる。これにより、搬送台車1の端部β側への高速走行が低速走行へと切り替わる。
Subsequently, as shown in FIG. 7, when the
また、図9に示されるように、制御装置9は、駆動モータ12aの減速工程後、第1センサ20により後部スリット16が検出されたか否かを判断するステップSa5に移る。
Further, as shown in FIG. 9, after the deceleration process of the
その後、図8に示されるように、搬送台車1が端部βの位置に接近すると、第1センサ20により後部スリット16が検出される。このとき、制御装置9は、ステップSa6に移り、第1センサ20による後部スリット16の検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止させる。これにより搬送台車1は、走行レール4,4’の端部βの位置で停止される。
After that, as shown in FIG. 8, when the
また、搬送台車1が端部βの位置に接近した際には、第1センサ20により後部スリット16が検出されていることに加え、第2センサ21により後部スリット16’が検出されており、制御装置9は、第2センサ21が2つ目のスリット(後部スリット16’)を検出したときに、その検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止できるようにプログラムされている。そのため、万が一、第1センサ20により後部スリット16が検出されなかった場合であっても、第2センサ21が走行レール4,4’の端部βの位置で後部スリット16’を検出し、搬送台車1を確実に停止させることができる。
Further, when the
また、特に図示しないが、駆動モータ12a正転駆動時の進行方向が端部α側を向くように配置された搬送台車1が、端部βの位置から端部αに向けて正転走行を開始する場合であっても、搬送台車1は、第1センサ20が走行レール4’の補助スリット18を検出して減速するとともに、第1センサ20が走行レール4’の前部スリット15’を検出して停止するようになる。つまり、搬送台車1は、間口2a,2a’のどちら側からでも走行を開始することができるようになっており、物品の搬出入にかかる作業効率が高くなっている。
Although not particularly illustrated, the
次に、上記のように搬送台車1が走行レール4,4’の端部βの位置で停止した状態から端部αへ移動させる指示を行った場合を例に取り説明する。
Next, a description will be given by taking as an example the case where the
制御装置9は、前記操作手段により走行レール4,4’の端部βから端部αへの移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ12aを逆転駆動させる指示を与える。
When the
図示しないが、搬送台車1が走行レール4の補助スリット17を通過する際に、第1センサ20により補助スリット17が検出される。このとき制御装置9は、図11に示されるように、搬送台車1の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを判断しており(ステップSb1)、いずれかのスリットが検出された場合、ステップSb2に移り、当該スリットを検出したセンサが第1センサ20か第2センサ21かを判断している。
Although not shown, the auxiliary slit 17 is detected by the
前述のように、第1センサ20により補助スリット17が検出されているため、制御装置9は、ステップSb3に移行して、第1センサ20による補助スリット17の検出情報を無視する。また、制御装置9は、第1センサ20によるスリットの検出情報を無視するステップSb3の後、ステップSb1に移行し、搬送台車1の走行時においていずれかのセンサによりいずれかのスリットが検出されたか否かを再度判断する。
As described above, since the auxiliary slit 17 is detected by the
続いて、図10に示されるように、搬送台車1が走行レール4’の補助スリット18を通過すると、第2センサ21により補助スリット18が検出される。このとき、制御装置9は、ステップSb4に移り、第2センサ21による補助スリット18の検出情報に基づいて駆動モータ12aを減速させる。これにより、搬送台車1の端部α側への高速走行が低速走行へと切り替わる。
Subsequently, as shown in FIG. 10, when the
また、図11に示されるように、制御装置9は、駆動モータ12aの減速工程後、第2センサ21により前部スリット15’が検出されたか否かを判断するステップSb5に移る。
Further, as shown in FIG. 11, after the deceleration process of the
その後、図10に示されるように、搬送台車1が端部αの位置に接近すると、第2センサ21により前部スリット15’が検出される。このとき、制御装置9は、ステップSb6に移り、第2センサ21による前部スリット15’の検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止させる。これにより搬送台車1は、走行レール4,4’の端部αの位置で停止される。
Thereafter, as shown in FIG. 10, when the
また、搬送台車1が端部αの位置に接近した際には、第2センサ21により前部スリット15’が検出されていることに加え、第1センサ20により前部スリット15が検出されており、制御装置9は、第1センサ20が2つ目のスリット(前部スリット15)を検出したときに、その検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止できるようにプログラムされている。
When the
以上説明したように、走行レール4,4’は、奥行き方向の両端部側に搬送台車1の停止用の識別情報である前部スリット15,15’と後部スリット16,16’が設けられており、駆動モータ12aの正転時には、第1センサ20により後部スリット16を検出した情報に基づいて搬送台車1の停止処理が行われるようになっている。また、駆動モータ12aの逆転時には、第2センサ21により前部スリット15’を検出した情報に基づいて搬送台車1の停止処理が行われるようになっている。そのため、搬送台車1に走行レール4,4’の長さに応じて走行制御をそれぞれプログラムする必要がなく、長さが異なる走行レールに対して搬送台車1を採用することができ、汎用性が高いばかりか、走行レール4,4’の端部αまたは端部βの位置において搬送台車1を正確に停止させることができる。
As described above, the traveling
また、搬送台車1は、第1センサ20及び第2センサ21を有しているため、第1センサ20と第2センサ21とにより、異なる識別情報を有する各スリットを区別して検出することができるため、目的と異なる識別情報を読み込むことにより発生する搬送台車1の誤作動を防止できる。
Further, since the
また、第1センサ20及び第2センサ21は、光学センサであるため、搬送台車1を停止させるための識別情報を前部スリット15,15’及び後部スリット16,16’のようなスリットなどで安価に形成することができ、製造にかかるコストを抑えることができる。
Moreover, since the
更に、搬送台車1を停止させるための識別情報を検出する第1センサ20及び第2センサ21は、補助スリット17及び補助スリット18の検出にも兼用されるため、別途補助スリット17及び補助スリット18を検出するセンサを必要とせず、コストを軽減できる。
Furthermore, since the
また、補助スリット17及び補助スリット18は、後部スリット16,16’及び前部スリット15,15’の間の区間に設けられており、搬送台車1が補助スリット17または補助スリット18を検出したタイミングで搬送台車1を減速させることができるようになっているため、走行レール4,4’の長さに応じて減速制御をプログラムすることなく、極めて簡単な構造で搬送台車1の高効率の走行パターンを確立することができる。
Further, the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18 are provided in a section between the
更に、補助スリット17及び補助スリット18は、搬送台車1の走行方向に延びて形成されている。そのため、高速走行中の搬送台車1が補助スリット17及び補助スリット18を見逃すことがなく、搬送台車1を確実に減速させることができる。
Further, the auxiliary slit 17 and the auxiliary slit 18 are formed to extend in the traveling direction of the
次に、実施例2に係る制御システムにつき、図12から図14を参照して説明する。尚、前記実施例と同一構成で重複する構成の説明を省略する。 Next, a control system according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. The description of the same configuration as that of the above embodiment is omitted.
図12に示されるように、搬送台車100は、片側面側にセンサ装置200を有している。このセンサ装置200は、上部に配される第1センサ210と下部に配される第2センサ220とからなる。本変形例における制御装置は、駆動モータ12aが正転駆動に第1センサ210を作動させ第2センサ220を切状態とするようにプログラムされている。また、駆動モータ12aが逆転駆動には、第1センサ210を切状態とし第2センサ220を作動させるようにプログラムされている。
As shown in FIG. 12, the
また、図13に示されるように、走行レール4の側壁部4dには、走行レール4,4’の端部α’の位置に前上部スリット151及び前下部スリット152が設けられているとともに、走行レール4,4’の端部β’の位置に後上部スリット161及び後下部スリット162が設けられている。また、走行レール4の前上部スリット151の後方側近傍には、前上部補助スリット171が設けられ、走行レール4の後下部スリット162の前方側近傍には、後下部補助スリット172が設けられている。尚、走行レール4’の前下部スリット152’の後方側近傍には、前下部補助スリット181が設けられ、走行レール4’の後上部スリット161’の前方側近傍には、後上部補助スリット182が設けられている。
Further, as shown in FIG. 13, the
図14に示されるように、走行レール4の前上部補助スリット171は、搬送台車100の走行時に第1センサ210が読み取り可能な高さ位置に設けられており、後下部補助スリット172は、搬送台車100の走行時に第2センサ220が読み取り可能な高さ位置に設けられている。尚、図示しないが、走行レール4’の前下部補助スリット181は、搬送台車100の走行時に第2センサ220が読み取り可能な高さ位置に設けられており、後上部補助スリット182は、搬送台車100の走行時に第1センサ210が読み取り可能な高さ位置に設けられている。
As shown in FIG. 14, the front upper auxiliary slit 171 of the traveling
図13に示されるように、搬送台車100が走行レール4,4’の端部α’の位置から端部β’の位置まで正転走行する場合には、センサ装置200が走行レール4’側に配置されるようになる。制御装置9は、搬送台車100が走行レール4,4’の端部α’から端部β’への移動を指示する信号を受け取った場合、駆動モータ制御部に駆動モータ12aを正転駆動させる指示を与える。搬送台車100は、駆動モータ12aが正転駆動すると第1センサ210が作動オン状態となり、第2センサ220が作動オフ状態となる。
As shown in FIG. 13, when the
次いで、第1センサ210が後上部補助スリット182を検出し、制御装置9が第1センサ210による後上部補助スリット182の検出情報に基づいて駆動モータ12aを減速させる。更にその後、第1センサ210が後上部スリット161’を検出し、制御装置9が第1センサ210による後上部スリット161’の検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止させる。
Next, the
また、搬送台車100が走行レール4,4’の端部β’から端部α’まで逆転走行する場合には、第2センサ220が作動オン状態となり、第1センサ210が作動オフ状態となる。次いで、第2センサ220が前下部補助スリット181を検出し、制御装置9が第2センサ220による前下部補助スリット181の検出情報に基づいて駆動モータ12aを減速させる。更にその後、第2センサ220が前下部スリット152’を検出し、制御装置9が第2センサ220による前下部スリット152’の検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止させる。
In addition, when the
また、搬送台車100が走行レール4,4’の端部β’から端部α’まで正転走行する場合にあっては、センサ装置200が走行レール4側に配置されるようになる。次いで、第1センサ210が前上部補助スリット171を検出し、制御装置9が第1センサ210による前上部補助スリット171の検出情報に基づいて駆動モータ12aを減速させる。その後第1センサ210が前上部スリット151を検出し、制御装置9が第1センサ210による前上部スリット151の検出情報に基づいて駆動モータ12aを完全停止させる。
Further, when the
このように、駆動モータ12aの回転方向に応じて、第1センサ210及び第2センサ220の作動状態を切り替えることができるため、搬送台車100の進行方向に応じたスリットのみを読み取ることができ、搬送台車100が誤作動を起こすことを防止できる。
Thus, since the operation state of the
また、本変形例のように、第1センサ210及び第2センサ220が上下にズレて配置され、第1センサ210及び第2センサ220の移動軌道上に各スリットが配置されるように設計されていてもよい。
Further, as in the present modification, the
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.
例えば、搬送台車を停止または減速させるための識別情報をスリットとし、そのスリットを検出するセンサを光学センサとして説明したが、これに限られず、識別情報を磁気や電波等を発信する発信機とし、センサを磁気や電波等を受信可能な受信機とした態様であってもよいし、タッチセンサ方式等を採用してもよい。 For example, the identification information for stopping or decelerating the carriage is described as a slit, and the sensor for detecting the slit has been described as an optical sensor, but the present invention is not limited thereto, and the identification information is a transmitter that transmits magnetism, radio waves, etc. The sensor may be a receiver that can receive magnetism, radio waves, or the like, or a touch sensor method or the like may be employed.
また、前記実施例では、停止用の識別情報と減速用の識別情報を同一のセンサにより検出するようになっていたが、例えば、停止用の識別情報と減速用の識別情報とを異なるセンサにより検出するようになっていてもよい。 In the embodiment, the stop identification information and the deceleration identification information are detected by the same sensor. For example, the stop identification information and the deceleration identification information are detected by different sensors. You may come to detect.
また、センサは、第1センサ20及び第2センサ21を有していたが、これに限られず、例えば、光の強さが異なる2つのライト(識別情報)を設け、1つの光学センサにより前記ライトを検出するようにし、制御装置が光学センサにより検出されたライトの情報がどちらであるかを判別するようにプログラムされていてもよい。尚、異なる2つの識別情報は、光の強弱だけでなく、色の差異(識別情報)を1つの光学センサにより検出してもよいし、発信情報の異なる2つの発信機(識別情報)を1つの受信機(センサ)により検出するようにしてもよい。
In addition, the sensor has the
また、減速用の識別情報は、必ずしも設けられる態様に限られず、例えば、駆動モータへの負荷が過大でなければ、搬送台車が停止用の識別情報を検出した時に瞬間的に停止するようにし、減速用の識別情報を省略しても構わない。 In addition, the deceleration identification information is not necessarily limited to the provided mode.For example, if the load on the drive motor is not excessive, the conveyance carriage stops instantaneously when the stop identification information is detected, The identification information for deceleration may be omitted.
1 搬送台車
2 収納ラック
3 物品
4,4’ 走行レール
4a,4a’ 載置部
4b,4b 走行部
4d,4d 側壁部
9 制御装置
12 走行駆動部
12a 駆動モータ
13 走行車輪
15,15’ 前部スリット(停止用の識別情報)
16,16’ 後部スリット(停止用の識別情報)
17,18 補助スリット(減速用の識別情報)
20 第1センサ
21 第2センサ
91 制御装置
100 搬送台車
151,151’ 前上部スリット(停止用の識別情報)
152,152’ 前下部スリット(停止用の識別情報)
161,161’ 後上部スリット(停止用の識別情報)
162,162’ 後下部スリット(停止用の識別情報)
171 前上部補助スリット(減速用の識別情報)
172 後下部補助スリット(減速用の識別情報)
181 前下部補助スリット(減速用の識別情報)
182 後上部補助スリット(減速用の識別情報)
200 センサ装置
210 第1センサ
220 第2センサ
R 搬送台車の移動軌道
α,α’ 走行レールの端部
β,β’ 走行レールの端部
DESCRIPTION OF
16, 16 'Rear slit (identification information for stopping)
17, 18 Auxiliary slit (identification information for deceleration)
20
152,152 'front lower slit (identification information for stopping)
161,161 'Upper rear slit (identification information for stopping)
162, 162 'Rear lower slit (identification information for stopping)
171 Front upper auxiliary slit (identification information for deceleration)
172 Rear lower auxiliary slit (identification information for deceleration)
181 Front lower auxiliary slit (identification information for deceleration)
182 Rear upper auxiliary slit (identification information for deceleration)
200
Claims (4)
前記レールは、奥行き方向の両端部側に相異なる識別情報が少なくとも2つ設けられており、
前記搬送台車は、前記識別情報を検出可能なセンサを備え、前記車輪の正転時には、一方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われ、前記車輪の逆転時には、他方の前記識別情報を検出した情報に基づいて前記搬送台車の停止処理が行われることを特徴とする搬送台車の制御システム。 A storage rack having a plurality of rails each having a mounting portion on which an article can be placed and a traveling portion on which a wheel of the transport carriage can travel; a self-propelled transport cart that travels in the storage rack; A transport cart control system comprising:
The rail is provided with at least two different identification information on both end sides in the depth direction,
The conveyance carriage includes a sensor capable of detecting the identification information, and when the wheel rotates forward, the conveyance carriage is stopped based on information obtained by detecting one of the identification information, and when the wheel is reversed. The conveyance carriage control system is characterized in that the conveyance carriage stop process is performed based on information obtained by detecting the other identification information.
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