JPH0733422U - トグル式ワーククランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クランプするワークの厚さに拘らず、一定の
クランプ力をもってワークをクランプすること。 【構成】 固定側クランプ部材１と、固定側クランプ部
材１に対して離接する方向に平行移動可能に設けられ固
定側クランプ部材１との間にワークを挟んでワークをク
ランプする可動側クランプ部材３と、一方の脚端を可動
側クランプ部材３に連結され要端をトグル駆動リニアア
クチュエータ２７と駆動されたトグルリンク２１、２３
と、固定側クランプ部材１と固定連結され可動側クラン
プ部材３の平行移動方向に傾斜した傾斜ラッチ下面３７
を有する固定ラッチ部材３９と、トグルリンク２３の脚
端に設けられ一方の脚端が静止して状態にてトグルリン
グ２１、２３がトグル駆動リニアアクチュエータ２７に
より開脚方向へ駆動されることにより傾斜ラッチ下面３
７に係合するラッチブロック４３とを設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワーククランプ装置に関し、特にロボットハンドなどにて使用され るトグル式ワーククランプ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

マニピュレータなどにて使用されるワーククランプ装置として、固定側クラン プ部材と、前記固定側クランプ部材に対して離接する方向に平行移動可能に設け られ前記固定側クランプ部材との間にワークを挟んでワークをクランプする可動 側クランプ部材と、一方の脚端を前記可動側クランプ部材に連結され他方の脚端 を前記固定側クランプ部材に連結され要（かなめ）端を流体圧シリンダ装置など のトグル駆動リニアアクチュエータと駆動されたトグルリンクとを有し、トグル 駆動リニアアクチュエータによるトグルリンクの開脚により前記可動側クランプ 部材を固定側クランプ部材に近づく方向へ平行移動させ、この平行移動により可 動側クランプ部材と固定側クランプ部材とによりワークを挟んでこれをクランプ するトグル式ワーククランプ装置が知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上述の如き構成によるトグル式ワーククランプ装置においては、可動側クラン プ部材と固定側クランプ部材との間に挟まれるワークの厚さによってワーククラ ンプ時のトグルリンクの開脚角度が変化し、この開脚角度はワーク厚さが厚いほ ど小さくなる。

【０００４】 トグルリンクは、開脚角度が大きいほど、即ち１８０度に近いほど、同一駆動 力において大きいクランプ力を発生するから、このトグル式ワーククランプ装置 においては、ワークが厚いほど、即ちクランプするワークが厚板であるほど、ク ランプ力が小さくなり、クランプ力が板厚に依存して変動する欠点がある。

【０００５】 本考案は、従来のトグル式ワーククランプ装置に於ける上述の如き問題点に着 目してなされたものであり、クランプするワークの厚さに拘らず、一定のクラン プ力をもってワークをクランプするよう改良されたトグル式ワーククランプ装置 を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上述の如き目的を達成するため、本考案によるトグル式ワーククランプ装置は 、固定側クランプ部材と、前記固定側クランプ部材に対して離接する方向に平行 移動可能に設けられ前記固定側クランプ部材との間にワークを挟んでワークをク ランプする可動側クランプ部材と、一方の脚端を前記可動側クランプ部材に連結 され要端をトグル駆動リニアアクチュエータと駆動されたトグルリンクと、固定 側クランプ部材と固定連結され前記可動側クランプ部材の平行移動方向に傾斜し た傾斜ラッチ面を有する固定ラッチ部材と、前記トグルリンクの他方の脚端に設 けられ、前記一方の脚端が静止した状態にて前記トグルリンクが前記トグル駆動 リニアアクチュエータにより開脚方向へ駆動されることにより前記傾斜ラッチ面 に係合するラッチブロックとを有していることを特徴としている。

【０００７】

【作用】

上述の如き構成によれば、トグルリンクの一方の脚端が静止するまでは、即ち 可動側クランプ部材と固定側クランプ部材との間にワークは挟まれてそれ以上に 可動側クランプ部材が固定側クランプ部材に接近する方向へ平行移動できなくな るまでは、トグルリンクがトグル駆動リニアアクチュエータによって開脚方向（ ワーククランプ方向）へ駆動されても、トグルリンクの脚端が自由で位置を拘束 されないため、トグルリンクは、全体が固定側クランプ部材の側に変位するだけ で、初期開脚角度を保つ。

【０００８】 可動側クランプ部材と固定側クランプ部材との間にワークは挟まれることによ り、トグルリンクの一方の脚端の固定側クランプ部材の側への移動が規制されて 当該脚端が静止し、この状態にて前記トグルリングがトグル駆動リニアアクチュ エータにより開脚方向へ駆動されることにより、ラッチブロックが固定ラッチ部 材の傾斜ラッチ面に係合し、トグルリンクの他方の脚端が固定側クランプ部材に 係止される。これより更にトグルリンクがトグル駆動リニアアクチュエータによ り開脚方向へ駆動されることによってトグルリンクが初期開脚角度状態より開脚 する。これにより所定のクランプ力をもってワークがクランプされる。

【０００９】

【実施例】

以下に本考案の実施例を図面を用いて詳細に説明する。

【００１０】 図１〜図３は本考案によるトグル式ワーククランプ装置の一実施例を示してい る。これらの図において、符号１は固定側クランプ部材を、符号３は可動側クラ ンプ部材を各々示している。

【００１１】 固定側クランプ部材１は、ロボットアーム５の先端に固定装着され、先端側に ワーククランプ面部７を有している。

【００１２】 可動側クランプ部材３は、固定側クランプ部材１に垂直に固定されたガイドロ ッド９にガイドブッシュ１１をもって図にて上下方向に摺動可能に係合し、この 係合により固定側クランプ部材１に対して離接する方向に平行移動する。可動側 クランプ部材３の先端側にはワーククランプ面部７と対向するワーククランプ面 部１３が設けられている。また可動側クランプ部材３はばね取付ロツド１５に設 けられたばね１７のばね力により固定側クランプ部材１の側、即ちワーククラン プ方向へ付勢されている。

【００１３】 可動側クランプ部材３にはピン１９によってトグルリンク２１の脚端が枢動廉 列されている。

【００１４】 トグルリンク２１と２３との要端はピン２５により流体圧シリンダ装置２７の ピスントロッド２９と駆動連結されており、流体圧シリンダ装置２７はシリンダ 本体３１の後端をピン３３によって固定側クランプ部材１に枢動可能に取り付け られている。

【００１５】 固定側クランプ部材１にはラッチ部材取付板３５が固定装着されており、ラッ チ部材取付板３５には、可動側クランプ部材３の平行移動方向に傾斜、即ち上下 方向にした階段状の傾斜ラッチ下面３７を有する固定ラッチ部材３９が固定され ている。傾斜ラッチ下面３７はトグルリンク２１、２３の要端の開脚移動方向、 即ち図にて右方へ進むに従って下方へ傾斜している。

【００１６】 トグルリンク２３の脚端にはピン４１によってラッチブロック４３が取り付け られている。ラッチブロック４３は、ラッチ部材取付板３５に形成されたガイド スリット４５に遊嵌合し、トグルリンク２１、２３が図示の如き初期開脚角度状 態にある時には傾斜ラッチ下面３７より離間した位置に位置し、トグルリンク２ １、２３が初期開脚角度状態より少し開脚することによって階段状上面４７をも って傾斜ラッチ下面３７に変位不能に係合する。

【００１７】 トグルリンク２１、２３の初期開脚角度状態は、ばね４９のばね力によってト グルリンク２３の脚端が図にて左方へ付勢され、トグルリンク２３のピン２５を 中心としたドグルリンク２１に対する図にて反時計廻り方向の回動がドグルリン ク２１に取り付けられた板ばねストッパ５１との当接により規制されることによ って図示の如く、一義的に設定され、この初期開脚角は比較的大きく設定されて いてよい。

【００１８】 上述の如き構成によるトグル式ワーククランプ装置においては、トグルリンク ２１、２３がトグル駆動リニアアクチュエータである流体圧シリンダ装置２７に よって開脚方向（ワーククランプ方向）へ駆動されると、トグルリンク２１の脚 端の降下移動が規制されるまでは、即ち固定側クランプ部材１のワーククランプ 面部７上のワークＷの上面に可動側クランプ部材３のワーククランプ面部１３が 当接するまでは、ばね１７のばね力により可動側クランプ部材３が固定側クラン プ部材１の側へ平行移動し、これに伴なってトグルリンク２１、２３が初期開脚 角度を保って全体的に降下変位する。

【００１９】 可動側クランプ部材３のワーククランプ面部１３がワーククランプ面部７上の ワークＷの上面に当接することにより、可動側クランプ部材３がそれ以上に固定 側クランプ部材１に接近する方向へ平行移動できなくなり、トグルリンク２１の 脚端が静止し、この状態にてトグルリング２１、２３が流体圧シリンダ装置２７ によって開脚方向へ駆動されると、トグルリング２１と２３とが板ばねストッパ ５１を弾性変形させつつ開脚し、この開脚によりラッチブロック４３の階段状上 面４７が固定ラッチ部材３９の傾斜ラッチ面３７に変位不能に係合し、トグルリ ンク２３の脚端が固定側クランプ部材１に対して係止される。

【００２０】 これより更にトグルリンク２１、２３が流体圧シリンダ装置２７によって開脚 方向へ駆動されることにより、トグルリンク２１、２３は、図２、図３に示され ている如く、ワークＷの板厚に関係なく、同じ初期開脚角度状態より開脚して所 定のクランプ力をもってワークＷをクランプする。

【００２１】 以上に於ては、本考案を特定の実施例について詳細に説明したが、本考案は、 これに限定されるものではなく、本考案の範囲内にて種々の実施例が可能である ことは当業者にとって明らかであろう。

【００２２】

【考案の効果】

以上の説明から理解される如く、本考案によるトグル式ワーククランプ装置に よれば、クランプするワークの板厚に関係なく、同じ初期開脚角度状態よりトグ ルリンクが開脚してワークのクランプを行うから、クランプするワークの厚さに 拘らず、一定のクランプ力をもってワークを確実にクランプすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案によるトグル式ワーククランプ装置の一
実施例を示す側面図である。

【図２】本考案によるトグル式ワーククランプ装置を薄
物クランプ状態について示す側面図である。

【図３】本考案によるトグル式ワーククランプ装置を厚
物クランプ状態について示す側面図である。

【符号の説明】

１ 固定側クランプ部材 ３ 可動側クランプ部材 ９ ガイドロッド ２１、２３ トグルリンク ２７ 流体圧シリンダ装置 ３７ 傾斜ラッチ下面 ３９ 固定ラッチ部材 ４３ ラッチブロック ４７ 階段状上面

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定側クランプ部材と、 前記固定側クランプ部材に対して離接する方向に平行移
   動可能に設けられ、前記固定側クランプ部材との間にワ
   ークを挟んでワークをクランプする可動側クランプ部材
   と、 一方の脚端を前記可動側クランプ部材に連結され、要端
   をトグル駆動リニアアクチュエータと駆動されたトグル
   リンクと、 固定側クランプ部材と固定連結され、前記可動側クラン
   プ部材の平行移動方向に傾斜した傾斜ラッチ面を有する
   固定ラッチ部材と、 前記トグルリンクの他方の脚端に設けられ、前記一方の
   脚端が静止した状態にて前記トグルリンクが前記トグル
   駆動リニアアクチュエータにより開脚方向へ駆動される
   ことにより前記傾斜ラッチ面に係合するラッチブロック
   と、 を有していることを特徴とするトグル式ワーククランプ
   装置。