JPH07329535A - Active suspension - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To generate control force based on a control signal in accordance with detection conditions by a change condition detection means securely even in the case where there is change by aging to maintain a vehicle in a constant condition by correcting the control signal based on correction quantity at the time of stoppage. CONSTITUTION:When a car height non-fluctuating condition is detected at the time of stoppage by a non-fluctuation condition detection means, correction quantity in accordance with friction fluctuation quantity of an active suspension is detected by a correction means, and a control signal is corrected based on the correction quantity, so in the case where friction fluctuation is generated in the active suspension by change by aging, for example, control force based on the control signal in accordance with a detection condition by a change condition detection means can be generated in an actuator securely. A vehicle can thus be maintained in a constant condition.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、車体の姿勢変化状態
に基づいて車輪と車体との間に介装されたアクチュエー
タを制御することにより、車体の姿勢変化を抑制するよ
うにした能動型サスペンションに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention controls an actuator interposed between a wheel and a vehicle body on the basis of a state of change of the vehicle body attitude to suppress an attitude change of the vehicle body. Regarding

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種の能動型サスペンションとして
は、例えば、本出願人が先に提案した特開平４−３８２
１５号公報に記載されているものがある。この従来例で
は、例えば、車体の各輪上部に配設した車体の上下方向
の状態変化を検出する上下加速度センサ、車体の前後方
向の状態変化を検出する前後加速度センサ、横方向の状
態変化を検出する横加速度センサ及びストロークセンサ
等の各種センサからの検出値をもとに各方向の状態変化
に対する制御力を算出し、これらをもとに各アクチュー
タに対する制御指令値を算出し、各アクチュエータか
ら、算出した制御指令値に応じた制御力を発生させるこ
とによって車体の姿勢変化を抑制するようになされてい
る。2. Description of the Related Art As an active suspension of this type, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-382 previously proposed by the present applicant is proposed.
Some are disclosed in Japanese Patent No. In this conventional example, for example, a vertical acceleration sensor that detects a vertical state change of a vehicle body arranged above each wheel of the vehicle body, a longitudinal acceleration sensor that detects a longitudinal state change of the vehicle body, and a lateral state change are detected. Calculate the control force for the state change in each direction based on the detected values from various sensors such as the lateral acceleration sensor and stroke sensor, and calculate the control command value for each actuator based on these values. The change in posture of the vehicle body is suppressed by generating a control force according to the calculated control command value.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の能動型サスペンションに使用するアクチュエータと
しての流体圧シリンダとしては、圧力室に高圧液体を作
用させてピストンロッドを伸縮することにより、車体の
姿勢変化を抑制するため、圧力室のシール部材として液
漏れを防止するシール部材を使用しており、このシール
部材の経時変化、或いは、アクチュエータ以外の懸架装
置の摺動部の経時変化等によってサスペンションの全体
的な摩擦力が増加することがあり、そのため、各種セン
サからの検出値をもとに算出した制御力に対する制御指
令値によって各アクチュエータを作動させた場合でも、
摩擦力の増加によって必要とする制御力を発生させるこ
とができず、よって、車体を一定にさせるために必要な
制御力が発生されないことから、車体を一定に保持する
ことができないという未解決の課題がある。However, as a fluid pressure cylinder as an actuator used in the above-mentioned conventional active suspension, a high pressure liquid is applied to a pressure chamber to extend and contract a piston rod to change the posture of the vehicle body. To prevent this, a seal member that prevents liquid leakage is used as the seal member for the pressure chamber, and due to changes over time in this seal member, or changes over time in the sliding parts of suspension devices other than actuators, the entire suspension Frictional force may increase, so even if each actuator is operated by the control command value for the control force calculated based on the detected values from various sensors,
Since the control force required for increasing the frictional force cannot be generated, and therefore the control force necessary for keeping the vehicle body constant is not generated, the vehicle body cannot be held constant. There are challenges.

【０００４】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
課題に着目してなされたものであり、経時変化により性
能が低下することなく、初期性能を維持し車体を一定な
状態に維持することのできる能動型サスペンションを提
供することを目的としている。Therefore, the present invention has been made by paying attention to the above-mentioned unsolved problems of the prior art, and it is possible to maintain the initial performance and maintain the vehicle body in a constant state without deteriorating the performance due to aging. The purpose is to provide an active suspension capable of

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係わる能動型サスペンションは、図１の
基本構成図に示すように、各車輪と車体との間に介装さ
れ入力される制御信号に応じて車体の姿勢変化を抑制す
る制御力を個別に発生することが可能なアクチュエータ
と、車体の姿勢変化状態を検出する変化状態検出手段
と、該変化状態検出手段の検出状態に応じて前記制御信
号を出力する制御装置とを備えた能動型サスペンション
において、停車時における車高非変動状態を検出する非
変動状態検出手段と、該非変動状態検出手段で車高非変
動状態を検出したとき前記能動型サスペンションの摩擦
変動量に応じた補正量を検出し、該補正量をもとに前記
制御信号を補正する補正手段とを備えることを特徴とし
ている。In order to achieve the above object, an active suspension according to a first aspect of the present invention, as shown in the basic configuration diagram of FIG. An actuator capable of individually generating a control force for suppressing a posture change of the vehicle body in accordance with the control signal, a change state detecting means for detecting a posture change state of the vehicle body, and a detection state of the change state detecting means. In the active suspension including a control device that outputs the control signal according to the non-fluctuation state detecting means for detecting the non-fluctuation state of the vehicle height when the vehicle is stopped and the non-fluctuation state detecting means When it is detected, a correction amount corresponding to the frictional variation amount of the active suspension is detected, and a correction means for correcting the control signal based on the correction amount is provided.

【０００６】また、請求項２に係わる能動型サスペンシ
ョンは、図２の基本構成図に示すように、各車輪と車体
との間に介装され入力される制御信号に応じて車体の姿
勢変化を抑制する制御力を個別に発生することが可能な
アクチュエータと、車体の姿勢変化状態を検出する変化
状態検出手段と、該変化状態検出手段の検出状態に応じ
た制御量に基づいて前記制御信号を出力する制御装置と
を備えた能動型サスペンションにおいて、停車時におけ
る車高非変動状態を検出する非変動状態検出手段と、車
高変動を検出する車高変動検出手段と、前記非変動状態
検出手段で車高非変動状態を検出したとき、前記車高変
動検出手段で車高変動を検出するまで前記制御量を徐々
に増加させ、当該制御量の増加分を補正量とする補正量
設定手段と、前記非変動状態検出手段で車高非変動状態
を検出しないとき前記補正量設定手段で設定した補正量
をもとに前記制御量を補正する制御量補正手段とを備え
ることを特徴としている。The active suspension according to the second aspect of the invention, as shown in the basic configuration diagram of FIG. 2, changes the posture of the vehicle body according to a control signal that is inserted between each wheel and the vehicle body. An actuator capable of individually generating a control force to be suppressed, a change state detecting means for detecting a posture change state of the vehicle body, and the control signal based on a control amount according to the detection state of the change state detecting means. In an active suspension provided with a control device for outputting, a non-variable state detecting means for detecting a vehicle height non-variable state when the vehicle is stopped, a vehicle height variation detecting means for detecting a vehicle height variation, and the non-variable state detecting means. When the vehicle height non-fluctuation state is detected by, the control amount is gradually increased until the vehicle height variation detection unit detects the vehicle height variation, and the increase amount of the control amount is used as a correction amount setting unit. , The above It is characterized in that a control amount correction means for correcting the control amount based on the correction amount set by the correction quantity setting means when not detecting the vehicle height non-fluctuating state change condition detecting means.

【０００７】また、請求項３に係わる能動型サスペンシ
ョンは、請求項２に記載の補正量設定手段は、前記補正
量を記憶する補正量記憶手段を有し、該補正量記憶手段
に記憶した前回の補正量に基づき補正した状態から前記
制御量を徐々に増加させ、前記車高変動検手段で車高変
動を検出したときの制御量の増加分を補正量として前記
補正量記憶手段に記憶することを特徴としている。According to a third aspect of the active suspension, the correction amount setting means according to the second aspect has a correction amount storage means for storing the correction amount, and the correction amount storage means stores the correction amount last time. The control amount is gradually increased from the corrected state based on the correction amount, and the increase amount of the control amount when the vehicle height variation detecting means detects the vehicle height variation is stored in the correction amount storing means as the correction amount. It is characterized by that.

【０００８】また、請求項４に係わる能動型サスペンシ
ョンは、請求項３に記載の補正量設定手段は、前記補正
量を設定中に前記非変動状態検出手段で車高非変動状態
でないことを検出したとき、前記補正量記憶手段に記憶
した前回の補正量を今回の補正量として設定することを
特徴としている。さらに、請求項５に係わる能動型サス
ペンションは、請求項２乃至４の何れかに記載の補正量
設定手段は、予め設定した所定のステップ量で前記制御
量を増加させることを特徴としている。In the active suspension according to a fourth aspect, the correction amount setting means according to the third aspect detects that the vehicle height is not in the non-variable state by the non-variable state detecting means while setting the correction amount. At this time, the previous correction amount stored in the correction amount storage means is set as the current correction amount. Further, the active suspension according to claim 5 is characterized in that the correction amount setting means according to any one of claims 2 to 4 increases the control amount by a preset predetermined step amount.

【０００９】[0009]

【作用】請求項１に係わる能動型サスペンションは、非
変動状態検出手段で停車時における車高非変動状態を検
出したとき補正手段によって能動型サスペンションの摩
擦変動量に応じた補正量を検出し、この補正量をもとに
制御信号を補正することによって、例えば、経時変化等
によって能動型サスペンションに摩擦変動が生じた場合
でも、変化状態検出手段の検出状態に応じた制御信号に
応じた制御力を確実に発生させる。In the active suspension according to claim 1, when the non-fluctuation state detecting means detects the vehicle height non-fluctuation state when the vehicle is stopped, the correcting means detects the correction amount according to the friction variation amount of the active suspension, By correcting the control signal based on this correction amount, for example, even when a frictional change occurs in the active suspension due to a change with time or the like, the control force corresponding to the control signal according to the detection state of the change state detection means is obtained. Reliably occur.

【００１０】また、請求項２に係わる能動型サスペンシ
ョンは、非変動状態検出手段で車高非変動状態を検出し
たとき、補正量設定手段によって、車高変動検出手段で
車高変動を検出するまで制御量を徐々に増加させ、車高
変動を検出したときの制御量の増加分を補正量として設
定し、非変動状態検出手段で車高非変動状態を検出しな
いとき、補正手段によって補正量設定手段で設定した補
正量をもとに制御量を補正することにより、例えば、経
時変化等によって能動型サスペンションに摩擦変動が生
じた場合でも、摩擦変動に応じた補正量を検出して制御
量を補正し、変化状態検出手段の検出状態に応じた制御
量に対応する制御力を確実に発生させる。In the active suspension according to claim 2, when the non-variable state detecting means detects the vehicle height non-variable state, the correction amount setting means detects the vehicle height variation by the vehicle height variation detecting means. The control amount is gradually increased, and the increase in the control amount when a vehicle height change is detected is set as a correction amount, and when the vehicle height non-variation state is not detected by the non-fluctuation state detection means, the correction amount is set by the correction means. By correcting the control amount based on the correction amount set by the means, for example, even when friction fluctuation occurs in the active suspension due to changes over time, the correction amount according to the friction fluctuation is detected and the control amount is adjusted. The correction is performed to surely generate the control force corresponding to the control amount according to the detection state of the change state detection means.

【００１１】また、請求項３に係わる能動型サスペンシ
ョンは、補正量設定手段によって、補正量記憶手段に記
憶した前回の補正量に基づき制御量を補正した状態から
徐々に補正量を増加させ、車高変動検手段で車高変動を
検出したとき、制御量の増加分を補正量として補正量記
憶手段に記憶することによって、補正量設定手段での処
理を軽減させる。In the active suspension according to the third aspect, the correction amount is gradually increased from the state where the control amount is corrected by the correction amount setting means based on the previous correction amount stored in the correction amount storage means. When the vehicle height variation is detected by the high variation detecting means, the increase in the control amount is stored as the correction amount in the correction amount storing means, thereby reducing the processing by the correction amount setting means.

【００１２】また、請求項４に係わる能動型サスペンシ
ョンは、補正量設定手段による補正量を設定中に、非変
動状態検出手段で車高非変動状態でないことを検出した
とき、補正量記憶手段に記憶した前回の補正量を今回の
補正量として設定することによって、正確な補正量を検
出することのできる車高非変動状態のときのみ補正量の
設定を行い、補正量の設定を行うことができない車高非
変動状態でないときには、前回の補正量をもとに補正を
行うことによって変化状態検出手段の検出状態に応じて
制御量に対応する制御力に近い制御力を発生させる。Further, in the active suspension according to a fourth aspect, when the non-variable state detecting means detects that the vehicle height is not in the non-variable state while the correction amount is set by the correction amount setting means, By setting the previously stored correction amount as the current correction amount, it is possible to set the correction amount only when the vehicle height is in a non-variable state where the correct correction amount can be detected. When the vehicle height is not in the non-variable state, the correction is performed based on the previous correction amount to generate the control force close to the control amount corresponding to the control amount according to the detection state of the change state detection means.

【００１３】さらに、請求項５に係わる能動型サスペン
ションは、補正量設定手段によって、予め設定した所定
のステップ量で制御量を増加させることによって、高精
度に補正量を設定することができる。Further, in the active suspension according to the fifth aspect, the correction amount can be set with high accuracy by increasing the control amount by the predetermined step amount set in advance by the correction amount setting means.

【００１４】[0014]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３は本発明の概略構成図である。図中、１１Ｆ
Ｌ〜１１ＲＲは、それぞれ車体側部材１２と各車輪１３
ＦＬ〜１３ＲＲを個別に支持する車輪側部材１４との間
に介装された能動型サスペンションであって、それぞれ
アクチュエータとしての油圧シリンダ１５ＦＬ〜１５Ｒ
Ｒと、これら油圧シリンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲと並列に
介装されたコイルスプリング１６ＦＬ〜１６ＲＲと、油
圧シリンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲに対する作動油圧を、後
述する制御装置３１からの指令値に応動して制御する圧
力制御弁１７ＦＬ〜１７ＲＲとを備えている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the present invention. 11F in the figure
L to 11RR are the vehicle body side member 12 and the wheels 13 respectively.
Hydraulic cylinders 15FL to 15R, which are active suspensions interposed between the wheel side members 14 that individually support the FL to 13RR, respectively.
R, the coil springs 16FL to 16RR interposed in parallel with the hydraulic cylinders 15FL to 15RR, and the hydraulic pressure for the hydraulic cylinders 15FL to 15RR are controlled in response to a command value from the control device 31 described later. The valves 17FL to 17RR are provided.

【００１５】また、油圧シリンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲの
それぞれは、それらのシリンダチューブ１５ａが車輪側
部材１４に取付けられ、ピストンロッド１５ｂが車体側
部材１２に取付けられ、シリンダチューブ１５ａ内の貫
通孔を有するピストン１５ｃによって画成される上下圧
力室のピストン１５ｃに対する受圧面積差によって圧力
制御弁１７ＦＬ〜１７ＲＲから供給される作動油圧に応
じた推力からなる制御力を発生する。また、コイルスプ
リング１６ＦＬ〜１６ＲＲのそれぞれは、車体の静荷重
を支持するものであり、静荷重を支えるのみの低ばね定
数のものでよい。In each of the hydraulic cylinders 15FL to 15RR, the cylinder tube 15a thereof is attached to the wheel side member 14, the piston rod 15b is attached to the vehicle body side member 12, and a piston having a through hole in the cylinder tube 15a is provided. A control force consisting of thrust corresponding to the operating hydraulic pressure supplied from the pressure control valves 17FL to 17RR is generated by the difference in pressure receiving area of the upper and lower pressure chambers defined by 15c with respect to the piston 15c. In addition, each of the coil springs 16FL to 16RR supports a static load of the vehicle body, and may have a low spring constant that only supports the static load.

【００１６】圧力制御弁１７ＦＬ〜１７ＲＲのそれぞれ
は、入力ポート１７ｉ、戻りポート１７ｏ及び制御圧ポ
ート１７ｃを有すると共に、制御圧ポート１７ｃと入力
ポート１７ｉ及び戻りポート１７ｏとを遮断状態に、又
は、制御圧ポート１７ｃと入力ポート１７ｉ及び戻りポ
ート１７ｏの何れか一方とを連通させる連通状態に切換
えるスプールを有し、このスプールの両端に供給圧と制
御圧とがパイロット圧として供給され、さらに供給圧側
に比例ソレノイド１７ｓによって制御されるポペット弁
が配設された構成を有し、制御圧ポート１７ｃの圧力Ｐ
_C が常に比例ソレノイド１７ｓに後述する制御装置３１
から供給される励磁電流ｉ_FL〜ｉ_RRに応じた圧力となる
ように制御される。Each of the pressure control valves 17FL to 17RR has an input port 17i, a return port 17o and a control pressure port 17c, and the control pressure port 17c and the input port 17i and the return port 17o are closed or controlled. The spool has a spool that switches to a communication state in which the pressure port 17c communicates with any one of the input port 17i and the return port 17o. Supply pressure and control pressure are supplied as pilot pressure to both ends of this spool, and further to the supply pressure side. It has a configuration in which a poppet valve controlled by the proportional solenoid 17s is provided, and the pressure P of the control pressure port 17c is
_C is always in the proportional solenoid 17s
The pressure is controlled so as to be a pressure according to the exciting currents i _{FL to} i _RR supplied from the.

【００１７】ここで、励磁電流ｉ_FL〜ｉ_RRと制御圧ポー
ト１７ｃから出力される制御油圧Ｐ _C との関係は、図４
に示すように、励磁電流ｉ_FL〜ｉ_RRが最小電流値ｉ_MIN
であるとき最小制御油圧Ｐ_MIN を出力し、この状態から
励磁電流ｉ_FL〜ｉ_RRが正方向に増加すると、これに所定
の比例ゲインＫ₁ を持って制御油圧Ｐ_C が増加し、最大
電流値ｉ_MAX のときに後述する油圧源２３からの設定ラ
イン圧に相当する最高制御油圧Ｐ_MAX を出力する。この
図４で、ｉ_N は中立励磁電流、Ｐ_N は中立制御油圧であ
る。Here, the exciting current i_FL~ I_RRAnd control pressure port
Control oil pressure P output from the motor 17c _CThe relationship with
As shown in_FL~ I_RRIs the minimum current value i_MIN
Control oil pressure P when_MINIs output from this state
Exciting current i_FL~ I_RRIncreases in the positive direction,
Proportional gain K of₁Control hydraulic pressure P_CIncreases and maximum
Current value i_MAXAt the time of
Maximum control oil pressure P equivalent to in-pressure_MAXIs output. this
In FIG. 4, i_NIs the neutral excitation current, P_NIs the neutral control oil pressure
It

【００１８】そして、圧力制御弁１７ＦＬ〜１７ＲＲの
入力ポート１７ｉ及び戻りポート１７ｏがそれぞれ供給
側配管２１及び戻り側配管２２を介して油圧源２３に接
続され、制御圧ポート１７ｃが油圧配管２４を介して油
圧シリンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲの圧力室に接続されてい
る。なお、図３において、２５は供給側配管２１の途中
に接続した高圧側アキュムレータ、２６は油圧シリンダ
１５ＦＬ〜１５ＲＲ内の圧力室に絞り２７を介して連通
されたばね下振動吸収用アキュムレータである。The input port 17i and the return port 17o of the pressure control valves 17FL to 17RR are connected to the hydraulic pressure source 23 via the supply side pipe 21 and the return side pipe 22, respectively, and the control pressure port 17c is connected via the hydraulic pipe 24. Are connected to the pressure chambers of the hydraulic cylinders 15FL to 15RR. In FIG. 3, 25 is a high pressure side accumulator connected in the middle of the supply side pipe 21, and 26 is an unsprung vibration absorption accumulator that communicates with a pressure chamber in the hydraulic cylinders 15FL to 15RR via a throttle 27.

【００１９】一方、車体の適所には、車体に発生する前
後加速度を検出する変化状態検出手段としての前後加速
度センサ２９が設けられ、この前後加速度センサ２９
は、図５に示すように、停車時又は定速走行時に零、車
両の加速時にその加速状態に応じた正の電圧値となり、
反対に車両の減速時にその減速状態に応じた負の電圧値
となる前後加速度検出値Ｘ_G を出力する。On the other hand, a longitudinal acceleration sensor 29 as a change state detecting means for detecting longitudinal acceleration generated in the vehicle body is provided at an appropriate position of the vehicle body.
As shown in FIG. 5, is zero when the vehicle is stopped or traveling at a constant speed, and has a positive voltage value according to the acceleration state when the vehicle is accelerated,
On the contrary, when the vehicle is decelerated, the longitudinal acceleration detection value X _G having a negative voltage value corresponding to the deceleration state is output.

【００２０】また、車体側部材１２と車輪側部材１４と
の間には、これら間の相対距離を検出するストロークセ
ンサ５２ＦＬ〜５２ＲＲが配設され、例えば、車体側部
材１２と車輪側部材１４との相対変位に応じたインダク
タンス変化によってアナログ電圧でなる車高検出値Ｈ_FL
〜Ｈ_RRを出力し、基準車高より高い車高を検出した場合
には正の電圧を、基準車高よりも低い車高を検出した場
合には負の電圧を出力する。Further, between the vehicle body side member 12 and the wheel side member 14, stroke sensors 52FL to 52RR for detecting a relative distance between them are arranged. For example, the vehicle body side member 12 and the wheel side member 14 are arranged. Vehicle height detection value H _FL that is an analog voltage due to the inductance change according to the relative displacement of
˜H _RR is output, and a positive voltage is output when a vehicle height higher than the reference vehicle height is detected, and a negative voltage is output when a vehicle height lower than the reference vehicle height is detected.

【００２１】制御装置３１は、図６に示すように、マイ
クロコンピュータ４２と、このマイクロコンピュータ４
２から出力される圧力指令値Ｐｚ_FL〜Ｐｚ_RRをＤ／Ａ変
換したアナログ電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRが入力される制御弁駆動
回路４４ＦＬ〜４４ＲＲとを備えている。マイクロコン
ピュータ４２は、少なくとも入力インタフェース回路４
２ａ、出力インタフェース回路４２ｂ、演算処理装置４
２ｃ及び補正量記憶手段としての記憶装置４２ｄを有
し、入力インタフェース回路４２ａには、前後加速度セ
ンサ２９の前後加速度検出値Ｘ_G 、車速センサ３０から
の車速検出値Ｖ及びストロークセンサ５２ＦＬ〜５２Ｒ
Ｒの車高検出値Ｈ_FL〜Ｈ_RRがそれぞれＡ／Ｄ変換器４１
Ｘ、４１Ｖ、及び４１ＦＬ〜４１ＲＲを介して入力さ
れ、また、ドアスイッチ２８ａ、イグニッションスイッ
チ２８ｂ、シフトポジションスイッチ２８ｃからの電気
信号が入力され、ドアスイッチ２８ａはドアの開閉状態
を検出し、イグニッションスイッチ２８ｂはエンジンの
オン／オフ状態を検出し、シフトポジションスイッチ２
８ｃは運転席近傍に設けたセレクトレバーがＰ，Ｒ，
Ｎ，Ｄ，Ｌのどの位置にあるか停止位置を検出する。As shown in FIG. 6, the control device 31 includes a microcomputer 42 and a microcomputer 4.
The control valve drive circuits 44FL to 44RR to which analog voltages V _{FL to} V _RR obtained by D / A converting the pressure command values Pz _{FL to} Pz _RR output from 2 are input. The microcomputer 42 has at least the input interface circuit 4
2a, output interface circuit 42b, arithmetic processing unit 4
2c and a storage device 42d as correction amount storage means, and the input interface circuit 42a has a longitudinal acceleration detection value X _G of the longitudinal acceleration sensor 29, a vehicle speed detection value V from the vehicle speed sensor 30, and stroke sensors 52FL to 52R.
The vehicle height detection values H _{FL to} H _{RR of} R are respectively A / D converter 41
X, 41V, and 41FL to 41RR are input, and electrical signals from the door switch 28a, the ignition switch 28b, and the shift position switch 28c are input, and the door switch 28a detects the open / closed state of the door, and the ignition switch 28b detects the on / off state of the engine and shift position switch 2
8c has P, R, select levers near the driver's seat.
The stop position is detected at which position among N, D and L.

【００２２】そして、出力インタフェース回路４２ｂか
ら出力される圧力指令値Ｐｚ_FL〜Ｐｚ_RRがＤ／Ａ変換器
４３ＦＬ〜４３ＲＲでアナログ電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRに変換さ
れて、制御弁駆動回路４４ＦＬ〜４４ＲＲに供給され
る。演算処理装置４２ｃは、入力インタフェース回路４
２ａを介してスロトークセンサ５２ＦＬ〜５２ＲＲの車
高検出値Ｈ_FL〜Ｈ_RR、前後加速度センサ２９の前後加速
度検出値Ｘ_G 及びその他各センサからの検出信号を読込
み、各輪に対する制御圧を算出する制御圧算出処理によ
って、前後加速度検出値Ｘ_G と予め設定した所定ピッチ
制御ゲインＫｐとをもとにロール方向の姿勢変化を抑制
する各輪毎の制御圧を算出すると共に、補正処理によっ
て、各輪毎に対する補正量を制御圧算出処理で算出した
制御圧に加算することによって制御圧を補正し、補正し
た制御圧を圧力制御弁１７ＦＬ〜１７ＲＲに対する圧力
指令値Ｐｚ_FL〜Ｐｚ_RRとして出力インタフェース回路４
２ｂを介してＤ／Ａ変換器４３ＦＬ〜４３ＲＲに出力す
る。Then, the pressure command values Pz _{FL to} Pz _RR output from the output interface circuit 42b are converted into analog voltages V _{FL to} V _RR by the D / A converters 43FL to 43RR, and the control valve drive circuits 44FL to 44RR. Is supplied to. The arithmetic processing unit 42c includes the input interface circuit 4
The vehicle height detection values H _{FL to} H _{RR of} the Slotalk sensors 52FL to 52RR, the longitudinal acceleration detection value X _{G of the} longitudinal acceleration sensor 29, and the detection signals from other sensors are read via 2a to calculate the control pressure for each wheel. The control pressure calculation process is performed to calculate the control pressure for each wheel that suppresses the attitude change in the roll direction based on the longitudinal acceleration detection value X _G and the preset predetermined pitch control gain Kp. The control pressure is corrected by adding the correction amount for each wheel to the control pressure calculated in the control pressure calculation process, and the corrected control pressure is output as pressure command values Pz _{FL to} Pz _RR for the pressure control valves 17FL to 17RR. Circuit 4
It outputs to D / A converter 43FL-43RR via 2b.

【００２３】記憶装置４２ｄは、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＰ
−ＲＯＭ等の不揮発性メモリ等で構成され、前記演算処
理装置４２ｃの演算処理に必要なプログラムを予め記憶
していると共に、演算処理装置４２ｃの演算結果を逐次
記憶する。また、制御弁駆動回路４４ＦＬ〜４４ＲＲの
それぞれは、例えばフローティング型の定電流回路で構
成され、入力される、圧力指令値Ｐｚ_FL〜Ｐｚ_RRをＤ／
Ａ変換したアナログ電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRに応じた励磁電流ｉ
_FL〜ｉ_RRを各圧力制御弁１７ＦＬ〜１７ＲＲの比例ソレ
ノイド１７ｓに供給する。The storage device 42d includes a ROM, a RAM, and an EP.
It is composed of a non-volatile memory such as a ROM and the like, and stores a program necessary for the arithmetic processing of the arithmetic processing unit 42c in advance and sequentially stores the arithmetic result of the arithmetic processing unit 42c. Further, each of the control valve drive circuits 44FL to 44RR is constituted by, for example, a floating type constant current circuit, and the pressure command values Pz _{FL to} Pz _RR that are input are D /.
Excitation current i corresponding to A-converted analog voltages V _{FL to} V _RR
Supplying _FL through i _RR proportional solenoid 17s of the pressure control valve 17FL～17RR.

【００２４】次に、上記実施例の動作を演算処理装置４
２ｃの処理手順を示す図７のフローチャートに基づいて
説明する。なお、圧力指令値Ｐｚ_n の算出処理は、各油
圧シリンダに対して同一処理を行うので、ここでは、ｎ
＝ＦＬ〜ＲＲとして、ある油圧シリンダ１５ｎについて
処理を行う場合について説明する。Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to the arithmetic processing unit 4.
2C will be described with reference to the flowchart of FIG. The calculation process of the pressure command value Pz _n is the same for each hydraulic cylinder.
A case will be described in which processing is performed for a certain hydraulic cylinder 15n with = FL to RR.

【００２５】キースイッチがオン状態となると、制御装
置３１に電源が投入され、演算処理装置４２ｃでは図７
のフローチャートに示す姿勢変化抑制処理を実行する。
まず、ステップＳ１で、姿勢変化抑制処理で必要な各パ
ラメータ等の初期化を行い、車高調整圧力指令値ＰＨ_n
を標準積載状態での目標車高値Ｈｓを維持するために必
要とする制御圧Ｐｓに設定し、記憶装置４２ｄの車高調
整圧力指令値記憶領域に記憶する。また、補正量ε_n を
算出する劣化チェックをエンジンをオン状態としてから
行ったか否かを表すチェックフラグｆ１_n 、劣化チェッ
ク中であるか否かを表すチェック中フラグｆ２_n 、補正
量の加算操作の１回目であることを示す補正フラグｆ３
_n 、劣化チェック開始前の車高が基準車高になったか否
かを表す基準車高フラグｆ４_n を全て零に設定し、さら
に、予め記憶装置４２ｄの不揮発性メモリに格納してい
る前回劣化チェック時の補正量ε_n を読み込む。When the key switch is turned on, the control unit 31 is powered on, and the arithmetic processing unit 42c of FIG.
The posture change suppressing process shown in the flowchart of FIG.
First, in step S1, parameters required for the posture change suppression process are initialized, and the vehicle height adjustment pressure command value PH _n
Is set to the control pressure Ps required to maintain the target vehicle height value Hs in the standard loading state, and is stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d. Further, a check flag f1 _n indicating whether the deterioration check for calculating the correction amount ε _n has been performed after the engine is turned on, a checking flag f2 _n indicating whether the deterioration check is in progress, and a correction amount adding operation. Correction flag f3 indicating that this is the first time
_n , the reference vehicle height flag f4 _n indicating whether or not the vehicle height before the start of the deterioration check has become the reference vehicle height is set to zero, and further, the previous deterioration stored in the nonvolatile memory of the storage device 42d in advance. Read the correction amount ε _n when checking.

【００２６】次いで、ステップＳ２に移行し、イグニッ
ションスイッチ２８ｂからの検出信号に基づいてエンジ
ンがオン状態であるか否かを判定し、エンジンがオン状
態となったときステップＳ３に移行する。このステップ
Ｓ３では、ストロークセンサ５２ｎからの車高検出値Ｈ
_n と、前後加速度センサ２９からの前後加速度検出値Ｘ
_Gnとに基づいて制御圧算出処理を実行し、車両の姿勢変
化を抑制し得る制御圧Ｐ_n を算出する。Next, in step S2, it is determined based on the detection signal from the ignition switch 28b whether or not the engine is in the on state. When the engine is in the on state, the process proceeds to step S3. In this step S3, the vehicle height detection value H from the stroke sensor 52n
_n and the longitudinal acceleration detection value X from the longitudinal acceleration sensor 29
_The control pressure calculation process is executed based on _Gn to calculate the control pressure P _n that can suppress the change in the attitude of the vehicle.

【００２７】そして、ステップＳ４に移行し、基準車高
フラグｆ４_n がｆ４_n ＝０であるか否かを判定し、ｆ４
_n ＝０である場合には初期状態での車高が基準車高でな
いものと判定してステップＳ５に移行し、ｆ４_n ＝０で
ない場合には初期状態での車高が基準車高になったもの
と判定してステップＳ７に移行する。そして、前記ステ
ップＳ５では、車高検出値Ｈ_n と目標車高値Ｈｓとの差
が予め設定した所定値Ｈαよりも小さいか否かを判定
し、｜Ｈ_n −Ｈｓ｜＜Ｈαである場合には、ステップＳ
６に移行して基準車高フラグｆ４_n をｆ４_n ＝１に設定
した後ステップＳ７に移行する。そして、ステップＳ５
で｜Ｈ_n −Ｈｓ｜＜Ｈαでない場合にはステップＳ８に
移行し、このステップＳ８ではステップＳ３で算出した
制御圧Ｐ_nを圧力指令値Ｐｚ_n として出力インタフェー
ス回路４２ｂを介してＤ／Ａ変換器４３ｎに出力し、ス
テップＳ９に移行する。Then, the process proceeds to step S4, it is determined whether or not the reference vehicle height flag f4 _n is f4 _n = 0, and f4
If it is _n = 0, the routine proceeds to determine that the vehicle height in the initial state is not the reference vehicle height in step S5, it becomes the vehicle height reference vehicle height in the initial state and when not, f4 _n = 0 If it is determined that it has failed, the process proceeds to step S7. Then, in the step S5, it is determined whether or not the difference between the vehicle height detection value H _n and the target vehicle height value Hs is smaller than a preset predetermined value Hα, and if | H _n −Hs | <Hα Is step S
6, the reference vehicle height flag f4 _n is set to f4 _n = 1 and then the process proceeds to step S7. Then, step S5
If | H _n −Hs | <Hα is not satisfied, the process proceeds to step S8, and in this step S8, the control pressure P _n calculated in step S3 is used as the pressure command value Pz _n and is D / A converted via the output interface circuit 42b. Output to the device 43n, and the process proceeds to step S9.

【００２８】一方、前記ステップＳ７では補正処理を実
行し、算出した補正量ε_n をもとに制御圧Ｐ_n を補正し
て圧力指令値Ｐｚ_n を算出し、出力インタフェース回路
４２ｂを介してＤ／Ａ変換器４３ｎに出力し、そしてス
テップＳ９に移行する。そして、ステップＳ９で、イグ
ニッションスイッチ２８ｂの検出信号に基づいて、エン
ジンがオフ状態になったか否かを判定し、エンジンがオ
フ状態となった場合には、予め設定した所定時間経過後
に姿勢変化抑制処理を終了し、エンジンがオフ状態とな
らない場合には、ステップＳ３に戻って上記と同様に制
御圧算出処理を実行する。On the other hand, executing the step S7 correction process, the calculated correction amount epsilon _n by correcting based on the control pressure P _n calculates the pressure command value Pz _n, via the output interface circuit 42b D It outputs to the / A converter 43n, and then proceeds to step S9. Then, in step S9, based on the detection signal of the ignition switch 28b, it is determined whether or not the engine is in the off state. When the engine is in the off state, the posture change suppression is performed after a preset predetermined time has elapsed. When the process is terminated and the engine is not turned off, the process returns to step S3 and the control pressure calculation process is executed in the same manner as above.

【００２９】図８は、図７のステップＳ３における制御
圧算出処理の処理手順を示すフローチャートである。こ
の制御圧算出処理では、まず、ステップＳ１１におい
て、ストロークセンサ５２ｎの車高検出値Ｈ_n を読み込
み、これら車高検出値Ｈ_n を補正前の車高検出値Ｈ
（α）_n として記憶装置４２ｄの車高検出値記憶領域に
格納すると共にこれら車高検出値Ｈ_n についてステップ
Ｓ１２〜Ｓ１５の処理を行って車高調整圧力指令値ＰＨ
_n を算出する。FIG. 8 is a flow chart showing the processing procedure of the control pressure calculation processing in step S3 of FIG. In this control pressure calculation process, first, in step S11, the vehicle height detection values H _n of the stroke sensor 52n are read, and these vehicle height detection values H _n are corrected before being corrected.
(Α) _n is stored in the vehicle height detection value storage area of the storage device 42d, and the vehicle height adjustment pressure command value PH is obtained by performing steps S12 to S15 for these vehicle height detection values H _n.
Calculate _n .

【００３０】すなわち、ステップＳ１２で、車高検出値
Ｈ_n と目標車高値Ｈｓとの差が予め設定した所定値Ｈα
よりも小さいか否かを判定し、｜Ｈ_n −Ｈｓ｜＜Ｈαで
ある場合には、車高調整の必要はないと判断してステッ
プ１６に移行し、｜Ｈ_n −Ｈｓ｜＜Ｈαでない場合に
は、車高調整が必要であると判断してステップＳ１３に
移行し、車高検出値Ｈ_n が目標車高値Ｈｓより大きいか
否かを判定する。このとき、Ｈ_n ＞Ｈｓであるときに
は、車高を低下させる必要があると判断してステップＳ
１４に移行し、記憶装置４２ｄの車高調整圧力指令値記
憶領域に記憶されている前回の車高調整圧力指令値ＰＨ
_n （ｊ−１）から予め設定された所定値ΔＨを減算した
値を新たな車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ）（＝ＰＨ_n
（ｊ−１）−ΔＨ）とし、これを記憶装置４２ｄの車高
調整圧力指令値記憶領域に更新記憶してからステップＳ
１６に移行する。That is, in step S12, the difference between the vehicle height detection value H _n and the target vehicle height value Hs is a preset value Hα.
It is determined whether or not the value is smaller than HH, and if | H _n −Hs | <Hα, it is determined that the vehicle height adjustment is not necessary, and the routine proceeds to step 16, where | H _n −Hs | <Hα is not satisfied. In this case, it is determined that the vehicle height adjustment is necessary, and the process proceeds to step S13 to determine whether the vehicle height detection value H _n is larger than the target vehicle height value Hs. At this time, when H _n > Hs, it is determined that the vehicle height needs to be reduced, and step S
14, the previous vehicle height adjustment pressure command value PH stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d.
_A new vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j) (= PH _{n is obtained} by subtracting a predetermined value ΔH from _n (j-1).
(J-1)-[Delta] H), which is updated and stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d, and then step S
Move to 16.

【００３１】一方、Ｈ_n ＞Ｈｓでない場合には、車高を
上昇させる必要があると判断してステップＳ１５に移行
し、記憶装置４２ｄの車高調整圧力指令値記憶領域に記
憶されている前回の車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ−
１）に予め設定された所定値ΔＨを加算した値を新たな
車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ）（＝ＰＨ_n （ｊ−１）
＋ΔＨ）として算出し、これを記憶装置４２ｄの車高調
整圧力指令値記憶領域に更新記憶し、ステップＳ１６に
移行する。On the other hand, if H _n > Hs is not satisfied, it is determined that the vehicle height needs to be raised, and the routine proceeds to step S15, where the previous time stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d. Vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j-
A value obtained by adding a predetermined value ΔH set in advance to 1) is used as a new vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j) (= PH _n (j-1)
+ ΔH), which is updated and stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d, and the process proceeds to step S16.

【００３２】このステップＳ１６では、前後加速度セン
サ２９の前後加速度検出値Ｘ_Gnを読み込み、次いでステ
ップＳ１７に移行して、前後加速度検出値Ｘ_Gnについて
ローパスフィルタ処理を行ってピッチ角速度Ｘ_Rnを算出
する。次いでステップＳ１８に移行して、前記ステップ
Ｓ１７で算出したピッチ角速度Ｘ_Rnに、予め設定したピ
ッチ制御ゲインＫｐを乗算してピッチ抑制圧力指令値Ｐ
Ｐ_n を算出し、記憶装置４２ｄのピッチ抑制圧力指令値
記憶領域に更新記憶する。In this step S16, the longitudinal acceleration detection value X _Gn of the longitudinal acceleration sensor 29 is read, then the process proceeds to step S17, and the longitudinal angular velocity detection value X _Gn is low-pass filtered to calculate the pitch angular velocity X _Rn . . Next, in step S18, the pitch angular velocity X _Rn calculated in step S17 is multiplied by a preset pitch control gain Kp to obtain a pitch suppression pressure command value P.
P _n is calculated and updated and stored in the pitch suppression pressure command value storage area of the storage device 42d.

【００３３】次いで、ステップＳ１９に移行し、記憶装
置４２ｄの車高調整圧力指令値記憶領域及びピッチ抑制
圧力指令値記憶領域にそれぞれ記憶されている各圧力指
令値ＰＨ_n 及びＰＰ_n を読み出し、これらに基づいて、
下記（１）〜（４）式に基づいて圧力制御弁１７ｎに対
する制御圧Ｐ_n を算出し、記憶装置４２ｄの制御圧記憶
領域に格納した後、図７の姿勢変化抑制処理に戻る。Next, in step S19, the pressure command values PH _n and PP _n stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area and the pitch suppression pressure command value storage area of the storage device 42d are read out, respectively. On the basis of,
After calculating the control pressure P _n for the pressure control valve 17n based on the following equations (1) to (4) and storing it in the control pressure storage area of the storage device 42d, the process returns to the posture change suppression process of FIG. 7.

【００３４】 Ｐ_FL＝ＰＨ_FL−ＰＰ ……（１） Ｐ_FR＝ＰＨ_FR−ＰＰ ……（２） Ｐ_RL＝ＰＨ_RL＋ＰＰ ……（３） Ｐ_RR＝ＰＨ_RR＋ＰＰ ……（４） 図９は、図７のステップＳ７における補正処理の処理手
順を示すフローチャートである。P _FL = PH _FL -PP (1) P _FR = PH _FR -PP (2) P _RL = PH _RL + PP (3) P _RR = PH _RR + PP (4) Figure 9 is a flowchart showing a processing procedure of the correction processing in step S7 of FIG.

【００３５】この補正処理では、まず、ステップＳ２１
で、劣化チェックをエンジンをオン状態としてから行っ
たか否かを表すチェックフラグｆ１_n がｆ１_n ＝１であ
るか否かを判定し、ｆ１_n ＝１でない場合には、劣化チ
ェックをまだ行っていないものと判定してステップＳ２
４に移行し、車速センサ３０からの検出信号を読み込
み、この検出信号をもとに車速ＶがＶ＝０であるか否か
を判定し、Ｖ＝０である場合には劣化チェック可能と判
定してステップＳ２５に移行し、Ｖ＝０でない場合には
劣化チェック不可能と判定してステップＳ２７に移行す
る。In this correction process, first, step S21.
Then, it is determined whether or not the check flag f1 _n indicating whether or not the deterioration check is performed after the engine is turned on is f1 _n = 1. If f1 _n = 1 is not satisfied, the deterioration check is not performed yet. It is determined that there is not, step S2
4, the detection signal from the vehicle speed sensor 30 is read, and it is determined whether the vehicle speed V is V = 0 based on this detection signal. If V = 0, it is determined that deterioration can be checked. Then, the process proceeds to step S25. If V = 0 is not satisfied, it is determined that the deterioration check cannot be performed, and the process proceeds to step S27.

【００３６】一方、ステップＳ２１でチェックフラグｆ
１_n がｆ１_n ＝１である場合には、劣化チェックを行っ
たものと判定してステップＳ２８ａに移行する。前記ス
テップＳ２５では、ドアスイッチ２８ａからの検出信号
を読み込み、この検出信号をもとにドアが閉状態である
か否かを判定し、ドアが閉状態である場合には劣化チェ
ック可能と判定してステップＳ２６に移行し、ドアが閉
状態でない場合には劣化チェック不可能と判定してステ
ップＳ２７に移行する。On the other hand, in step S21, the check flag f
When 1 _n is f1 _n = 1, it is determined that the deterioration check is performed, and the process proceeds to step S28a. In step S25, the detection signal from the door switch 28a is read, and it is determined whether or not the door is closed based on the detection signal. If the door is closed, it is determined that deterioration can be checked. Then, the process proceeds to step S26, and if the door is not closed, it is determined that the deterioration cannot be checked and the process proceeds to step S27.

【００３７】前記ステップＳ２６では、シフトポジショ
ンスイッチ２８ｃからの検出信号を読み込み、この検出
信号をもとにシフトレバーでＰレンジ又はＮレンジを選
択しているか否かを判定し、Ｐレンジ又はＮレンジが選
択されていない場合には劣化チェック不可能としてステ
ップＳ２７に移行し、Ｐレンジ又はＮレンジが選択され
ている場合には劣化チェック可能としてステップＳ３０
に移行する。In step S26, the detection signal from the shift position switch 28c is read, and based on this detection signal, it is determined whether or not the P range or N range is selected by the shift lever, and the P range or N range is selected. If is not selected, it is determined that deterioration cannot be checked and the process proceeds to step S27. If P range or N range is selected, it is determined that deterioration can be checked and step S30.
Move to.

【００３８】前記ステップＳ２７では、劣化チェックを
行っている最中であるか否かを表すチェック中フラグｆ
２_n をｆ２_n ＝０に設定した後ステップＳ２８ａに移行
する。そして、ステップＳ２８ａで、前後加速度検出値
Ｘ_GnがＸ_Gn＞０であると判定された場合にはステップＳ
２８ｂに移行し、図８の制御圧算出処理で算出した制御
圧Ｐ_n と記憶装置４２ｄの補正量記憶領域に記憶してい
る補正量ε_n とをもとに下記（５）〜（８）式から圧力
指令値Ｐｚ_n を算出し、ステップＳ２９に移行する。In step S27, a checking flag f indicating whether or not the deterioration check is in progress.
After setting 2 _n to f2 _n = 0, the process proceeds to step S28a. When it is determined in step S28a that the longitudinal acceleration detection value X _Gn is X _Gn > 0, step S28
28b, and the following (5) to (8) based on the control pressure P _n calculated by the control pressure calculation process of FIG. 8 and the correction amount ε _n stored in the correction amount storage area of the storage device 42 d. The pressure command value Pz _n is calculated from the equation, and the process proceeds to step S29.

【００３９】 Ｐｚ_FL＝Ｐ_FL−ε_FL ……（５） Ｐｚ_FR＝Ｐ_FR−ε_FR ……（６） Ｐｚ_RL＝Ｐ_RL＋ε_RL ……（７） Ｐｚ_RR＝Ｐ_RR＋ε_RR ……（８） 一方、ステップＳ２８ａで前後加速度検出値Ｘ_GnがＸ_Gn
＜０であると判定された場合にはステップＳ２８ｃに移
行し、図８の制御圧算出処理で算出した制御圧Ｐ_n と記
憶装置４２ｄの補正量記憶領域に記憶している補正量ε
_n とをもとに下記（９）〜（１２）式から圧力指令値Ｐ
ｚ_n を算出し、ステップＳ２９に移行する。Pz _FL = P _FL −ε _FL (5) Pz _FR = P _FR −ε _FR (6) Pz _RL = P _RL + ε _RL (7) Pz _RR = P _RR + ε _RR ...... (8) On the other hand, in step S28a, the longitudinal acceleration detection value X _Gn becomes X _Gn.
If it is determined that <0, the process proceeds to step S28c, and the control pressure P _n calculated in the control pressure calculation process of FIG. 8 and the correction amount ε stored in the correction amount storage area of the storage device 42d.
Based on _n and the pressure command value P from the following equations (9) to (12)
z _n is calculated, and the process proceeds to step S29.

【００４０】 Ｐｚ_FL＝Ｐ_FL＋ε_FL ……（９） Ｐｚ_FR＝Ｐ_FR＋ε_FR ……（１０） Ｐｚ_RL＝Ｐ_RL−ε_RL ……（１１） Ｐｚ_RR＝Ｐ_RR−ε_RR ……（１２） また、ステップＳ２８ａで前後加速度検出値Ｘ_GnがＸ_Gn
＝０であると判定された場合には、制御圧算出処理で算
出した制御圧Ｐ_n を圧力指令値Ｐｚ_n とし、ステップＳ
２９に移行する。Pz _FL = P _FL + ε _FL (9) Pz _FR = P _FR + ε _FR (10) Pz _RL = P _RL −ε _RL (11) Pz _RR = P _RR −ε _RR …… (12) Further, in step S28a, the longitudinal acceleration detection value X _Gn is X _Gn.
If it is determined that = 0, the control pressure P _n calculated in the control pressure calculation process is set as the pressure command value Pz _n, and step S
Move to 29.

【００４１】そして、ステップＳ２９で、算出した圧力
指令値Ｐｚ_n を出力インタフェース回路４２ｂを介して
Ｄ／Ａ変換器４３ｎに出力し、図７の姿勢変化抑制処理
に戻る。前記ステップＳ３０では、チェック中フラグｆ
２_n がｆ２_n ＝１であるか否かを判定し、ｆ２_n ＝１で
ない場合には劣化チェック中ではないものと判定してス
テップＳ３１に移行し、ｆ２_n ＝１である場合には劣化
チェック中であるものと判定してステップＳ３７に移行
する。Then, in step S29, the calculated pressure command value Pz _n is output to the D / A converter 43n via the output interface circuit 42b, and the process returns to the posture change suppressing process of FIG. In the step S30, the checking flag f
2 _n is equal to or a f2 _n = 1, f2 when _n = not 1, it is determined that there is no in deterioration check proceeds to step S31, the deterioration in the case of f2 _n = 1 It is determined that the check is in progress, and the process proceeds to step S37.

【００４２】前記ステップＳ３１では、記憶装置４２ｄ
の補正量記憶領域に記憶されている前回の補正量ε_n が
ε_n ＝０であるか否かを判定し、ε_n ＝０である場合に
はステップＳ３２に移行して制御圧算出処理で算出した
制御圧Ｐ_n に予め設定した所定のステップ圧Δαを加算
してこれを圧力指令値Ｐｚ_n とし、記憶装置４２ｄの圧
力指令値記憶領域に更新記憶した後、ステップＳ３３に
移行し、ステップＳ３３で補正フラグｆ３_n をｆ３_n ＝
１とした後ステップＳ３５に移行する。In step S31, the storage device 42d
It is determined whether the previous correction amount ε _n stored in the correction amount storage area of ε is ε _n = 0. If ε _n = 0, the process proceeds to step S32 and the control pressure calculation process is performed. A predetermined step pressure Δα that is set in advance is added to the calculated control pressure P _n to obtain the pressure command value Pz _n , which is updated and stored in the pressure command value storage area of the storage device 42d, and then the process proceeds to step S33, and step S33 is performed. In step S33, the correction flag f3 _{n is set} to f3 _n =
After setting to 1, the process proceeds to step S35.

【００４３】一方、前記ステップＳ３１で補正量ε_n が
ε_n ＝０でない場合にはステップＳ３４に移行し、制御
圧算出処理で算出した制御圧Ｐ_n に補正量ε_n を加算し
てこれを圧力指令値Ｐｚ_n とし、記憶装置４２ｄの圧力
指令値記憶領域に更新記憶した後ステップＳ３３に移行
する。ステップＳ３５では、圧力指令値Ｐｚ_n をインタ
フェース回路４２ｂを介してＤ／Ａ変換器４３ＦＬ〜４
３ＲＲに出力すると共にタイマを起動し、次いで、ステ
ップＳ３６に移行してチェック中フラグｆ２をｆ２＝１
とした後、ステップＳ３７に移行する。On the other hand, if the correction amount ε _n is not ε _n = 0 in step S31, the process proceeds to step S34, and the correction amount ε _n is added to the control pressure P _n calculated in the control pressure calculation process. After the pressure command value Pz _n is set and updated and stored in the pressure command value storage area of the storage device 42d, the process proceeds to step S33. In step S35, the pressure command value Pz _n is transferred to the D / A converters 43FL to 43FL through the interface circuit 42b.
Output to 3RR and start the timer, and then move to step S36 to set the checking flag f2 to f2 = 1.
After that, the process proceeds to step S37.

【００４４】このステップＳ３７では、ストロークセン
サ５２ＦＬ〜５２ＲＲからの検出信号をもとに車高検出
値Ｈ_n を読み込んでこれを補正後の車高検出値Ｈ（β）
_n とし、次いでステップＳ３８に移行し、記憶装置４２
ｄに記憶している補正前の車高検出値Ｈ（α）_n と今回
読み込んだ補正後の車高検出値Ｈ（β）_n との差が予め
設定した所定値Ｈαよりも大きいか否かを判定し、｜Ｈ
（α）_n −Ｈ（β）_n｜＞Ｈαでない場合には摩擦変動
があったものと判定してステップＳ３９に移行し、所定
値Ｈαよりも大きい場合には摩擦変動がなかったものと
判定してステップＳ４３に移行する。In step S37, the vehicle height detection value H _n is read based on the detection signals from the stroke sensors 52FL to 52RR, and the corrected vehicle height detection value H (β) is read.
_n, and then proceeds to step S38, where the storage device 42
Whether the difference between the vehicle height detection value H (α) _n before correction stored in d and the vehicle height detection value H (β) _n after correction read this time is larger than a predetermined value Hα set in advance. Is judged and | H
When (α) _n −H (β) _n |> Hα is not determined, it is determined that there is frictional variation, and the process proceeds to step S39. When it is larger than the predetermined value Hα, it is determined that there is no frictional variation. Then, the process proceeds to step S43.

【００４５】そして、ステップＳ３９では、ステップＳ
３５でタイマを起動してから所定時間、例えば、２秒経
過したか否かを判定し、タイムアップしない場合にはス
テップＳ２４に戻り、タイムアップした場合にはステッ
プＳ４０に移行し、ステップＳ４０で、記憶装置４２ｄ
の圧力指令値記憶領域に格納した圧力指令値Ｐｚ_n に予
め設定した所定のステップ圧Δαを加算してこれを新た
な圧力指令値Ｐｚ_n として記憶装置４２ｄの圧力指令値
記憶領域に更新記憶した後、ステップＳ４１に移行し、
ステップＳ４１で、圧力指令値Ｐｚ_n を出力インタフェ
ース回路４２ｂを介してＤ／Ａ変換器４３ｎに出力し、
タイマを起動した後、ステップＳ４２に移行して補正フ
ラグｆ３_n をｆ３_n ＝０とした後、ステップＳ２４に戻
る。Then, in step S39, step S
At 35, it is determined whether or not a predetermined time, for example, 2 seconds has elapsed since the timer was started. If the time is not up, the process returns to step S24. If the time is up, the process proceeds to step S40, and at step S40. , Storage device 42d
Of the pressure command value Pz _n stored in the pressure command value storage area of No. ₁ and a preset predetermined step pressure Δα are added, and this is updated and stored as a new pressure command value Pz _{n in} the pressure command value storage area of the storage device 42d. After that, the process proceeds to step S41,
In step S41, the pressure command value Pz _n is output to the D / A converter 43n via the output interface circuit 42b,
After the timer is started, the process proceeds to step S42, the correction flag f3 _{n is set} to f3 _n = 0, and then the process returns to step S24.

【００４６】一方、前記ステップＳ４３では、補正フラ
グｆ３_n がｆ３_n ＝１であるか否かを判定し、ｆ３_n ＝
１である場合には補正量ε_n を更新する必要はないもの
と判定してステップＳ４５に移行し、ｆ３_n ＝１でない
場合には補正量ε_n の更新が必要であるものと判定して
ステップＳ４４に移行し、記憶装置４２ｄに格納した圧
力指令値Ｐｚ_n と制御圧Ｐ_n との差を新たな補正量ε_n
とし、記憶装置４２ｄの補正量記憶領域に更新記憶し、
次いで、ステップＳ４５で圧力指令値Ｐｚ_n を記憶装置
４２ｄの車高調整圧力指令値記憶領域に記憶されている
前回の車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ−１）として更新
記憶する。On the other hand, in step S43, it is determined whether the correction flag f3 _n is f3 _n = 1 and f3 _n =
If it is 1, it is determined that the correction amount ε _n does not need to be updated, and the process proceeds to step S45. If it is not f3 _n = 1 it is determined that the correction amount ε _n needs to be updated. In step S44, the difference between the pressure command value Pz _n stored in the storage device 42d and the control pressure P _n is calculated as a new correction amount ε _n.
And update and store in the correction amount storage area of the storage device 42d,
Next, in step S45, the pressure command value Pz _n is updated and stored as the previous vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j-1) stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d.

【００４７】そして、ステップＳ４６に移行し、チェッ
クフラグｆ１_n をｆ１_n ＝１とした後、図７の姿勢変化
抑制処理に戻る。ここで、ステップＳ２４〜Ｓ２６が非
変動状態検出手段に対応し、ステップＳ３８が車高変動
検出手段に対応し、ステップＳ３１〜Ｓ４６が補正量設
定手段に対応し、ステップＳ２８ａ〜Ｓ２８ｄが制御量
補正手段に対応し、ステップＳ２８ａ〜Ｓ４６が補正手
段に対応している。Then, the process proceeds to step S46, and the check flag f1 _{n is set} to f1 _n = 1 and then the process returns to the posture change suppressing process of FIG. Here, steps S24 to S26 correspond to the non-fluctuation state detecting means, step S38 corresponds to the vehicle height variation detecting means, steps S31 to S46 correspond to the correction amount setting means, and steps S28a to S28d correct the control amount. Corresponding to the means, steps S28a to S46 correspond to the correcting means.

【００４８】したがって、今、車両が平坦な路面で停止
しており、キースイッチをオン状態にし、イグニッショ
ンスイッチをオフにした状態であり、車速Ｖ＝０、全ド
アは閉状態であり、シフトレバーはＰレンジに設定さ
れ、乗員が乗車しているものとする。このとき、キース
イッチがオン状態であるので、制御装置３１に電源が投
入され、図７の姿勢変化抑制処理が実行され、必要な各
パラメータの初期設定を行い、車高調整圧力指令値ＰＨ
_FL〜ＰＨ_RRを標準積載状態での目標車高値Ｈｓを維持す
るために必要とする制御圧Ｐｓに設定し、チェックフラ
グｆ１_FL〜ｆ１_RR、チェック中フラグｆ２_FL〜ｆ２_RR、
補正フラグｆ３_FL〜ｆ３_RR、基準車高フラグｆ４_FL〜ｆ
４_RRを全て零に設定し、さらに、予め記憶装置４２ｄの
不揮発性のＲＡＭに格納している補正量ε_FL〜ε_RRを読
み込み、エンジンがオフ状態であるのでこの状態で待機
している。Therefore, the vehicle is now stopped on a flat road surface, the key switch is on, the ignition switch is off, the vehicle speed V = 0, all doors are closed, and the shift lever Is set to the P range and an occupant is on board. At this time, since the key switch is in the ON state, the control device 31 is powered on, the attitude change suppressing process of FIG. 7 is executed, necessary parameters are initialized, and the vehicle height adjustment pressure command value PH is set.
_{FL to} PH _RR is set to the control pressure Ps required to maintain the target vehicle height value Hs in the standard loading state, and check flags f1 _{FL to} f1 _RR , in-check flags f2 _{FL to} f2 _RR ,
Correction flag f3 _{FL to} f3 _RR , reference vehicle height flag f4 _{FL to} f
4 _RR are all set to zero, and the correction amounts ε _{FL to} ε _RR stored in advance in the non-volatile RAM of the storage device 42d are read, and the engine is in the off state, so the system stands by in this state.

【００４９】この状態から、イグニッションスイッチを
オン状態にすると、図７の姿勢変化抑制処理で、ステッ
プＳ２からステップＳ３に移行し、図８に示す制御圧算
出処理を実行する。そして、例えば、前左輪側、前右輪
側、後左輪側、後右輪側の順に順次処理を行い、例え
ば、油圧シリンダ１５ｎに対応する圧力指令値Ｐｚ_n を
算出する場合には、ステップＳ１１でストロークセンサ
５２ｎの検出信号に基づいて車高検出値Ｈ_n を読み込
み、車高検出値Ｈ_n と目標車高値Ｈｓとの差が所定値Ｈ
αよりも小さいか否かを判定し、このとき、乗員が乗車
したことによって車高は低下するので、目標車高値Ｈｓ
の方が車高検出値Ｈ_n よりも大きくなり、よってステッ
プＳ１３からステップＳ１５に移行し、記憶装置４２ｄ
に格納した前回の車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ−
１）、この場合、初期設定した制御圧Ｐｓに所定値ΔＨ
を加算し、これを今回の車高調整圧力指令値ＰＨ
_n （ｊ）として記憶装置４２ｄの車高調整圧力指令値記
憶領域に記憶する。When the ignition switch is turned on from this state, the posture change suppressing process of FIG. 7 proceeds from step S2 to step S3, and the control pressure calculating process shown in FIG. 8 is executed. Then, for example, in the case where the front left wheel side, the front right wheel side, the rear left wheel side, and the rear right wheel side are sequentially processed to calculate the pressure command value Pz _n corresponding to the hydraulic cylinder 15n, for example, step S11. The vehicle height detection value H _n is read based on the detection signal of the stroke sensor 52n, and the difference between the vehicle height detection value H _n and the target vehicle height value Hs is a predetermined value H.
It is determined whether or not it is smaller than α. At this time, the vehicle height decreases due to the occupant getting on, so the target vehicle height value Hs
Is greater than the vehicle height detection value H _n , so the process proceeds from step S13 to step S15, and the storage device 42d
The previous vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j-
1) In this case, a predetermined value ΔH is set for the initially set control pressure Ps.
Is added, and this is added to this vehicle height adjustment pressure command value PH
_It is stored in the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d as _n (j).

【００５０】次いで、ステップＳ１６からステップＳ１
９の処理を実行するが、このとき、車両は停止状態であ
り車両に前後加速度は発生していないので、前後加速度
センサ２９からの前後加速度検出値Ｘ_Gnは略零となりピ
ッチ抑制圧力指令値ＰＰ_n は略零となるので、よって、
制御圧Ｐ_n はＰ_n ＝ＰＨ_n （ｊ）となる。このとき、基
準車高フラグｆ４_n がｆ４_n ＝０であり、目標車高値Ｈ
ｓと車高検出値Ｈ_n とが等しくないので、図７の処理で
ステップＳ４からステップＳ５、ステップＳ８に移行
し、車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ）から形成される制
御圧Ｐ_n を圧力指令値Ｐｚ_n として出力インタフェース
４２ｂを介してＤ／Ａ変換器４３ｎに出力する。これに
よって、油圧シリンダ１５ｎの内圧が上昇して車高が上
昇される。Then, from step S16 to step S1
9 is executed, but at this time, since the vehicle is in a stopped state and no longitudinal acceleration is generated in the vehicle, the longitudinal acceleration detection value X _Gn from the longitudinal acceleration sensor 29 becomes substantially zero and the pitch suppression pressure command value PP. _{Since n} is almost zero, therefore,
The control pressure P _n is P _n = PH _n (j). At this time, the reference vehicle height flag f4 _n is f4 _n = 0, and the target vehicle height value H
Since s and the vehicle height detection value H _n are not equal to each other, the process proceeds from step S4 to step S5 and step S8 in the process of FIG. 7, and the control pressure P _n formed from the vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j) is obtained. Is output as a pressure command value Pz _n to the D / A converter 43n via the output interface 42b. As a result, the internal pressure of the hydraulic cylinder 15n rises and the vehicle height rises.

【００５１】そして、この車高上昇処理を車高検出値Ｈ
_n と目標車高値Ｈｓとの差が予め設定した所定値Ｈαよ
りも小さくなるまで繰り返し行い、これによって、車高
が所定値ΔＨに応じて徐々に上昇し目標車高値Ｈｓに上
昇される。そして、車高検出値Ｈ_n と目標車高値Ｈｓと
の差が所定値Ｈαよりも小さくなった場合には、車高が
等しくなったものと判定し、図７の処理でステップＳ５
からステップＳ６に移行し、基準車高フラグｆ４_n をｆ
４_n ＝１に設定し、ステップＳ７に移行して補正処理を
実行する。Then, the vehicle height increase processing is performed by the vehicle height detection value H.
This process is repeated until the difference between _n and the target vehicle height value Hs becomes smaller than the preset predetermined value Hα, whereby the vehicle height gradually rises according to the predetermined value ΔH and rises to the target vehicle height value Hs. Then, when the difference between the vehicle height detection value H _n and the target vehicle height value Hs becomes smaller than the predetermined value Hα, it is determined that the vehicle heights are equal, and the process of FIG.
To step S6, the reference vehicle height flag f4 _{n is set} to f
4 _n = 1 is set, and the process proceeds to step S7 to execute the correction process.

【００５２】この補正処理では、図９に示すように、ま
ず、ステップＳ２１でチェックフラグがｆ１_n ＝１であ
るか否かを判定し、このとき、チェックフラグｆ１_n ＝
０に初期設定されているので、ステップＳ２１からステ
ップＳ２４に移行し、このとき、車両は停止状態でＶ＝
０であり、全ドアは閉状態であり、シフトレバーではＰ
レンジが選択されているので、ステップＳ２４〜Ｓ２６
を実行してステップＳ３０に移行し、このとき、チェッ
ク中フラグはｆ２_n ＝０に初期設定されているので、ス
テップＳ３０からステップＳ３１に移行する。In this correction process, as shown in FIG. 9, first, in step S21, it is determined whether or not the check flag is f1 _n = 1. At this time, the check flag f1 _n =
Since it is initially set to 0, the process proceeds from step S21 to step S24. At this time, the vehicle is stopped and V =
0, all doors are closed, and the shift lever is P
Since the range is selected, steps S24 to S26
Is executed and the process proceeds to step S30. At this time, since the in-check flag is initially set to f2 _n = 0, the process proceeds from step S30 to step S31.

【００５３】そして、前回劣化チェックを行ったときの
補正量ε_n がε_n ＝０であるものとすると、ステップＳ
３１からステップＳ３２に移行し、図７のステップＳ３
の制御圧算出処理で算出した制御圧Ｐ_n に予め設定した
ステップ圧Δαを加算し、加算した圧力を圧力指令値Ｐ
ｚ_n とし、補正フラグｆ３_n をｆ３_n ＝１に設定し、ス
テップＳ３５で圧力指令値Ｐｚ_n を出力インタフェース
４２ｂを介して出力すると共に、タイマを起動し、そし
て、ステップＳ３６でチェック中フラグをｆ２ _n ＝１に
設定する。When the deterioration check is performed last time,
Correction amount ε_nIs ε_n= 0, step S
31 to step S32, and step S3 in FIG.
Control pressure P calculated by the control pressure calculation process of_nPreset to
The step pressure Δα is added, and the added pressure is set to the pressure command value P.
z_nAnd the correction flag f3_nF3_n= 1 and set
Pressure command value Pz at step S35_nOutput interface
Output via 42b, start the timer, and
Then, in step S36, the checking flag is set to f2. _n= 1
Set.

【００５４】これによって、油圧シリンダ１５ｎの内圧
が上昇するが、このとき、例えば、油圧シリンダ１５Ｆ
Ｌ〜１５ＲＲ等の懸架装置に経時変化が生じ、摩擦力の
増加によってステップ圧Δαに応じた圧力変化では油圧
シリンダ１５ｎが作動せず、ステップＳ３７で読み込ん
だストロークセンサ５２ｎからの補正後の車高検出値Ｈ
（β）_n と、記憶装置４２ｄに格納した補正前の車高検
出値Ｈ（α）_n との差が所定値Ｈαよりも小さい場合に
は、サスペンション全体の摩擦力が増加しているものと
判定し、ステップＳ３８からステップＳ３９に移行し、
ステップＳ３５で起動したタイマがタイムアップしたか
否かを判定し、タイムアップしていない場合には、再度
車高検出値Ｈ_n を読み込んで、補正前の車高検出値Ｈ
（α）_n と異なるか否かを判定する。As a result, the internal pressure of the hydraulic cylinder 15n rises. At this time, for example, the hydraulic cylinder 15F
A suspension device such as L to 15RR changes over time, and the hydraulic cylinder 15n does not operate due to a pressure change corresponding to the step pressure Δα due to an increase in frictional force, and the vehicle height after correction from the stroke sensor 52n read in step S37. Detection value H
If the difference between (β) _n and the uncorrected vehicle height detection value H (α) _n stored in the storage device 42d is smaller than the predetermined value Hα, it is determined that the frictional force of the entire suspension is increasing. Determination, the process proceeds from step S38 to step S39,
In step S35, it is determined whether or not the timer started has expired. If the timer has not expired, the vehicle height detection value H _n is read again and the uncorrected vehicle height detection value H is read.
(Α) It is determined whether it is different from _n .

【００５５】そして、所定時間、例えば、２秒経過した
時点で、ステップ圧Δα加算した後の補正後の車高検出
値Ｈ（β）_n と補正前の車高検出値Ｈ（α）_n との差が
所定値Ｈαよりも大きい場合には、ステップ圧Δαの増
加に応じて車高が変化しているので油圧シリンダ１５Ｆ
Ｌ〜１５ＲＲ等の経時変化による摩擦力に増加に対して
補正する必要はなく補正量ε_n の更新を行う必要がない
ので、図９の処理でステップＳ３８からステップＳ４３
に移行して、補正フラグｆ３_n がｆ３_n ＝１であるか否
かを判定し、このとき、ｆ３_n ＝１である場合には、制
御圧Ｐ_n に所定値Δαを１回加算したことによって車高
が上昇し、よって、摩擦力の増加等による影響がないの
で、補正量ε_n の更新は行わず、圧力指令値Ｐｚ_n を前
回の車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ−１）として記憶装
置４２ｄの車高調整圧力指令値記憶領域に更新記憶し、
劣化チェックが終了したのでステップＳ４６でチェック
中フラグｆ１_n をｆ１＝１に設定し、図７のステップＳ
９に移行する。At a predetermined time, for example, 2 seconds, the corrected vehicle height detection value H (β) _n after the step pressure Δα is added and the uncorrected vehicle height detection value H (α) _n are obtained. If the difference is larger than the predetermined value Hα, the vehicle height is changing in accordance with the increase of the step pressure Δα.
Since it is not necessary to correct the increase in the frictional force due to the change over time such as L to 15RR and the correction amount ε _n need not be updated, steps S38 to S43 in the processing of FIG.
The process proceeds to the correction flag f3 _n is equal to or a f3 _n = 1, this time, in the case of f3 _n = 1, it was added once a predetermined value Δα to the control pressure P _n As a result, the vehicle height rises, and there is no influence due to an increase in frictional force or the like. Therefore, the correction amount ε _n is not updated and the pressure command value Pz _{n is set} to the previous vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j-1 ) As the vehicle height adjustment pressure command value storage area of the storage device 42d,
Since the deterioration check has been completed, the checking flag f1 _n is set to f1 = 1 in step S46, and step S1 in FIG.
Move to 9.

【００５６】そして、このとき、エンジンがオン状態と
あるものとすると、再度ステップＳ３の制御圧算出処理
を実行し、このとき、劣化チェックによって車高が目標
車高値Ｈｓよりも大きい状態であるので、ステップＳ１
３からステップＳ１４に移行し、記憶装置４２ｄに記憶
されている前回の車高調整指令値ＰＨ_n （ｊ−１）、こ
の場合、劣化チェック時の圧力指令値Ｐｚ_n から所定値
ΔＨを減算した値を新たな車高調整圧力指令値ＰＨ
_n （ｊ）として更新記憶し、このとき、前後加速度検出
値Ｘ_Gnは略零であるので、よって、制御圧Ｐ_n は車高調
整圧力指令値ＰＨ_n（ｊ）によって形成される。At this time, assuming that the engine is in the on state, the control pressure calculation process of step S3 is executed again, and at this time, the vehicle height is larger than the target vehicle height value Hs due to the deterioration check. , Step S1
The routine proceeds from step S14 to step S14 to subtract the predetermined value ΔH from the previous vehicle height adjustment command value PH _n (j-1) stored in the storage device 42d, in this case, the pressure command value Pz _n at the time of deterioration check. Value is a new vehicle height adjustment pressure command value PH
_It is updated and stored as _n (j). At this time, the longitudinal acceleration detection value X _Gn is substantially zero, so the control pressure P _n is formed by the vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j).

【００５７】そして、図７のステップＳ３からステップ
Ｓ４に移行し、このとき、基準車高フラグｆ４は１に設
定されているので、ステップＳ４からステップＳ７に移
行し、図９の補正処理において、チェックフラグｆ１は
ｆ１＝１に設定されているので、ステップＳ２１からス
テップＳ２８ａに移行する。このとき、前後加速度検出
値はＸ_Gn＝０であるので、ステップＳ２８ａからステッ
プＳ２８ｄに移行し、制御圧Ｐ_n 、すなわち、車高調整
圧力指令値ＰＨ_n （ｊ）を圧力指令値Ｐｚ_n として出力
する。Then, the process proceeds from step S3 to step S4 in FIG. 7, and since the reference vehicle height flag f4 is set to 1 at this time, the process proceeds from step S4 to step S7, and in the correction process of FIG. Since the check flag f1 is set to f1 = 1, the process moves from step S21 to step S28a. At this time, since the longitudinal acceleration detection value is X _Gn = 0, the process proceeds from step S28a to step S28d, and the control pressure P _n , that is, the vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j) is set as the pressure command value Pz _n. Output.

【００５８】したがって、油圧シリンダ１５ｎの内圧が
減少して車高が低下し、この下降処理を繰り返し行うこ
とによって、車高が徐々に低下して目標車高値Ｈｓに維
持される。このとき、例えば、図９のステップＳ３９の
処理で２秒経過しても、ステップ圧Δα加算後の車高検
出値Ｈ（β）_n と加算前の車高検出値Ｈ（α）_n との差
が所定値Ｈαよりも小さい場合には、ステップＳ３９か
らステップＳ４０に移行し、さらに、ステップ圧Δαを
圧力指令値Ｐｚ_n に加算してこれを圧力指令値Ｐｚ _n と
して出力し、再度タイマを起動して補正フラグｆ３_n を
ｆ３_n ＝０に設定する。Therefore, the internal pressure of the hydraulic cylinder 15n is
The vehicle height will decrease and the vehicle height will decrease.
As a result, the vehicle height gradually decreases to the target vehicle height value Hs.
Be held. At this time, for example, in step S39 of FIG.
Even if 2 seconds have passed in the process, the vehicle height inspection after step pressure Δα addition
Outgoing value H (β)_nAnd vehicle height detection value H (α) before addition_nDifference from
If is smaller than the predetermined value Hα, step S39 or
From step S40, the step pressure Δα
Pressure command value Pz_nTo the pressure command value Pz _nWhen
Then, the timer is started again and the correction flag f3 is output._nTo
f3_nSet to = 0.

【００５９】そして、ステップＳ２４に戻って、車速Ｖ
＝０、ドアが閉状態であり、シフトレバーでＰ又はＮレ
ンジが選択されていることを確認した後、ステップＳ３
０に移行し、このとき、劣化チェック中であり、チェッ
ク中フラグｆ２_n はステップＳ３６でｆ２_n ＝１に設定
されているので、ステップＳ３０からステップＳ３７に
移行し、上記と同様に、ストロークセンサ５２ｎからの
車高検出値Ｈ_n を読み込み、この車高検出値Ｈ_n を新た
に補正後の車高検出値Ｈ（β）_n とし、再度Ｈ（α）_n
との差が所定値Ｈαよりも小さいか否かを判定する。Then, returning to step S24, the vehicle speed V
= 0, after confirming that the door is closed and the P or N range is selected by the shift lever, step S3
0, at this time, the deterioration check is in progress, and the checking flag f2 _n is set to f2 _n = 1 in step S36. Therefore, the process proceeds from step S30 to step S37, and the stroke sensor The vehicle height detection value H _n from 52n is read, and this vehicle height detection value H _n is newly set as the corrected vehicle height detection value H (β) _n, and again H (α) _n
Is smaller than a predetermined value Hα.

【００６０】そして、ステップＳ４１でタイマを起動し
てから２秒経過した場合でもＨ（α）_n −Ｈ（β）_n ＞
Ｈαとならない場合には、再度ステップＳ４０でステッ
プ圧Δαを圧力指令値Ｐｚ_n に加算してこれを出力す
る。この操作をステップ圧Δα加算後の車高検出値Ｈ
（β）_n と加算前の車高検出値Ｈ（α）_n との差が所定
値Ｈαよりも大きくなるまで行い、Ｈ（α）_n −Ｈ
（β）_n ＞Ｈαとなったとき、ステップＳ３８からステ
ップＳ４３に移行し、このとき、補正フラグｆ３_n はス
テップＳ４３でｆ３_n ＝０に設定されているので、ステ
ップＳ４４に移行し、現在の圧力指令値Ｐｚ_n からステ
ップＳ３で算出した制御圧Ｐ_n を減算した値を新たな補
正量ε_n として記憶装置４２ｄに更新記憶し、圧力指令
値Ｐｚ_n をＰＨ（ｊ−１）として記憶装置４２ｄに更新
記憶し、ステップＳ４６で、劣化チェックが終了したも
のとして、チェックフラグｆ１_n をｆ１_n ＝１とする。
そして、以降上記と同様に、車高下降処理を繰り返し行
って車高を所定の高さに維持する。Then, even if 2 seconds have passed since the timer was started in step S41, H (α) _n -H (β) _n >.
If it does not become Hα, the step pressure Δα is again added to the pressure command value Pz _n in step S40, and this is output. This operation is performed by detecting the vehicle height H after adding the step pressure Δα.
It is performed until the difference between (β) _n and the vehicle height detection value H (α) _n before addition becomes larger than the predetermined value Hα, and H (α) _n −H
When (β) _n > Hα, the process proceeds from step S38 to step S43. At this time, since the correction flag f3 _n is set to f3 _n = 0 at step S43, the process proceeds to step S44 and the current A value obtained by subtracting the control pressure P _n calculated in step S3 from the pressure command value Pz _n is updated and stored in the storage device 42d as a new correction amount ε _n , and the pressure command value Pz _n is stored as PH (j-1) in the storage device. 42d is updated and stored, and the check flag f1 _{n is set} to f1 _n = 1 in step S46, assuming that the deterioration check is completed.
Then, thereafter, similarly to the above, the vehicle height lowering process is repeated to maintain the vehicle height at a predetermined height.

【００６１】また、このとき、例えば、劣化チェックを
行っている最中に、例えば、車両を発進させようとした
ものとする。この場合には、図９の補正処理において、
ステップＳ２４において車速センサ３０からの車速Ｖが
Ｖ＝０でなくなるので、ステップＳ２４からステップＳ
２７に移行し、チェック中フラグｆ２_n をｆ２_n ＝０に
リセットし、ステップＳ２８ａに移行する。At this time, it is assumed that the vehicle is started, for example, during the deterioration check. In this case, in the correction process of FIG.
Since the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 30 is not V = 0 in step S24, the steps S24 to S24 are executed.
27, the in-check flag f2 _n is reset to f2 _n = 0, and the process proceeds to step S28a.

【００６２】そして、このとき車両が発進し前後加速度
検出値Ｘ_GnがＸ_Gn＞０となるので、ステップＳ２８ｂに
移行しステップＳ３の制御圧算出処理で算出した制御圧
Ｐ_nと記憶装置４２ｄに記憶していた前回劣化チェック
時の補正量ε_n とをもとに圧力指令値Ｐｚ_n を算出し、
これを出力する。また、劣化チェック中にドアが開状態
となったとき、又は、シフトレバーでＰレンジ又はＮレ
ンジを選択していないときも、ステップＳ２５又はステ
ップＳ２６からステップＳ２７に移行するので、上記と
同様に、前回劣化チェック時の補正量ε_n に基づいて補
正を行う。At this time, the vehicle starts and the longitudinal acceleration detection value X _Gn becomes X _Gn > 0. Therefore, the process proceeds to step S28b, and the control pressure P _n calculated by the control pressure calculation process of step S3 and the storage device 42d are stored. The pressure command value Pz _n is calculated based on the stored correction amount ε _n at the time of the previous deterioration check,
Output this. Also, when the door is opened during the deterioration check, or when the P range or the N range is not selected with the shift lever, the process proceeds from step S25 or step S26 to step S27. , Correction is performed based on the correction amount ε _n at the previous deterioration check.

【００６３】そして、この停止状態から車両を発進させ
ると、車体に後輪側が沈み込むスカット現象によるピッ
チングが生じることになり、このピッチングによって前
後加速度センサ２９からの前後加速度検出値Ｘ_GnがＸ_Gn
＞０となる。そして、図８の制御圧算出処理を実行し、
上記と同様にして車高調整圧力指令値ＰＨ_n （ｊ）を算
出すると共に、ステップＳ１６〜Ｓ１９の処理を行い、
前後加速度センサ２９からの前後加速度検出値Ｘ_Gnをロ
ーパスフィルタ処理を行って、ピッチ角速度Ｘ_Rnを算出
し、このピッチ角速度Ｘ_Rnと予め設定したピッチ制御ゲ
インＫｐとを乗算してピッチ抑制圧力指令値ＰＰを算出
し、このピッチ抑制圧力指令値ＰＰと車高調整圧力指令
値ＰＨ_n （ｊ）とをもとに制御圧Ｐ_n を算出する。When the vehicle is started from this stopped state, pitching occurs due to a scut phenomenon in which the rear wheel side sinks in the vehicle body. Due to this pitching, the longitudinal acceleration detection value X _Gn from the longitudinal acceleration sensor 29 is X _Gn.
> 0. Then, the control pressure calculation process of FIG. 8 is executed,
The vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j) is calculated in the same manner as described above, and the processes of steps S16 to S19 are performed.
The longitudinal acceleration detection value X _Gn from the longitudinal acceleration sensor 29 by performing low-pass filtering, to calculate a pitch angular velocity X _Rn, pitch reduction pressure command by multiplying the pitch control gain Kp set in advance as the pitch angular velocity X _Rn The value PP is calculated, and the control pressure P _n is calculated based on the pitch suppression pressure command value PP and the vehicle height adjustment pressure command value PH _n (j).

【００６４】そして、このとき、基準車高フラグｆ４_n
はｆ４_n ＝１であるので、図７のステップＳ４からステ
ップＳ７に移行して補正処理を実行し、劣化チェックは
すでに行っており、チェックフラグｆ_n １＝１であるの
で、ステップＳ２１からステップＳ２８ａに移行し、前
後加速度検出値がＸ_Gn＞０であるので、ステップＳ２８
ｂに移行して制御圧Ｐ_n と補正量ε_n とから圧力指令値
Ｐｚ_n を算出しこれを出力する。At this time, the reference vehicle height flag f4 _n
Is f4 _n = 1, the correction process is executed by shifting from step S4 to step S7 in FIG. 7, the deterioration check has already been performed, and since the check flag f _n 1 = 1, steps from step S21 to step S21 are performed. The process proceeds to S28a, and since the longitudinal acceleration detection value is X _Gn > 0, step S28
In step b, the pressure command value Pz _n is calculated from the control pressure P _n and the correction amount ε _n, and this is output.

【００６５】これによって、車両の後輪側の圧力指令値
Ｐｚ_RL及びＰｚ_RRは、上記（３）、（４）、（７）及び
（８）式から明らかなように車高調整圧力指令値ＰＨ_RL
及びＰＨ_RRにピッチ抑制圧力指令値ＰＰを加算し、さら
に、補正量ε_RL及びε_RRを加算したものとなり、逆に、
前輪側の圧力指令値Ｐｚ_FL及びＰｚ_FRは、上記（１）、
（２）、（５）及び（６）式から明らかなように車高調
整圧力指令値ＰＨ_FL及びＰＨ_FRからピッチ抑制圧力指令
値ＰＰを減算し、さらに、補正量ε_FL及びε_FRをそれぞ
れ減算したものとなる。As a result, the pressure command values Pz _RL and Pz _RR on the rear wheel side of the vehicle are adjusted to the vehicle height adjustment pressure command values as is clear from the above equations (3), (4), (7) and (8). PH _RL
And PH _RR , the pitch suppression pressure command value PP is added, and the correction amounts ε _RL and ε _RR are added, and vice versa.
The pressure command values Pz _FL and Pz _FR on the front wheel side are as described in (1) above.
As is clear from the expressions (2), (5) and (6), the pitch suppression pressure command value PP is subtracted from the vehicle height adjustment pressure command values PH _FL and PH _FR , and the correction amounts ε _FL and ε _FR are respectively _calculated . It will be subtracted.

【００６６】このため、後輪側の油圧シリンダ１５ＲＬ
及び１５ＲＲの推力が増加し、前輪側の油圧シリンダ１
５ＦＬ及び１５ＦＲの推力が減少するので、車両に生じ
る前後加速度によって後輪側が沈み込むスカット減少を
抑制して車体を一定な状態に維持することができ、この
とき、後輪側では、補正量ε_RL及びε_RRをそれぞれの圧
力指令値Ｐｚ_RL及びＰｚ_RRに加算し、前輪側では、補正
量ε_FL及びε_RRをそれぞれの圧力指令値Ｐｚ_FL及びＰｚ
_FRから減算しているので、経時変化等によって油圧シリ
ンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲ、或いは、懸架装置等の摩擦力
が増加し、全体の摩擦力が増加した場合でも摩擦の増加
による推力の不足分を、推力を増加させる場合には補正
量ε_n を圧力指令値に加算し、推力を減少させる場合に
は圧力指令値から補正量ε_n を減算し、補正量ε_n によ
って補正することによって必要とする推力を発生させる
ことができ、よって、確実に車体を一定な状態に維持す
ることができる。For this reason, the rear wheel hydraulic cylinder 15RL
And the thrust of 15RR increase, the hydraulic cylinder 1 on the front wheel side
Since the thrust of 5FL and 15FR is reduced, it is possible to suppress the scat reduction that the rear wheel side sinks due to the longitudinal acceleration generated in the vehicle and maintain the vehicle body in a constant state. At this time, on the rear wheel side, the correction amount ε _RL and ε _RR are added to the respective pressure command values Pz _RL and Pz _RR , and the correction amounts ε _FL and ε _RR are applied to the pressure command values Pz _FL and Pz on the front wheel side.
Since it is subtracted from _FR, even if the frictional force of the hydraulic cylinders 15FL to 15RR or the suspension system increases due to changes over time, and the total frictional force increases, the thrust shortage due to the increase in friction when increasing the adds the correction amount epsilon _n the pressure command value, when reducing thrust subtracts the correction amount epsilon _n from the pressure command value, and requires by correcting by the correction amount epsilon _n thrust Therefore, the vehicle body can be reliably maintained in a constant state.

【００６７】そして、逆に、定速走行状態から制動状態
となると、前輪側が沈み込むノーズダイブ現象によるピ
ッチングが生じることになり、このピッチングによって
前後加速度センサ２９からの前後加速度検出値Ｘ_GnがＸ
_Gn＜０となる。したがって、前輪側の圧力指令値Ｐｚ_FL
及びＰｚ_FRは、上記（１）、（２）、（９）及び（１
０）式から明らかなように、車高調整圧力指令値ＰＨ_FL
及びＰＨ _FRから負のピッチ抑制圧力指令値ＰＰを減算
し、補正量ε_n をそれぞれ加算した値となり、後輪側の
圧力指令値Ｐｚ_RL〜Ｐｚ_RRは、上記（３）、（４）、
（１１）及び（１２）式から明らかなように、車高調整
圧力指令値ＰＨ_RL及びＰＨ_RRに負のピッチ抑制圧力ＰＰ
をそれぞれ加算し、それぞれから補正量ε_n を減算した
値となり、よって、ノーズダイブ現象が生じているた
め、推力を増加させるようにする前輪側は補正量ε_n を
加算して摩擦力の増加による推力の不足分を補い、推力
を低下させるようにする後輪側は補正量ε_n を減算して
摩擦力の増加による推力の減少量の不足分を補うことに
よって、各油圧シリンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲから所望と
する推力を確実に発生させることができ、車両を一定な
状態に維持することができる。On the contrary, from the constant speed running state to the braking state
In this case, the nose dive phenomenon that the front wheel side sinks
This means that pitching will occur
The longitudinal acceleration detection value X from the longitudinal acceleration sensor 29_GnIs X
_Gn<0. Therefore, the pressure command value Pz on the front wheel side_FL
And Pz_FRIs (1), (2), (9) and (1
As is clear from the equation (0), the vehicle height adjustment pressure command value PH_FL
And PH _FRNegative pitch suppression pressure command value PP is subtracted from
Correction amount ε_nIs the value obtained by adding
Pressure command value Pz_RL~ Pz_RRIs the above (3), (4),
As is clear from equations (11) and (12), vehicle height adjustment
Pressure command value PH_RLAnd PH_RRNegative pitch suppression pressure PP
, And the correction amount ε from each_nSubtracted
Value, and the nose dive phenomenon has occurred.
Therefore, the amount of correction ε_nTo
Thrust is added to compensate for the shortage of thrust due to the increase in frictional force.
The rear wheel side has a correction amount ε_nSubtract
To compensate for the shortfall in the amount of thrust reduction due to the increase in frictional force
Therefore, each hydraulic cylinder 15FL to 15RR is desired.
The thrust to generate the
Can be maintained in a state.

【００６８】したがって、エンジン起動時に、現時点で
の油圧シリンダ１５ＦＬ〜１５ＲＲ等の懸架装置の経時
変化による摩擦力の増加分に応じた補正量ε_n を算出
し、以後、姿勢変化を抑制するための前後加速度検出値
Ｘ_Gn及び車高検出値Ｈ_n に基づく制御圧Ｐ_n を補正量ε
_n によって補正し、これを圧力指令値Ｐｚ_n として出力
することによって、摩擦力の増加により所定の制御力が
発生されない場合でも、確実に制御圧Ｐ_n に応じた制御
力を発生させることができ、よって確実に姿勢変化を抑
制することができ、初期性能を維持することができる。Therefore, when the engine is started, the correction amount ε _n is calculated according to the increase in the frictional force due to the change with time of the suspension system such as the hydraulic cylinders 15FL to 15RR at the present time, and thereafter, the posture change is suppressed. The control pressure P _n based on the longitudinal acceleration detection value X _Gn and the vehicle height detection value H _n is used as a correction amount ε.
corrected by _n, by outputting this as pressure command value Pz _n, even when the predetermined control force is not generated by an increase in the frictional force, it is possible to generate a control force corresponding to reliably control pressure P _n Therefore, it is possible to surely suppress the posture change and maintain the initial performance.

【００６９】また、劣化チェックを行っている最中に、
車両を発進させようとした場合には、記憶装置４２に記
憶した前回劣化チェックを行ったときの補正量ε_n をも
とに制御圧Ｐ_n の補正を行うので、現在の状態に応じた
補正量ε_n ではないので、確実に補正を行うことはでき
ないが、より現在の状態に近い前回の補正量ε_n によっ
て摩擦力の増加による推力の不足分を補うことができ
る。During the deterioration check,
When attempting to start the vehicle, the control pressure P _n is corrected based on the correction amount ε _n stored in the storage device 42 at the time of the previous deterioration check. Therefore, the correction according to the current state is performed. Since the amount is not the amount ε _n , the correction cannot be performed reliably, but the shortage of the thrust due to the increase in the frictional force can be compensated by the previous correction amount ε _n closer to the current state.

【００７０】また、劣化チェック中にドアが開状態とな
ったとき、又は、シフトレバーでＰレンジ又はＮレンジ
を選択していないときにも、同様に、前回の補正量ε_n
によって補正を行うので、劣化チェック中に乗員が下
車、又は乗車した場合など、車高に変動があって正確な
補正量が検出できない場合には、前回の補正量ε_n をも
とに補正を行うので、同様に、確実に補正することはで
きないが、推力の不足分を補うことができる。Similarly, when the door is opened during the deterioration check, or when the P range or the N range is not selected by the shift lever, the previous correction amount ε _{n is} similarly set.
Since the correction is performed by the correction, if the occupant gets off or gets on during the deterioration check and the correct correction amount cannot be detected due to changes in the vehicle height, the correction amount is corrected based on the previous correction amount ε _n. Since it is performed, the correction cannot be surely made, but the shortage of thrust can be compensated.

【００７１】なお、上記実施例においては、シフトポジ
ション２８ｃからの検出信号に基づいて、シフトポジシ
ョンスイッチ２８ｃでＰレンジ又はＮレンジが選択され
ているか否かによって走行状態に移行しようしているか
否かを検出するようになされているが、これに替えてパ
ーキングブレーキスイッチからの検出信号を適用するこ
とも可能である。In the above embodiment, it is determined whether or not the vehicle is about to shift to the traveling state depending on whether the P range or the N range is selected by the shift position switch 28c based on the detection signal from the shift position 28c. However, the detection signal from the parking brake switch can be applied instead of this.

【００７２】また、上記実施例においては、制御圧算出
処理では、ストロークセンサ５２ＦＬ〜５２ＲＲの車高
検出値に基づく車高調整圧力指令値と、前後加速度セン
サ２９からの前後加速度検出値Ｘ_G にもとづくピッチ抑
制圧力指令値とを求め、これらから制御圧を形成する場
合について説明したが、これに限らず、横加速度センサ
を設け、横加速度検出値に基づいてロール抑制圧力指令
値を算出し、ロールとピッチとの抑制圧力指令値と車高
調整圧力指令値とをもとに制御圧を算出するようにする
ことも可能である。また、各輪に対応する位置にそれぞ
れ上下加速度センサを配置し、この上下加速度センサの
上下加速度検出値をもとに、ロール、ピッチ、バウンス
方向の抑制圧力指令値を算出し、これら各圧力指令値を
車高調整圧力指令値とをもとに制御圧を形成するように
することも可能である。Further, in the above embodiment, in the control pressure calculation process, the vehicle height adjustment pressure command value based on the vehicle height detection values of the stroke sensors 52FL to 52RR and the longitudinal acceleration detection value X _G from the longitudinal acceleration sensor 29 are set. Obtaining the pitch suppression pressure command value based on, and explained the case of forming the control pressure from these, but not limited to this, a lateral acceleration sensor is provided, the roll suppression pressure command value is calculated based on the lateral acceleration detection value, It is also possible to calculate the control pressure based on the suppression pressure command value of the roll and the pitch and the vehicle height adjustment pressure command value. Also, the vertical acceleration sensor is arranged at the position corresponding to each wheel, and the suppression pressure command value in the roll, pitch, and bounce directions is calculated based on the vertical acceleration detection value of this vertical acceleration sensor, and each pressure command is calculated. It is also possible to form the control pressure based on the vehicle height adjustment pressure command value.

【００７３】また、制御弁としては、圧力制御弁１７Ｆ
Ｌ〜１７ＲＲに限らず、他の流量制御形サーボ弁等を適
用することができる。また、上記実施例においては、作
動流体として作動油を適用した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、圧縮率の少ない流
体であれば任意の作動流体を適用し得る。As the control valve, the pressure control valve 17F is used.
Not limited to L to 17RR, other flow control type servo valves and the like can be applied. Further, in the above embodiment, the case where the working oil is applied as the working fluid has been described, but the working fluid is not limited to this, and any working fluid may be applied as long as the fluid has a low compression rate.

【００７４】また、上記実施例においては、車高調整を
行うアクチュエータとして油圧シリンダを適用した場合
について説明したが、これに限定されるものではなく、
エアサスペンションを適用することもでき、要は、車体
を上下させる推力を発生し得るアクチュエータであれば
よい。また、上記実施例においては、前回の補正量を記
憶しておき、劣化チェックを行う場合には、記憶してい
た前回の補正量によって補正した状態から徐々に圧力指
令値を増加させるようにした場合について説明したが、
記憶していた補正量によって補正せず、制御圧算出処理
で算出した制御圧にステップ圧Δαを順次加算して補正
量を設定するようにすることも可能である。In the above embodiment, the case where the hydraulic cylinder is applied as the actuator for adjusting the vehicle height has been described, but the present invention is not limited to this.
An air suspension can be applied, and the point is that the actuator can generate a thrust force for moving the vehicle body up and down. In the above embodiment, the previous correction amount is stored, and when the deterioration check is performed, the pressure command value is gradually increased from the state corrected by the stored previous correction amount. I explained the case,
It is also possible to set the correction amount by sequentially adding the step pressure Δα to the control pressure calculated in the control pressure calculation process without correcting the stored correction amount.

【００７５】[0075]

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の能動型
サスペンションは、非変動状態検出手段で停車時におけ
る車高非変動状態を検出したとき補正手段によって能動
型サスペンションの摩擦変動量に応じた補正量を検出
し、この補正量をもとに制御信号を補正することによっ
て、例えば、経時変化等によって能動型サスペンション
に摩擦変動が生じた場合でも、摩擦変動量に応じた補正
量をもとに制御信号を補正しているので、変化状態検出
手段の検出状態に応じた制御信号に基づく制御力を確実
に発生させることができ、よって、車両を一定な状態に
維持することができる。As described above, in the active suspension according to claim 1, when the non-variable state detecting means detects the vehicle height non-variable state when the vehicle is stopped, the correcting means responds to the friction variation amount of the active suspension. By detecting the correction amount and correcting the control signal based on this correction amount, for example, even when a friction fluctuation occurs in the active suspension due to a change over time, the correction amount corresponding to the friction fluctuation amount is also detected. Since the control signal is corrected in accordance with the above, the control force based on the control signal according to the detection state of the change state detection means can be reliably generated, and thus the vehicle can be maintained in a constant state.

【００７６】また、請求項２の能動型サスペンション
は、非変動状態検出手段で車高非変動状態を検出したと
き、車高変動検出手段で車高変動を検出するまで補正量
設定手段によって制御量を徐々に増加させ、車高変動を
検出したときの制御量の増加分を補正量として設定し、
非変動状態検出手段で車高非変動状態を検出しないとき
補正手段によって、補正量設定手段で設定した補正量を
もとに制御量を補正することにより、例えば、経時変化
等によって能動型サスペンションに摩擦変動が生じた場
合でも、補正量設定手段によって摩擦変動量に応じた補
正量を設定し、この補正量をもとに制御量を補正するの
で、変化状態検出手段の検出状態に応じた制御量に対応
する制御力を確実に発生させることができ、車両を一定
な状態に維持することができる。In the active suspension according to the second aspect, when the vehicle height non-variation state is detected by the non-variation state detection means, the control amount is set by the correction amount setting means until the vehicle height variation detection means detects the vehicle height variation. Is gradually increased, and the increase in the control amount when a vehicle height change is detected is set as the correction amount.
When the non-variable state detecting means does not detect the vehicle height non-variable state, the correcting means corrects the control amount on the basis of the correction amount set by the correction amount setting means. Even when frictional fluctuations occur, the correction amount setting means sets a correction amount according to the frictional fluctuation amount, and the control amount is corrected based on this correction amount. Therefore, control according to the detection state of the change state detection means is performed. A control force corresponding to the amount can be reliably generated, and the vehicle can be maintained in a constant state.

【００７７】また、請求項３の能動型サスペンション
は、補正量設定手段によって、補正量記憶手段に記憶し
た前回の補正量に基づき制御量を補正した状態から徐々
に補正量を増加させ、車高変動検手段で車高変動を検出
したとき、制御量の増加分を補正量として補正量記憶手
段に記憶することによって、前時点での摩擦変動量に応
じた補正量によって補正した状態から補正量の設定を行
うので、補正量設定手段での処理を軽減し、効率よく設
定を行うことができる。In the active suspension according to the third aspect, the correction amount is gradually increased from the state where the control amount is corrected by the correction amount setting means based on the previous correction amount stored in the correction amount storage means, and the vehicle height is increased. When the vehicle height variation is detected by the variation detecting means, the amount of increase in the control amount is stored in the correction amount storage means as the correction amount, so that the correction amount can be changed from the state corrected by the correction amount corresponding to the friction variation amount at the previous time point. Since the setting is performed, the processing in the correction amount setting means can be reduced and the setting can be performed efficiently.

【００７８】また、請求項４の能動型サスペンション
は、補正量設定手段による補正量を設定中に、非変動状
態検出手段で車高非変動状態でないことを検出したと
き、補正量記憶手段に記憶した前回の補正量を今回の補
正量として設定することによって、車高非変動状態でな
く正確な補正量が設定できない場合には、前回の補正量
をもとに制御量を補正することによって、補正量の設定
ができない場合でも変化状態検出手段の検出状態に応じ
て制御量に対応する制御力に近い制御力を発生させるこ
とができる。Further, in the active suspension according to claim 4, when the non-fluctuation state detecting means detects that the vehicle height is not in the non-variation state while setting the correction amount by the correction amount setting means, it is stored in the correction amount storage means. By setting the previous correction amount as the current correction amount, if the correct correction amount cannot be set because the vehicle height is not in a non-variable state, the control amount is corrected based on the previous correction amount. Even if the correction amount cannot be set, it is possible to generate a control force close to the control force corresponding to the control amount according to the detection state of the change state detection means.

【００７９】さらに、請求項５の能動型サスペンション
は、補正量設定手段によって、予め設定した所定のステ
ップ量で制御量を増加させることによって、ステップ量
を小さく設定することによって、より高精度に補正量を
設定することができる。Further, in the active suspension according to the fifth aspect, the correction amount setting means increases the control amount by a preset predetermined step amount, thereby setting the step amount small so that the correction is performed with higher accuracy. You can set the amount.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係わる能動型サスペンションの概略構
成を示す基本構成図である。FIG. 1 is a basic configuration diagram showing a schematic configuration of an active suspension according to the present invention.

【図２】本発明に係わる能動型サスペンションの概略構
成を示す基本構成図である。FIG. 2 is a basic configuration diagram showing a schematic configuration of an active suspension according to the present invention.

【図３】本発明の一実施例を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.

【図４】圧力制御弁の励磁電流と制御油圧との関係を示
す特性線図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing a relationship between an exciting current of a pressure control valve and a control oil pressure.

【図５】前後加速度センサの前後加速度と出力電圧との
関係を示す特性線図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing the relationship between the longitudinal acceleration of the longitudinal acceleration sensor and the output voltage.

【図６】制御装置の一例を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing an example of a control device.

【図７】制御装置の処理手順の一例を示すフローチャー
トである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of a processing procedure of the control device.

【図８】制御圧算出処理の処理手順を示すフローチャー
トである。FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of control pressure calculation processing.

【図９】補正処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of correction processing.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１ＦＬ〜１１ＲＲ 能動型サスペンション １２ 車体側部材 １３ＦＬ〜１３ＲＲ 車輪 １４ 車輪側部材 １５ＦＬ〜１５ＲＲ 油圧シリンダ １７ＦＬ〜１７ＲＲ 圧力制御弁 ２９ 前後加速度センサ ３０ 車速センサ ３１ 制御装置 ４２ マイクロコンピュータ ５２ＦＬ〜５２ＲＲ ストロークセンサ 11FL to 11RR Active suspension 12 Vehicle body side member 13FL to 13RR Wheel 14 Wheel side member 15FL to 15RR Hydraulic cylinder 17FL to 17RR Pressure control valve 29 Front-rear acceleration sensor 30 Vehicle speed sensor 31 Control device 42 Microcomputer 52FL to 52RR Stroke sensor

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 各車輪と車体との間に介装され入力され
る制御信号に応じて車体の姿勢変化を抑制する制御力を
個別に発生することが可能なアクチュエータと、車体の
姿勢変化状態を検出する変化状態検出手段と、該変化状
態検出手段の検出状態に応じて前記制御信号を出力する
制御装置とを備えた能動型サスペンションにおいて、停
車時における車高非変動状態を検出する非変動状態検出
手段と、該非変動状態検出手段で車高非変動状態を検出
したとき前記能動型サスペンションの摩擦変動量に応じ
た補正量を検出し、該補正量をもとに前記制御信号を補
正する補正手段とを備えることを特徴とする能動型サス
ペンション。1. An actuator capable of individually generating a control force for suppressing a change in posture of a vehicle body in accordance with a control signal which is interposed between each wheel and the vehicle body and a posture change state of the vehicle body. In the active suspension, which includes a change state detecting unit that detects a change state and a control device that outputs the control signal according to the detected state of the change state detecting unit, a non-variation that detects a vehicle height non-variation state when the vehicle is stopped State detection means, and when the non-fluctuation state detection means detects a vehicle height non-variation state, a correction amount corresponding to the friction variation amount of the active suspension is detected, and the control signal is corrected based on the correction amount. An active suspension comprising: a correction means. 【請求項２】 各車輪と車体との間に介装され入力され
る制御信号に応じて車体の姿勢変化を抑制する制御力を
個別に発生することが可能なアクチュエータと、車体の
姿勢変化状態を検出する変化状態検出手段と、該変化状
態検出手段の検出状態に応じた制御量に基づいて前記制
御信号を出力する制御装置とを備えた能動型サスペンシ
ョンにおいて、停車時における車高非変動状態を検出す
る非変動状態検出手段と、車高変動を検出する車高変動
検出手段と、前記非変動状態検出手段で車高非変動状態
を検出したとき、前記車高変動検出手段で車高変動を検
出するまで前記制御量を徐々に増加させ、当該制御量の
増加分を補正量とする補正量設定手段と、前記非変動状
態検出手段で車高非変動状態を検出しないとき前記補正
量設定手段で設定した補正量をもとに前記制御量を補正
する制御量補正手段とを備えることを特徴とする能動型
サスペンション。2. An actuator capable of individually generating a control force for suppressing a change in posture of the vehicle body in accordance with a control signal which is interposed between each wheel and the vehicle body, and a posture change state of the vehicle body. In the active suspension, which includes a change state detection unit that detects the change state and a control device that outputs the control signal based on a control amount according to the detection state of the change state detection unit, a vehicle height non-variation state when the vehicle is stopped Non-fluctuation state detecting means for detecting the vehicle height variation, vehicle height variation detecting means for detecting vehicle height variation, and when the non-variation state detecting means detects a vehicle height non-variation state, the vehicle height variation detecting means Correction amount setting means for gradually increasing the control amount until the vehicle speed is detected, and the correction amount setting means when the vehicle height non-variation state is not detected by the non-variation state detection means. Set by means An active suspension comprising: a control amount correction means for correcting the control amount based on the correction amount. 【請求項３】 前記補正量設定手段は、前記補正量を記
憶する補正量記憶手段を有し、該補正量記憶手段に記憶
した前回の補正量に基づき補正した状態から前記制御量
を徐々に増加させ、前記車高変動検手段で車高変動を検
出したときの制御量の増加分を補正量として前記補正量
記憶手段に記憶することを特徴とする上記請求項２記載
の能動型サスペンション。3. The correction amount setting means has a correction amount storage means for storing the correction amount, and the control amount is gradually increased from a state of being corrected based on a previous correction amount stored in the correction amount storage means. 3. The active suspension according to claim 2, wherein the active suspension is increased and stored in the correction amount storage means as an amount of increase in the control amount when the vehicle height change detecting means detects a vehicle height change. 【請求項４】 前記補正量設定手段は、前記補正量を設
定中に前記非変動状態検出手段で車高非変動状態でない
ことを検出したとき、前記補正量記憶手段に記憶した前
回の補正量を今回の補正量として設定することを特徴と
する上記請求項３記載の能動型サスペンション。4. The previous correction amount stored in the correction amount storage means when the correction amount setting means detects that the vehicle height is not in a non-variable state by the non-variable state detecting means while setting the correction amount. 4. The active suspension according to claim 3, wherein is set as the correction amount this time. 【請求項５】 前記補正量設定手段は、予め設定した所
定のステップ量で前記制御量を増加させることを特徴と
する上記請求項２乃至４の何れかに記載の能動型サスペ
ンション。5. The active suspension according to claim 2, wherein the correction amount setting means increases the control amount by a preset predetermined step amount.