JPH0732935A - ヘッドランプの配光制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の走行時にドライバーが目視する位置を
確実に照射する。 【構成】 ナビゲーションユニットから経路を示すコマ
ンド信号が入力されるとコマンド信号を解読し（ステッ
プ１６０、１６２）、解読した結果、方向指示信号が含
まれているときカメラで撮影した車両前方画像から画像
処理によって道路形状を把握する（ステップ１６４〜１
６８）。把握した道路形状が方向指示信号に該当するか
否かを判断し、該当する道路でありかつ、配光制御する
時期であるときに該当する道路へ進入するときのヘッド
ランプの配光制御を行う（ステップ１７０〜１７６）。
一方、該当する道路がないときは、配光制御することな
くコマンド信号の解読から再度実行する。このように、
ナビゲーションユニットが示す経路と画像処理による道
路形状把握とにより配光制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ヘッドランプの配光制
御装置にかかり、特に、走行中に車両前方を照射するヘ
ッドランプの配光を走行状態に応じて制御するヘッドラ
ンプの配光制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両には、夜間等にドライバーの
前方視認性を向上させるために、ヘッドランプが配設さ
れている。一般にヘッドランプは、車両の先端かつ左右
に１対配設され、比較的広範囲を照射しているが、ヘッ
ドランプは固定されているため、車両の走行状態、例え
ば、車両が旋回する時に、ドライバーが目視するに必要
な部位（以下、注視位置）を明るく照射できないことが
あった。このため、ステアリング角に応じてヘッドラン
プの照射光軸を変更したり（特公昭５５−２２２９９号
公報）、ヘッドランプから照射される光の領域を広げる
または狭くすることをしたり（実開平２−２７９３８号
公報）、車両の進行方向に応じた部位を照射するヘッド
ランプが提案されている。

【０００３】しかしながら、走行中のドライバーの注視
位置は、車両の進行方向や車両の操舵角によって一義的
に決定されるものではない。すなわち、通常の道路に
は、交差点等の十字路やＹ字路があり、ドライバーは、
目的地に到達するまでの経路として複数ある進行路から
意図的に選択しなければならない。従って、上記のよう
に、ステアリング角等の操舵角によって車両の進行方向
を検出してヘッドランプの配光を制御しようとしても、
十字路やＹ字路のいずれの進行路が該当する進行路であ
るかを判断できず、注視位置を照射することができなか
った。

【０００４】この問題を解消するために、所謂ナビゲー
ションシステムを利用して夜間走行する場合に、カーブ
進入以前に照射範囲をカーブに応じた方向に調整するこ
とによってドライバーの視認性を向上させる装置がある
（特開平２−２９６５５０号公報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ナ
ビゲーションシステムを利用しても、実際の注視位置を
照射するためのヘッドランプの配光制御ができない。す
なわち、上記ナビゲーションシステムを利用すれば、地
図上の何れの位置に車両が位置しているかを広範囲的に
特定することはできるが、現在、車両が進行している進
行路上における狭範囲における車両状態を判断できない
ため、進行方向等の車両状態に応じた注視位置を照射す
ることができない。

【０００６】本発明は、上記事実を考慮し、車両の走行
時にドライバーが目視する位置を確実に照射することが
できるヘッドランプの配光制御装置の提供を目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のヘッドランプの配光制御装置は、照射方向及
び照射範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッドランプ
を有する車両を誘導するための経路を検出する経路検出
手段と、前記車両の進行路を含む画像から進行路の形状
を検出する進行路形状検出手段と、前記車両の前記経路
及び前記進行路の形状に基づいてドライバの注視すべき
位置に光が照射されるように前記ヘッドランプの照射方
向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する制御手段
と、を備えている。

【０００８】

【作用】本発明によれば、車両は、照射方向及び照射範
囲の少なくとも一方が変更可能なヘッドランプを有して
いる。この車両を誘導するための経路は経路検出手段に
よって検出される。この経路検出手段には、ナビゲーシ
ョンシステム等の経路誘導装置やドライバーの音声によ
る入力装置がある。進行路形状検出手段は、道路等の車
両の進行路を含む画像から進行路の形状を検出する。こ
の画像はカメラ等の撮影装置により検出できる。進行路
の形状は、この画像から道路等の進行路のみを抽出する
等の画像処理をすることにより検出することができる。
また、この検出により進行路の形状における検出時点の
車両の位置を特定することもできる。この進行路の形状
や位置を検出できれば経路に沿って車両が進行する方向
や位置を特定することができるため、ドライバが注視す
べき位置を特定できる。制御手段は、車両の経路及び進
行路の形状に基づいてドライバの注視すべき位置に光が
照射されるようにヘッドランプの照射方向及び照射範囲
の少なくとも一方を制御する。このように、ドライバー
が注視すべき位置にヘッドランプによる光が照射される
ように制御しているため、交差点やＹ字路等の進行路の
形状が複雑な場合であっても、ドライバーが目視確認す
るための視認性が良好となる配光にすることができる。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。第１実施例は、車両の前方に配設された
ヘッドランプの配光を制御するヘッドランプの配光制御
装置に本発明を適用したものである。

【００１０】図１に示したように、車両１０のフロント
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されている。フロントボデー１０Ａの前端部の車幅方向
両端部に固定されたフロントバンパ１６の上部には、左
右一対のヘッドランプ１８、２０が配設されている。ま
た、エンジンフード１２の後端部付近には、ウインドシ
ールドガラス１４が設けられている。ウインドシールド
ガラス１４の上方でかつ車両１０内部には、ルームミラ
ー１５が設けられ、ルームミラー１５近傍のドライバー
の目視位置（所謂アイポイント）近傍には夜間車両前方
を撮影するためのカメラ２２が配置されている。このカ
メラ２２は、画像処理装置４８（図５）に接続されてい
る。

【００１１】図２に示したように、車両１０内には、ス
テアリング２６が備えられ、ステアリング２６の図示し
ない回転軸には、ステアリング２６の回転角度及び回転
方向に応じた信号を出力する操舵角センサ６８が配設さ
れている。この図示しない回転軸付近にはターンシグナ
ルレバー２８も配設されている。インストルメントパネ
ル２３には、スピードメーター２４が配設され、スピー
ドメータ２４の図示しないケーブルには車速Ｖに応じた
信号を出力する車速センサ６６（図５）が取り付けられ
ている。また、コンソール上方でかつインストルメント
パネル２３の下方側には、ディスプレイ７０を有するナ
ビゲーションユニット７２が配設されている。このナビ
ゲーションユニット７２は、複数の衛星から送信された
信号と、車速等の車両の情報とに基づいて、図示しない
ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶装置に記憶された地図をディスプ
レイ７０に表示すると共に、現在地から目的地までの経
路誘導を行うための装置である。

【００１２】図３に示したように、ヘッドランプ１８
は、ランプハウス３４を有したプロジェクタタイプのヘ
ッドランプで、一方に凸レンズ３０が固定され、他方に
凸レンズ３０の光軸Ｌ（中心軸）上に発光点が位置する
ようにソケット３６を介してバルブ３２が固定されてい
る。また、ランプハウス３４のバルブ側（図３右側）
は、光を有効に射出するための楕円反射面のリフレクタ
３８とされている。

【００１３】ヘッドランプ１８の内部には、光軸Ｌと直
交する平面上を制御装置５０から出力される制御信号に
応じて移動するシェード４０が配設されている。シェー
ド４０は、遮光板４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを備えてお
り、遮光板４０Ａは上下方向に移動可能とされ、遮光板
４０Ｂ、４０Ｃは車幅方向に移動可能とされている。

【００１４】図４には、シェード４０の遮光板４０Ａ、
４０Ｂ、４０Ｃを基準位置に移動させたとき形成される
配光の状態を、ドライバーが目視する車両前方の画像の
イメージ図として示した。このシェード４０によるカッ
トライン（光の照射及び未照射の境界、遮光板４０Ａに
よるカットライン１４０、遮光板４０Ｂによるカットラ
イン１４２、１４３、遮光板４０Ｃによるカットライン
１４４、１４５）の上部方向（図４矢印Ｂ方向）の領域
Ａｄが遮光される。図中、サークルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、
Ｃ４は、照射される光が略同じ明るさである範囲を示
し、例えば、サークルＣ１は路面照度で約３０Ｌｘであ
り、サークルＣ４は路面照度で約５Ｌｘである。なお、
シェード４０の遮光板４０Ａ〜４０Ｃは、道路上の一点
に集光しないため、実際のカットラインに対応する部位
はボケが生じその周辺であっても所定の路面照度を得る
ことができる。

【００１５】上記カットライン１４０の上下方向（図４
矢印Ｂ方向及び逆方向）の移動は、ヘッドランプ１８に
よって光が照射される明部領域Ａｂの端部光の到達距離
に対応される。また、カットライン１４３、１４５の車
幅方向の移動は、車両の方向に応じた照射範囲の限界、
すなわち広がりに対応される。従って、遮光板４０Ａを
移動させて光の到達距離を変化させることができ、遮光
板４０Ｂ，４０Ｃを移動させて左右の配光の広がりを変
化させることができる。このため、シェード４０の移動
によって、光の照射領域を自由に設定することができ
る。

【００１６】ヘッドランプ２０はシェード４１を有して
いる。ヘッドランプ２０及びシェード４１は、ヘッドラ
ンプ１８及びシェード４０と同様の構成のため、説明を
省略する。

【００１７】なお、予め定めた位置の遮光板位置に対応
する配光パターンを複数設定し、最適な配光パターンを
選択するようにすれば、連続的に制御することなく、段
階的な制御で、構造及び配光制御を簡略化することがで
きる。

【００１８】図５に示したように、制御装置５０は、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入
力ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデ
ータバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成
されている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するシェ
ード４０等を制御する制御プログラム等が記憶されてい
る。

【００１９】入力ポート５８には、車速センサ６６、操
舵角センサ６８及びナビゲーションユニット７２が接続
されている。出力ポート６０は、ドライバ６４を介して
シェード４０、４１を作動させるように接続されてい
る。また、入力ポート５８及び出力ポート６０は、画像
処理装置４８にも接続されている。

【００２０】なお、上記道路形状には、進行路の形状、
例えばセンターラインや縁石等によって形成される１車
線に対応する道路形状を含むものである。

【００２１】画像処理装置４８は、カメラ２２及び制御
装置５０から入力される信号に基づいてカメラ２２で撮
影した画像（イメージ）を画像処理する装置であり、例
えば平面図を生成して現時点の車両１０の走行方向と道
路形状に応じてドライバーが目視する視線方向との成す
偏差角φを求めている。この偏差角φを求める方法につ
いて簡単に説明する。

【００２２】本発明者は、車両１０が複数の走行速度
（車速Ｖ）で走行したときドライバーが注視する位置を
検出する実験を行い、ドライバーは車速Ｖに拘わらず約
１．５秒後に車両１０が到達する位置を注視していると
いう結果を得た。この実験では、車両１０からドライバ
ーが注視する視点位置までの距離を、視線方向（視線と
車両１０の走行方向と成す角度）及び車速Ｖから求めた
結果である。従って、道路形状及び車速Ｖを特定できれ
ば、ドライバーの注視位置を求めることができる。

【００２３】図１０には、２車線を有した道路１２２を
走行中にカメラ２２によって撮影したイメージ１２０を
示した。この道路１２２では、車線がライン１２４で境
界されると共に、縁石１２６が道路１２２とそれ以外と
の境界とされている。イメージ１２０には、道路１２２
に平行かつ車両１０の走行方向と一致するドライバーの
視線Ｌの高さ及び方向に対応する位置に基準点Ｄが打点
されると共に、走行中の地平線と一致する、基準点Ｄを
通過する水平線Ｈorと、この水平線Ｈorと直交しかつ点
Ｄを通過する直線が垂直線Ｖerとが位置している。画像
処理装置４８では、ライン１２４及び縁石１２６のイメ
ージ１２０上の画素位置を表す複数の画像データに基づ
いて、道路１２２を上方から見た道路形状を特定するた
めのイメージ１３０を生成する（図１１参照）。

【００２４】図１１に示したように、車両１０の現車速
Ｖにおけるドライバーの注視距離は、以下の式（１）に
示したように車両１０から現車速Ｖで約１．５秒後の距
離Ｘ（半径Ｘの円周上）の部位である。道路１２２は、
画像処理装置４８で求められた道路形状であり、通常、
ドライバーはこの道路形状に応じた方向を目視する。本
実施例では、簡易的に、道路１２２の道路形状に沿って
設けられているライン１２４の形状を道路形状として特
定している。従って、このライン１２４と半径Ｘとの交
点Ｐを、ドライバーの注視位置として特定することがで
きる。

【００２５】なお、上記ではライン１２４で道路形状を
特定したが、車両が車線内を走行する位置（軌跡）を想
定しその位置で道路形状を特定するようにしてもよい。
また、膨張収縮処理等の画像処理によって道路を抽象化
した線分に変換してこの線分により道路形状を特定する
ようにしてもよい。

【００２６】 Ｘ ＝ １．５・（１０／３６）・Ｖ −−− （１） 但し、 Ｖ：車速 （単位、ｋｍ／ｈ） Ｘ：注視距離（単位、ｍ）

【００２７】この交点Ｐを通過する直線が、道路形状に
応じてドライバーが目視する方向（ドライバーの視線Ｌ
１）と略一致する方向である。従って、車両１０の走行
方向と一致するドライバーの視線Ｌと道路形状に応じた
視線Ｌ１との成す角度が、車両１０の走行状態（車速
Ｖ）及び道路形状に応じてドライバーの視線方向が変化
する角度を示す偏差角φとなる。

【００２８】従って、求めた偏差角φに応じてシェード
を移動するためのヘッドランプ１８、２０の配光制御量
を演算し、演算された配光制御量に応じて各遮光板を移
動されればヘッドランプ１８、２０の配光はドライバー
の注視位置を含むことになる。この配光制御量は、車速
Ｖ及び偏差角φに応じて照射範囲を増減させるときの対
応する遮光板の移動量に換算することによって得ること
ができる。なお、ドライバーの注視位置は、上記式
（１）に示したように車両１０の走行状態（車速Ｖ）を
含め考慮されている。

【００２９】以下、図面を参照して本実施例の作用を説
明する。なお、説明を簡単にするために、ナビゲーショ
ンユニットからのコマンド信号は、交差点を右折、交差
点を左折、Ｙ字路を右へ進入、Ｙ字路を左へ進入、に対
応する４種類を含むコマンド信号を用いて、以下Ｙ字路
を右へ進入に対応する信号が始めに入力された場合につ
いて説明する。

【００３０】先ず、ドライバーが車両の図示しないライ
トスイッチをオンし、ヘッドランプ１８、２０を点灯さ
せると、所定時間毎に図７に示した制御メインルーチン
のステップ１６０へ進み、ナビゲーションユニット７２
からのコマンド信号が入力されたか否かを判断する。否
定判断の場合には、ステップ１７８において方向フラグ
FLAG-YR ，FLAG-YL ，FLAG-R，FLAG-Lをリセット（値を
「０」に）し、ステップ１８０において、上記で説明し
た通常の配光制御が行われる。この方向フラグFLAG-YR
は、ナビゲーションユニットからＹ字路を右へ進入する
という経路指示されたか否かの状態を示すものであり、
セット（値が「１」）のときは指示されたことを表しか
つリセット（値が「０」）のときは指示されていないこ
とを表している。同様に、方向フラグFLAG-YL は、Ｙ字
路を左へ進入すると経路指示されたか否かの状態を示す
ものである。また、方向フラグFLAG-Rは、交差点を右に
進入するという経路指示されたか否かの状態を示すもの
であり、セットのときは指示されたことを表しかつリセ
ットのときは指示されていないことを表している。同様
に、方向フラグFLAG-Lは交差点を左に進入するという経
路指示されたか否かの状態を示すものである。

【００３１】コマンド信号が入力されると（ステップ１
６０で肯定判断）、ステップ１６２において入力された
コマンド信号を解読する。次のステップ１６４では、解
読したコマンド信号に何れか１つの方向指示信号（Ｙ
Ｒ，ＹＬ，Ｒ，Ｌ）が含まれているか否かの判断により
コマンド信号に車両の進行経路を指示する信号が含まれ
ているか否かを判断する。この方向指示信号ＹＲは、Ｙ
字路を右へ、方向指示信号ＹＬは左へ進入することを表
し、方向指示信号Ｒは、交差点を右へ方向指示信号Ｌは
左へ進入することを表す。方向指示信号が無でありステ
ップ１６４で否定判断の場合には、ナビゲーションユニ
ットからの経路指示による配光制御を行う必要がないた
め、ステップ１７８へ進み上記と同様に通常の配光制御
を行う。

【００３２】何れか１つの方向指示信号が含まれて肯定
判断の場合には、コマンド信号に車両の進行経路指示に
関する信号が含まれているため、ステップ１６６におい
て方向フラグの何れか１つがセットされているか否かを
判断する。方向フラグの何れかがセットされている場合
には、既に以下の処理（ステップ１６８〜１７２）が実
行されているため、ステップ１７４へ移行すると共に、
全方向フラグがリセットの場合には、ステップ１６８へ
進み、道路形状の把握処理を実行する。

【００３３】この道路形状の把握処理は、画像処理装置
４８におけるパターン認識等の画像処理であり、画像処
理装置４８において画像処理された処理結果の形状把握
データを読み取る処理である。この画像処理装置４８に
おける処理を以下に簡単に説明する。この場合、画像処
理装置４８では、上記の偏差角を求める処理と同様に、
カメラ２２により撮影されたＹ字路のイメージを上方か
ら見た平面図に変換した変換イメージを処理する。図６
には、センターライン１２４を有した道路でＹ字路付近
の変換イメージ１３２の例を示した。この縁石１２６に
より囲まれる道路１２２の領域について膨張収縮等の画
像処理を行うことにより道路１２２の核部分を線分で表
す。図６の場合、道路１２２はセンターライン１２４に
よる２つの道路線９０Ａ、９０Ｂで表せる。従って、２
本の道路線を有しかつ交わっているということから、図
６の道路１２２は車両の前方で分岐しており、進入路が
２つあるＹ字路であるという道路形状を推定できる。な
お、Ｔ字路や十字路等は、道路線の接点の状態（例え
ば、直交点や曲線の接合点））で判断することができ
る。画像処理装置４８は、この推定された道路形状を形
状把握データとして（この場合、Ｙ信号として）出力す
る。

【００３４】なお、この道路形状の把握処理は、後述す
る割り込みルーチン（図９）における分岐点抽出処理に
おいて同様の処理を行うことができるため、後述の割り
込みルーチンで処理したデータを形状把握データとして
記憶して読み取るようにしてもよい。

【００３５】次のステップ１７０では、画像処理装置４
８から読み取った形状把握データが、方向指示信号に対
応する道路に該当するか否かを判断する。この場合、右
へ進入するためのＹ字路に該当する道路であるか否かを
判断する。このとき、否定判断された場合には、ステッ
プ１６２へ戻る。従って、コマンド信号の差異や誤解読
処理された場合に次の処理へ移行することはない。一
方、肯定判断の場合には、ステップ１７２へ進み方向指
示信号に対応する方向フラグ、この場合、方向フラグFL
AG-YR をセット（「１」に）する。

【００３６】次のステップ１７４では、後述する割り込
みルーチン（図９）においてセットされるフラグFLAG-
Ｄがセットされているか否かを判断する。このフラグFL
AG-Ｄのセットは、現時点が把握された道路形状に応じ
て配光制御する時期であることを表し、リセットはこの
時期ではないことを表している。フラグFLAG- Ｄがリセ
ットされており否定判断の場合には、まだ該当する道路
（Ｙ字路を右）へ進入するときの配光制御を行う時期で
はないため、ステップ１６２へ戻る。一方、フラグFLAG
- Ｄがセットされ肯定判断の場合にはステップ１７６に
おいて、該当する道路へ進入するときの配光制御を行
う。

【００３７】このステップ１７６の該当道路進入時のと
きの配光制御は、偏差角φに応じて配光を決定しヘッド
ランプのシェードを制御する。この場合、道路がＹ字路
で右へ進入する経路である。このとき、画像処理装置４
８では、該当道路に対応する偏差角φが以下のように求
められる。先ず、平面図に変換されたイメージ１３２
（図６）において該当道路（右方向のＹ字路、道路線９
０Ａ）が選択される。すなわち、上記ステップ１６８に
おける道路形状の把握時に道路１２２を表す線分として
求めた２つの道路線９０Ａ、９０Ｂから、該当する道路
線９０Ａが選択される。この選択された道路線９０Ａを
用いて、上記で求めた注視距離Ｘからイメージ１３２上
におけるドライバーの視線Ｌ１を求めた後に、車両１０
の走行方向に相当する視線Ｌと道路形状に応じた視線Ｌ
１との成す角度である偏差角φが求められる。この画像
処理装置４８において演算された偏差角φの読み取り、
偏差角φに応じてシェードを移動するためのヘッドラン
プ１８、２０の配光制御量を演算する。配光制御量は、
上記で説明したように車速Ｖ及び偏差角φに応じた遮光
板の移動量に換算されている。この演算された配光制御
量に応じて各遮光板が移動されてヘッドランプ１８、２
０の配光が制御される。

【００３８】他の配光制御として、Ｙ字路を左へ進入す
るときの配光制御は、上記と同様にして該当する道路線
９０Ｂが選択され、この道路線９０Ｂを用いて偏差角φ
が演算され、これに基づきヘッドランプ１８、２０の配
光が制御される。また、交差点の右への進入、及び交差
点の左への進入のときの配光制御も上記と同様にして該
当する道路線を用いて演算された偏差角φに基づきヘッ
ドランプ１８、２０の配光を制御する。

【００３９】なお、この交差点への進入の場合、車両の
車幅方向に左右一対のコーナリングランプを配設して、
該当する位置のコーナリングランプを同時に点灯するこ
ともできる。

【００４０】このように、選択された該当道路について
求めた偏差角φに基づき制御量を求めているので、道路
の形状の従うと共にナビゲーションユニットからのコマ
ンドによる車両の経路に応じて配光制御することができ
る。

【００４１】次に、上記の制御メインルーチン実行中、
所定時間毎に割り込み処理される割り込みルーチンを説
明する。所定時間を経過して割り込みがかかると、図８
のステップ２４０へ進む。このステップ２４０では、ナ
ビゲーションユニット７２からのコマンド信号が入力さ
れたか否かを判断し、否定判断の場合にはナビゲーショ
ンユニット７２の指示による配光制御が必要ないためフ
ラグFLAG- Ｄをリセットし（ステップ２５６）、本ルー
チンを終了する。

【００４２】一方、コマンド信号が入力され、肯定判断
の場合には、コマンド信号を解読し（ステップ２４
２）、ステップ２４４へ進む。ステップ２４４では、フ
ラグFLAG- Ｄが既にセットされているか否かを判断し、
肯定判断の場合にはそのまま本ルーチンを終了する。未
だセットされておらず否定判断されると、ステップ２４
６において車速Ｖを読み取ると共に、ステップ２４８に
おいて車速Ｖに基づき上記式（１）を用いて注視距離Ｘ
を演算する。

【００４３】次のステップ２５０では、分岐点までの距
離Ｓを画像処理装置４８から読み取る。この分岐点まで
の距離Ｓは以下のようにして演算される。画像処理装置
４８では、図９に示した距離演算ルーチンが実行され、
カメラ２２により撮影されたイメージを上方から見た平
面図に変換した変換イメージ１３２を得る（図６参照、
図９のステップ２６０、２６２）。このイメージ１３２
を用いて分岐点抽出処理する（ステップ２６４）。この
分岐点抽出処理は、先ず縁石１２６により囲まれる道路
１２２の領域について膨張収縮等の画像処理を行い道路
１２２を線分（この場合、センターライン１２４に対
応）で表して、道路１２２としての２つの道路線９０
Ａ，９０Ｂを得る。次に、この道路線９０Ａ，９０Ｂの
接点ＢＰの位置を求める。この接点ＢＰが分岐点に相当
する。この他の接点ＢＰには、Ｔ字路や十字路等の直交
点や曲線の接合点がある。次に接点ＢＰが少なくとも１
つ有るか否かを判断し（ステップ２６６）、肯定判断の
場合には求めた接点ＢＰと車両１０の位置に対応する点
とから距離Ｓを演算する（ステップ２７０）。例えば、
図６では、車両１０が位置Ａの場合には接点ＢＰと点Ｂ
Ｐｏとから、車両１０が位置Ｂの場合には接点ＢＰと点
ＢＰ₁ とから距離Ｓが求められる。一方、接点ＢＰが存
在せずに否定判断の場合には前方に分岐点がない通常の
道路であるため、距離Ｓには注視距離Ｘより十分大きな
値が設定される（ステップ２６８）。

【００４４】次のステップ２５２では、読み取った距離
Ｓと注視距離Ｘとに基づきＳ＜ｐＸか否かを判断するこ
とにより、ドライバーの注視位置が分岐点に接近したか
否かを判断する。例えば、図６において車両１０が位置
Ａの場合には否定判断され、車両１０が位置Ｂの場合に
は肯定判断される。なお、この係数ｐは予め１より大き
な定数が定められている。Ｓ≧ｐＸで否定判断の場合に
はそのまま本ルーチンを終了する。一方、Ｓ＜ｐＸで肯
定判断の場合には、ステップ２５４においてフラグFLAG
- Ｄをセットして本ルーチンを終了する。

【００４５】このように、本実施例では、カメラによっ
て撮影された画像に基づいて道路形状を把握すると共
に、ナビゲーションユニットからのコマンド信号に該当
する道路が存在するか否かを判断している。従って、コ
マンド信号の入力があっても該当道路が存在しないとき
は、道路形状に応じた配光制御を行うことができるた
め、道路形状に応じた的確な時期に制御することができ
る。また、該当道路が存在するときには、コマンド信号
に従って配光制御しているため、ナビゲーションユニッ
トによる目的地までの経路情報に則した配光を制御する
ことができる。

【００４６】上記実施例では、ナビゲーションユニット
７２からのコマンド信号に応じて配光制御する場合を説
明したが、以下にドライバーが発音した音に応じて配光
制御する第２実施例を説明する。なお、本実施例は、上
記実施例と同様の構成のため、同一部分は同一符号を付
して詳細な説明は省略する。

【００４７】図１２に示したように、本実施例では、ナ
ビゲーションユニット７２に代えてマイクロフォン７６
及び音声処理装置７８から構成される音声入力手段が制
御装置４０に接続されている。マイクロフォン７６から
入力されたドライバーの音声は音声処理装置７８によっ
て符号化（例えば、左右を表す記号に）されて制御装置
４０に入力される。

【００４８】次に、本実施例の作用を説明する。ドライ
バーによりヘッドランプ１８、２０の点灯が指示される
と、所定時間毎に図１３に示した制御メインルーチンが
実行され、ステップ３００へ進み、後述する割り込みル
ーチン（図１４）において解読されたコマンド信号に配
光制御するためのコマンド信号が含まれているかを判断
することにより、コマンド信号の有無を判断する。肯定
判断されドライバーの音声入力があった場合、ステップ
３０２へ進み、音フラグの何れかが（後述する割り込み
ルーチンにおいて）セットされているか否かを判断する
ことによって、音声によって何れかの方向へ進入するこ
とを指示されたか否かを判断する。この場合、Ｙ字路を
右へ進入すると入力されたことを示す音フラグFLAG- Ｖ
YRがセットされているか否かを判断し、肯定判断され
る。

【００４９】この音フラグFLAG- ＶYRは、マイクロフォ
ンからＹ字路を右へ進入するという方向指示されたか否
かの状態を示すものであり、セット（値が「１」）のと
きは指示されたことを表しかつリセット（値が「０」）
のときは指示されていないことを表している。同様に、
音フラグFLAG- ＶYLは、Ｙ字路を左へ進入すると方向指
示されたか否かの状態を示すものである。また、音フラ
グFLAG- ＶR は、交差点を右に進入するという方向指示
されたか否かの状態を示すものであり、セットのときは
指示されたことを表しかつリセットのときは指示されて
いないことを表している。同様に、音フラグFLAG- ＶL
は交差点を左に進入するという方向指示されたか否かの
状態を示すものである。

【００５０】ステップ３０２で肯定判断の場合には、ス
テップ１６６へ進む。このステップ１６６からの実行
は、上記図７のフローチャートにおけるステップ１７２
をステップ３０４に、ステップ１７６をステップ３０５
に代えて実行する。すなわち、方向指示信号を音フラグ
に代えて実行する。一方、上記全ての音フラグがリセッ
トで、ステップ３０２で否定判断された場合には、ステ
ップ３１６へ進み、全ての音フラグ（FLAG- ＶYR，FLAG
- ＶYL，FLAG- ＶR ，FLAG- ＶL ）をリセットし、通常
の配光制御を行う。

【００５１】上記ドライバーの音声入力が無（ステップ
３００で否定判断）の場合には、ステップ３０６へ進
む。ステップ３０６では、方向フラグ（FLAG- ＹＲ、FL
AG- ＹＬ，FLAG- Ｒ，FLAG- Ｌ）の何れか１つがセット
されているか否かを判断することによって、配光制御が
継続しているか否かを判断する。否定判断の場合には、
音声入力の指示による配光制御が終了しているため、ス
テップ３１６において音フラグの全てをリセットし、通
常の配光制御が行われる（ステップ１８０）。

【００５２】一方、ステップ３０６において肯定判断さ
れるとステップ３０８へ進み、操舵角θを読み取る。な
お、この操舵角θの読み取りと共に操舵角速度θ’を演
算する。次のステップ３１０では、θ’＜０か否かを判
断することにより、ステアリングが逆回転されたか否か
を判断し、否定判断の場合には操舵による車両方向の変
更が継続中と判断し、ステップ３０６戻る。肯定判断の
場合には、車両方向の変更が終了に向かっていると判断
し、ステップ３１２においてθ＜θk か否かを判断する
ことによりステアリングがニュートラル位置に到達する
まで上記処理を継続する。この角度θk は予め所定角度
が設定されている。ステアリングがニュートラル位置に
到達すると音声入力の指示による配光制御が終了したと
判断し、ステップ３１４において方向フラグ（FLAG- Ｙ
Ｒ、FLAG- ＹＬ，FLAG- Ｒ，FLAG- Ｌ）をリセットす
る。

【００５３】次に、上記の制御メインルーチン（図１
３）実行中、所定時間毎に割り込み処理される割り込み
ルーチンを説明する。所定時間を経過して割り込みがか
かると、図１４のステップ３２０へ進む。このステップ
３２０では、音声処理装置７８から信号入力があったか
否かを判断することによって、マイクロフォン７６によ
るドライバーの音声指示であるコマンド信号が入力され
たか否かを判断し、否定判断の場合にはステップ３２６
において音フラグ（FLAG- ＶYR、FLAG- ＶYL，FLAG- Ｖ
R ，FLAG- ＶL ）の何れか１つがセットされているか否
かを判断する。何れか１つのフラグがセットされている
場合にはステップ２４４へ進む。何れもセットされてい
ない場合にはフラグFLAG- Ｄをリセットし（ステップ２
５６）、本ルーチンを終了する。

【００５４】上記ステップ３２０において肯定判断され
るとステップ３２２へ進み、音声処理装置７８から入力
された信号を解読する。この解読は、音声処理装置７８
によって符号化（例えば、左右を表す記号に）されて入
力された信号を道路の経路情報に変換する処理である。
次のステップ３２４では、解読された経路情報に対応す
る音フラグ（FLAG- ＶYR、FLAG- ＶYL，FLAG- ＶR ，FL
AG- ＶL ）をセットする。次のステップ２４４からステ
ップ２５４までは上記と同様の処理のため、説明を省略
する。

【００５５】このように、本実施例では、ドライバーが
発音した音声によるコマンド信号を一時的に記憶すると
共に、このコマンド信号によって車両の経路を判断して
いる。これにより、カメラによる撮影画像に基づいて道
路形状を把握すると共に、音声によるコマンド信号に該
当する道路が存在するか否かを判断できる。このよう
に、道路形状を画像により把握してから経路指示に該当
する道路があるか否かを判断しているため、的確な時期
に道路形状に応じた配光制御を行うことができると共
に、ドライバーが発する音声に従った該当する道路に応
じて配光を制御することができる。

【００５６】なお、上記実施例では、ヘッドランプ内に
複数の遮光板を有するシェードを配設し、この遮光板の
位置を変更することにより配光を変更した場合の例を説
明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ヘ
ッドランプの光軸（中心軸）を変更するようにしてもよ
い。

【００５７】上記実施例では、カメラ２２によって撮影
した車両１０の前方の画像を画像処理して道路形状を得
て、車両の走行方向からドライバーの注視位置を求めて
いるが、撮影画像のイメージを利用する代わりに、道路
に沿って配設された発信装置から得た道路情報を利用す
る路車間通信に本発明を適用してもよい。この路車間通
信で用いられるデータとしては、例えば、カーブした道
路の曲率や道路の直線性の数値データがある。この路車
間通信を用いれば、画像処理を行うことなく道路形状か
ら注視位置を求めることができ、処理時間が短縮できる
と共に、装置の構成が簡略になる。

【００５８】また、ヘッドランプ１８、２０の配光を制
御する制御量を演算するためにファジイ推論を利用して
もよい。また、ヘッドランプによる配光では、光の広が
りを変更する配光及び光の到達距離を変更する配光につ
いて、各々独立した制御し車速及び道路形状に応じて異
ならせてもよい。また、車速が低速度の場合、光の到達
距離が短くされ光の広がりが大きくなるようにして運転
視界に余裕を持たせ、高速時には光の広がりが小さくさ
れ光の到達距離が長くなるようにして高速時の運転視界
（遠方の視界）を優先させるようにすることが好まし
い。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両の経路及び進行路の形状からドライバーが注視すべき
位置にヘッドランプによる光が照射されるように制御し
ているため、車両の経路及び道路の形状を含む走行状態
に応じてドライバーが目視確認するための視認性が良好
なヘッドランプの配光制御を行うことができる、という
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の車両前部を示す車両斜め前方から見
た斜視図である。

【図２】車両前部を示す車両の運転席斜め後方から見た
斜視図である。

【図３】本発明のヘッドランプの配光制御装置が適用可
能なヘッドランプを示す概略構成図である。

【図４】ヘッドランプ点灯時における配光の状態を示す
イメージ図である。

【図５】第１実施例の制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】道路の平面図（画像処理装置によって処理した
後のイメージ図）である。

【図７】第１実施例の配光制御のメインルーチンを示す
フローチャートである。

【図８】第１実施例の割り込みルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図９】分岐点までの距離を求める画像処理の流れを示
すフローチャートである。

【図１０】カメラが出力する画像信号のイメージ図であ
る。

【図１１】図１０のイメージを画像処理装置によって処
理した後のイメージ図である。

【図１２】第２実施例の制御装置の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図１３】第２実施例の配光制御のメインルーチンを示
すフローチャートである。

【図１４】第２実施例の割り込みルーチンを示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１８ ヘッドランプ ２２ カメラ ４０ シェード ４８ 画像処理装置（進行路形状検出手段） ５０ 制御装置（制御手段） ７２ ナビゲーションユニット（経路検出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 照射方向及び照射範囲の少なくとも一方
   が変更可能なヘッドランプを有する車両を誘導するため
   の経路を検出する経路検出手段と、 前記車両の進行路を含む画像から進行路の形状を検出す
   る進行路形状検出手段と、 前記車両の前記経路及び前記進行路の形状に基づいてド
   ライバの注視すべき位置に光が照射されるように前記ヘ
   ッドランプの照射方向及び照射範囲の少なくとも一方を
   制御する制御手段と、 を備えたヘッドランプの配光制御装置。