JPH07328906A - Burr cutting/removing method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To automatically cut a burr by moving a disk grinder at a constant speed with a robot for burr cutting, and stopping the disk grinder to cut the burr when it is detected to be pressed up in collision with the large burr. CONSTITUTION:A disk grinder is fitted to the moving body 2 of a robot, and it is moved along the surface of a work W to cut a burr 1. A limit switch 8 is fitted between the support plate 3 of the moving body 2 and a support plate 4 supporting the disk grinder 9. When the burr 1 is small, a grinding wheel 11 is kept at its state for cutting. When the burr 1 is large, the grinding wheel 11 is pressed and inclined by the burr 1, and the support plate 4 is brought into contact with the limit switch 8. The moving body 2 is stopped, and the large burr 1 is cut in the stopped state. When cutting proceeds and the grinding wheel 11 is returned to the original position, the support plate 4 is separated from the limit switch 8, and the movement of the moving body 2 is restarted.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、鋳物等のバリを切削除
去する方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for cutting and removing burrs such as castings.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図４に示すように、鋳物等のワークＷ
は、鋳造によりバリ１が発生する。これらのバリ１は、
大きかったり、小さかったり、あるいはバリのない部分
もあったりで、ワークＷには、一定の大きさのバリ１が
生じていることはない。そのためこのようなバリ１を除
去するには、従来では人手によりデイスクグラインダ―
等で除去する方法が一般的であった。また、産業用ロボ
ット（以下、単にロボットという）等の可動体にデイス
クグラインダ―を持たせ、バリを自動的に除去する方法
もあるが、バリの形状が一定していないため、均一に切
削していくことは非常に難しく一般的にこれらの自動化
は材料がアルミ等の柔らかい物に限定して行われてい
て、鉄鋳物等の自動化はほとんど行われていなかった。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 4, a work W such as a casting is used.
Causes burrs 1 due to casting. These burrs 1 are
The work W does not have a burr 1 of a certain size because it is large, small, or has a portion without burr. Therefore, in order to remove such burrs 1, the disk grinder is conventionally used by hand.
A general method is to remove it. There is also a method of automatically removing burrs by providing a movable body such as an industrial robot (hereinafter simply referred to as a robot) with a disk grinder, but the burrs do not have a uniform shape, so they are cut evenly. It is very difficult to proceed, and in general, these automations are limited to soft materials such as aluminum, and almost no automation such as iron castings has been performed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ロボット等を用いてバ
リ取りを自動的に行う場合には、つぎのような問題があ
る。図５に示すように、ロボット（図示せず）にディス
クグラインダ―２０を持たせ自動的にバリ取りを行う場
合には、ロボットで、回転するディスクグラインダ―の
砥石２１をバリ１のない表面に沿って矢印方向に動かし
ていけば、バリ１があってもロボットにて動かす切削速
度Ｖでディスクグラインダ―２０により切削除去できる
程度の大きさのバリ１であれば、ロボットで自動的にバ
リ１を切削できる。しかし、例えば図６に示すように、
大きなバリ１がある場合には、前述の切削速度Ｖではバ
リ１は除去できず、切削量を少なくして何回にも分けて
切削していくことが必要になるが、一般のワ―クＷでは
バリの大きさが一定していないため、最大の大きさのバ
リ１に合わせて削る回数を設定しておくとバリの少ない
部分では全く削らないで、ただロボットによりディスス
クグラインダ―２０を動かすだけになり大きな無駄を生
じ現実的でない。このようにバリの大きさが一定してい
ないワ―クのバリ取りでは、効率よくバリを除去するこ
とが困難なため、自動化はほとんど行われていない。す
なわち大きさの一定していないバリをロボット等に持た
せた切削工具等で自動的に切削していくことは、従来の
技術では非常に難しく、自動化を行う事が困難とされて
いた。When automatically deburring with a robot or the like, there are the following problems. As shown in FIG. 5, when a robot (not shown) is provided with a disc grinder 20 to automatically perform deburring, the robot attaches the grindstone 21 of the rotating disc grinder to the surface without the burrs 1. If the burr 1 is large enough to be cut and removed by the disc grinder 20 at the cutting speed V that is moved by the robot even if the burr 1 is present, the burr 1 will be automatically moved by the robot. Can be cut. However, for example, as shown in FIG.
If there is a large burr 1, the burr 1 cannot be removed at the cutting speed V described above, and it is necessary to reduce the amount of cutting and cut it in multiple times. With W, the size of the burr is not constant, so if you set the number of times to cut according to the maximum size of burr 1, you will not cut at the part with few burr at all, just use the robot to remove the disc grinder 20. It is only realistic to move it, which causes great waste and is not realistic. As described above, in the deburring of a work in which the size of the burr is not constant, it is difficult to remove the burr efficiently, and thus automation is hardly performed. That is, it is very difficult with the conventional technology to automatically cut burrs of varying sizes with a cutting tool or the like provided to a robot or the like, and automation is difficult.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、可動体に取り付けられた支持ベ―スと、
この支持ベ―スに弾性体を介して取り付けられた支持プ
レ―トと、この支持プレ―トと前記支持ベ―ス間におい
て両者の一方に取り付けられた検出器と、前記支持プレ
―トに取り付けられ、ディスク状の砥石をそなえたディ
スクグラインダ―とを有し、前記可動体の移動による切
削送り中のディスクグラインダ―の砥石がワ―クの大き
なバリにぶつかった際に、前記砥石に一定以上の力が加
わるとディスクグラインダ―が押し上げられ、押し上げ
られたことを前記検出器により感知して前記可動体での
ディスクグラインダ―の切削送りを停止し、前記弾性体
による砥石の押しつけ力でバリを切削し、切削除去が終
わると再びディスクグラインダ―は元の状態に戻り、元
の状態に戻ったことを前記検出器が感知して再び可動体
により切削送りを開始するようにして、バリを切削除去
するようにしたものである。In order to solve the above problems, the present invention provides a support base mounted on a movable body,
A supporting plate attached to the supporting base via an elastic body, a detector mounted on one of the supporting plate and the supporting base, and the supporting plate. It has a disc grinder equipped with a disc-shaped grindstone and is fixed to the grindstone when the grindstone of the disc grinder during cutting feed by the movement of the movable body hits a large burr of the work. When the above force is applied, the disc grinder is pushed up, the detector detects that pushing up is stopped by the cutting feed of the disc grinder at the movable body, and the elastic body pushes the grindstone against the burr. The disk grinder returns to the original state again after the cutting is removed, and the detector detects that the original state has been restored, and feeds the cutting again by the movable body. So as to start is a burr that as cutting and removing.

【０００５】[0005]

【作用】上記手段により、バリの大きさが一定でない物
でもロボットに持たせたディスクグラインダ―を一定速
度で移動させることで、大きなバリの所では自動的に移
動を止めてバリを切削し、小さなバリの所では移動しな
がらバリを切削し完全自動でバリを切削することができ
る。By the above means, even if the size of the burr is not constant, the disc grinder provided to the robot is moved at a constant speed to automatically stop the movement of the large burr and cut the burr. At small burrs, burrs can be cut while moving and fully automatic.

【０００６】[0006]

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図４ないし図６は、本発明のバリ切削除去方法を示
す側面図である。図において、Ｗはワ―ク（鋳物）で、
バリ１を有している。２はロボットなどの可動体、３は
この可動体２に取り付けられた支持ベース、４はこの支
持ベース３にバネなどの弾性体５を介して取り付けられ
た支持プレートで、この支持プレート４には、円錐状の
支え６が設けられており、また、支え６は支持ベ―ス３
に設けられた、支え６の円錐形状と同じ形状の円錐穴７
に前記弾性体５により押しつけられている。８はこの支
持プレート４と前記支持ベース３間において支持ベース
３に取り付けられたリミットスイッチなどの検出器、９
は前記支持プレート４に取り付け枠１０を介して取り付
けられたディスクグラインダ―で、ディスク状の砥石１
１を取り付けており、この砥石１１を回転することでバ
リ１の切削を行う。前記検出器８は、ディスクグライン
ダー９の砥石１１に力がかかり、ディスクグラインダー
９が傾くと支持プレート４と接触して信号を発生するこ
とになる。以下、バリの切削除去方法を説明する。図１
において、可動体２は、ディスクグラインダー９の砥石
１１の先端がワークＷのバリ１のない面に沿って水平に
動くよう速度Ｖで矢印Ａのように動かされる。バリ１が
小さくディスクグラインダー９を押しつけている弾性体
５の押しつけ力で削れる大きさのバリ１の場合は、砥石
１１はバリ１を速度Ｖで削りながら動いていくことにな
る。バリ１が大きい場合には、図２に示すように大きな
バリ１に砥石１１がぶつかると砥石１１はバリ１を切削
することができず、弾性体５をたわませて砥石１１がバ
リ１に乗り上げた形でディスクグラインダー９は傾き、
支持プレート４は検出器８に接触して信号を発生する。
この信号により可動体２は移動を停止する。可動体２が
停止すると、ディスクグラインダー９の砥石１１は、弾
性体５による押しつけ力Ｆで、バリ１を押しつけ力方向
に切削していくことになる。このようにしてバリ１が切
削されると、図３に示すように、ディスクグラインダー
９の傾きはなくなり、検出器８は、支持プレート４が下
に移動して働かなくなり、可動体２は再び停止前の速度
Ｖでディスクグラインダー９の砥石１１を矢印方向に動
かしていく。以下、バリの大きさによって、上記したバ
リ切削方法を行っていく。なお、検出器８は、前記支持
プレート４と前記支持ベース３間において、支持プレー
ト４に取り付けるようにしてもよい。また、可動体は、
ロボットでなくても可動部を有する専用バリ取り装置で
もよい。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 4 to 6 are side views showing the burr cutting and removing method of the present invention. In the figure, W is a work (casting),
Have burr 1. Reference numeral 2 is a movable body such as a robot, 3 is a support base attached to the movable body 2, 4 is a support plate attached to the support base 3 via an elastic body 5 such as a spring, and the support plate 4 has , A conical support 6 is provided, and the support 6 is a support base 3
The conical hole 7 of the same shape as the conical shape of the support 6 provided in the
It is pressed by the elastic body 5. 8 is a detector such as a limit switch mounted on the support base 3 between the support plate 4 and the support base 3, and 9
Is a disc grinder attached to the support plate 4 via a mounting frame 10, and is a disc-shaped grindstone 1
1 is attached, and the burr 1 is cut by rotating the grindstone 11. The detector 8 exerts a force on the grindstone 11 of the disc grinder 9, and when the disc grinder 9 tilts, it comes into contact with the support plate 4 to generate a signal. Hereinafter, a method for cutting and removing burrs will be described. Figure 1
In, the movable body 2 is moved at a speed V as indicated by an arrow A so that the tip of the grindstone 11 of the disk grinder 9 moves horizontally along the surface of the work W on which the burr 1 is not present. When the burr 1 is small and the burr 1 has a size that can be scraped by the pressing force of the elastic body 5 pressing the disc grinder 9, the grindstone 11 moves while scraping the burr 1 at a speed V. When the burr 1 is large, as shown in FIG. 2, when the grindstone 11 hits the large burr 1, the grindstone 11 cannot cut the burr 1 and the elastic body 5 is deflected so that the grindstone 11 becomes the burr 1. The disc grinder 9 tilts while riding up,
The support plate 4 contacts the detector 8 to generate a signal.
This signal causes the movable body 2 to stop moving. When the movable body 2 stops, the grindstone 11 of the disk grinder 9 is pressed by the elastic body 5 with the pressing force F to press the burr 1 in the direction of the pressing force. When the burr 1 is cut in this way, as shown in FIG. 3, the inclination of the disc grinder 9 disappears, the detector 8 stops working because the support plate 4 moves downward, and the movable body 2 stops again. The grindstone 11 of the disc grinder 9 is moved in the arrow direction at the previous speed V. Hereinafter, the above-described burr cutting method will be performed depending on the size of the burr. The detector 8 may be attached to the support plate 4 between the support plate 4 and the support base 3. In addition, the movable body is
A dedicated deburring device having a movable part may be used instead of a robot.

【０００７】[0007]

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、バ
リの大きさが一定していないワークでも、ロボット等を
用いて自動的に切削除去していくことができる効果があ
る。As described above, according to the present invention, it is possible to automatically cut and remove a work having a constant burr size by using a robot or the like.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施例を示すバリ切削除去中の側面図
で、一部を断面で示している。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention during burr cutting removal, and a part thereof is shown in section.

【図２】本発明の実施例を示すバリ切削除去中の側面図
で、ディスクグラインダーの砥石が大きなバリに乗り上
げている状態を示している。FIG. 2 is a side view of the embodiment of the present invention during burr cutting removal, showing a state in which a grindstone of a disk grinder is riding on a large burr.

【図３】本発明の実施例を示すバリ切削除去中の側面図
で、ディスクグラインダーの砥石が大きなバリを切削し
て、ディスクグラインダーが元の姿勢に戻った状態を示
している。FIG. 3 is a side view showing the embodiment of the present invention during burr removal and removal, and shows a state in which the grindstone of the disc grinder has cut a large burr and the disc grinder has returned to its original posture.

【図４】本発明が対象とするワークのバリの状況を示す
斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a situation of burrs of a work targeted by the present invention.

【図５】従来例におけるバリの小さなワークでのバリ切
削状況を示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing a burr cutting situation on a work with small burr in a conventional example.

【図６】従来例におけるバリの大きなワークでのバリ切
削状況を示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing a burr cutting situation on a work with large burrs in a conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ バリ ２ 可動体 ３ 支持ベース ４ 支持プレート ５ 弾性体 ６ 支え ７ 円錐穴 ８ 検出器 ９ ディスクグラインダー １０ 取り付け枠 １１ 砥石 Ｗ ワーク 1 Burr 2 Movable Body 3 Support Base 4 Support Plate 5 Elastic Body 6 Support 7 Conical Hole 8 Detector 9 Disc Grinder 10 Mounting Frame 11 Grindstone W Work

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 可動体に取り付けられた支持ベ―スと、
この支持ベ―スに弾性体を介して取り付けられた支持プ
レ―トと、この支持プレ―トと前記支持ベ―ス間におい
て両者の一方に取り付けられた検出器と、前記支持プレ
―トに取り付けられ、ディスク状の砥石をそなえたディ
スクグラインダ―とを有し、 前記可動体の移動による切削送り中のディスクグライン
ダ―の砥石がワ―クの大きなバリにぶつかった際に、前
記砥石に一定以上の力が加わるとディスクグラインダ―
が押し上げられ、押し上げられたことを前記検出器によ
り感知して前記可動体でのディスクグラインダ―の切削
送りを停止し、前記弾性体による砥石の押しつけ力でバ
リを切削し、切削除去が終わると再びディスクグライン
ダ―は元の状態に戻り、元の状態に戻ったことを前記検
出器が感知して再び可動体により切削送りを開始するこ
とを特徴とするバリ切削除去方法。1. A support base attached to a movable body,
A supporting plate attached to the supporting base via an elastic body, a detector mounted on one of the supporting plate and the supporting base, and the supporting plate. Attached, having a disc grinder with a disc-shaped grindstone, when the grindstone of the disc grinder during cutting feed by the movement of the movable body hits a large burr of the work, the grindstone is kept constant. When the above force is applied, the disc grinder
Is pushed up, and the fact that it has been pushed up is detected by the detector to stop the cutting feed of the disk grinder on the movable body, and the burr is cut by the pressing force of the grindstone by the elastic body, and when the cutting removal is completed. The burr cutting removal method, wherein the disc grinder returns to the original state again, and the detector detects that the disc grinder has returned to the original state, and the cutting feed is started again by the movable body.