JPH07320194A - 経路誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 特別な地図データを要せず、メモリ負担も少
なく、待ち時間も不要とできる簡便な経路誘導方法を提
供する。 【構成】 出発地から目的地までの往路を走行中、マッ
プマッチング部１２と通過ノード登録部１８により、車
両位置検出部３の検出車両位置とＣＤ−ＲＯＭ１から読
み出した道路データから、道路データ上の通過ノードを
検出しながら順にメモリ１７に記憶させ、復路を走行す
る際、進路案内画像描画部２０がメモリ１７に記憶して
ある通過ノード列を逆順にして誘導経路データとし、該
誘導経路データを用いて誘導経路上で車両位置の前方に
存在し、かつ、進路変更を要する交差点と進路を求め、
求めた交差点と進路に基づき、地図画像描画部１３が車
両位置を含む地図画像を描画しているビデオＲＡＭ１４
の左上に交差点形状と進路を示す矢印からなる進路案内
画像を描画し、ディスプレイ装置４に画面表示させて交
差点進路案内を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は経路誘導方法に係り、特
に車載用ナビゲーション装置において道路データを用い
て出発地と目的地を結ぶ最適な経路を探索しなくても、
目的地から出発地までの復路について車両の走行方向案
内ができるようにした経路誘導方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の現在地を地図上に提示して運転者
が所望地に容易に到達できるようにした車載用ナビゲー
ション装置がある。この装置では、車両の位置を検出
し、ＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読み
出し、ビデオＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上に車両位置マークを重ねて描画し、ビデオＲＡ
Ｍの画像を映像信号に変換しながらディスプレイ装置に
出力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位
置が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動し
たり、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図
をスクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情
報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デー
タは、図１２に示す如く、道路リストＲＬＤＴ、ノード
テーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴで
構成されており、このうち、道路リストＲＬＤＴは、当
該道路に関し、国道、高速道路、その他の道路など道路
の種別を表すデータ、道路上の全ノード数、道路を構成
する各ノードのノードテーブルＮＤＴＢ上の番号とノー
ド間の道路の幅員を表すデータなどにより構成されてい
る。第ｎノード番号の幅員データは、第ｎノード番号に
係るノードと第（ｎ＋１）ノード番号に係るノードを結
ぶリンクの幅員を示す。又、交差点構成ノードリストＣ
ＲＤＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリ
ンク他端のノード（交差点構成ノードという）のノード
テーブルＮＤＴＢ上の番号の集合であり、ノードテーブ
ルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノード
毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点である
か否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成
ノードリストＣＲＤＴ上の対応する交差点構成ノード集
合を指し、交差点でなければ該ノードが属する道路を指
すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載用ナビゲーション装置に
は、出発地から目的地まで最適な経路に沿って車両が走
行できるように誘導する経路誘導機能を持ったものがあ
る。かかる機能では、走行前に運転者が出発地と目的地
を設定すると、ＣＤ−ＲＯＭの地図データを用いてダイ
クスト法、横型探索法によりシュミレーション計算を行
い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘導
経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先頭
の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた誘
導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。そし
て、走行中、誘導経路メモリのノード列の中から画面の
地図表示エリアに入っている部分を読み出し、地図画像
上に誘導経路を他の道路と異なる色で太く表示するなど
して、運転者がいずれの道路をどの方向に走行すれば目
的地に到達できるか判るようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、地図デ
ータを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経路を探索す
るには地図データに交差点ネットリストの如く経路探索
専用のデータを含めておく必要がある上、ダイクストラ
法、横型探索法の計算を実行するために極めて多数の交
差点の交差点ネットリストをバッファメモリに読み出さ
なければなければならず、大きなメモリ容量を要し、更
に、出発地と目的地間の距離が遠いと探索を完了するま
で長い時間待たされるという問題があった。以上から本
発明の目的は、特別な地図データを要せず、メモリ負担
も少なく、待ち時間も不要とできる簡便な経路誘導方法
を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車
両位置を検出する手段と、出発地から目的地までの往路
を走行中、車両位置と地図データ中の道路データから、
道路データ上の通過ノードを検出しながら順にメモリに
記憶させる手段と、目的地から出発地までの復路を走行
する際、メモリに記憶してある通過ノード列を逆順にし
て誘導経路データとし、該誘導経路データを用いて誘導
経路上で車両位置の前方に存在する交差点での進路を求
める手段と、求めた進路に基づき交差点進路案内を行う
手段とにより達成される。

【０００７】

【作用】本発明の１つによれば、出発地から目的地まで
の往路を走行中、車両位置と道路データから、道路デー
タ上の通過ノードを検出しながら順にメモリに記憶して
おき、目的地から出発地までの復路を走行する際、メモ
リに記憶してある通過ノード列を逆順にして誘導経路デ
ータとし、該誘導経路データを用いて誘導経路上で車両
位置の前方に存在する交差点での進路を求め、求めた進
路に基づき交差点進路案内を行う。これにより、運転者
が出発地から目的地まで走行したあと、出発地に戻る場
合に、特別な経路探索を行わなくても目的地から出発地
までを結ぶノード列から成る誘導経路データを得ること
ができ、該誘導経路データを用いて誘導経路上で車両位
置の前方に存在する交差点での進路案内ができるので、
復路について運転者を経路誘導するのに、交差点ネット
リストの如き経路探索専用の特別なデータを含んだ地図
データを用意したり、或いはバッファメモリに大きな記
憶容量を確保したり、目的地と出発地を結ぶ経路の探索
が終わるまで待ったりしなくて済む。

【０００８】本発明の他の１つによれば、出発地から目
的地までの往路を走行中、車両の通過位置を検出して順
にメモリに記憶ておき、目的地から出発地までの復路を
走行する際、メモリに記憶してある通過位置列を逆順に
し、かつ、通過位置列の中から最短で出発地に到達する
経路を探して誘導経路データとし、該誘導経路データを
用いて出発地までの経路誘導を行う。これにより、運転
者が出発地から目的地まで走行したあと、出発地に戻る
場合に、特別な経路探索を行わなくても目的地から出発
地までを結ぶ車両位置列から成る誘導経路データを得、
該誘導経路データを用いて出発地までの経路誘導をでき
るので、復路の経路誘導を行うのに、交差点ネットリス
トの如き経路探索専用の特別なデータを含んだ地図デー
タを用意したり、或いはバッファメモリに大きな記憶容
量を確保したり、目的地と出発地を結ぶ経路の探索が終
わるまで待ったりしなくて済み、また、往路の途中で、
目的地とは違う場所に立ち寄りしていた場合でも、復路
は立ち寄りしない経路で出発地まで誘導することができ
る。

【０００９】

【実施例】図１は本発明に係わる第１の経路誘導方法を
具現した車載用ナビゲーション装置の全体構成図であ
る。図において、１は地図データ記憶手段となるＣＤ−
ＲＯＭ、２は操作盤であり、誘導経路を登録するための
登録開始キー、登録終了キー、誘導経路短縮キー、経路
誘導モードの設定、解除を行う経路誘導モードキー等を
備えている。３は車両方位と車両位置を自立航法または
衛星航法で検出する車両位置検出部、４はディスプレイ
装置であり、映像信号を入力して画面に地図を、車両位
置マーク、強調誘導経路、交差点案内画像などとともに
表示する。

【００１０】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、車両位置周辺の地図画像を車両位置マ
ークとともに描画し、ディスプレイ装置４の画面に表示
させたり、出発地で登録開始キーが押圧されてから目的
地で登録終了キーが押圧されるまでの間、車両の通過ノ
ードを検出してメモリに順に記憶し、逆順にすれば誘導
経路データとなるようにし、経路誘導モードキーで経路
誘導モード設定がなされると、メモリに記憶してある誘
導経路データを用いて強調誘導経路、交差点進路案内画
像を地図画像に重ねてディスプレイ装置４に画面表示さ
せたりする。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２は車両位置検出部３で検出された車両位置を地図デー
タ中の道路データ（図１２参照）を用いてマップマッチ
ングにより道路上に修正し、この際、修正後の車両位置
と道路データより道路上で車両前方に最初に存在する前
方ノードと車両後方に最初に存在する後方ノードの組
（存在リンク）も検出するマップマッチング部である。

【００１１】１３は修正後の車両位置に基づき地図デー
タを用いて車両位置を中心とする１画面分の地図画像を
描画する地図画像描画部であり、誘導経路モード下では
後述するメモリに記憶された通過ノード列（経路誘導デ
ータ）の中から地図画像に含まれる部分を読み出し、地
図画像に重ねて破線で太く強調した強調誘導経路を描画
する。１４は地図画像を記憶するビデオＲＡＭ、１５は
車両位置検出部３で検出された車両方位方向を向けた車
両位置マークをビデオＲＡＭ１４の中央に描画するマー
ク描画部、１６はビデオＲＡＭに描画された画像を読み
出し所定の映像信号に変換してディスプレイ装置４に出
力する映像変換部である。

【００１２】１７は車両の通過ノードを交差点識別フラ
グを付けて順に記憶するメモリ、１８は通過ノード登録
部であり、図２に示す如く、操作盤２で登録開始キーが
押圧されて登録モードになると、その時点でマップマッ
チング部１２で検出された後方ノードを出発地ノードと
して交差点識別フラグを付けてメモリ１７の１番目の記
憶領域に記憶させる。その後、車両がそれまでの前方ノ
ードを通過するとマップマッチング部１２から出力され
る後方ノードが変わり、この後方ノードが直前に通過し
たノードを示すので、後方ノードが変化する度に、変化
後の後方ノードを今回の通過ノードとしてメモリ１７の
２番目以降の記憶領域に交差点識別フラグとともに順に
記憶させる。メモリ１７に記憶される通過ノードは経
度、緯度座標であり、交差点識別フラグとともにマップ
マッチング部１２が道路データ中のノードテーブルＮＤ
ＴＢから読み出して通過ノード登録部に渡す。通過ノー
ドの登録は登録終了キーが押圧されて登録モードが解除
されるまでなされる。後述する進路案内画像描画部はメ
モリ１７の通過ノード列を逆順に扱い誘導経路データと
する。

【００１３】１９は誘導経路短縮キーが押圧されると、
メモリ１７に記憶された通過ノード列から目的地から出
発地までの最短の誘導経路を求める誘導経路短縮部であ
り、ここではメモリ１７から同一の通過ノードを探し、
存在するときその間の全ての通過ノードを交差点識別フ
ラグとともに消去して最短の誘導経路データに変える。
例えば、図３の一点鎖線に示す如く、出発地Ｓから目的
地Ｏに向かう途中の交差点ＣＰ_B からＰに寄り道し、再
び、交差点ＣＰ_B に戻って目的地Ｏに向かったとき、メ
モリ１７には図４の左側に示す如く、通過ノードの１つ
である交差点ノードＣＰ_B が２つ存在するので、その間
の通過ノードを全て削除して図４の右側の如くする。す
ると、図３の破線の如く寄り道せずに出発地Ｓから目的
地Ｏに向かった場合の通過ノード列と同一となり、最短
の誘導経路データが得られる。

【００１４】２０は経路誘導モード下で、車両が誘導経
路上で進路を変えるべき交差点に一定以内に近づいたと
き、画面の一部に進路案内画像を描画する進路案内画像
描画部であり、マップマッチング部１２で検出された前
方ノードと後方ノード、修正後の車両位置を手掛かり
に、メモリ１７に記憶された通過ノード列を逆順に見た
誘導経路データの中で、車両進行方向前方の一番手前に
存在する交差点ノード（交差点識別フラグが立ってい
る）を探し、案内対象交差点の１つ手前の通過ノード、
案内対象交差点、案内対象交差点の１つ先の通過ノード
を結んだときの角度が例えば３０°以上あるものを案内
対象交差点として探し、現在の車両位置と当該案内対象
交差点間の距離を計算し、一定距離（例えば、５００
ｍ）以下になっているとき、道路データ中の交差点構成
ノードリストＣＲＤＴ、ノードテーブルＮＤＴＢを参照
して案内対象交差点の形状を計算し、ビデオＲＡＭ１４
の右上端部を進路案内画像領域として案内対象交差点形
状を描画するとともに、誘導経路データの中で、案内対
象交差点の１つ手前の通過ノード、案内対象交差点、案
内対象交差点の１つ先の通過ノードを結んだ方向と同じ
進路を示す矢印を案内対象交差点形状に重ねて描画し、
かつ、進路案内画像領域の下部に車両位置−案内対象交
差点間の距離を示す文字も描画する（図８（２）、図９
（１）参照）。

【００１５】図５〜図７はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図８、図９はディスプレイ装
置４の画面表示例の説明図であり、以下、これらの図に
従って説明する。予め、メモリ１７はクリアされてお
り、また、誘導経路モードは解除されているものとす
る。走行を開始すると、車両位置検出部３が定期的に車
両位置と車両方位を検出し、ナビゲーションコントロー
ラ１０はこれらのデータを入力する（図５のステップ１
０１）。マップマッチング部１２はＣＤ−ＲＯＭ１から
車両位置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み
出しマップマッチングを行って道路上に修正し、修正し
た車両位置データを地図画像描画部１３、進路案内画像
描画部２０に出力し（ステップ１０２）、また、存在リ
ンクを検出して後方ノードを交差点識別フラグとともに
通過ノード登録部１８に出力し、また、前方ノードと後
方ノードを進路案内画像描画部２０に出力する（ステッ
プ１０３）。

【００１６】地図画像描画部１３は修正後の車両位置デ
ータに基づき、バッファメモリ１１から車両位置を含む
地図データを読み出し、ビデオＲＡＭ１４に車両位置を
中心とし、北を上向きとした地図画像を描画する（ステ
ップ１０４）。続いて、現在経路誘導モードが解除され
ているので（ステップ１０５）、マーク描画部１５は車
両位置検出部３から出力された車両方位データに基づき
ビデオＲＡＭ１４の中央に車両方位方向を向けた車両位
置マークを描画する（ステップ１０６）。ビデオＲＡＭ
１４の画像は常時、映像変換部１６により読み出され、
所定の映像信号に変換されてディスプレイ装置４に出力
されて画面表示される（ステップ１０７、図８（１）参
照）。以下、同様にして車両位置が変化する度に、地図
画像描画部１３は新たな車両位置がビデオＲＡＭ１４の
中心に来るように地図画像を描画し直し、マーク描画部
１５が新たな車両方位方向を向けた車両位置マークをビ
デオＲＡＭ１４の中心に描画し直す。これにより、車両
の移動に伴い、常に、画面中央が車両位置となるように
地図画像がスクロールする。これにより、画面には常に
車両位置周辺の地図が車両位置マークとともに表示され
るので、運転者は現在地がどこか地図上で確認できる。

【００１７】運転者が図３の出発地Ｓから目的地Ｏまで
走行し、再び、出発地Ｓまで戻ってくるので、往路につ
いては経路誘導受けずに走行するが、復路については往
路と同一の経路をそのまま戻るため経路誘導を受けたい
場合、出発地Ｓのところで登録開始キーを押圧する。す
ると、ナビゲーションコントローラ１０は誘導経路の登
録モードに設定し（ステップ１０８〜１１０）、通過ノ
ード登録部１８はその時点でマップマッチング部１２が
出力している後方ノード及び交差点識別フラグをメモリ
１７の１番目の記憶領域に記憶させ（ステップ１１
１）、以降、マップマッチング部１２が出力する後方ノ
ードが変化する度に、交差点識別フラグとともにメモリ
１７の２番目以降の記憶領域に記憶させていく（ステッ
プ１１２、１１３）。目的地Ｏに向かう途中の交差点Ｃ
Ｐ_B でＰに寄り道し、再び、交差点ＣＰ_B に戻って来た
とき、交差点ノードＣＰ_B が通過ノードとして２度メモ
リ１７に記憶されることになる（図４の左側参照）。

【００１８】目的地Ｏに着いた所で、登録終了キーを押
圧すると、ナビゲーションコントローラ１０は誘導経路
の登録モードを解除し（ステップ１１４、１１５）、通
過ノード登録部１８はメモリ１７にの通過ノードの登録
を終える。このとき、メモリ１７に記憶された通過ノー
ド列を逆順に見た場合、目的地Ｏから出発地Ｓまでを結
ぶ復路についての誘導経路データとなっており、このデ
ータを用いて経路誘導を行うことができる。

【００１９】目的地Ｏで所要を済ませたあと、運転者が
復路もＰに寄り道しながら出発地Ｓに戻りたい場合、そ
のまま経路誘導モードキーを１回押圧する。すると、ナ
ビゲーションコントローラ１０はメモリ１７に誘導経路
データが記憶されていることを確認したあと経路誘導モ
ードに設定する（図６のステップ２０１〜２０３）。経
路誘導モードでは、車両位置検出部３で検出された車両
位置をマップマッチング部１２が道路上に修正し、存在
リンクを検出したあと（図５のステップ１０１〜１０
３）、地図画像描画部１３が修正後の車両位置に基づき
車両位置を中心とする地図画像をビデオＲＡＭ１４に描
画し（ステップ１０４）、更に、メモリ１７からビデオ
ＲＡＭ１４に描画された地図領域に入っている通過ノー
ド列を読み出し、地図画像に重ねて所定色で太い破線に
より強調した強調誘導経路を描画する（ステップ１０
５、図７のステップ３０１）。このあと、マーク描画部
１５が車両位置検出部３で検出された車両方位方向を向
けた車両位置マークをビデオＲＡＭ１７の中心に描画す
る（ステップ３０２）。

【００２０】続いて、進路案内画像描画部２０は、まだ
進路案内画像の表示をしていないので（ステップ３０
３）、マップマッチング部１２で検出された前方ノード
と修正後の車両位置を手掛かりに、メモリ１７に記憶さ
れた通過ノード列を逆順に見た誘導経路データの中で、
車両進行方向前方の一番手前に存在する交差点ノードを
探し、案内対象交差点の１つ手前の通過ノード、案内対
象交差点、案内対象交差点の１つ先の通過ノードを結ん
だときの角度が例えば３０°以上あるものを案内対象交
差点として特定し（ステップ３０４）、現在の車両位置
と当該案内対象交差点間の距離を計算し（ステップ３０
５）、一定距離（ここでは、５００ｍ）以内になってい
るとき（ステップ３０６）、道路データ中の交差点構成
リードリストＣＲＤＴ、ノードテーブルＮＤＴＢを参照
して案内対象交差点の形状を計算し、ビデオＲＡＭ１４
の右上端部を進路案内画像領域として案内対象交差点形
状を描画するとともに、誘導経路データの中で、案内対
象交差点の１つ手前の通過ノード、案内対象交差点、案
内対象交差点の１つ先の通過ノードを結んだ方向と同じ
進路を示す矢印を案内対象交差点形状に重ねて描画し、
かつ、進路案内画像領域の下部に車両位置−案内対象交
差点間の距離を示す文字も描画する（ステップ３０
７）。

【００２１】ビデオＲＡＭ１４の画像は映像変換部１６
により読み出され、映像信号に変換されてディスプレイ
装置４に出力され、画面表示される（ステップ３０
８）。ここでは、図３のＣＰ_D が案内対象交差点となっ
たものとすると、画面は図８（２）の如くなり、地図上
に現在の車両位置が示されるとともに、画面左上に進路
案内画像が表示されるので、運転者は４５０ｍ先の交差
点を右折すれば良いことが判る。

【００２２】地図画像上の強調誘導経路表示により、運
転者はどの道路を走行していけば出発地Ｓに到達できる
かが判り、また、車両の走行が進むにつれて進路案内画
像中の距離表示が３５０ｍ、３００ｍ、・・と変化して
行くことで運転者はどの交差点を曲がれば良いかが具体
的に判るので、確実に出発地Ｓに向け走行することがで
きる。車両が案内対象交差点で右折すると、進路案内画
像描画部２０はマップマッチング部１２から入力する後
方ノードが案内対象交差点ＣＰ_D と一致し、車両が案内
対象交差点を通過したことが判るので、一旦、ビデオＲ
ＡＭ１４の進路案内画像を描画するのを止め、画面の進
路案内画像表示を消す（ステップ３０９、３１０）。そ
の後、次の案内対象交差点が見つかり、かつ、５００ｍ
以内に接近したとき、再び、新たな進路案内画像の描画
をして、運転者に案内対象交差点での進路を示し、車両
が案内対象交差点を通過したところで、画面の進路案内
画像表示を消す。以下、同様の処理を繰り返していく。
よって、往路と同じ経路を通って確実に出発地Ｓに戻る
ことができる。

【００２３】なお、メモリ１７の経路誘導データに対し
最短化がされていないので、交差点ＣＰ_B に５００ｍ以
内に近づいたとき、進路案内画像表示は図９（１）の如
くなり、Ｐに向かう進路が示されるので、復路の途中で
再び、Ｐに寄り道することができる。

【００２４】これと異なり、目的地Ｏに到達し、所要を
済ませたあと、復路はＰに寄り道せずに真っ直ぐ出発地
Ｓに戻る場合、経路誘導モードを設定する前に、誘導経
路短縮キーを押圧する。すると、誘導経路短縮部１９
は、メモリ１７から同一の通過ノードを探し、存在する
ときその間の全ての通過ノードを交差点識別フラグとと
もに消去して最短の誘導経路データに変える（図５のス
テップ１１５〜１１７）。メモリ１７には図４の左側に
示す如く、通過ノードＣＰ_i の１つである交差点ノード
ＣＰ_B が２つ存在するので、その間の通過ノードを全て
削除して図４の右側の如くする。すると、図３の破線の
如く寄り道せずに出発地Ｓから目的地Ｏに向かった場合
の通過ノード列と同一となり、最短の誘導経路データが
得られる。

【００２５】このあと、経路誘導モードに設定して目的
地Ｏから出発地Ｓまでの復路を走行し、途中、交差点Ｃ
Ｐ_B に近づいたとき、交差点ＣＰ_B での進路は直進なの
で案内対象交差点とされず、交差点ＣＰ_B についての進
路案内画像は表示されない（図９（２）参照）。よっ
て、運転者は交差点ＣＰ_B を直進することになり、出発
地Ｓに真っ直ぐ戻ることができる。

【００２６】この実施例によれば、出発地から目的地ま
で走行する間に、各通過ノードを検出して、順にメモリ
１７に記憶しておき、復路を走行する際、経路誘導モー
ドに設定されると、地図画像描画部１３と進路案内画像
描画部２０はメモリ１７に記憶された通過ノード列を逆
順に扱い、誘導経路データとし、地図画像に強調誘導経
路を重ねて描画したり、車両前方に存在する進路変更す
べき交差点での進路を示す進路案内画像を、車両位置−
案内対象交差点間距離とともに地図画像の左上に重ねて
描画し、画面表示するようにしたので、ＣＤ−ＲＯＭの
地図データに目的地−出発地間を結ぶ最適経路を探索す
るのに必要な交差点ネットリストの如き経路探索専用の
データが無くても、復路の経路誘導ができ、加えて、バ
ッファメモリに目的地と出発地を含む広い範囲の経路探
索専用のデータを読み出さなくて済むので、バッファメ
モリの容量が少なくて済み、更に、最適経路の探索が完
了するまでユーザが待たされることがない。

【００２７】また、目的地に着いたとき誘導経路短縮キ
ーを押圧すると、誘導経路短縮部１９がメモリ１７の中
から同一の通過ノードを探し、その間の通過ノードを全
て削除するようにしたので、往路の途中で寄り道してい
た場合でも、復路は寄り道しない経路で誘導することが
でき、出発地に速やかに戻ることができる。

【００２８】なお、上記した実施例では経路誘導の開始
前に、誘導経路短縮キーの押圧に従い、メモリ１７に記
憶された誘導経路データを短縮しておくようにしたが、
経路誘導中に、地図画像描画部１３が強調誘導経路を描
画しようとする度に、また、進路案内画像描画部２０が
次の案内対象交差点を特定しようとする度に、逐次、メ
モリ１７に記憶された中に同一の通過ノードがあるか判
別し、同一の通過ノードがあるとき、それらの間の通過
ノードを無視することで、誘導経路に寄り道経路が生じ
ないようにしても良い。また、案内対象交差点は誘導経
路上の進路変更すべき交差点だけでなく、直進する交差
点も含めても良い。

【００２９】また、誘導経路データは往路での通過ノー
ドを検出し、順にメモリに記憶させることで得るように
したが、車両が一定距離Ｌ₀ 走行する度に修正後の車両
位置データをメモリに記憶させて得るようにしても良
く、この場合、誘導経路からの寄り道経路の除去は、図
１０に示す如く、メモリに記憶された或る２つの車両位
置データＦ_A 、Ｆ_B が近接している場合、それらは寄り
道の起点交差点ＣＰ_B と考えられるので、それらＦ_A 、
Ｆ_B の間の車両位置データを削除したり、無視したりす
ることで実現でき、また、経路誘導は、図１１に示す如
く、地図画像描画部がメモリに記憶された車両位置デー
タ列に基づき地図画像に重ねて太い破線の強調誘導経路
を描画したり、進路案内画像描画部が車両位置データ列
からなる誘導経路データの内、車両進行方向前方に存在
する車両に最も近い車両位置データと２番目に近い車両
位置データを結ぶ方向を計算し、計算した方向を示す進
路マークを、車両位置マークの近くに描画することで行
うことができる。

【００３０】

【発明の効果】以上本発明の１つによれば、出発地から
目的地までの往路を走行中、車両位置と道路データか
ら、道路データ上の通過ノードを検出しながら順にメモ
リに記憶しておき、目的地から出発地までの復路を走行
する際、メモリに記憶してある通過ノード列を逆順にし
て誘導経路データとし、該誘導経路データを用いて誘導
経路上で車両位置の前方に存在する交差点での進路を求
め、求めた進路に基づき交差点進路案内を行うことによ
り、運転者が出発地から目的地まで走行したあと、出発
地に戻る場合に、特別な経路探索を行わなくても目的地
から出発地までを結ぶノード列から成る誘導経路データ
を得ることができ、該誘導経路データを用いて誘導経路
上で車両位置の前方に存在する交差点での進路案内がで
きるので、復路について運転者を経路誘導するのに、交
差点ネットリストの如き経路探索専用の特別なデータを
含んだ地図データを用意したり、或いはバッファメモリ
に大きな記憶容量を確保したり、目的地と出発地を結ぶ
経路の探索が終わるまで待ったりしなくて済む。

【００３１】また、本発明の他の１つによれば、出発地
から目的地までの往路を走行中、車両の通過位置を検出
して順にメモリに記憶ておき、目的地から出発地までの
復路を走行する際、メモリに記憶してある通過位置列を
逆順にし、かつ、通過位置列の中から最短で出発地に到
達する経路を探して誘導経路データとし、該誘導経路デ
ータを用いて出発地までの経路誘導を行うことにより、
運転者が出発地から目的地まで走行したあと、出発地に
戻る場合に、特別な経路探索を行わなくても目的地から
出発地までを結ぶ車両位置データ列から成る誘導経路デ
ータを得、該誘導経路データを用いて出発地までの経路
誘導をできるので、復路の経路誘導を行うのに、交差点
ネットリストの如き経路探索専用の特別なデータを含ん
だ地図データを用意したり、或いはバッファメモリに大
きな記憶容量を確保したり、目的地と出発地を結ぶ経路
の探索が終わるまで待ったりしなくて済み、また、往路
の途中で、目的地とは違う場所に立ち寄りしていた場合
でも、復路は立ち寄りしない経路で出発地まで誘導する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る経路誘導方法を具現した車載用ナ
ビゲーション装置の全体構成図である。

【図２】メモリに格納される通過ノード列の説明図であ
る。

【図３】出発地から目的地までの走行経路と誘導経路の
関係を示す説明図である。

【図４】誘導経路短縮方法の説明図である。

【図５】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図６】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図７】ナビゲーションコントローラの動作を示す第３
の流れ図である。

【図８】画面表示例の説明図である。

【図９】画面表示例の説明図である。

【図１０】本発明の他の経路誘導方法の説明図である。

【図１１】本発明の他の経路誘導方法の説明図である。

【図１２】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【符号の説明】 １ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 車両位置検出部 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １１ バッファメモリ １２ マップマッチング部 １３ 地図画像描画部 １４ ビデオＲＡＭ １５ マーク描画部 １７ メモリ １８ 通過ノード登録部 １９ 誘導経路短縮部 ２０ 進路案内画像描画部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地から目的地までの往路を走行中、
   車両位置と道路データを照合して道路データ上の通過ノ
   ードを検出しながら順にメモリに記憶しておき、 目的地から出発地までの復路を走行する際、メモリに記
   憶してある通過ノード列を逆順にして誘導経路データと
   し、該誘導経路データを用いて誘導経路上で車両位置の
   前方に存在する交差点での進路を求め、 求めた進路に基づき交差点進路案内を行うようにしたこ
   と、 を特徴とする車載ナビゲータの走行案内画像表示方法。
2. 【請求項２】 出発地から目的地までの往路を走行中、
   車両の通過位置を検出して順にメモリに記憶ておき、 目的地から出発地までの復路を走行する際、メモリに記
   憶してある通過位置列を逆順にし、かつ、通過位置列の
   中から最短で出発地に到達する経路を探して誘導経路デ
   ータとし、 該誘導経路データを用いて出発地までの経路誘導を行う
   ようにしたこと、 を特徴とする経路誘導方法。