JPH07315243A - Steering safety device for mobile agricultural machine - Google Patents
Steering safety device for mobile agricultural machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、制御回路を介してスピ
ンタ−ンスイッチＯＮ操作時機体をスピンタ−ンさせる
スピンタ−ン作動部材を備えたコンバイン等の移動農機
における操向安全装置に関する発明である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering safety device in a mobile agricultural machine such as a combine equipped with a spin turn actuating member for spinning the machine when a spin turn switch is turned on through a control circuit. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、スピンタ−ン操作は機体が高速に
て走行中は非作動となって高速時にはスピンタ−ンがで
きないようにし機体の転倒等の事故防止をはかっている
が、低速時でも機体が傾いたとき、または、トラック等
への積み降ろしの際に過ってスピンタ−ンスイッチを操
作すると事故が発生しかねないのである。2. Description of the Related Art Conventionally, spin turn operation is inoperative when the machine is running at high speed, and spin turn is disabled at high speed to prevent accident such as overturning of the machine, but even at low speed. Accidents may occur if the spin turn switch is accidentally operated when the machine is tilted or loaded or unloaded on or from a truck or the like.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明はス
ピンタ−ンを実際に即したものにするために、車速と機
体の傾斜角度のそれぞれを基準にしてスピンタ−ンの実
行可．不可を単独で判断するのではなく、或る車速のと
きの危険傾斜角度、または或る傾斜角度のときの危険車
速というように、機体の傾斜角度と車速の両者の組合せ
に基づいて判断してスピンタ−ンの実行を制御するもの
にし、常に安全なスピンタ−ンが行えて事故の発生を防
止し得るものを提供するを目的として発明に至ったもの
である。Therefore, in order to make the spin turn practically suitable, the present invention is capable of executing the spin turn based on the vehicle speed and the tilt angle of the body. The judgment is made based on the combination of both the tilt angle of the airframe and the vehicle speed, such as the dangerous tilt angle at a certain vehicle speed or the dangerous vehicle speed at a certain tilt angle, instead of judging the failure alone. The present invention has been accomplished with the object of providing a device that controls the execution of a spin turn and can always perform a safe spin turn and prevent an accident from occurring.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明は、前項記載の
目的を達成するものを提供するために、制御回路を介し
てスピンタ−ンスイッチのＯＮ操作時機体をスピンタ−
ンさせるスピンタ−ン作動部材を備えた移動農機におい
て、機体の傾斜角度を検出する傾斜センサ−を設けて制
御回路に入力接続するとともに、機体の傾斜角度と車速
の両者を組合せて設定したスピンタ−ン実行許容値を前
記制御回路に予め入力させ、前記傾斜センサ−と車速セ
ンサ−により検出される演算値が前記スピンタ−ン実行
許容値以下のとき、スピンタ−ンスイッチのＯＮ操作に
より制御回路から指令が発せられてスピンタ−ン作動部
材を作動させる構成にしたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to provide an object of the present invention to achieve the object described above, the present invention provides a spinner switch for controlling the spinner switch when the spin turn switch is turned on through a control circuit.
In a mobile agricultural machine equipped with a spin turn operation member for turning on and off, a spin sensor that detects the tilt angle of the machine body is provided and connected to the control circuit, and the spin angle is set by combining both the tilt angle of the machine body and the vehicle speed. When the calculated value detected by the tilt sensor and the vehicle speed sensor is less than or equal to the spin turn execution allowable value, the spin turn switch is turned on to cause the control circuit to input the start execution value to the control circuit. It is characterized in that a command is issued to operate the spin turn operation member.
【０００５】[0005]
【作用】したがって、制御回路に予め入力されているス
ピンタ−ン実行許容値は、機体の傾斜角度が大であれば
車速は遅いものになり、傾斜角度が小であれば車速はや
や早いものになって、傾斜角度と車速は反比例する組合
せの合成からなるものになっていて、機体の傾きが小な
る状態で走行中機体をスピンタ−ンさせるべくスピンタ
−ンスイッチをＯＮ操作したとき、傾斜センサ−と車速
センサ−とによって検出される演算値が前記のスピンタ
−ン実行許容値より以下であると制御回路からスピンタ
−ン作動部材に指令が出てスピンタ−ンを行い、また、
その場合車速が予想外に早くてスピンタ−ン実行許容値
より以上であるとスピンタ−ンスイッチをＯＮしてもス
ピンタ−ンを行わないようになる。Therefore, the spin turn execution permissible value pre-input to the control circuit becomes slow when the tilt angle of the body is large, and becomes slightly fast when the tilt angle is small. Then, the inclination angle and the vehicle speed are composed in a combination that is inversely proportional to each other. When the spin turn switch is turned on to spin-turn the vehicle while the vehicle is traveling with the inclination of the vehicle being small, the inclination sensor -And the vehicle speed sensor-calculated value is less than the spin turn execution permissible value, a command is issued from the control circuit to the spin turn operating member to perform spin turn, and
In that case, if the vehicle speed is unexpectedly high and is higher than the spin turn execution permissible value, the spin turn will not be performed even if the spin turn switch is turned on.
【０００６】また、トラック等への積み込み或は降ろす
場合のように低速でも機体の傾きが大であると、傾斜セ
ンサ−と車速センサ−によって検出される演算値がスピ
ンタ−ン実行許容値からはみ出してスピンタ−ンスイッ
チを操作することがあっても制御回路からスピンタ−ン
作動部材に指令が出ずスピンタ−ンすることがなく安全
に積み降ろしができるのである。Further, when the vehicle body is tilted at a low speed such as when loading or unloading it on a truck or the like, the calculated value detected by the tilt sensor and the vehicle speed sensor is out of the spin turn execution allowable value. Even if the spin turn switch is operated, the control circuit does not give a command to the spin turn actuating member and the spin turn does not occur, so that the spin turn can be safely loaded and unloaded.
【０００７】[0007]
【実施例】以下本発明について実施例図を参照し説明す
る。この例図に示す移動農機はコンバインであって、
「図２」と「図３」において、（１）は走行クロ−ラ
（２）を装設するトラックフレ−ム、（３）はトラック
フレ−ム上に架設する機台、（Ａ）はフィ−ドチエン
（４）を左側に張架し扱胴（５）および処理胴（６）を
内蔵する脱穀部、（Ｂ）は分草板（７）と引起しケ−ス
（８）および刈刃．穀稈搬送機構などを具備する刈取
部、（９）は排藁チエン（１０）（１１）の終端部をの
ぞませる排藁処理部、（１２）は運転席（１３）および
運転操作部（１４）を備えた運転部、（１５）はエンジ
ン（１６）を内設するエンジン部、（１７）は前記エン
ジン部（１５）の前方に配設されて脱穀部（Ａ）からの
穀粒を揚穀筒（１８）を介して貯留する穀粒タンク、
（１９）は前記穀粒タンク（１７）内の穀粒を取出す排
出オ−ガであり、連続的に植立穀稈を刈取り脱穀処理す
るように構成している。The present invention will be described below with reference to the drawings. The mobile agricultural machine shown in this example is a combine,
In FIGS. 2 and 3, (1) is a truck frame equipped with the traveling crawlers (2), (3) is a machine frame installed on the truck frame, and (A) is A threshing part in which a feed chain (4) is stretched to the left side and a handling cylinder (5) and a processing cylinder (6) are built in, (B) is a sward plate (7), a case (8) and a cutting blade. A mowing unit equipped with a grain culm transport mechanism and the like, (9) a straw processing unit that looks into the end portions of the straw chains (10) and (11), and (12) a driver's seat (13) and a driving operation unit ( 14) an operating section, (15) an engine section in which an engine (16) is installed, and (17) is arranged in front of the engine section (15) to remove grains from the threshing section (A). A grain tank that stores via a fried cylinder (18),
(19) is a discharge ogre that takes out the grains in the grain tank (17), and is configured to continuously cut and thresh the planted grain culms.
【０００８】次に、「図４」と「図５」に示すように、
このコンバインの車速の変速はＨＳＴである無段変速機
構（２０）を構成する可変容量形油圧ポンプ（２１）と
油圧モ−タ（２２）とで行うもので、エンジン（１６）
の出力軸（１６ａ）にベルトおよびギヤ伝達機構（２
３）を介して前記油圧ポンプ（２１）の入力軸（２１
ａ）を連動連結させ、前記走行クロ−ラ（２）の駆動ス
プロケット（２４）を有するミッションケ−ス（２５）
に前記油圧モ−タ（２２）の出力軸（２２ａ）を連動連
結するとともに、前記扱胴（５）の扱胴入力軸（５ａ）
をベルトおよびギヤ伝達機構（２６）を介しエンジン
（１６）の出力軸（１６ａ）に連動連結させている。Next, as shown in FIG. 4 and FIG.
The vehicle speed of the combine is changed by a variable displacement hydraulic pump (21) and a hydraulic motor (22) which form a continuously variable transmission mechanism (20) which is an HST, and an engine (16).
The output shaft (16a) of the belt and the gear transmission mechanism (2
3) via the input shaft (21) of the hydraulic pump (21)
The transmission case (25) having the drive sprocket (24) of the traveling crawler (2), which is linked with a).
And an output shaft (22a) of the hydraulic motor (22) are interlocked with each other, and a handle barrel input shaft (5a) of the handle barrel (5).
Is linked to the output shaft (16a) of the engine (16) via a belt and a gear transmission mechanism (26).
【０００９】また、前記エンジン（１６）には燃料噴射
ポンプの燃料噴射量を噴射量調整用ラックで制御して定
格回転数（Ｎ）を一定に保持する電子ガバナ（２７）を
有するとともに、前記油圧ポンプ（２１）には斜板角を
制御して油圧吐出量の調整を行う車速制御部材であるＤ
Ｃ形サ−ボモ−タ（２８）を有し、該モ−タ（２８）の
正逆駆動でもって車速の増減速制御を行うように構成し
ている。Further, the engine (16) has an electronic governor (27) for keeping the rated rotational speed (N) constant by controlling the fuel injection amount of the fuel injection pump with an injection amount adjusting rack. The hydraulic pump (21) is a vehicle speed control member D that controls the swash plate angle to adjust the hydraulic discharge amount.
It has a C-type servo motor (28), and is configured so as to perform acceleration / deceleration control of the vehicle speed by forward / reverse driving of the motor (28).
【００１０】更に、前記ミッションケ−ス（２５）にあ
っては、油圧モ−タ（２２）の出力軸（２２ａ）を副変
速ギヤ（２９）を介して左右サイドクラッチ（３０ａ）
（３０ｂ）および左右ブレ−キ（３１ａ）（３１ｂ）を
備える左右サイドクラッチ軸（３２ａ）（３２ｂ）に連
動連結させるとともに、左右車軸である駆動スプロケッ
ト軸（３３ａ）（３３ｂ）に左右減速ギヤ軸（３４ａ）
（３４ｂ）を介し左右サイドクラッチ軸（３２ａ）（３
２ｂ）を連動連結させている。そして、左減速ギヤ軸
（３４ａ）に逆転伝達軸（３５）を介しクラッチ主軸
（３６ａ）を連結し、右減速ギヤ軸（３４ｂ）にクラッ
チ副軸（３６ｂ）を連動連結させ、クラッチ主軸（３６
ａ）と副軸（３６ｂ）とをスピンタ−ン用クラッチであ
るスピンタ−ン作動部材（３７）を介して継断自在に連
結させて、前記サイドクラッチ（３０ａ）（３０ｂ）お
よびブレ−キ（３１ａ）（３１ｂ）の何れか一方が共に
「切」のとき前記スピンタ−ン作動部材（３７）を
「入」とすることによって、左右駆動スプロケット軸
（３３ａ）（３３ｂ）を互に逆方向に回転させて、左右
走行クロ−ラ（２）による機体のスピンタ−ンを行わし
めるように構成している。Further, in the transmission case (25), the output shaft (22a) of the hydraulic motor (22) is connected to the left and right side clutches (30a) via the auxiliary transmission gear (29).
(30b) and right and left side clutch shafts (32a) and (32b) equipped with left and right brakes (31a) and (31b) are interlockingly coupled, and left and right reduction gear shafts are connected to drive sprocket shafts (33a) and (33b) which are left and right axles. (34a)
The left and right side clutch shafts (32a) (3
2b) are linked together. Then, the left reduction gear shaft (34a) is connected to the clutch main shaft (36a) via the reverse rotation transmission shaft (35), and the right reduction gear shaft (34b) is connected to the clutch counter shaft (36b) in an interlocking manner, so that the clutch main shaft (36
a) and the sub shaft (36b) are connected to each other via a spin turn actuating member (37), which is a spin turn clutch, so that the side clutches (30a) (30b) and the brake ( When either one of 31a and 31b is "off", the left and right drive sprocket shafts (33a) (33b) are moved in opposite directions by setting the spin turn operation member (37) to "on". It is configured so that it is rotated so as to perform a spin turn of the airframe by the left and right traveling rollers (2).
【００１１】また、「図６」に示す如く、前記の左右サ
イドクラッチ（３０ａ）（３０ｂ）を入切操作するクラ
ッチシリンダ（３８ａ）（３８ｂ）と、左右ブレ−キ
（３１ａ）（３１ｂ）を入切操作するブレ−キシリンダ
（３９ａ）（３９ｂ）と、スピンタ−ン作動部材（３
７）を入切操作するスピンタ−ンシリンダ（４０）と
に、各電磁切換弁（４１ａ）（４１ｂ）（４２ａ）（４
２ｂ）（４３）を介してモ−タ（４４）駆動形の油圧ポ
ンプ（４５）を回路接続させて、各切換弁（４１ａ）
（４１ｂ）（４２ａ）（４２ｂ）（４３）の電磁切換操
作でもって左右サイドクラッチ（３０ａ）（３０ｂ）お
よびブレ−キ（３１ａ）（３１ｂ）およびスピンタ−ン
作動部材（３７）の入切を適宜行うようにしている。Further, as shown in FIG. 6, the clutch cylinders (38a) (38b) for turning on / off the left and right side clutches (30a) (30b) and the left and right brakes (31a) (31b) are provided. The brake cylinders (39a) (39b) that are turned on and off, and the spin turn operation member (3
7) The solenoid valve (41a) (41b) (42a) (4) is connected to the spin turn cylinder (40) for turning on and off.
2b) A motor (44) drive type hydraulic pump (45) is connected to the circuit via the (43) and each switching valve (41a).
The electromagnetic switching operations of (41b), (42a), (42b) and (43) are used to open and close the left and right side clutches (30a) (30b), the brakes (31a) (31b), and the spin turn actuating member (37). I am trying to do it appropriately.
【００１２】そして、「図１」に示すように前記サ−ボ
モ−タ（２８）をファジイ推論に基づいて駆動制御する
ファジイ車速制御回路（４６）に、車速の自動制御を行
う自動スイッチ（４７）と、車速を検出する車速センサ
−（４８）と、ＨＳＴ油圧センサ−（４９）とを入力接
続するとともに、前記刈取部（Ｂ）の縦搬送装置（５
０）に設けて脱穀部（Ａ）に搬送される穀稈を検出する
穀稈センサ−（５１）と、刈取作業クラッチレバ−（５
２ａ）の入操作時にこれを検出する作業クラッチスイッ
チ（５２）とを前記制御回路（４６）に入力接続させて
ある。そして、燃料噴射ポンプの噴射量を調整する電子
ガバナ（２７）のラック位置調節機構（５３）を駆動制
御するガバナ制御回路（５４）に、前記エンジン（１
６）での回転を検出するエンジン回転センサ−（５５）
と、前記ガバナ（２７）での噴射量調整用ラックの位置
を検出するガバナラック位置センサ−（５６）とを入力
接続させ、前記制御回路（４６）と（５４）の間を通信
接続させて、これら各センサ−（４８）（４９）（５
１）（５５）（５６）の検出に基づいてエンジン回転数
の一定制御やファジイ推論に基づく車速制御を行うよう
に構成している。Then, as shown in FIG. 1, a fuzzy vehicle speed control circuit (46) for driving and controlling the servo motor (28) based on fuzzy inference, has an automatic switch (47) for automatically controlling the vehicle speed. ), A vehicle speed sensor (48) for detecting the vehicle speed, and an HST oil pressure sensor (49) are input and connected, and the vertical transfer device (5) of the reaper (B) is also provided.
0) and a grain culm sensor (51) for detecting grain culm conveyed to the threshing unit (A), and a reaping work clutch lever (5).
A work clutch switch (52) for detecting the input operation of 2a) is connected to the control circuit (46). Then, the governor control circuit (54) for driving and controlling the rack position adjusting mechanism (53) of the electronic governor (27) for adjusting the injection amount of the fuel injection pump includes the engine (1
Engine rotation sensor for detecting rotation in 6)-(55)
And a governor rack position sensor (56) for detecting the position of the injection amount adjusting rack in the governor (27) are input-connected, and the control circuits (46) and (54) are connected by communication. , These sensors- (48) (49) (5
1) Based on the detection of (55) and (56), the engine speed constant control and the vehicle speed control based on fuzzy inference are performed.
【００１３】また、シフトレバ−（５７ａ）の操作によ
るシフト位置を検出するシフト位置センサ−（５７）
と、植立穀稈の株元を検出することによって機体の操向
制御を行う自動操向センサ−（５８）と、機体をスピン
タ−ン操作するスピンタ−ンスイッチ（５９）とを前記
制御回路（４６）に入力接続させるとともに、各電磁切
換弁（４１ａ）（４１ｂ）（４２ａ）（４２ｂ）（４
３）と、スピンタ−ン動作中を表示する表示ランプ（６
０）とに前記制御回路（４６）を出力接続させて自動操
向中などにスピンタ−ンスイッチ（５９）がＯＮ操作さ
れるとき、機体をスピンタ−ンさせるようにしている。A shift position sensor (57) for detecting a shift position by operating the shift lever (57a).
And an automatic steering sensor (58) for controlling the steering of the machine by detecting the origin of the planted culm, and a spin turn switch (59) for spinning the machine. It is connected to (46) as an input, and each solenoid switching valve (41a) (41b) (42a) (42b) (4
3) and the indicator lamp (6
The control circuit (46) is connected to (0) and the control circuit (46) so as to spin the body when the spin turn switch (59) is turned on during automatic steering.
【００１４】この構成により、刈取作業中にあって前記
電子ガバナ（２７）よりエンジン負荷（燃料噴射量）に
対応するラック位置デ−タが入力されると、ラック位置
とエンジン回転数の関係を最大負荷曲線で表す最大出力
マップデ−タとに基づいて目標車速が推論され、この目
標車速と車速の変化率より現在車速をどの程度増減させ
るかの車速偏差をファジイ推論し、前記無段変速機構
（２０）をシフト駆動するサ−ボモ−タ（２８）のシフ
ト量である駆動パルスの決定が行われるもので、エンジ
ン負荷を適正に維持させるように車速制御が行われる。With this configuration, when the rack position data corresponding to the engine load (fuel injection amount) is input from the electronic governor (27) during the mowing operation, the relationship between the rack position and the engine speed is obtained. The target vehicle speed is inferred based on the maximum output map data represented by the maximum load curve, and the vehicle speed deviation of how much the current vehicle speed is increased or decreased is fuzzy inferred from the target vehicle speed and the rate of change of the vehicle speed, and the continuously variable transmission mechanism is used. The drive pulse, which is the shift amount of the servo motor (28) that shift-drives (20), is determined, and vehicle speed control is performed so that the engine load is appropriately maintained.
【００１５】このような、刈取作業中にあって、前記ス
ピンタ−ンスイッチ（５９）をＯＮ操作するときに機体
のスピンタ−ンが行われるもので、「図７」と「図８」
のフロ−チャ−トによりその動作を記載する。今、スピ
ンタ−ンスイッチ（５９）がＯＮすると、スピンタ−ン
制御が行われるとともに、スピンタ−ン制御中にこのス
イッチ（５９）がＯＦＦすると、シフトの駆動は停止さ
れ各種デ−タの初期化を行うのであって、スピンタ−ン
フラグ（ＦＳ）を０（ＦＳ＝０）、スピンタ−ンスイッ
チ（５９）ＯＮ時のサ−ボモ−タ（２８）によるシフト
位置（ＳＨ）を中立位置（ＳＨ＝０）、スピンタ−ン電
磁切換弁（４３）をＯＦＦ（スピンタ−ン作動部材（３
７）をＯＦＦ）、スピンタ−ン表示ランプ（６０）をＯ
ＦＦにする。During the mowing operation as described above, the spin turn of the machine is performed when the spin turn switch (59) is turned on, as shown in FIGS. 7 and 8.
The operation is described by the flowchart of. Now, when the spin turn switch (59) is turned on, the spin turn control is performed, and when this switch (59) is turned off during the spin turn control, the driving of the shift is stopped and various data are initialized. The spin turn flag (FS) is set to 0 (FS = 0), and the shift position (SH) by the servo motor (28) when the spin turn switch (59) is ON is set to the neutral position (SH = 0), the spin turn solenoid switching valve (43) is turned off (spin turn actuating member (3
7) OFF), spin turn indicator lamp (60) O
Set to FF.
【００１６】そして、スピンタ−ンスイッチ（５９）Ｏ
Ｎ直後のフラグ（ＦＳ）が０のとき、シフト位置（Ｓ
Ｈ）をシフトレバ−（５７ａ）の現在シフト位置にさせ
（ＦＳ＝１）、このシフト位置（ＳＨ）が後進位置
（Ｒ）より以下（ＳＨ＜Ｒ）の後進ゾ−ンにあるとき後
進モ−ドでのスピンタ−ンを、また、シフト位置（Ｓ
Ｈ）が中立位置（Ｎ）より以上（ＳＨ＞Ｎ）の前進ゾ−
ンにあるとき前進モ−ドでのスピンタ−ンを、さらに、
シフト位置（ＳＨ）がこれら以外（Ｒ＜ＳＨ＜Ｎ）の中
立ゾ−ンにあるとき中立モ−ドでのスピンタ−ンを行う
のである。Then, the spin turn switch (59) O
When the flag (FS) immediately after N is 0, the shift position (S
H) to the current shift position of the shift lever (57a) (FS = 1), and when this shift position (SH) is in the reverse zone below (SH <R) below the reverse position (R), the reverse mode is selected. Spin turn at the shift position (S
H) is a forward movement zone that is more than the neutral position (N) (SH> N)
Spin mode in forward mode when
When the shift position (SH) is in the neutral zone other than these (R <SH <N), the spin turn is performed in the neutral mode.
【００１７】このようにして、機体はスピンタ−ンを行
うのであるが、このコンバインの穀粒タンク（１７）の
上面には機体の傾斜角度（α）を検出する（左右）傾斜
センサ−（６１）と（前後）傾斜センサ−（６２）が取
付けられて、その傾斜センサ−（６１）は機体の左右方
向の傾斜を、また、傾斜センサ−（６２）は前後方向の
傾斜を検出するものにして、この傾斜センサ−（６１）
（６２）は前記制御回路（４６）に入力接続されている
のである。In this way, the machine body spins, and on the upper surface of the grain tank (17) of this combine, a tilt sensor (61) for detecting the tilt angle (α) of the machine body (61). ) And (front / rear) tilt sensor (62) are attached, and the tilt sensor (61) detects the tilt of the aircraft in the left-right direction, and the tilt sensor (62) detects the tilt in the front-rear direction. This tilt sensor- (61)
(62) is input-connected to the control circuit (46).
【００１８】また、制御回路（４６）には前記の機体の
傾斜角度（α）と車速（Ｖ）の両者を組合せて設定した
スピンタ−ン実行許容値（Ｘ）が入力されている。即
ち、このスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）とは、車速
（Ｖ）を基準にしたときの機体の安全限界傾斜角度、ま
たは、機体の傾斜角度（α）を基準としたときは安全限
界車速を意味するもので、「図９」に示すように、
（イ）−（ロ）を結ぶ線で表され傾斜角度（α）と車速
（Ｖ）とを組合せた合成からなる値のものになるのであ
って、このスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）以下でスピン
タ−の実行可とするものである。Further, the control circuit (46) is inputted with the spin turn execution allowable value (X) which is set by combining both the inclination angle (α) of the machine body and the vehicle speed (V). That is, the spin turn execution permissible value (X) is the safety limit tilt angle of the aircraft when the vehicle speed (V) is used as the reference, or the safety limit vehicle speed when the aircraft tilt angle (α) is used as the reference. It means that, as shown in "Fig. 9",
(A)-(b) is a line composed of a combination of the inclination angle (α) and the vehicle speed (V) and is equal to or less than the spin turn execution allowable value (X). Therefore, the spinner is executable.
【００１９】そして、（左右）傾斜センサ−（６１）と
（前後）傾斜センサ−（６２）により検出された検出値
が制御回路（４６）に入力され車速センサ−（４８）に
よって検出された検出値との演算が行われ、その演算値
が前記スピンタ−ン実行許容値（Ｘ）と対比されて演算
値がこの実行許容値（Ｘ）以下のとき、スピンタ−ンス
イッチ（５９）のＯＮ操作によって制御回路（４６）か
らスピンタ−ン作動部材（３７）に指令が出るように回
路構成されている。The detection values detected by the (left / right) tilt sensor (61) and the (front / rear) tilt sensor (62) are input to the control circuit (46) and detected by the vehicle speed sensor (48). When the calculated value is compared with the spin turn execution permissible value (X) and the calculated value is equal to or less than the execution permissible value (X), the spin turn switch (59) is turned on. The control circuit (46) outputs a command to the spin turn actuating member (37).
【００２０】また、前記の（左右）傾斜センサ−（６
１）と（前後）傾斜センサ−（６２）の検出値が制御回
路（４６）に入力されて車速センサ−（４８）による検
出値との演算が行われるとき、制御回路（４６）は傾斜
センサ−（６１）（６２）のうち値の大きい方を採択し
て車速センサ−（４８）の検出値とにより演算が行われ
るのである。Further, the (right / left) tilt sensor- (6
1) and the detection values of the (front and rear) tilt sensor (62) are input to the control circuit (46) and are calculated with the detection value of the vehicle speed sensor (48), the control circuit (46) controls the tilt sensor. -(61) and (62), whichever has the larger value is adopted, and the calculation is performed based on the detected value of the vehicle speed sensor- (48).
【００２１】これにより、機体の傾きが小なる状態で走
行中機体をスピンタ−ンさせるべくスピンタ−ンスイッ
チ（５９）をＯＮ操作したとき、傾斜センサ−（６１）
（６２）と車速センサ−（４８）とによって検出される
演算値が前記のスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）より以
下、（即ち、スピンタ−ン実行可）であると、制御回路
（４６）からスピンタ−ン作動部材（３７）に指令が出
てスピンタ−ンを行い、また、その場合車速（Ｖ）が予
想外に早くてスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）より以上で
あるとスピンタ−ンスイッチ（５９）をＯＮしてもスピ
ンタ−ンを行わないのである。As a result, when the spin turn switch (59) is turned on so as to spin-turn the vehicle while the vehicle is traveling with the inclination of the vehicle being small, the tilt sensor (61)
If the calculated value detected by (62) and the vehicle speed sensor (48) is below the spin turn execution permissible value (X) (that is, spin turn execution is possible), the control circuit (46). A command is issued from the spin turn actuating member (37) to perform a spin turn, and in that case, if the vehicle speed (V) is unexpectedly fast and is above the spin turn execution allowable value (X), the spin turn is performed. Even if the power switch (59) is turned on, the spin turn is not performed.
【００２２】また、トラック等への積み込み或は降ろす
場合のように低速でも機体の傾きが大であると、傾斜セ
ンサ−（６１）（６２）と車速センサ−（４８）によっ
て検出される演算値がスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）か
らはみ出してスピンタ−ンスイッチ（５９）を操作する
ことがあっても制御回路（４６）からスピンタ−ン作動
部材（３７）に指令が出ずスピンタ−ンすることがなく
安全に積み降ろしができるのである。Further, if the tilt of the machine is large even at a low speed such as when loading or unloading on a truck or the like, the calculated values detected by the tilt sensors (61) (62) and the vehicle speed sensor (48). May operate the spin turn switch (59) outside the spin turn execution allowable value (X), no command is issued from the control circuit (46) to the spin turn operating member (37). You can safely load and unload without doing this.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明は、以上説明したように、制御回
路（４６）を介してスピンタ−ンスイッチ（５９）のＯ
Ｎ操作時機体をスピンタ−ンさせるスピンタ−ン作動部
材（３７）を備えた移動農機において、機体の傾斜角度
（α）を検出する傾斜センサ−（６１）（６２）を設け
て制御回路（４６）に入力接続するとともに、機体の傾
斜角度（α）と車速（Ｖ）の両者を組合せて設定したス
ピンタ−ン実行許容値（Ｘ）を前記制御回路（４６）に
予め入力させ、前記傾斜センサ−（６１）（６２）と車
速センサ−（４８）により検出される演算値が前記スピ
ンタ−ン実行許容値（Ｘ）以下のとき、スピンタ−ンス
イッチ（５９）のＯＮ操作により制御回路（４６）から
指令が発せられてスピンタ−ン作動部材（３７）を作動
させる構成にしたことを特徴とするものであるから、機
体の傾きが小なる状態で走行中機体をスピンタ−ンさせ
るべくスピンタ−ンスイッチ（５９）をＯＮ操作したと
き、傾斜センサ−（６１）（６２）と車速センサ−（４
８）とによって検出される演算値が前記のスピンタ−ン
実行許容値（Ｘ）より以下であると制御回路（４６）か
らスピンタ−ン作動部材（３７）に指令が出てスピンタ
−ンを行うが、その場合車速が予想外に早くてスピンタ
−ン実行許容値（Ｘ）より以上であるとスピンタ−ンス
イッチ（５９）をＯＮしてもスピンタ−ンを行わないよ
うになり、また、トラック等への積み込み或は降ろす場
合のように低速でも機体の傾きが大であると、傾斜セン
サ−（６１）（６２）と車速センサ−（４８）によって
検出される演算値がスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）から
はみ出してスピンタ−ンスイッチ（５９）を操作するこ
とがあっても制御回路（４６）からスピンタ−ン作動部
材（３７）に指令が出ずスピンタ−ンすることがないの
で、常に安全なスピンタ−ンが行えて事故の発生を防止
し得る。As described above, according to the present invention, the O of the spin turn switch (59) is controlled through the control circuit (46).
In a mobile agricultural machine equipped with a spin turn actuating member (37) for spinning the machine during N operation, tilt sensors (61) (62) for detecting the tilt angle (α) of the machine are provided and a control circuit (46) is provided. ) Is input to the control circuit (46), and the spin turn execution allowable value (X) set by combining both the tilt angle (α) of the machine body and the vehicle speed (V) is input in advance to the control circuit (46). -When the calculated values detected by (61) and (62) and the vehicle speed sensor (48) are less than the spin turn execution allowable value (X), the control circuit (46) is turned on by turning on the spin turn switch (59). ), The spin turn actuating member (37) is actuated. Therefore, the spin turn is performed in order to spin turn the machine during traveling in a state where the tilt of the machine is small. The When the switch (59) is turned on, the inclination sensors (61) (62) and the vehicle speed sensor ((4)
8) When the calculated value detected by and is less than the spin turn execution allowable value (X), a command is issued from the control circuit (46) to the spin turn operating member (37) to perform spin turn. However, in that case, if the vehicle speed is unexpectedly high and is higher than the spin turn execution allowable value (X), the spin turn will not be performed even if the spin turn switch (59) is turned on, and the track If the tilt of the airframe is large even at low speeds such as when loading or unloading into a vehicle, etc., the calculated values detected by the tilt sensors (61) (62) and the vehicle speed sensor (48) are spin-turnable. Even if the spin turn switch (59) is operated outside the value (X), no command is issued from the control circuit (46) to the spin turn actuating member (37), and the spin turn does not occur. Always safe Printer - down are able to prevent the occurrence of the accident can.
【図１】制御回路図である。FIG. 1 is a control circuit diagram.
【図２】コンバイン全体の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the entire combine.
【図３】同コンバインの左側面図である。FIG. 3 is a left side view of the combine.
【図４】エンジン駆動系の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an engine drive system.
【図５】ミッションケ−ス内の駆動系の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a drive system in the mission case.
【図６】油圧回路図である。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram.
【図７】メインのフロ−チャ−ト図である。FIG. 7 is a main flowchart.
【図８】スピンタ−ン制御のフロ−チャ−ト図である。FIG. 8 is a flowchart of spin turn control.
【図９】機体の傾斜と車速の関係を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the body inclination and the vehicle speed.
４６ 制御回路 ５９ スピンタ−ンスイッチ ３７ スピンタ−ン作動部材 α 傾斜角度 ６１ （左右）傾斜センサ− ６２ （前後）傾斜センサ− ４８ 車速センサ− Ｘ スピンタ−ン実行許容値 46 Control Circuit 59 Spin Turn Switch 37 Spin Turn Actuating Member α Tilt Angle 61 (Left / Right) Tilt Sensor-62 (Front / Back) Tilt Sensor-48 Vehicle Speed Sensor-X Spin Turn Execution Allowable Value
Claims (1)
スイッチ（５９）のＯＮ操作時機体をスピンタ−ンさせ
るスピンタ−ン作動部材（３７）を備えた移動農機にお
いて、機体の傾斜角度（α）を検出する傾斜センサ−
（６１）（６２）を設けて制御回路（４６）に入力接続
するとともに、機体の傾斜角度（α）と車速（Ｖ）の両
者を組合せて設定したスピンタ−ン実行許容値（Ｘ）を
前記制御回路（４６）に予め入力させ、前記傾斜センサ
−（６１）（６２）と車速センサ−（４８）により検出
される演算値が前記スピンタ−ン実行許容値（Ｘ）以下
のとき、スピンタ−ンスイッチ（５９）のＯＮ操作によ
り制御回路（４６）から指令が発せられてスピンタ−ン
作動部材（３７）を作動させる構成にしたことを特徴と
する移動農機の操向安全装置。1. A mobile agricultural machine equipped with a spin turn actuating member (37) that spins the machine when the spin turn switch (59) is turned on via a control circuit (46). Inclination sensor that detects α)
(61) and (62) are provided and connected to the control circuit (46) for input, and the spin turn execution allowable value (X) set by combining both the inclination angle (α) of the machine body and the vehicle speed (V) is set as above. When the calculated value detected by the tilt sensor (61) (62) and the vehicle speed sensor (48), which is input to the control circuit (46) in advance, is equal to or less than the spin turn execution allowable value (X), the spin turn is performed. A steering safety device for a mobile agricultural machine, characterized in that a command is issued from the control circuit (46) when the power switch (59) is turned on to operate the spin turn operation member (37).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13123894A JP3444969B2 (en) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | Mobile farm equipment steering safety device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13123894A JP3444969B2 (en) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | Mobile farm equipment steering safety device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07315243A true JPH07315243A (en) | 1995-12-05 |
| JP3444969B2 JP3444969B2 (en) | 2003-09-08 |
Family
ID=15053240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13123894A Expired - Fee Related JP3444969B2 (en) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | Mobile farm equipment steering safety device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3444969B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002340182A (en) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | Vehicle speed control mechanism of work vehicle |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03292270A (en) * | 1990-04-10 | 1991-12-24 | Iseki & Co Ltd | Spin turn control device for combine |
| JPH03292268A (en) * | 1990-04-06 | 1991-12-24 | Iseki & Co Ltd | Spin turn control device for combine |
| JPH0546679U (en) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | ヤンマー農機株式会社 | Work vehicle |
| JPH0622163U (en) * | 1992-08-28 | 1994-03-22 | ヤンマー農機株式会社 | Work vehicle |
-
1994
- 1994-05-20 JP JP13123894A patent/JP3444969B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0546679U (en) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | ヤンマー農機株式会社 | Work vehicle |
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|---|---|---|---|---|
| JP2002340182A (en) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | Vehicle speed control mechanism of work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3444969B2 (en) | 2003-09-08 |
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