JPH07314379A - Method and device for robot control - Google Patents
Method and device for robot controlInfo
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- JPH07314379A JPH07314379A JP10712994A JP10712994A JPH07314379A JP H07314379 A JPH07314379 A JP H07314379A JP 10712994 A JP10712994 A JP 10712994A JP 10712994 A JP10712994 A JP 10712994A JP H07314379 A JPH07314379 A JP H07314379A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御方法及び
その制御装置に係り、詳しくは作業プログラムに基づい
てロボットの移動及び作業を適切に行わせるロボットの
制御方法及びその制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control method and a control apparatus therefor, and more particularly to a robot control method and a control apparatus therefor for appropriately performing movement and work of a robot based on a work program. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、図８に示すように、ロボットＲＡ
はＸ，Ｙ，Ｚ軸アームより構成されている（図５におい
て、Ｚ軸アーム３０Ｚのみを示す）。このロボットＲＡ
にはＸ，Ｙ，Ｚ軸アームを動作させるＸ，Ｙ，Ｚ軸サー
ボモータ３１Ｘ，３１Ｙ，３１Ｚと、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アー
ムの位置を検出するＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ３２Ｘ，３
２Ｙ，３２Ｚとがそれぞれ設けられている。又、ロボッ
トＲＡはコントローラ３３の作業プログラムメモリ３４
に記憶された作業プログラムに基づいて制御される。つ
まり、作業プログラムに基づいてコントローラは各Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸アームを所定の位置に移動させ、その位置に
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アームが位置したかをＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコ
ーダ３２Ｘ，３２Ｙ，３２Ｚに基づいてフィードバック
制御する。又、作業プログラムはティーチング装置３５
によって入力される。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG.
Is composed of X-, Y-, and Z-axis arms (in FIG. 5, only Z-axis arm 30Z is shown). This robot RA
Includes X, Y, Z axis servo motors 31X, 31Y, 31Z for operating the X, Y, Z axis arms, and X, Y, Z axis encoders 32X, 3 for detecting the positions of the X, Y, Z axis arms.
2Y and 32Z are provided respectively. Further, the robot RA has a work program memory 34 of the controller 33.
Is controlled based on the work program stored in. In other words, based on the work program, the controller
The Y, Z axis arm is moved to a predetermined position, and feedback control is performed based on the X, Y, Z axis encoders 32X, 32Y, 32Z as to whether the X, Y, Z axis arm is located at that position. Also, the work program is the teaching device 35.
Entered by
【０００３】ここで、ティーチング装置３５によって作
業プログラムメモリ３４に図６に示す作業プログラムが
記憶されているとする。そして、図５の位置Ｐ10にロボ
ットＲＡが停止しているとする。コントローラ３３はス
テップ１の作業プログラムの命令、ＭＯＶＥ Ｐ11に基
づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３１Ｘ，３１Ｙ，３１
Ｚを制御し、位置Ｐ10に停止しているロボットＲＡを位
置Ｐ11に移動させる。そして、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ
３２Ｘ，３２Ｙ，３２Ｚからの検出信号に基づいてコン
トローラ３３はロボットＲＡを位置Ｐ11に停止させる。Here, it is assumed that the work program shown in FIG. 6 is stored in the work program memory 34 by the teaching device 35. Then, it is assumed that the robot RA is stopped at the position P10 in FIG. The controller 33 controls the X, Y, and Z-axis servomotors 31X, 31Y, 31 based on the instruction of the work program of step 1, MOVE P11.
By controlling Z, the robot RA stopped at the position P10 is moved to the position P11. Then, the controller 33 stops the robot RA at the position P11 based on the detection signals from the X, Y, Z axis encoders 32X, 32Y, 32Z.
【０００４】次に、コントローラ３３はステップ２の作
業プログラムの命令、ＷＡＩＴ １，ＯＮに基づいて図
示しないワーク搬送装置からの入力信号（ＯＮ信号）が
入力されるまでロボットＲＡを位置Ｐ11に停止（待機）
させる。即ち、基台３７上の位置Ｐ12にワーク３８が図
示しないワーク搬送装置により搬送されると、該ワーク
搬送装置がコントローラ３３に入力信号を出力する。す
ると、コントローラ３３はステップ３の作業プログラム
の命令、ＭＯＶＥ Ｐ12に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボ
モータ３１Ｘ，３１Ｙ，３１Ｚを制御し、位置Ｐ11に停
止しているロボットＲＡを位置Ｐ12に移動させる。そし
て、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ３２Ｘ，３２Ｙ，３２Ｚか
らの検出信号に基づいてコントローラ３３はロボットＲ
Ａを位置Ｐ12に停止させる。その後、ロボットＲＡは次
の作業プログラム（図示しない）の命令に基づいてワー
ク３８を持ち上げ、次行程へ搬送する。Next, the controller 33 stops the robot RA at the position P11 until an input signal (ON signal) from a work transfer device (not shown) is input based on the instruction of the work program in step 2, WAIT 1, ON ( Wait)
Let That is, when the work 38 is carried by the work carrying device (not shown) to the position P12 on the base 37, the work carrying device outputs an input signal to the controller 33. Then, the controller 33 controls the X, Y, Z axis servomotors 31X, 31Y, 31Z based on the command of the work program of step 3, MOVE P12, and moves the robot RA stopped at the position P11 to the position P12. . Then, based on the detection signals from the X, Y, Z axis encoders 32X, 32Y, 32Z, the controller 33 causes the robot R to move.
Stop A at position P12. After that, the robot RA lifts the work 38 based on the command of the next work program (not shown) and conveys it to the next stroke.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、コントロー
ラ３３がステップ３の作業プログラムの命令、ＭＯＶＥ
Ｐ12に基づいてロボットＲＡを位置Ｐ11から位置Ｐ12に
移動させているとき、何らかの原因（ワーク３８の不良
による交換等）により図示しない非常停止スイッチが操
作されると、コントローラ３３はロボットＲＡを直ちに
停止させる。このとき、図７の二点鎖線にて示す位置Ｐ
13にロボットＲＡが停止したとする。By the way, the controller 33 causes the instruction of the work program of step 3, MOVE.
When the robot RA is moved from the position P11 to the position P12 based on P12, if the emergency stop switch (not shown) is operated for some reason (such as replacement due to defective work 38), the controller 33 immediately stops the robot RA. Let At this time, the position P indicated by the chain double-dashed line in FIG.
It is assumed that the robot RA stops at 13.
【０００６】その後、復帰させてコントローラ３３によ
りロボットＲＡの制御を再び行うとき、コントローラ３
３は既にステップ３の作業プログラムの命令、ＭＯＶＥ
Ｐ12を処理しているため、ロボットＲＡを位置Ｐ13か
ら位置Ｐ12に移動させる。このとき、不良ワーク３８を
取り除いて正常なワーク３８を基台３７上の位置Ｐ12に
配置しておかなかった場合、ロボットＲＡはワーク３８
が有ろうが無かろうがワーク３８を持ち上げる作業を行
って次行程に搬送してしまう。従って、実際にはワーク
３８が搬送されないので次行程に悪影響を及ぼすという
問題がある。After that, when the robot RA is controlled again by the controller 33, the controller 3
3 is already the instruction of the work program of step 3, MOVE
Since P12 is being processed, the robot RA is moved from the position P13 to the position P12. At this time, if the defective work 38 is not removed and the normal work 38 is not placed at the position P12 on the base 37, the robot RA uses the work 38.
Whether or not there is a work piece, the work piece 38 is lifted and conveyed to the next step. Therefore, since the work 38 is not actually conveyed, there is a problem that the next process is adversely affected.
【０００７】この他に、ワーク３８を基台３７の位置Ｐ
12に正確にセッティングするため、治具等を基台３７に
設置してワーク３８を位置12に配置させる場合がある。
このとき、治具を取り除かない状態でロボットＲＡを復
帰させると、該ロボットＲＡが治具と衝突してしまい、
ロボットＲＡのＺ軸アーム３０Ｚ等が破損してしまうと
いう問題がある。In addition to this, the work 38 is placed on the position P of the base 37.
In order to set the workpiece 12 correctly, a jig or the like may be installed on the base 37 to place the workpiece 38 at the position 12.
At this time, if the robot RA is returned without removing the jig, the robot RA collides with the jig,
There is a problem that the Z-axis arm 30Z of the robot RA is damaged.
【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的はロボットが作業を行うべ
く侵入領域内の状態が変化してもロボットを適切に制御
してロボットの誤った作業を防止するようにしたロボッ
トの制御方法及びその制御装置を提供することにある。
この他に、ロボットが作業を行うべく侵入領域内が変化
してもロボットを適切に制御してロボットの破損を防止
するようにしたロボットの制御方法及びその制御装置を
提供することにある。又、ロボットの作業効率を向上さ
せることができるロボットの制御方法及びその制御装置
を提供することにある。The present invention has been made to solve the above problems, and its purpose is to properly control the robot even if the state in the intrusion area changes so that the robot can perform the work and to make a mistake of the robot. Another object of the present invention is to provide a robot control method and a control apparatus for the robot, which prevent the above-mentioned work.
Another object of the present invention is to provide a robot control method and a control device for the robot, in which the robot is appropriately controlled to prevent the robot from being damaged even if the inside of the intrusion area is changed so that the robot can work. Another object of the present invention is to provide a robot control method and a control device for the robot, which can improve the work efficiency of the robot.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、作業プログラムに基づいて
所定の移動及び作業を行わせるロボットの制御装置にお
いて、領域内の状態が変化する領域に予め侵入領域を設
定し、前記侵入領域内の状態が変化していない場合、前
記ロボットを侵入領域内に侵入させて作業を行わせ、侵
入領域内の状態が変化している場合は、ロボットを侵入
領域内に侵入させずに停止させることをその要旨とす
る。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is a robot controller for performing a predetermined movement and work based on a work program, in which the state in the area changes. If an intrusion area is set in advance in the area to be entered and the state in the intrusion area has not changed, the robot is intruded into the intrusion area to perform work, and if the state in the intrusion area has changed The gist is to stop the robot without entering the intrusion area.
【００１０】請求項２記載の発明は、侵入領域内の状態
が変化している場合は、ロボットを侵入領域の境界部に
停止させるようにしたことをその要旨とする。請求項３
記載の発明は、作業プログラムに基づいて所定の移動及
び作業を行わせるロボットの制御装置において、状態が
変化する領域に予め侵入領域を設定する侵入領域設定手
段と、前記侵入領域設定手段によって設定された侵入領
域内の状態が変化しているか否かを検出する状態変化検
出手段と、前記状態変化検出手段により侵入領域内の状
態の変化を検出しなかった場合、ロボットを作業プログ
ラムに基づいて侵入させ、状態変化検出手段により侵入
領域内の状態の変化を検出した場合、ロボットを停止さ
せるロボット制御手段とを備えたことをその要旨とす
る。The invention according to claim 2 has as its gist the robot is stopped at the boundary of the intrusion area when the state in the intrusion area is changing. Claim 3
According to another aspect of the present invention, in a control device for a robot that performs a predetermined movement and work based on a work program, an intrusion area setting unit that sets an intrusion area in advance in an area where the state changes, and the intrusion area setting unit sets the intrusion area. State change detecting means for detecting whether or not the state in the intrusion area has changed, and if the state change detecting means does not detect a state change in the intrusion area, the robot is intruded based on the work program. In addition, when the state change detection means detects a state change in the intrusion area, a robot control means for stopping the robot is provided.
【００１１】請求項４記載の発明は、ロボット制御手段
は、状態変化検出手段により侵入領域内の状態の変化を
検出した場合、ロボットを侵入領域の境界部に停止させ
るようにしたことをその要旨とする。According to a fourth aspect of the present invention, the robot control means stops the robot at the boundary of the intrusion area when the state change detecting means detects a change in the state in the intrusion area. And
【００１２】[0012]
【作用】請求項１記載の発明によれば、侵入領域内の状
態が変化していない場合、作業プログラムに基づいてロ
ボットを侵入領域内に侵入させて作業を行わせる。又、
侵入領域内の状態が変化している場合、ロボットを侵入
させずに停止させる。従って、侵入領域内の状態が変化
している場合は、ロボットが侵入領域に侵入しないで停
止するため、侵入領域内でロボットが衝突したり誤った
作業を行うことを防止する。According to the first aspect of the invention, when the state in the intrusion area has not changed, the robot is caused to intrude into the intrusion area based on the work program to perform the work. or,
If the state in the intrusion area has changed, stop the robot without intruding it. Therefore, when the state in the intrusion area is changing, the robot stops without invading the intrusion area, so that the robot can be prevented from colliding or performing wrong work in the intrusion area.
【００１３】請求項２記載の発明によれば、侵入領域内
の状態が変化している場合、ロボットを侵入領域の境界
部に停止させるようにしている。従って、ロボットを事
前に侵入領域の境界部まで移動させておくため、ロボッ
トの作業時間を短縮することが可能となる。According to the second aspect of the present invention, the robot is stopped at the boundary of the intrusion area when the state in the intrusion area is changing. Therefore, since the robot is moved to the boundary of the intrusion area in advance, it is possible to shorten the working time of the robot.
【００１４】請求項３記載の発明によれば、侵入領域設
定手段により状態が変化する領域を侵入領域として設定
する。状態変化検出手段は侵入領域内の状態が変化した
か否かを検出する。状態変化検出手段が侵入領域内の状
態の変化を検出しなかった場合、ロボット制御手段はロ
ボットを作業プログラムに基づいて侵入させる。又、状
態変化検出手段が侵入領域内の状態の変化を検出する
と、ロボット制御手段はロボットを侵入領域内に侵入さ
せないように停止させる。According to the third aspect of the present invention, the intrusion area setting means sets the area in which the state changes as the intrusion area. The state change detection means detects whether the state in the intrusion area has changed. When the state change detecting means does not detect the state change in the intrusion area, the robot control means causes the robot to enter based on the work program. Further, when the state change detecting means detects a change in the state within the intrusion area, the robot control means stops the robot so as not to enter the intrusion area.
【００１５】従って、侵入領域内の状態が変化している
場合は、ロボットが侵入領域に侵入しないで停止するた
め、侵入領域内でロボットが衝突したり誤った作業を行
うことを防止する。Therefore, when the state in the intrusion area is changing, the robot stops without invading the intrusion area, so that the robot can be prevented from colliding or performing wrong work in the intrusion area.
【００１６】請求項４記載の発明によれば、ロボット制
御手段は、状態変化検出手段により侵入領域内の状態の
変化を検出した場合、ロボットを事前に侵入領域の境界
部にまで移動させて停止させる。従って、ロボットの作
業時間を短縮することが可能となる。According to the fourth aspect of the invention, the robot control means moves the robot to the boundary of the intrusion area in advance and stops when the state change detecting means detects a change in the state in the intrusion area. Let Therefore, the working time of the robot can be shortened.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図４に基づいて説明する。図１，図２に示すように、基
台１の上面の予め定められた位置（目標位置Ｐ0）には
ワーク２が配置されるようになっている。このワーク２
は前行程から図示しないワーク搬送装置が搬送し、目標
位置Ｐ0 に対応した基台１の上面に配置されるようにな
っている。又、基台１の上面には状態変化検出手段とし
ての近接センサ３が設けられ、この近接センサ３は目標
位置Ｐ0 に対応した基台１の上面にワークが配置されて
いるか否かを検出するようになっている。又、基台１に
載置されたワーク２をロボットＲＡが次行程へ搬送する
ようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment embodying the present invention will now be described with reference to FIGS.
It will be described with reference to FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, the work 2 is arranged at a predetermined position (target position P0) on the upper surface of the base 1. This work 2
Is conveyed by a work conveying device (not shown) from the previous process and is arranged on the upper surface of the base 1 corresponding to the target position P0. Further, a proximity sensor 3 as a state change detecting means is provided on the upper surface of the base 1, and the proximity sensor 3 detects whether or not a work is arranged on the upper surface of the base 1 corresponding to the target position P0. It is like this. In addition, the robot RA conveys the work 2 placed on the base 1 to the next step.
【００１８】このロボットＲＡは、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム
５Ｘ，５Ｙ，５Ｚより構成されている。又、ロボットＲ
ＡにはＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム５Ｘ，５Ｙ，５Ｚを駆動させ
るＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚと、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸アーム５Ｘ，５Ｙ，５Ｚの位置を検出するＸ，
Ｙ，Ｚ軸エンコーダ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚがそれぞれ設けら
れている。前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，
６Ｚ及びＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚはロ
ボット制御手段としてのコントローラ８にそれぞれ接続
されている。コントローラ８には作業プログラムメモリ
１０、作業プログラム解釈部１１、補間点作成部１２及
びサーボモータ駆動制御部１３が設けられている。The robot RA is composed of X, Y and Z axis arms 5X, 5Y and 5Z. Also, robot R
A has X, Y, Z axis servo motors 6X, 6Y, 6Z for driving X, Y, Z axis arms 5X, 5Y, 5Z, and X,
X, which detects the positions of the Y, Z axis arms 5X, 5Y, 5Z,
Y and Z axis encoders 7X, 7Y and 7Z are provided respectively. The X, Y, Z axis servo motors 6X, 6Y,
The 6Z and X, Y, Z-axis encoders 7X, 7Y, 7Z are connected to a controller 8 as robot control means, respectively. The controller 8 is provided with a work program memory 10, a work program interpretation unit 11, an interpolation point creation unit 12, and a servo motor drive control unit 13.
【００１９】作業プログラムメモリ１０には作業プログ
ラムが記憶されるようになっている。作業プログラム解
釈部１１は作業プログラムメモリ１０に記憶された作業
プログラムを順次読み出し、ロボットＲＡの命令の解釈
を行うようになっている。補間点作成部１２は作業プロ
グラムによって指定された位置から指定された位置まで
の距離を複数に分割する。そして、コントローラ８は分
割された複数のポイント（座標）を通過するようにロボ
ットＲＡを制御するようになっている。このコントロー
ラ８は数十ｍｓ毎にＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム５Ｘ，５Ｙ，５
Ｚの位置を検出するようになっている。A work program is stored in the work program memory 10. The work program interpretation unit 11 sequentially reads the work programs stored in the work program memory 10 and interprets the commands of the robot RA. The interpolation point creation unit 12 divides the distance from the position specified by the work program to the specified position into a plurality of parts. Then, the controller 8 controls the robot RA so as to pass through the plurality of divided points (coordinates). This controller 8 has X, Y, Z axis arms 5X, 5Y, 5 every several tens of ms.
The position of Z is detected.
【００２０】サーボモータ駆動制御部１３は作業プログ
ラム解釈部１１によって解釈された作業プログラムに基
づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚを制
御するようになっている。又、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ
７Ｘ，７Ｙ，７Ｚからの出力信号に基づいて補間点作成
部１２によって作成されたポイントをＸ，Ｙ，Ｚ軸アー
ム５Ｘ，５Ｙ，５Ｚが通過するようにサーボモータ駆動
制御部１３はＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６
ＺをＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚに基づい
てフィードバック制御するようになっている。The servo motor drive control unit 13 controls the X, Y, and Z axis servo motors 6X, 6Y, 6Z based on the work program interpreted by the work program interpreting unit 11. Further, the servo is performed so that the X, Y, Z axis arms 5X, 5Y, 5Z pass through the points created by the interpolation point creating unit 12 based on the output signals from the X, Y, Z axis encoders 7X, 7Y, 7Z. The motor drive control unit 13 controls the X, Y, and Z axis servomotors 6X, 6Y, 6
Z is feedback-controlled based on the X, Y and Z axis encoders 7X, 7Y and 7Z.
【００２１】前記コントローラ８にはロボット制御手段
としての管理コントローラ１５が接続されている。又、
管理コントローラ１５には前記基台１に設けられた近接
センサ３の検出信号が入力されるようになっている。更
に、コントローラ８及び管理コントローラ１５には侵入
領域設定手段としてのティーチング装置１６が接続さ
れ、このティーチング装置１６によって作業プログラム
が入力できるようになっている。作業プログラムがティ
ーチング装置１６によって入力されると、コントローラ
８の作業プログラムメモリ１０に記憶されるようになっ
ている。A management controller 15 as a robot control means is connected to the controller 8. or,
The detection signal of the proximity sensor 3 provided on the base 1 is input to the management controller 15. Further, a teaching device 16 as an intrusion area setting means is connected to the controller 8 and the management controller 15, and a work program can be input by the teaching device 16. When the work program is input by the teaching device 16, the work program is stored in the work program memory 10 of the controller 8.
【００２２】又、目標位置Ｐ0 の周囲にはワーク２を取
り囲む侵入領域（Ｘ，Ｙ，Ｚの座標データによって形成
される領域）Ａが設定されるようになっている。この侵
入領域Ａは、ワーク２を目標位置Ｐ0 に対応した基台１
の上部に配置されなかったり、ワーク２を目標位置Ｐ0
に対応した基台１の上部に配置された治具（図示しな
い）が取り除かれなかった場合など、状態が変化する可
能性がある領域である。又、基台１の上部に配置される
治具は侵入領域Ａ内に収まるように該侵入領域Ａの大き
さが予め設定されている。そして、侵入領域Ａを予め設
定するための座標データがティーチング装置１６によっ
て入力されると、管理コントローラ１５の領域メモリ１
７に記憶されるようになっている。Further, an intrusion area (area formed by X, Y, Z coordinate data) A surrounding the work 2 is set around the target position P0. This invasion area A is for the base 1 corresponding to the target position P0 for the work 2.
Is not placed on the upper part of the
This is an area in which the state may change, such as when the jig (not shown) arranged on the upper portion of the base 1 corresponding to is not removed. Further, the size of the intrusion area A is set in advance so that the jig arranged on the upper part of the base 1 can fit in the intrusion area A. When the teaching device 16 inputs coordinate data for presetting the intrusion area A, the area memory 1 of the management controller 15 is input.
It will be stored in 7.
【００２３】更に、管理コントローラ１５は作業プログ
ラム解釈部１１によってどの作業プログラムが解釈され
たかを監視するようになっている。そして、作業プログ
ラム解釈部１１によりワーク２を取りに行く処理を行っ
ている状態において、管理コントローラ１５が近接セン
サ３により目標位置Ｐ0 に対応する基台１の上面にワー
ク２がないと判断すると、該管理コントローラ１５はコ
ントローラ８に対してロボットＲＡを侵入領域Ａの境界
部（点線上）に停止させるように指令するようになって
いる。コントローラ８は管理コントローラ１５からの指
令に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６
ＺをＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚに基づい
て侵入領域Ａの境界部に停止するようにフィードバック
制御するようになっている。Further, the management controller 15 is adapted to monitor which work program is interpreted by the work program interpreting section 11. Then, when the management controller 15 determines by the proximity sensor 3 that there is no work 2 on the upper surface of the base 1 corresponding to the target position P0 while the work program interpreting unit 11 is performing the process of picking up the work 2, The management controller 15 instructs the controller 8 to stop the robot RA at the boundary of the intrusion area A (on the dotted line). The controller 8 controls the X, Y, and Z axis servomotors 6X, 6Y, 6 based on a command from the management controller 15.
Feedback control is performed so that Z is stopped at the boundary of the intrusion area A based on the X, Y, Z axis encoders 7X, 7Y, 7Z.
【００２４】次に、上記のように構成された制御装置の
作用を説明する。まず、ティーチング装置１６によって
図３に示す作業プログラムが入力されると、この作業プ
ログラムはコントローラ８の作業プログラムメモリ１０
に記憶される。又、ティーチング装置１６によって侵入
領域Ａを設定するＸ，Ｙ，Ｚ軸の座標データを入力する
と、この座標データは領域メモリ１７に記憶される。Next, the operation of the control device constructed as described above will be described. First, when the work program shown in FIG. 3 is input by the teaching device 16, the work program is stored in the work program memory 10 of the controller 8.
Memorized in. When the teaching device 16 inputs the coordinate data of the X, Y, and Z axes for setting the intrusion area A, this coordinate data is stored in the area memory 17.
【００２５】この状態で制御装置を動作させると、コン
トローラ８はステップ１の作業プログラムの命令、ＭＯ
ＶＥ Ｐ1 に基づいてある位置からロボットＲＡを移動
させ、図１に示す停止位置Ｐ1 にロボットＲＡを停止さ
せる。次に、コントローラ８の作業プログラム解釈部１
１はステップ２の作業プログラムの命令、ＭＯＶＥＰ0
を読み出し、ロボットＲＡを目標位置Ｐ0 に移動させる
ことを解釈する。補間点作成部１２は停止位置Ｐ1 と目
標位置Ｐ0 との間の距離とロボットＲＡの移動速度に基
づいて停止位置Ｐ1 と目標位置Ｐ0 との間を複数に分割
して補間点を作成する。When the control device is operated in this state, the controller 8 causes the instruction of the work program of step 1, MO
The robot RA is moved from a certain position based on VE P1, and the robot RA is stopped at the stop position P1 shown in FIG. Next, the work program interpretation unit 1 of the controller 8
1 is the instruction of the work program of step 2, MOVEP0
Is read to interpret that the robot RA is moved to the target position P0. The interpolation point creation unit 12 creates an interpolation point by dividing the space between the stop position P1 and the target position P0 into a plurality of parts based on the distance between the stop position P1 and the target position P0 and the moving speed of the robot RA.
【００２６】サーボモータ駆動制御部１３は補間点作成
部１２によって作成された補間点を通過するようにＸ，
Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６ＺをＸ，Ｙ，Ｚ軸
エンコーダ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚに基づいてフィードバック
制御する。そして、近接センサ３が目標位置Ｐ0 に対応
する基台１の上面に載置されるワーク２を検出している
ので、図４に示す侵入条件が成立している。そのため、
管理コントローラ１５はコントローラ８に何も指令しな
い。従って、コントローラ８のフィードバック制御によ
りロボットＲＡは侵入領域Ａに侵入して目標位置Ｐ0 に
停止し、ワーク２をつかむ。その後、図示しない作業プ
ログラムに基づいてワーク２を次行程に搬送する。The servo motor drive control unit 13 passes X, so that the interpolation point created by the interpolation point creation unit 12 is passed.
The Y, Z axis servo motors 6X, 6Y, 6Z are feedback-controlled based on the X, Y, Z axis encoders 7X, 7Y, 7Z. Since the proximity sensor 3 detects the work 2 placed on the upper surface of the base 1 corresponding to the target position P0, the entry condition shown in FIG. 4 is satisfied. for that reason,
The management controller 15 gives no command to the controller 8. Therefore, the feedback control of the controller 8 causes the robot RA to enter the intrusion area A, stop at the target position P0, and grasp the work 2. Then, the work 2 is conveyed to the next process based on a work program (not shown).
【００２７】一方、ロボットＲＡが停止位置Ｐ1 から目
標位置Ｐ0 に向かっている状態において、ワーク２の不
良が有り、交換をする必要が出たとすると、図示しない
非常停止スイッチが操作される。そのため、コントロー
ラ８はロボットＲＡを停止させる。そして、良品となる
ワーク２を交換し、ロボットＲＡを再び動作させるた
め、復帰させる。このとき、近接スイッチ３からの検出
信号に基づいてワーク２を検出していないと、侵入条件
が成立していない。そのため、管理コントローラ１５は
目標位置Ｐ0 にワーク２が正常に配置されていないか、
ワーク２を配置していないと判断する。又、管理コント
ローラ１５はコントローラ８が作業プログラムの命令、
ＭＯＶＥ Ｐ0 に基づいてロボットＲＡを目標位置Ｐ0
に移動させている途中であることを判断する。On the other hand, when the robot RA is moving from the stop position P1 toward the target position P0 and the work 2 has a defect and needs to be replaced, an unillustrated emergency stop switch is operated. Therefore, the controller 8 stops the robot RA. Then, the non-defective work 2 is replaced, and the robot RA is returned to operate again. At this time, if the work 2 is not detected based on the detection signal from the proximity switch 3, the intrusion condition is not satisfied. Therefore, the management controller 15 checks whether the work 2 is normally placed at the target position P0.
It is determined that the work 2 is not arranged. Further, in the management controller 15, the controller 8 commands the work program,
The robot RA is moved to the target position P0 based on MOVE P0.
Judge that it is in the process of being moved to.
【００２８】従って、管理コントローラ１５はコントロ
ーラ８へロボットＲＡを侵入領域Ａの境界部に停止させ
る指令を出力する。コントローラ８はこの指令に基づい
てロボットＲＡを侵入領域Ａの境界部（図１の二点鎖線
にて示したロボットＲＡの状態）へ停止させるように
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚに基づいて
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚをフィード
バック制御する。従って、ロボットＲＡは侵入領域Ａ内
に侵入せず、図１に示すように、侵入領域Ａの境界部で
停止して待機する。Therefore, the management controller 15 outputs a command to the controller 8 to stop the robot RA at the boundary of the intrusion area A. Based on this command, the controller 8 stops the robot RA at the boundary of the intrusion area A (the state of the robot RA shown by the chain double-dashed line in FIG. 1) so that the X, Y, and Z axis encoders 7X, 7Y, 7Z. The X, Y and Z axis servomotors 6X, 6Y and 6Z are feedback controlled based on the above. Therefore, the robot RA does not enter the intrusion area A, and stops and waits at the boundary of the intrusion area A as shown in FIG.
【００２９】この結果、ワーク２を近接センサ３が検出
していない場合は、ロボットＲＡが侵入領域Ａに侵入し
て作業を行わないため、ロボットＲＡが誤った作業を行
わないように防止することができる。As a result, when the work 2 is not detected by the proximity sensor 3, the robot RA does not enter the intrusion area A and does not perform work. Therefore, it is necessary to prevent the robot RA from performing erroneous work. You can
【００３０】又、ワーク２が目標位置Ｐ0 に対応した位
置に配置されていないと、近接センサ３がワーク２を検
出しない。従って、ロボットＲＡは侵入領域Ａ内に侵入
しないで停止することになる。このため、ワーク２の正
確な配置が行われないことによるロボットＲＡとワーク
２との衝突も確実に防止することができる。If the work 2 is not arranged at the position corresponding to the target position P0, the proximity sensor 3 does not detect the work 2. Therefore, the robot RA stops without entering the intrusion area A. Therefore, the collision between the robot RA and the work 2 due to the incorrect placement of the work 2 can be reliably prevented.
【００３１】そして、基台１の目標位置Ｐ0 に対応した
位置にワーク２が正常に載置されると、近接センサ３が
ワーク２を検出する。この検出信号は管理コントローラ
１５に出力される。この状態で、再びロボットＲＡを復
帰すると、管理コントローラ１５からコントローラ８に
停止指令が出力されていないので、コントローラ８はロ
ボットＲＡを移動させて目標位置Ｐ0 に停止させる。そ
の後、ロボットＲＡはワーク２をつかみ、上記と同様に
作業プログラムに基づいてワーク２を次行程に搬送す
る。When the work 2 is normally placed at the position corresponding to the target position P0 of the base 1, the proximity sensor 3 detects the work 2. This detection signal is output to the management controller 15. When the robot RA is restored again in this state, since the stop command is not output from the management controller 15 to the controller 8, the controller 8 moves the robot RA and stops it at the target position P0. After that, the robot RA grabs the work 2 and conveys the work 2 to the next stroke based on the work program as described above.
【００３２】従って、管理コントローラ１５がロボット
ＲＡを侵入領域Ａに侵入させて良いか否かを近接センサ
３からの入力信号に基づいて判断しているので、コント
ローラ８が常にワーク２の状態を監視する必要がない。
この結果、ワーク２の監視を考慮した作業プログラムを
作成する必要がなく、ロボットＲＡを移動させたい作業
プログラムのみを作成すればよく、作業プログラムの作
成を容易にすることができるとともに、作業プログラム
を入力する入力作業を簡単にすることができる。Therefore, since the management controller 15 determines whether or not the robot RA can enter the penetration area A based on the input signal from the proximity sensor 3, the controller 8 constantly monitors the state of the work 2. You don't have to.
As a result, it is not necessary to create a work program that considers the monitoring of the work 2, and only the work program for which the robot RA is desired to be moved needs to be created, which makes it easy to create the work program and Input work can be simplified.
【００３３】又、ワーク２が載置される目標位置Ｐ0 の
周辺の状況が変化しても、ロボットＲＡを適切に制御し
てロボットＲＡの誤った作業による周囲への悪影響を防
止することができる。更に、ロボットＲＡを侵入領域Ａ
の境界部（点線上）に停止させて待機させているので、
ロボットＲＡの作業効率を向上させることができる。Further, even if the situation around the target position P0 on which the work 2 is placed changes, the robot RA can be appropriately controlled to prevent the robot RA from adversely affecting the surroundings due to erroneous work. . Further, the robot RA is set as the intrusion area A.
Since it is stopped at the boundary of (on the dotted line) and made to stand by,
The work efficiency of the robot RA can be improved.
【００３４】本実施例においては、近接センサ３がワー
ク２の有無を検出し、この検出に基づいて管理コントロ
ーラ１５がコントローラ８にロボットＲＡを停止させる
か否かの指令を行うように構成した。この他に、侵入領
域Ａ内にワーク２以外の障害物が配設されているとき、
近接センサ３がその障害物を検出するように構成する。
そして、近接センサ３が障害物を検出した場合、管理コ
ントローラ１５がコントローラ８にロボットＲＡを停止
指令するように構成するように構成することも可能であ
る。In this embodiment, the proximity sensor 3 detects the presence or absence of the work 2, and the management controller 15 instructs the controller 8 whether or not to stop the robot RA based on this detection. In addition to this, when an obstacle other than the work 2 is arranged in the intrusion area A,
The proximity sensor 3 is configured to detect the obstacle.
Then, when the proximity sensor 3 detects an obstacle, the management controller 15 can be configured to instruct the controller 8 to stop the robot RA.
【００３５】又、侵入領域Ａ内にワーク２以外の障害物
が配設されていることを検出する障害物センサを別に設
け、この検出信号を管理コントローラ１５に出力するよ
うに構成することも可能である。この構成によれば、ワ
ーク２が無かったり、ワーク２以外の治具等が配置され
ている場合、ロボットＲＡを侵入領域Ａ内に侵入させな
いようにすることができる。この結果、ロボットＲＡの
破損を防止したり、ロボットＲＡの誤った作業を防止す
ることができる。It is also possible to separately provide an obstacle sensor for detecting that an obstacle other than the work 2 is arranged in the intrusion area A, and to output this detection signal to the management controller 15. Is. According to this configuration, when there is no work 2 or a jig or the like other than the work 2 is arranged, the robot RA can be prevented from entering the intrusion area A. As a result, it is possible to prevent damage to the robot RA and prevent erroneous work of the robot RA.
【００３６】この結果、侵入領域Ａ内にワーク２以外の
障害物が存在した場合、ロボットＲＡを侵入領域Ａ内に
侵入させないようにすることができるので、ロボットＲ
Ａが障害物と衝突して該ロボットＲＡが破損しないよう
に防止することができる。As a result, when an obstacle other than the work 2 exists in the intrusion area A, the robot RA can be prevented from entering the intrusion area A.
It is possible to prevent A from colliding with an obstacle and damaging the robot RA.
【００３７】又、侵入領域Ａ内の状況が変化した場合、
ロボットＲＡを侵入領域Ａの境界部に停止させるように
したが、必要に応じては直ちにロボットＲＡを停止させ
るようにしてもよい。If the situation in the intrusion area A changes,
Although the robot RA is stopped at the boundary of the intrusion area A, the robot RA may be stopped immediately if necessary.
【００３８】本実施例においては、サーボモータを使用
したが、必要に応じては位置検出センサを設けた通常の
モータを使用することも可能である。本実施例において
は、３軸のロボットに具体化したが、この他に１軸、２
軸、４軸以上のロボットに本発明の制御方法及び制御装
置を適用することも可能である。Although the servomotor is used in this embodiment, a normal motor provided with a position detection sensor may be used if necessary. In the present embodiment, a three-axis robot is embodied.
It is also possible to apply the control method and control device of the present invention to a robot having four or more axes.
【００３９】次に、上記実施例から把握される請求項以
外の技術思想を、その効果とともに以下に記載する。 （１）ワークが配設されるワーク領域（侵入領域Ａに該
当）を設定する（侵入）領域設定手段と、前記領域設定
手段によって設定されたワーク領域内にワークが配設さ
れているか否かを検出するワーク検出センサ（近接セン
サ３に該当）と、前記ワーク検出センサによりワーク領
域内にワークが配設されていることを検出した場合、ロ
ボットを作業プログラムに基づいてワーク領域に侵入さ
せ、ワーク検出センサにより侵入領域内にワークが配設
されていないことを検出した場合、ロボットをワーク領
域内に侵入させずに停止させるようにしたロボット制御
手段とから構成する。Next, technical ideas other than the claims understood from the above embodiments will be described below along with their effects. (1) (Invasion) area setting means for setting a work area (corresponding to the intrusion area A) in which the work is arranged, and whether or not the work is arranged in the work area set by the area setting means. When a work detection sensor (corresponding to the proximity sensor 3) for detecting the work is arranged by the work detection sensor, the robot is caused to enter the work area based on the work program, When it is detected by the work detection sensor that no work is placed in the work area, the robot control means is configured to stop the robot without entering the work area.
【００４０】この構成によれば、ワーク領域内にワーク
が無いことをワーク検出センサによって検出すると、ロ
ボット制御手段はロボットをワーク領域内に侵入させず
に停止させる。又、ワーク領域内にワークがあることを
ワーク検出センサによって検出すると、ロボット制御手
段はロボットをワーク領域内に侵入させて作業を行わせ
る。この結果、ワーク領域内のワークの有無の変化に基
づいてロボットを適切に制御し、誤った作業を防止する
ことができる。According to this structure, when the work detection sensor detects that there is no work in the work area, the robot control means stops the robot without invading the work area. When the work detection sensor detects that there is a work in the work area, the robot control means causes the robot to enter the work area to perform the work. As a result, it is possible to appropriately control the robot based on a change in the presence or absence of the work in the work area and prevent an erroneous work.
【００４１】（２）上記（１）において、ロボット制御
手段はロボットをワーク領域内に侵入させずに停止させ
る場合、ワーク領域の境界部に停止させるように構成す
る。この構成によれば、ロボットをワーク領域の境界
部、つまりワーク領域のぎりぎり手前まで事前に移動さ
せておくことができるので、ロボットの作業効率を向上
させることができる。(2) In the above (1), the robot control means is configured to stop at the boundary of the work area when the robot is stopped without entering the work area. According to this configuration, the robot can be moved in advance to the boundary of the work area, that is, just before the work area, so that the work efficiency of the robot can be improved.
【００４２】（３）ワークが配設されるワーク領域（侵
入領域Ａに該当）を設定する（侵入）領域設定手段と、
前記領域設定手段によって設定されたワーク領域内にワ
ーク以外の障害物（治具等）が配設されているか否かを
検出する障害物センサ（近接センサ３に該当）と、前記
障害物センサによりワーク領域内にワーク以外の障害物
が配設されていないことを検出した場合、ロボットを作
業プログラムに基づいてワーク領域に侵入させて作業を
行わせ、障害物センサにより侵入領域内にワーク以外の
障害物が配設されていることを検出した場合、ロボット
をワーク領域内に侵入させずに停止させるようにしたロ
ボット制御手段とから構成する。(3) (invasion) area setting means for setting a work area (corresponding to the intrusion area A) in which the work is arranged,
An obstacle sensor (corresponding to the proximity sensor 3) for detecting whether or not an obstacle (jig or the like) other than the work is arranged in the work area set by the area setting means, and the obstacle sensor. When it is detected that there is no obstacle other than the work in the work area, the robot is made to enter the work area based on the work program to perform the work, and the obstacle sensor detects the existence of other than the work in the entry area. When it is detected that an obstacle is provided, the robot control means is configured to stop the robot without entering the work area.
【００４３】この構成によれば、ワーク領域内にワーク
以外の障害物があることを障害物センサによって検出す
ると、ロボット制御手段はロボットをワーク領域内に侵
入させずに停止させる。又、ワーク領域内にワーク以外
の障害物が無いことをワーク検出センサによって検出す
ると、ロボット制御手段はロボットをワーク領域内に侵
入させて作業を行わせる。この結果、ワーク領域内に障
害物があるか無いかに基づいてロボットを適切に制御
し、しかもロボットと障害物との衝突を回避してロボッ
ト及び障害物の破損を防止することができる。According to this structure, when the obstacle sensor detects that there is an obstacle other than the work in the work area, the robot control means stops the robot without entering the work area. When the work detection sensor detects that there is no obstacle other than the work in the work area, the robot control means causes the robot to enter the work area to perform the work. As a result, it is possible to appropriately control the robot based on whether or not there is an obstacle in the work area, avoid collision between the robot and the obstacle, and prevent damage to the robot and the obstacle.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明では、侵入領域内の状態が変化している場合、ロボッ
トが侵入領域に侵入しないように停止させるため、侵入
領域内でロボットが衝突したり誤った作業を行うことを
防止することができる。この結果、ロボットの破損の防
止やロボットの誤った作業による周囲への悪影響を防止
することができる。As described above in detail, in the invention according to claim 1, when the state in the intrusion area is changed, the robot is stopped so as not to enter the intrusion area. Can be prevented from colliding with each other or performing wrong work. As a result, it is possible to prevent damage to the robot and prevent adverse effects on the surroundings due to incorrect work by the robot.
【００４５】請求項２記載の発明では、侵入領域内の状
態が変化している場合、ロボットを侵入領域の境界部に
停止させるため、ロボットの停止時間を短くすることが
できるとともに、ロボットを効率よく動作させることが
できので、作業効率を向上させることができる。According to the second aspect of the invention, since the robot is stopped at the boundary of the intrusion area when the state in the intrusion area is changing, the stop time of the robot can be shortened and the robot can be efficiently operated. Since it can be operated well, work efficiency can be improved.
【００４６】請求項３記載の発明では、侵入領域内の状
態が変化していることを状態変化検出手段が検出した場
合、ロボット制御手段はロボットが侵入領域に侵入しな
いように停止させるため、侵入領域内でロボットが衝突
したり誤った作業を行うことを防止することができる。
この結果、ロボットの破損の防止やロボットの誤った作
業による周囲への悪影響を防止することができる。According to the third aspect of the invention, when the state change detecting means detects that the state in the intrusion area is changing, the robot control means stops the robot so as not to enter the intrusion area. It is possible to prevent the robots from colliding with each other and performing wrong work in the area.
As a result, it is possible to prevent damage to the robot and prevent adverse effects on the surroundings due to incorrect work by the robot.
【００４７】請求項４記載の発明では、侵入領域内の状
態が変化していることを状態変化検出手段が検出した場
合、ロボット制御手段はロボットを侵入領域の境界部に
停止させるため、ロボットの停止時間を短くすることが
できる。この結果、ロボットを効率よく動作させること
ができので、作業効率を向上させることができる。According to the fourth aspect of the invention, when the state change detection means detects that the state in the intrusion area is changing, the robot control means stops the robot at the boundary of the intrusion area. The stop time can be shortened. As a result, the robot can be operated efficiently and the work efficiency can be improved.
【図１】本発明に係るロボットの制御装置の電気的構成
を示す電気ブロック図である。FIG. 1 is an electrical block diagram showing an electrical configuration of a control device for a robot according to the present invention.
【図２】基台上のワークをつかんで搬送するロボットの
構成を示す部分斜視図である。FIG. 2 is a partial perspective view showing the configuration of a robot that grasps and conveys a work on a base.
【図３】作業プログラムを示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a work program.
【図４】侵入領域を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an intrusion area.
【図５】従来のロボットの動作を説明する説明図であ
る。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an operation of a conventional robot.
【図６】作業プログラムを示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a work program.
【図７】従来のロボットの動作を説明する説明図であ
る。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an operation of a conventional robot.
【図８】従来のロボットの制御装置の電気的構成を示す
電気ブロック図である。FIG. 8 is an electrical block diagram showing an electrical configuration of a conventional robot controller.
３…状態変化検出手段としての近接センサ、８…ロボッ
ト制御手段としてのコントローラ、１５…ロボット制御
手段としての管理コントローラ、１６…侵入領域設定手
段としてのティーチング装置、Ａ…侵入領域、ＲＡ…ロ
ボット3 ... Proximity sensor as state change detection means, 8 ... Controller as robot control means, 15 ... Management controller as robot control means, 16 ... Teaching device as intrusion area setting means, A ... Intrusion area, RA ... Robot
Claims (4)
び作業を行わせるロボットの制御装置において、 領域内の状態が変化する領域に予め侵入領域を設定し、
前記侵入領域内の状態が変化していない場合、前記ロボ
ットを侵入領域内に侵入させて作業を行わせ、侵入領域
内の状態が変化している場合は、ロボットを侵入領域内
に侵入させずに停止させるロボットの制御方法。1. A control device of a robot for performing a predetermined movement and work based on a work program, wherein an intrusion area is set in advance in an area where the state in the area changes,
If the state in the intrusion area has not changed, let the robot intrude into the intrusion area to perform work.If the state in the intrusion area has changed, do not let the robot enter the intrusion area. How to control the robot to stop.
は、ロボットを侵入領域の境界部に停止させるようにし
た請求項１記載のロボットの制御方法。2. The method of controlling a robot according to claim 1, wherein the robot is stopped at the boundary of the intrusion area when the state in the intrusion area is changing.
び作業を行わせるロボットの制御装置において、 状態が変化する領域に予め侵入領域を設定する侵入領域
設定手段と、 前記侵入領域設定手段によって設定された侵入領域内の
状態が変化しているか否かを検出する状態変化検出手段
と、 前記状態変化検出手段により侵入領域内の状態の変化を
検出しなかった場合、ロボットを作業プログラムに基づ
いて侵入させ、状態変化検出手段により侵入領域内の状
態の変化を検出した場合、ロボットを停止させるロボッ
ト制御手段とを備えたロボットの制御装置。3. A robot control device for performing a predetermined movement and work based on a work program, an intrusion area setting means for setting an intrusion area in advance in an area where the state changes, and the intrusion area setting means for setting the intrusion area. State change detecting means for detecting whether or not the state in the intrusion area has changed, and when the state change detecting means does not detect a state change in the intrusion area, the robot is intruded based on the work program. And a robot control means for stopping the robot when the state change detecting means detects a state change in the intrusion area.
により侵入領域内の状態の変化を検出した場合、ロボッ
トを侵入領域の境界部に停止させるようにした請求項３
記載のロボットの制御装置。4. The robot control means stops the robot at the boundary of the intrusion area when the state change detecting means detects a change in the state in the intrusion area.
A control device for the described robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10712994A JPH07314379A (en) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | Method and device for robot control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10712994A JPH07314379A (en) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | Method and device for robot control |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314379A true JPH07314379A (en) | 1995-12-05 |
Family
ID=14451242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10712994A Pending JPH07314379A (en) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | Method and device for robot control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07314379A (en) |
-
1994
- 1994-05-20 JP JP10712994A patent/JPH07314379A/en active Pending
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