JPH07311609A - Electronic cam - Google Patents
Electronic camInfo
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- JPH07311609A JPH07311609A JP10508694A JP10508694A JPH07311609A JP H07311609 A JPH07311609 A JP H07311609A JP 10508694 A JP10508694 A JP 10508694A JP 10508694 A JP10508694 A JP 10508694A JP H07311609 A JPH07311609 A JP H07311609A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、瞬時の位置，速度およ
び加速度が規定されるような駆動対象部（負荷）を電気
的なカム動作により自動制御する電子カムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic cam for automatically controlling a drive target portion (load) whose instantaneous position, speed and acceleration are defined by an electric cam operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、液状の食品の充填，プロッター
キャリッジの駆動，プロッターペンのＵＰ／ＤＯＷＮ駆
動，ウェーハレジストコーター等のスピンドライブ等の
駆動対象部（負荷）は図８に示すように瞬時（ｔ）にお
ける状態が曲線ｆ（ｔ）のように変化する。このため、
その変化に応じて時間的な負荷制御が必要になる。機械
動作系の場合、このような制御はカムを用いて行われる
が、前記した負荷の場合はカム曲線に従って電気的に自
動制御することが行われている。2. Description of the Related Art For example, a drive target portion (load) such as filling of liquid food, driving of a plotter carriage, UP / DOWN drive of a plotter pen, spin drive of a wafer resist coater, etc. The state at t) changes like the curve f (t). For this reason,
Depending on the change, temporal load control becomes necessary. In the case of a mechanical operation system, such control is performed using a cam, but in the case of the above-mentioned load, automatic control is performed electrically according to the cam curve.
【０００３】一般的に、図９に示すように、横軸に時間
（ｔ）をとり、縦軸に速度（Ｖ）をとり、図示のような
速度指令曲線を用いた場合には、図１０のような階段的
もしくは不連続的な加速度（Ａ）を示す曲線となる。こ
の場合、例えば負荷側の制御を図９の実線で示す速度指
令曲線により実行しようとしても、実際上は点線で示す
ように時間遅れと速度変動が生じ所定の動作制御が出来
なくなる問題点があった。また、前記したように図９の
速度指令曲線の場合には、例え理論通りに動作されたと
しても加速度が不連続的であり、円滑な動作が出来ない
問題点がある。また、電気的にカム曲線を用いる動作指
令は図１１に示すように位置指令をパルス列に分周して
速度制御する制御方式が採用される。この方式は一般に
オープンループ制御のためフィードバックをかけること
が出来ない。そのため、時間遅れや速度変動を制するこ
とは出来ない。一方、図９の代りに図１２に示すような
滑らかなカム曲線により速度指令を形成し、かつ速度偏
差方式を採用した場合でも、点線で示すようにカム曲線
の始点，終点近傍の偏差量が小さいため、サーボをかけ
ても時間遅れや速度変動を圧縮する効果は小さい。Generally, as shown in FIG. 9, when the horizontal axis represents time (t) and the vertical axis represents velocity (V), and a velocity command curve as shown in FIG. It becomes a curve showing a staircase or discontinuous acceleration (A) such as. In this case, for example, even if an attempt is made to execute the control on the load side by using the speed command curve shown by the solid line in FIG. 9, there is a problem that the predetermined operation control cannot be performed due to the time delay and the speed fluctuation actually shown by the dotted line. It was Further, as described above, in the case of the speed command curve of FIG. 9, even if the speed command curve is operated according to the theory, the acceleration is discontinuous, and there is a problem that a smooth operation cannot be performed. Further, as the operation command that electrically uses the cam curve, as shown in FIG. 11, a control method in which the position command is divided into a pulse train to control the speed is adopted. Since this method is generally open loop control, feedback cannot be applied. Therefore, time delay and speed fluctuation cannot be controlled. On the other hand, even when the speed command is formed by a smooth cam curve as shown in FIG. 12 instead of FIG. 9 and the speed deviation method is adopted, the deviation amount near the start and end points of the cam curve is Since it is small, the effect of compressing time delay and speed fluctuation is small even if servo is applied.
【０００４】一方、電気的なカム制御に関する公知資料
として、例えば、特開昭５８−２２２３０６号公報の
「プログラマブルカム装置」や、特開昭６３−１１３６
０２号公報の「電子カム出力装置」や、特開平１−２９
０００５号公報の「電子式カムスイッチ」や、特開平２
−６６６０２号公報および特開平３−１１６２０３号公
報の「プログラマブルカムスイッチ装置」や、特開平３
−１５８９０４号公報および特開平３−１９４６０２号
公報の「電子式カムスイッチ装置」等の技術が挙げられ
る。これ等はいずれも出力信号の精度向上や伝達効率の
向上を目的としているが、サーボ制御としては位置およ
び速度制御の範囲に止まっている。On the other hand, as publicly known materials relating to electric cam control, for example, "Programmable cam device" of Japanese Patent Laid-Open No. 58-222306 and Japanese Patent Laid-Open No. 63-1136.
No. 02, “Electronic cam output device” and Japanese Patent Laid-Open No. 1-29.
"Electronic cam switch" in Japanese Patent Laid-Open No. 0005 and Japanese Patent Laid-Open No. Hei 2
-66602 and Japanese Patent Laid-Open No. 3-116203, "Programmable cam switch device",
Techniques such as "electronic cam switch device" in JP-A-158904 and JP-A-3-194602 can be cited. All of these aims at improving the accuracy of the output signal and improving the transmission efficiency, but the servo control is limited to the range of position and speed control.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】前記したような負荷を
円滑に制御するにはカム曲線を使用することが必要であ
り、特に図２に示す滑らかなＳ−ｔ曲線（位置時間曲
線）のカム曲線を採用することが望ましい。この場合Ｖ
−ｔ曲線（速度時間曲線）は図３のようになり、Ａ−ｔ
曲線（加速度時間曲線）は図４のようになり、いずれも
円滑なカム曲線となる。一方、図５に示すように基準軸
パルス信号により自動制御を行う場合でも、白地のパル
スで示す周波数ω1のパルス信号に対し、黒地の補間パ
ルスを挿入する偏差方式を採用すると滑らかな曲線を再
現することが可能になる。To smoothly control the load as described above, it is necessary to use a cam curve, and in particular, a cam having a smooth St curve (position time curve) shown in FIG. It is desirable to adopt a curve. In this case V
-T curve (speed time curve) is as shown in FIG.
The curve (acceleration time curve) is as shown in FIG. 4, and both are smooth cam curves. On the other hand, as shown in FIG. 5, even when the automatic control is performed by the reference axis pulse signal, a smooth curve can be obtained by adopting the deviation method of inserting the interpolation pulse of the black background with respect to the pulse signal of the frequency ω 1 indicated by the pulse of the white background. It becomes possible to reproduce.
【０００６】図６に示すＶ−ｔ線図の場合、時間遅れの
始点はａ点である。一方、図７に示すように図６のＶ−
ｔ線図に対応するＡ−ｔ線図においては時間遅れの生じ
る始点はｂ点である。図６，図７とを比較するとｂ点の
方かａ点よりも先行する。また、図６のＶ−ｔ線図では
速度変動をｃ点で捉える場合、これに対応する加速度変
動は図７に示すようにｃ点よりも先のｄ点で捉えること
が出来る。以上のことから制御対象として加速度を採用
することにより速度を制御対象とするよりも応答の早い
制御をすることが出来る。In the Vt diagram shown in FIG. 6, the starting point of the time delay is point a. On the other hand, as shown in FIG.
In the At diagram corresponding to the t diagram, the starting point at which the time delay occurs is point b. Comparing FIG. 6 and FIG. 7, point b precedes point a. Further, in the Vt diagram of FIG. 6, when the velocity fluctuation is captured at point c, the corresponding acceleration variation can be captured at point d prior to point c, as shown in FIG. From the above, by adopting the acceleration as the control target, it is possible to perform control with a faster response than when the speed is the control target.
【０００７】本発明は、以上の事情に鑑みて創案された
ものであり、負荷側の要求に対応し得る円滑な応答が時
間遅れ等を生じることなく出来、特別なリミッタ回路や
ダンパ回路等を用いることなくコストダウンが可能にな
る電子カムを提供することを目的とする。The present invention was devised in view of the above circumstances, and a smooth response that can meet the demand of the load side can be performed without causing a time delay, and a special limiter circuit or damper circuit, etc. can be provided. It is an object of the present invention to provide an electronic cam whose cost can be reduced without using it.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するために、与えられたカム曲線に応じて駆動対象
部（負荷）を駆動し電気的にカム動作を再現する電子カ
ムであって、前記負荷を駆動する駆動信号を出力する増
幅器（アンプ）と、前記負荷の変位を検出してパルス信
号を出力するパルスゼネレータ（ＰＧ）と、前記カム曲
線に基づき位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および
加速度指令値（Ａ）を供給する演算手段と、前記パルス
信号の積分値と前記位置指令値を比較して位置誤差信号
を生成する第１比較器と、前記パルス信号と前記速度指
令値を比較して速度誤差信号を生成する第２比較器と、
前記パルス信号の微分値と前記加速度指令値を比較して
加速度誤差信号を生成する第３比較器を有しており、前
記位置誤差信号，速度誤差信号および加速度誤差信号を
総合して前記増幅器に入力し前記駆動信号のフィードバ
ック制御を行う電子カムを構成するものである。更に、
前記演算手段は、任意のカム曲線に応じて前記位置指令
値，速度指令値および加速度指令値を作成するものであ
り、前記演算手段は、基準軸回転速度が常速よりも低い
ときにパルス信号に補間パルスを挿入することを特徴と
するものである。In order to achieve the above object, the present invention is an electronic cam for driving a driven part (load) according to a given cam curve and electrically reproducing the cam operation. An amplifier (amplifier) that outputs a drive signal that drives the load, a pulse generator (PG) that detects a displacement of the load and outputs a pulse signal, and a position command value (S) based on the cam curve. , A speed comparator command value (V) and an acceleration command value (A), a first comparator for comparing the integrated value of the pulse signal with the position command value to generate a position error signal, and the pulse A second comparator for generating a speed error signal by comparing a signal with the speed command value;
A third comparator for generating an acceleration error signal by comparing the differential value of the pulse signal and the acceleration command value is provided, and the position error signal, the velocity error signal and the acceleration error signal are combined to the amplifier. The electronic cam is configured to perform input and feedback control of the drive signal. Furthermore,
The calculating means is for generating the position command value, the speed command value and the acceleration command value according to an arbitrary cam curve, and the calculating means is a pulse signal when the reference shaft rotation speed is lower than the normal speed. It is characterized by inserting an interpolation pulse into.
【０００９】[0009]
【作用】演算手段は負荷側の要求に応じた任意のカム曲
線に基づいて位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）およ
び加速度指令値（Ａ）を供給する。なお、これ等の信号
は増幅されて負荷側に供給される。一方、負荷側では負
荷の実際の変位を検出してパルスゼネレータ（ＰＧ）か
ら周波数ωのパルス信号を出力する。演算手段側には、
第１比較器乃至第３比較器が設けられ、前記パルス信号
の積分値と位置指令値，パルス信号と速度指令値，パル
ス信号の微分値と加速度指令値とを比較し、その位置誤
差信号，速度誤差信号，加速度誤差信号を生成する。こ
れ等の誤差信号によって負荷側に供給される駆動信号が
フィードバック制御される。以上により、所定のカム曲
線どおりに負荷を駆動することが出来る。これにより円
滑な自動制御が特別なリミッタ回路等の電気回路を用い
ることなく行われる。また、本発明の演算手段は基準軸
回転速度が常速よりも低いときに補間パルスを挿入する
ように構成されているため、少なくとも間欠動作は生じ
ない。The calculating means supplies the position command value (S), the speed command value (V) and the acceleration command value (A) on the basis of an arbitrary cam curve according to the load side request. These signals are amplified and supplied to the load side. On the other hand, on the load side, the actual displacement of the load is detected and a pulse signal of frequency ω is output from the pulse generator (PG). On the computing means side,
First to third comparators are provided to compare the integrated value of the pulse signal with the position command value, the pulse signal with the speed command value, the differential value of the pulse signal with the acceleration command value, and the position error signal thereof. Generates velocity error signal and acceleration error signal. The drive signal supplied to the load side is feedback-controlled by these error signals. As described above, the load can be driven according to the predetermined cam curve. As a result, smooth automatic control is performed without using an electric circuit such as a special limiter circuit. Further, since the calculating means of the present invention is configured to insert the interpolation pulse when the reference shaft rotation speed is lower than the normal speed, at least intermittent operation does not occur.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図１は同実施例の全体構成図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of the embodiment.
【００１１】図１に示すように、本実施例の電子カムで
は、演算手段としてＣＰＵ１を採用し、第１比較器とし
て減算器２とカウンタ３が対応し、第２比較器として減
算器４と速度周波数変換器（Ｖ／Ｆ）５が対応し、第３
比較器として減算器６と微分器７が対応する。前記減算
器２はデジタル／アナログ変換（Ｄ／Ａ）８、乗算器
９、加算器１０，加算器１１，増幅器（アンプ）１２を
介して負荷１３に連結する。前記減算器４は（Ｄ／Ａ）
１５および乗算器１６を介し加算器１０に連結する。ま
た、前記減算器６は（Ｄ／Ａ）１７および乗算器１８を
介し加算器１１に連結される。As shown in FIG. 1, in the electronic cam of this embodiment, a CPU 1 is adopted as a computing means, a subtractor 2 and a counter 3 correspond to each other as a first comparator, and a subtractor 4 to a second comparator. Velocity frequency converter (V / F) 5 corresponds, the third
The subtractor 6 and the differentiator 7 correspond to each other as a comparator. The subtractor 2 is connected to a load 13 via a digital / analog conversion (D / A) 8, a multiplier 9, an adder 10, an adder 11 and an amplifier (amplifier) 12. The subtractor 4 is (D / A)
It is connected to the adder 10 via 15 and the multiplier 16. Further, the subtractor 6 is connected to the adder 11 via the (D / A) 17 and the multiplier 18.
【００１２】一方、演算手段のＣＰＵ１には負荷１３の
動作特性に応じた任意のカム曲線１９が入力され、ＣＰ
Ｕ１はカム曲線１９のカム曲線に基づき位置指令値
（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および加速度指令値（Ａ）を
前記減算器２，４，６にそれそれ入力する。On the other hand, an arbitrary cam curve 19 according to the operating characteristics of the load 13 is input to the CPU 1 of the calculating means, and CP
U1 inputs the position command value (S), the speed command value (V) and the acceleration command value (A) to the subtracters 2, 4 and 6 respectively based on the cam curve of the cam curve 19.
【００１３】負荷１３側には負荷１３の変位を検出して
周波数ωのパルス信号を発するＰＧ１４が設けられる。
ＰＧ１４からのパルス信号は前記カウンタ３，（Ｖ／
Ｆ）５，微分器６に入力される。一方、前記第１比較器
のカウンタ３は周波数ωを積分するもので減算器２側に
ωの積分値が入力される。（Ｖ／Ｆ）５は周波数ωを速
度に変換するものでその値は減算器４に入力される。ま
た微分器７は周波数ωを微分するものでその値は減算器
６に入力される。A PG 14 is provided on the side of the load 13 to detect the displacement of the load 13 and emit a pulse signal of frequency ω.
The pulse signal from PG14 is the counter 3, (V /
F) 5, input to the differentiator 6. On the other hand, the counter 3 of the first comparator integrates the frequency ω, and the integrated value of ω is input to the subtractor 2 side. The (V / F) 5 converts the frequency ω into a velocity, and the value is input to the subtractor 4. The differentiator 7 differentiates the frequency ω, and its value is input to the subtractor 6.
【００１４】ＣＰＵ１には、速度指令値が常速よりも低
い場合にそれを補間する補間回路２１が連結される。
（Ｄ／Ａ）８は減算器２から出力された位置誤差信号を
Ｄ／Ａ変換する。（Ｄ／Ａ）１５は減算器４から出力さ
れる速度誤差信号をＤ／Ａ変換する。（Ｄ／Ａ）１７は
減算器６から出力される加速度誤差信号をＤ／Ａ変換す
る。乗算器９は（Ｄ／Ａ）８から出力された位置誤差信
号を所定のファクタで乗算処理する。乗算器１６は（Ｄ
／Ａ）１５から出力された速度誤差信号を所定のファク
タで乗算処理する。乗算器１８は（Ｄ／Ａ）１７から出
力された加速度誤差信号を所定のファクタで乗算処理す
る。加算器１０は乗算器９から出力される位置誤差信号
と、乗算器１６から出力される速度誤差信号を総合す
る。加算器１１は、更に乗算器１８から出力された加速
度誤差信号を該位置誤差信号および速度誤差信号と総合
する。アンプ１２は、この様にして総合された位置誤差
信号，速度誤差信号および加速度誤差信号に応答して駆
動信号を負荷１３に供給する。The CPU 1 is connected with an interpolation circuit 21 for interpolating the speed command value when it is lower than the normal speed.
The (D / A) 8 D / A converts the position error signal output from the subtractor 2. The (D / A) 15 D / A converts the speed error signal output from the subtractor 4. The (D / A) 17 D / A converts the acceleration error signal output from the subtractor 6. The multiplier 9 multiplies the position error signal output from the (D / A) 8 by a predetermined factor. The multiplier 16 is (D
/ A) The speed error signal output from the (A) 15 is multiplied by a predetermined factor. The multiplier 18 multiplies the acceleration error signal output from the (D / A) 17 by a predetermined factor. The adder 10 combines the position error signal output from the multiplier 9 and the speed error signal output from the multiplier 16. The adder 11 further combines the acceleration error signal output from the multiplier 18 with the position error signal and the velocity error signal. The amplifier 12 supplies a drive signal to the load 13 in response to the position error signal, the speed error signal, and the acceleration error signal thus integrated.
【００１５】次に、本実施例の作用を説明する。前記し
たように負荷１３側が要求する任意のカム曲線１９がＣ
ＰＵ１に入力される。ＣＰＵ１は補間回路２１を制御す
る一方減算器２，４，６に所定の位置指令値（Ｓ），速
度指令値（Ｖ），加速度指令値（Ａ）をそれぞれ入力す
る。Next, the operation of this embodiment will be described. As described above, the arbitrary cam curve 19 required by the load 13 side is C
Input to PU1. The CPU 1 controls the interpolation circuit 21 while inputting a predetermined position command value (S), speed command value (V), and acceleration command value (A) to the subtracters 2, 4, and 6, respectively.
【００１６】一方、負荷１３側には負荷の変位を検出し
ＰＧ１４から実際の周波数ωのパルス信号を出力する。
この周波数ωのパルス信号はカウンタ３，（Ｖ／Ｆ）
５，微分器７にそれぞれ入力され、位置信号，速度信
号，加速度信号に変換される。減算器２，４，６はこれ
等の位置信号，速度信号，加速度信号とＣＰＵ１から供
給された位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ），加速度
指令値（Ａ）とをそれぞれ比較し、位置誤差信号，速度
誤差信号，加速度誤差信号を求める。これ等の誤差信号
は加算器１０，１１等により総合されアンプ１２で増幅
された後、負荷１３に入力される。以上の作用を繰り返
し行うとにより、負荷１３には位置遅れ、速度変動，加
速度変動のない動作指令が入力される。特に、本実施例
では、加速度指令値に基づくフィードバック制御を行う
ため、応答遅れがなく、任意のカム曲線に基づく負荷１
３側のコントロールが出来る。On the other hand, on the load 13 side, the displacement of the load is detected and a pulse signal of the actual frequency ω is output from PG 14.
The pulse signal of this frequency ω is the counter 3, (V / F)
5, input to the differentiator 7, respectively, and converted into a position signal, a velocity signal, and an acceleration signal. The subtracters 2, 4 and 6 respectively compare these position signal, speed signal and acceleration signal with the position command value (S), speed command value (V) and acceleration command value (A) supplied from the CPU 1. , Position error signal, velocity error signal, acceleration error signal. These error signals are integrated by the adders 10 and 11 and amplified by the amplifier 12, and then input to the load 13. By repeating the above operation, an operation command without position delay, speed fluctuation, and acceleration fluctuation is input to the load 13. In particular, in this embodiment, since feedback control is performed based on the acceleration command value, there is no response delay and the load 1 based on an arbitrary cam curve is used.
You can control 3 side.
【００１７】[0017]
【発明の効果】本発明によれば、次のような顕著な効果
を奏する。 １）カム曲線を指令値とし、負荷側の変位を検出したパ
ルス信号を基に、特に俊敏な加速度誤差信号により負荷
側のフィードバック制御を行うため、応答遅れのない正
確なカム動作が実現出来る。 ２）任意のカム曲線を採用することが出来るため、負荷
側の多岐の要求に対応出来る。 ３）カム曲線を基にするため無理な加速度が生じない。
それにより機械系又は電気回路の損傷が避けられる。 ４）加速度を基関数とするため、負荷側の任意の点の発
生力が制御出来る。 ５）補間パルスにより指令値を補完するため、低高速と
も滑らかな回転を得ることが出来る。 ６）従来技術のようにリミッタ回路やダンパ回路のよう
な制御回路が不要となり、その分コストダウンが図れ
る。According to the present invention, the following remarkable effects are obtained. 1) With the cam curve as the command value, the feedback control on the load side is performed by the particularly agile acceleration error signal based on the pulse signal which detects the displacement on the load side, so that an accurate cam operation without a response delay can be realized. 2) Since any cam curve can be adopted, it is possible to meet various demands on the load side. 3) Unreasonable acceleration does not occur because it is based on the cam curve.
This avoids damage to the mechanical system or the electrical circuit. 4) Since the acceleration is used as a basic function, the generated force at any point on the load side can be controlled. 5) Since the command value is complemented by the interpolation pulse, it is possible to obtain smooth rotation at low and high speeds. 6) A control circuit such as a limiter circuit or a damper circuit is not required unlike the prior art, and the cost can be reduced accordingly.
【図１】本発明の一実施例の全体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】カム曲線の一例を示すＳ−ｔ線図。FIG. 2 is a St diagram showing an example of a cam curve.
【図３】図２に基づくＶ−ｔ線図。FIG. 3 is a Vt diagram based on FIG.
【図４】図３に基づくＡ−ｔ線図。FIG. 4 is an At diagram based on FIG.
【図５】パルス信号の補間を示す波形パルス信号図。FIG. 5 is a waveform pulse signal diagram showing interpolation of pulse signals.
【図６】Ｖ−ｔ線図における応答遅れを示す線図。FIG. 6 is a diagram showing a response delay in a Vt diagram.
【図７】図６に対応するＡ−ｔ線図における応答遅れを
示す線図。FIG. 7 is a diagram showing a response delay in the At diagram corresponding to FIG.
【図８】駆動対象部（負荷）の状態変化の一例を示す線
図。FIG. 8 is a diagram showing an example of a state change of a drive target section (load).
【図９】従来の直線型のＶ−ｔ線図。FIG. 9 is a conventional linear Vt diagram.
【図１０】図９に対応するＡ−ｔ線図。FIG. 10 is an At line diagram corresponding to FIG. 9;
【図１１】従来のカム曲線におけるパルス信号指令を示
すパルス信号図。FIG. 11 is a pulse signal diagram showing a pulse signal command in a conventional cam curve.
【図１２】従来のＶ−ｔ線図とその応答遅れを示す線
図。FIG. 12 is a diagram showing a conventional Vt diagram and its response delay.
１ ＣＰＵ（演算手段） ２ 減算器 ３ カウンタ（積分器） ４ 減算器 ５ Ｖ／Ｆ（速度周波数変換器） ６ 減算器 ７ 微分器 ８ Ｄ／Ａ ９ 乗算器 １０ 加算器 １１ 加算器 １２ アンプ（増幅器） １３ 負荷（駆動対象部） １４ ＰＧ（パルスゼネレータ） １５ Ｄ／Ａ １６ 乗算器 １７ Ｄ／Ａ １８ 乗算器 １９ カム曲線 ２０ ＰＧ（パルスゼネレータ） ２１ 補間回路 1 CPU (Calculation Means) 2 Subtractor 3 Counter (Integrator) 4 Subtractor 5 V / F (Velocity Frequency Converter) 6 Subtractor 7 Differentiator 8 D / A 9 Multiplier 10 Adder 11 Adder 12 Amplifier ( Amplifier) 13 Load (Drive target part) 14 PG (Pulse generator) 15 D / A 16 Multiplier 17 D / A 18 Multiplier 19 Cam curve 20 PG (Pulse generator) 21 Interpolation circuit
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｒ 13/62 Ｓ Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI Technical display location G05D 3/12 306 R 13/62 S
Claims (3)
（負荷）を駆動し電気的にカム動作を再現する電子カム
であって、前記負荷を駆動する駆動信号を出力する増幅
器（アンプ）と、前記負荷の変位を検出してパルス信号
を出力するパルスゼネレータ（ＰＧ）と、前記カム曲線
に基づき位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および加
速度指令値（Ａ）を供給する演算手段と、前記パルス信
号の積分値と前記位置指令値を比較して位置誤差信号を
生成する第１比較器と、前記パルス信号と前記速度指令
値を比較して速度誤差信号を生成する第２比較器と、前
記パルス信号の微分値と前記加速度指令値を比較して加
速度誤差信号を生成する第３比較器を有しており、前記
位置誤差信号，速度誤差信号および加速度誤差信号を総
合して前記増幅器に入力し前記駆動信号のフィードバッ
ク制御を行うことを特徴とする電子カム。1. An electronic cam for driving a drive target portion (load) according to a given cam curve to electrically reproduce a cam operation, and an amplifier for outputting a drive signal for driving the load. And a pulse generator (PG) that detects a displacement of the load and outputs a pulse signal, and a position command value (S), a speed command value (V) and an acceleration command value (A) based on the cam curve. A first comparator for generating a position error signal by comparing the integrated value of the pulse signal with the position command value; and a first comparator for comparing the pulse signal with the speed command value to generate a speed error signal It has two comparators and a third comparator that generates an acceleration error signal by comparing the differential value of the pulse signal with the acceleration command value, and integrates the position error signal, the velocity error signal, and the acceleration error signal. And then to the amplifier An electronic cam, wherein the electronic cam is input and feedback control of the drive signal is performed.
て前記位置指令値，速度指令値および加速度指令値を作
成するものである請求項１の電子カム。2. The electronic cam according to claim 1, wherein the calculation means creates the position command value, the speed command value and the acceleration command value according to an arbitrary cam curve.
よりも低いときにパルス信号に補間パルスを挿入するも
のである請求項１の電子カム。3. The electronic cam according to claim 1, wherein the arithmetic means inserts an interpolation pulse into the pulse signal when the reference shaft rotation speed is lower than the normal speed.
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|---|---|---|---|
| JP6105086A JP3000850B2 (en) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | Electronic cam |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6105086A JP3000850B2 (en) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | Electronic cam |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JP3000850B2 JP3000850B2 (en) | 2000-01-17 |
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ID=14398115
Family Applications (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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