JPH07309222A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 主マイクロプロセッサの異常をできる限り速
やかに検出すること。 【構成】主マイクロプロセッサ（Ｍ−μＰ）は、車輪速
センサ（Ｓ₀〜Ｓ₃）から入力される車輪速信号に基づい
てアンチロック制御判断を行い、この判断に基づいて少
なくとも二系統のブレーキ液圧回路のアクチュエータ
（ＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃）に対して制御信号を出力する。ま
た、主マイクロプロセッサは、一つの系統に対する制御
信号を変化させるときに、該一つの系統以外の特定の一
つの系統に対する制御信号を強制的に変化させる。監視
装置（ＭＮＴＲ）は、主マイクロプロセッサが上記一つ
の系統に出力する信号が変化したときに、特定の一つの
系統に出力された制御信号が変化しなければ主マイクロ
プロセッサは正常に作動していないと判断し、主マイク
ロプロセッサの作動を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、アンチロックブレーキ
制御装置に関し、特に、車輪速センサの信号より車輪の
ロック兆候を検出してアクチュエータに制御信号を出力
するマイクロプロセッサを監視し、このマイクプロセッ
サが正常に作動していないことが検出された場合には、
アンチロック制御を禁止する監視装置を備えたアンチロ
ックブレーキ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両のアンチロックブレーキ制
御装置では、車輪速センサの出力する信号をマイクロプ
ロセッサが演算処理し、車輪速度、車輪加減速度、推定
車体速度等の車輪及び車体挙動から車輪のロック兆候の
発生を監視する。また、マイクロプロセッサは、ロック
兆候に応じて、ブレーキ液圧を調整するアクチュエータ
を駆動するための制御信号を出力する。また、マイクロ
プロセッサは、ロック兆候が検出されるとアクチュエー
タにブレーキ液圧の減圧を指令する信号を出力し、車輪
速度が回復する傾向に向かうと、ブレーキ液圧の加圧を
指令する信号を出力する。このようにブレーキ液圧を調
節することにより、車輪のスキッドが路面摩擦係数のピ
ーク近傍領域に維持され、車両の制動距離の短縮、車体
安定性の確保及び操縦性の確保等が図られる。

【０００３】アンチロックブレーキ制御装置は、ブレー
キ制動中か否かに拘わらず、ブレーキ液圧を減圧させる
作動を行うため、マイクロプロセッサが正常に作動しな
いためにアクチュエータに対して誤った制御信号が出力
されると、車体挙動が不安定になる等の重大な問題が発
生する。そのため、従来より、マイクロプロセッサを監
視し、正常に作動していないことを検出した場合には、
アンチロック制御を禁止する構成としたアンチロックブ
レーキ制御装置が提供されている。

【０００４】まず、第１に、特開昭５９−１３０７６８
号等には、それぞれ車輪速センサから信号が入力される
２個の独立したマイクロプロセッサを備え、一方のマイ
クロプロセッサの制御信号をアクチュエーターへ出力す
ると共に、この一方のマイクロプロセッサの出力する制
御信号を他方のマイクロプロセッサの出力する制御信号
と比較して、両者が一致しない場合には、マイクロプロ
セッサが正常に作動していないと判断してアンチロック
制御を中止する構成としたアンチロックブレーキ制御装
置が開示されている。この種のアンチロックブレーキ制
御装置では、上記２個のマイクロプロセッサは同様の演
算処理を行うため、同種のマイクロプロセッサが使用さ
れる。

【０００５】第２に、特公平３−７５３８号、特開昭６
３−２３３４０１号等には、それぞれ異なる系統のブレ
ーキ液圧回路のアクチュエータを制御する２個の独立し
たマイクロプロセッサを備え、この２つのマイクロプロ
セッサが制御出力を互いに監視する構成としたアンチロ
ックブレーキ制御装置が提供されている。この種のアン
チロックブレーキ制御装置も、２つのマイクロプロセッ
サは同様の演算処理を行うため、同種のマイクロプロセ
ッサが使用される。

【０００６】第３に、特開平２−２９６５７０号には、
車輪速センサの信号を演算処理して制御信号を出力する
主マイクロプロセッサと、この主マイクロプロセッサを
監視するフェールセーフマイクロプロセッサを備えたア
ンチロックブレーキ制御装置が開示されている。

【０００７】上記フェールセーフマイクロプロセッサ
は、上記制御信号が“減圧”を指令する時間を計測する
タイマを備え、このタイマにより計測された時間が所定
の時間（オン限度時間）を越えれば、主マイクロプロセ
ッサが正常に作動していないと判断して、主マイクロプ
ロセッサの作動を禁止する。

【０００８】また、このアンチロックブレーキ制御装置
では、高速走行時等のように、上記オン限度時間以上の
減圧が必要な場合には、オン限度時間よりも短い所定の
時間間隔で瞬間的に制御信号を“加圧”に変化させて、
上記タイマをリセットする構成としている。この場合、
制御信号を“加圧”に設定する時間は極めて短時間であ
るため、アクチュエータは作動せず、ブレーキ液圧の制
御に影響はない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のアンチロックブレーキ制御装置には、下記のような
問題がある。まず、上記第１及び第２の従来のアンチロ
ックブレーキ制御装置では、同種のマイクロプロセッサ
を２個使用するため、２つのマイクロプロセッサに対し
て同様の影響を及ぼすラジオ周波数妨害や電源変動等に
起因するいわゆる系統的誤差の場合には、異常を検出で
きない場合がある。

【００１０】また、この種のアンチロックブレーキ制御
装置では、車輪速センサの演算処理が可能なマイクロプ
ロセッサが２個必要であるため、装置が高価なるという
問題もある。

【００１１】一方、上記第３の従来のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、フェールセーフマイクロプロセッサ
は、主マイクロプロセッサの監視のみを行うため、主マ
イクロプロセッサと異なる比較的簡易な構造のものを使
用することができ、上記系統的誤差に対応することでき
ると共に装置のコストも低減される。

【００１２】しかし、この第３のアンチロックブレーキ
制御装置では、上記のように主マイクロプロセッサが
“減圧”を出力する時間がオン限度時間を越えたことに
より、主マイクロプロセッサの異常を検出するため、主
マイクロプロセッサが減圧を開始してから一定時間経過
しないと異常が検出できない。一方、上記オン限度時間
を短く設定すると、正常時の減圧作動と異常な減圧との
区別ができない。

【００１３】上記のようにアクチュエータに対して誤っ
た制御信号が出力されると重大な問題が発生するため、
マイクロプロセッサの異常は直ちに検出する必要があ
る。よって、このアンチロックブレーキ制御装置のよう
に、異常検出までに一定時間を要するのは、安全性の点
で好ましくない。

【００１４】また、第３のアンチロックブレーキ制御装
置は、主マイクロプロセッサが“加圧”の制御信号を出
力している間は、異常を検出することができない。

【００１５】さらに、第３のアンチロックブレーキ制御
装置では、車両の発進時に車両の電源をオンしたときに
行うアンチロックブレーキ制御装置の異常検出（イニシ
ャルチェック）に問題がある。すなわち、フェールセー
フマイクロプロセッサは、主マイクロプロセッサがオン
限度時間以上“減圧”の制御信号を出力したことを検出
するから、イニシャルチェック時にフェールセーフマイ
クロプロセッサが正常に作動することを確認するために
は、少なくとも上記オン限度時間以上の所定時間の間、
主マイクロプロセッサに“減圧”の制御信号を出力させ
る必要がある。この所定時間の間は、運転者がブレーキ
ペダルを踏み込んでも制動力を得ることができない。そ
のため、仮に、イニシャルチェック時に車両が坂道上に
位置していたとすると、ブレーキの制動力が得られない
ために車両が移動してしまうおそれがある。同様に、車
両の走行中も、フェールセーフマイクロプロセッサが正
常に作動していることを確認することができない。

【００１６】本発明は、上記のような従来のアンチロッ
クブレーキ制御装置における問題を解決するためになさ
れたものであって、マイクロプロセッサの異常を速やか
に検出することができるようにすることを目的としてな
されたものである。

【００１７】また、本発明はアンチロック制御の減圧中
または加圧中のいずれであっても、マイクロプロセッサ
の異常を検出できるようにすることを目的としてなされ
たものである。

【００１８】さらに、本発明は、車両の発進時や走行中
であっても、安全かつ確実にイニシャルチェックを行う
ことができるアンチロックブレーキ制御装置を提供する
ことを目的としてなされたものである。

【００１９】

【課題を解決するための手段】従って、請求項１は、車
輪速センサから入力される車輪速信号に基づいてアンチ
ロック制御判断を行い、該判断に基づいて少なくとも二
系統のブレーキ液圧回路のアクチュエータに対して制御
信号を出力する主マイクロプロセッサと、該主マイクロ
プロセッサの出力する制御信号を監視する監視装置とを
備え、上記監視装置は、上記主マイクロプロセッサの少
なくとも一つの系統に出力される制御信号が変化した時
に、主マイクロプロセッサが正常に作動しているか否か
を判断し、主マイクロプロセッサが正常に作動していな
い場合には、主マイクロプロセッサの作動を禁止する制
御禁止信号を出力することを特徴とするアンチロックブ
レーキ制御装置を提供するものである。

【００２０】また、請求項２は、ブレーキ液圧を調整す
るアクチュエータを備える少なくとも２系統以上のブレ
ーキ液圧回路と、車輪速センサから入力される車輪速信
号より車輪がロック傾向又はロックから回復する傾向に
あることを検出し、該傾向に応じて上記ブレーキ液圧回
路のアクチュエータを駆動する制御信号を出力し、一つ
の系統に対する制御信号を変化させるときに、該一つの
系統以外の特定の一つの系統に対する制御信号を強制的
に変化させる主マイクロプロセッサと、上記主マイクロ
プロセッサが上記一つの系統に出力する信号が変化した
ときに、上記特定の一つの系統に出力された制御信号が
変化すれば主マイクロプロセッサは正常に作動している
と判断する一方、上記特定の一つの系統に出力された制
御信号が変化しなければ主マイクロプロセッサは正常に
作動していないと判断し、主マイクロプロセッサの作動
を禁止する制御禁止信号を出力する監視装置とを備える
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置を提供
するものである。

【００２１】さらに、上記請求項３は、上記請求項２に
おいて、上記マイクロプロセッサは、上記アクチュエー
タが反応しない程度に瞬間的に上記一つの系統以外の特
定の一つの系統に対する制御信号を強制的に変化させる
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置を提供
するものである。

【００２２】請求項４は、上記請求項１から請求項３に
おいて、上記監視装置を上記主マイクロプロセッサとは
異なる形式のマイクロプロセッサとしたアンチロックブ
レーキ制御装置を提供するものである。

【００２３】さらに、請求項５は、上記請求項１から請
求項３において、上記監視装置を電子回路としたアンチ
ロックブレーキ制御装置を提供するものである。

【００２４】

【作用】請求項１のアンチロックブレーキ制御装置で
は、主マイクロプロセッサが一つの系統に出力する制御
信号が変化したときに、主マイクロプロセッサが正常に
作動しているか否かを判断する構成としているため、主
マイクロプロセッサに異常が発生している場合には、主
マイクロプロセッサの制御信号によりアクチュエータが
作動を開始するときに直ちに異常が検出される。

【００２５】請求項２のアンチロックブレーキ制御装置
では、主マイクロプロセッサが一つの系統（当該チャネ
ル）に出力する制御信号が変化したときに、この一つの
系統以外の特定の一つの系統（監視チャネル）に対する
制御信号を強制的に変化させる構成とし、かつ、監視装
置はこの監視チャネルに対する制御信号の変化があるか
否かにより、主マイクロプロセッサが正常に作動してい
るか否かを監視する構成としているため、主マイクロプ
ロセッサに異常が発生している場合には、当該チャネル
に対する制御信号が変化したときに、この異常が直ちに
検出される。

【００２６】上記請求項３のアンチロックブレーキ制御
装置では、制御信号を強制的に変化させる時間をアクチ
ュエータが反応しない程度に短くしているため、通常の
アンチロック制御に影響を与えることがない。

【００２７】請求項４のアンチロックブレーキ制御装置
では、主マイクロプロセッサと監視装置が異なる形式の
マイクロプロセッサからなるため、系統的誤差が生じた
場合にも主マイクロプロセッサの異常が確実に検出さ
れ、アンチロック制御が禁止される。

【００２８】請求項５のアンチロックブレーキ制御装置
では、監視装置をマイクロプロセッサではなく、電子回
路から構成しているため、装置全体としてのコストが低
減される。

【００２９】

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づいて、本発明
について詳細に説明する。図１及び図２は、本発明の第
１実施例に係るアンチロックブレーキ制御装置を示して
いる。この第１実施例は、それぞれ車両の右前輪ＦＲ、
左前輪ＦＬ、右後輪ＲＲ、左後輪ＲＬに対応するアクチ
ュエータＡＣＴ₀，ＡＣＴ₁，ＡＣＴ₂，ＡＣＴ₃を設けた
４つのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−ＦＬ、Ｃ−Ｒ
Ｒ、Ｃ−ＲＬを備える、４チャネル方式のアンチロック
ブレーキ制御装置である。

【００３０】図中、Ｓｏ，Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃は、それぞれ
右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬ、右後輪ＲＲ、左後輪ＲＬの車
輪速を検出する車輪速センサである。この車輪速センサ
Ｓ₀〜Ｓ₃は、公知の構造であって、車輪ＦＬ〜ＦＲの回
転軸に取付けた歯車（図示せず）の回転をピックアップ
で交流信号として検出し、この交流信号（車輪速信号）
を電子制御装置ＥＣＵに出力する。

【００３１】電子制御装置ＥＣＵは、主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰ、駆動回路ＤＲＶ及び監視装置ＭＮＴＲを
備え、車輪速センサＳ₀〜Ｓ₃の出力する車輪速信号に所
定の演算処理を行って各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＬのアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に“減圧”ま
たは“加圧”を指令する駆動信号ＤＳ（ＦＲ），ＤＳ
（ＦＬ），ＤＳ（ＲＲ），ＤＳ（ＲＬ）を出力する。

【００３２】なお、上記主マイクロプロセッサＭ−μＰ
には、駆動信号ＤＲＶの出力する駆動信号ＤＳ（ＦＲ）
〜ＤＳ（ＲＬ）が入力され、この駆動信号ＤＳ（ＦＲ）
〜ＤＳ（ＲＬ）により主マイクロプロセッサＭ−μＰ自
体の作動を監視する構成としている。

【００３３】上記各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−Ｒ
Ｌに設けたアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃は、図２に
示すように、それぞれマスタシリンダ１と各車輪ＦＲ，
ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダＷＣ₀，ＷＣ₁，ＷＣ
₂，ＷＣ₃を接続する供給路２に介設したインレット・バ
ルブ３と、ホイルシリンダＷＣ₀〜ＷＣ₃からリザーバ４
及びポンプ５を介してマスタシリンダ１側に還流する還
流路６に介設したアウトレット・バルブ７を備えてい
る。上記インレット・バルブ３は公知の構造の流量制御
弁である。上記アウトレット・バルブ７は常閉のオン／
オフ型ソレノイドバルブである。

【００３４】このアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に、
上記駆動回路ＤＲＶから“ローレベル”（以下、“ロ
ー”と略する。）の駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（Ｒ
Ｌ）が入力されると、上記アウトレット・バルブ７のソ
レノイドがオン状態となり、アウトレット・バルブ７が
開弁し、ブレーキペダル１ａを踏み込んだ状態であって
もホイルシリンダＷＣ₀〜ＷＣ₃のブレーキ液圧が減圧さ
れる。一方、アクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に、“ハ
イレベル”（以下、“ハイ”と略する）駆動信号ＤＳ
（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）が入力されると、アウトレット
・バルブ７のソレノイドがオフ状態となり、アウトレッ
ト・バルブ７が閉弁し、ホイルシリンダＷＣ₀〜ＷＣ₃の
液圧はブレーキペダル１ａの踏み込み量に応じて加圧さ
れる。

【００３５】上記主マイクロプロセッサＭ−μＰは、変
換部ＣＯＮＶ、車輪及び車体挙動計算部ＣＡＬ、アンチ
ロック判断部ＬＣＫ及び信号反転部ＲＥＶを備えてい
る。

【００３６】上記変換部ＣＯＮＶには、上記車輪速セン
サＳ₀〜Ｓ₃から入力された各車輪ＦＲ〜ＲＬの車輪速信
号をデジタル信号に変換、増幅して車輪及び車体挙動計
算部ＣＡＬに出力する。

【００３７】上記車輪及び車体挙動計算部ＣＡＬは、上
記変換部ＣＯＮＶによりデジタル信号に変換された車輪
速信号に基づいて、車輪速度、車輪加減速度、車体速度
の推定値（推定車体速度）等を計算し、これらをアンチ
ロック判断部ＬＣＫに出力する。

【００３８】アンチロック判断部ＬＣＫは、上記車輪速
度、車輪加減速度、車体速度の推定値（推定車体速度）
等に基づいて、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬについて
ロック兆候にあるか否かを判断する。このロック兆候の
判断は、種々の公知の方法があるが、例えば、一つの車
輪ＦＲ〜ＲＬの車輪速度と推定車体速度の差及びその車
輪ＦＲ〜ＲＬの車輪加減速度が所定の閾値を越えれば、
その車輪ＦＲ〜ＲＬはロック兆候であると判断し、閾値
の範囲内であればロック兆候が回復する傾向にあると判
断する。

【００３９】アンチロック判断部ＬＣＫは、上記車輪Ｆ
Ｒ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのいずれかにロック兆候が検出さ
れた場合には、対応するブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＲのアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に対して“減
圧”を指令するために、“ロー”の制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ），ＣＳ’（ＦＬ），ＣＳ’（ＲＲ），ＣＳ’（Ｒ
Ｌ）を信号反転部ＲＥＶに出力する一方、車輪速度が回
復してロック兆候から回復する傾向にあると判断した場
合には、アクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に対して“加
圧”を指令するために、“ハイ”の制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ’（ＲＬ）を信号反転部ＲＥＶに出力する。

【００４０】信号反転部ＲＥＶは、上記アンチロック判
断部ＬＣＫから入力された制御信号ＣＳ’（ＦＲ）〜Ｃ
Ｓ’（ＲＬ）を主マイクロプロセッサＭ−μＰの作動の
異常が検出できるように処理した後、各ブレーキ液圧回
路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−ＲＬのアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣ
Ｔ₃に出力するために、減圧（ロー）又は加圧（ハイ）
の制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），ＣＳ（Ｒ
Ｒ），ＣＳ（ＲＬ）を駆動回路ＤＲＶに出力する。

【００４１】第１実施例では、上記アンチロック判断部
ＬＣＫから出力される各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ
−ＲＬのアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に対する制御
信号ＣＳ’（ＦＲ）〜ＣＳ’（ＲＬ）が“ハイ”から
“ロー”（“加圧”から“減圧”）に変化した場合、又
は“ロー”から“ハイ”（“減圧”から“加圧”）に変
化した場合に、この制御信号ＣＳ’（ＦＲ）〜ＣＳ’
（ＲＬ）が変化したブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−Ｒ
Ｌに対応して予め定めた特定のブレーキ液圧回路Ｃ−Ｆ
Ｒ〜Ｃ−ＲＬのアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に対す
る制御信号ＣＳ’（ＦＲ）〜ＣＳ’（ＲＬ）を強制的に
反転させてＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を出力する。

【００４２】上記入力される制御信号ＣＳ’（ＦＲ）〜
ＣＳ’（ＲＬ）が“ハイ”から“ロー”又は“ロー”か
ら“ハイ”に変化したブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−
ＲＬを“当該チャネル”、この“当該チャネル”と対応
する特定のブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−ＲＬを“監
視チャネル”とすると、各ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜
Ｃ−ＲＬが当該チャネルである場合の対応する監視チャ
ネルとの関係は下記の表１のようになる。

【００４３】

【表１】

【００４４】この表１に示すように、第１実施例では、
右前輪ＦＲのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲと左後輪ＲＬの
ブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬが相互に“当該チャネル”
“監視チャネル”となり、左前輪ＦＬのブレーキ液圧回
路Ｃ−ＦＬと右後輪ＲＲのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＲが
相互に“当該チャネル”“監視チャネル”となる。

【００４５】例えば、図３に示すように、右前輪ＦＲの
ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲに対する制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ）が時刻ｔ１に“ハイ”から“ロー”に変化すると、
このとき上記ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲが“当該チャネ
ル”であり、これに対応する“監視チャネル”である左
後輪ＲＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬに対する制御信号
ＣＳ’（ＲＬ）が“ハイ”から“ロー”に強制的に反転
される。また、時刻ｔ２に左後輪ＲＬのブレーキ液圧回
路Ｃ−ＲＬに対する制御信号ＣＳ’（ＲＬ）が時刻ｔ２
に“ハイ”から“ロー”に変化すると（ブレーキ液圧回
路Ｃ−ＲＬが“当該チャネル”である。）、“監視チャ
ネル”である右前輪ＦＲのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲに
対する制御信号ＣＳ’（ＦＲ）が“ロー”から“ハイ”
に強制的に反転される。同様に、時刻ｔ３、時刻ｔ４に
おいても一方の制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（Ｒ
Ｌ）が“ハイ”から“ロー”に切り替わると、他方の制
御信号ＣＳ’（ＲＬ），ＣＳ’（ＦＲ）が強制的に反転
される。

【００４６】通常、上記“監視チャネル”の制御信号Ｃ
Ｓ’（ＦＲ）〜ＣＳ’（ＲＬ）の信号を反転する時間
（変化パルス幅△Ｔ）はアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣ
Ｔ₃が作動しないような極めて短い時間に設定される。
第１実施例では、アクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃のア
ウトレット・バルブ７が作動しないように変化パルス幅
△Ｔを約２ｍｓｅｃに設定している。ただし、アクチュ
エータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃が反応しない変化パルス幅△Ｔ
はアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃の特性によりことな
るものであり、必ずしも２ｍｓｅｃに限定されるもので
はない。

【００４７】図４は、信号反転部ＲＥＶの論理回路の一
例であり、制御信号ＣＳ’（ＦＲ）と制御信号ＣＳ’
（ＲＬ）が一つの回路で処理され、この回路と同一の構
成の回路により制御信号ＣＳ’（ＦＬ）と制御信号Ｃ
Ｓ’（ＲＲ）が処理される。

【００４８】制御信号ＣＳ’（ＦＲ）と制御信号ＣＳ’
（ＲＬ）を処理する回路について説明すると、図中Ｄ
１，Ｄ２は遅延回路であり、制御信号ＣＳ’（ＦＲ），
ＣＳ’（ＲＬ）が“ロー”から“ハイ”または“ハイ”
から“ロー”に変化すると、ＥＸＯＲ素子２１，２２が
“ハイ”のパルス信号を出力する。ＥＸＯＲ素子２１の
出力する信号は、スイッチング回路２３の入力とスイッ
チング回路２４のエネイブル端子に入力され、ＥＸＯＲ
素子２２の出力する信号は、スイッチング回路２４の入
力とスイッチング回路２３のエネイブル端子に入力され
る。スイッチング回路２３，２４は、上記制御信号Ｃ
Ｓ’（ＦＲ）と制御信号ＣＳ’（ＲＬ）が“ロー”から
“ハイ”または“ハイ”から“ロー”に変化しＸＯＲ素
子２１，２２が“ハイ”のパルス信号を出力した時の
み、その出力が禁止され入力信号が“ハイ”“ロー”に
かかわらず“ハイ”を出力する。すなわち、スイッチン
グ回路２３，２４は、上記制御信号ＣＳ’（ＦＲ）と制
御信号ＣＳ’（ＲＬ）のいずれか一方のみが“ロー”か
ら“ハイ”または“ハイ”から“ロー”に変化した場合
“ロー”のパルス信号を出力する。このスイッチング回
路２３，２４の出力はそれぞれ、反転回路Ｒ１，Ｒ２の
スイッチング回路２５，２６のゲートに入力される。反
転回路Ｒ１は、制御信号ＣＳ’（ＲＬ）が変化したとき
に、“ロー”と“ハイ”が反転した波形の制御信号ＣＳ
（ＦＲ）を出力し、反転回路Ｒ２は、制御信号ＣＳ’
（ＦＲ）が変化したときに“ロー”と“ハイ”が反転し
た波形の制御信号ＣＳ（ＲＬ）を出力する。

【００４９】上記駆動回路ＤＲＶには、上記主マイクロ
プロセッサＭ−μＰから制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）が入力される。制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＲ）が“ハイ”（加圧）であれば、その間駆動回路
ＤＲＶは、アクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に“ハイ”
の駆動信号ＤＳ（ＦＲ），ＤＳ（ＦＬ），ＤＳ（Ｒ
Ｆ），ＤＳ（ＲＬ）を出力する。制御信号ＣＳ（ＦＲ）
〜ＣＳ（ＲＬ）が“ロー”（減圧）であれば、その間駆
動回路ＤＲＶは、アクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₃に対
して“ロー”の駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）を
出力する。上記のようにアクチュエータＡＣＴ₀〜ＡＣ
Ｔ₃のアウトレット・バルブ７は、“ロー”の駆動信号
ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（ＲＬ）が入力されている時間中開
弁状態となる。ただし、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）が上記のように△Ｔだけ反転した場合には、ア
ウトレット・バルブ７の機械的開閉状態は変化しない。

【００５０】監視装置ＭＮＴＲには、上記信号反転部Ｒ
ＥＶが出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），
ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ（ＲＬ）が入力され、この制御信号
ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ），ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ（Ｒ
Ｌ）により主マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動
していることを監視する。また、監視装置ＭＮＴＲは、
主マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動していると
判断した場合には、駆動回路ＤＲＶに対して“制御許
可”を示す“ロー”の制御禁止信号ＣＰＳを出力する一
方、主マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動してい
ないと判断した場合には、“制御禁止”を示す“ハイ”
の制御禁止信号ＣＰＳを出力する。

【００５１】第１実施例では、監視装置ＭＮＴＲはトラ
ンジスタ等の半導体素子により構成した電子回路からな
る。図５に示すように、監視装置ＭＮＴＲは信号反転部
ＲＥＶが出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＲＬ）
を処理する回路Ａ１と、この回路Ａ１と同一の構成であ
って制御信号ＣＳ（ＦＬ），（ＲＲ）を処理する回路Ａ
２を備え、この回路Ａ１，Ａ２の出力をＯＲ素子２８に
入力する構成としている。このＯＲ素子２８の出力する
信号が上記した制御禁止信号ＣＰＳである。

【００５２】上記回路Ａ１，Ａ２は図６に示す構造とし
ている。図中Ｄ３〜Ｄ６は遅延回路である。ＥＸＯＲ素
子２９は、制御信号ＣＳ（ＦＲ）が変化したときにパル
ス信号を出力し、このパルス信号はスイッチング回路３
０を介してＤ型フリップ・フロップ回路Ｆ１，Ｆ２のト
リガーＴに入力される。一方、上記制御信号ＣＳ（Ｒ
Ｌ）はＤ型フリップ・フロップ回路Ｆ１，Ｆ２の入力Ｄ
に入力される。Ｄ型フリップ・フロップ回路Ｆ１は、ト
リガーＴに入力されるパルス信号の降下時の制御信号Ｃ
Ｓ（ＲＬ）を記憶し、ＥＸＯＲ素子３１に出力する。一
方、Ｄ型フリップ・フロップ回路Ｆ２は、トリガーＴに
入力されるパルス信号の上昇時の制御信号ＣＳ（ＲＬ）
を記憶してＥＸＯＲ素子３１に出力する。ＮＯＲ素子３
２には、上記スイッチング回路３０の出力及びＥＸＯＲ
素子３１の出力が入力される。このＮＯＲ素子３２まで
の回路がブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲが“当該チャネ
ル”、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬが“監視チャネル”と
なる場合の制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ）の処理
を行う。

【００５３】一方、遅延回路Ｄ５，Ｄ６、ＥＸＯＲ素子
３５，スイッチング回路３６，フリップ・フロップ回路
Ｆ３，Ｆ４、ＥＸＯＲ素子３７、ＮＯＲ素子３８は上記
の回路と同じ回路を構成し、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬ
が“当該チャネル”、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲが“監
視チャネル”の場合の制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（Ｆ
Ｌ）の処理を行う。

【００５４】ＯＲ素子３３には、ＮＯＲ素子３２，３８
の出力が入力され、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−Ｒ
Ｌのいずれか一方を“当該チャネル”としたときに、主
マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動をしていない
ことを検出すれば、“ハイ”の信号を出力する。

【００５５】次に、図７及び図８に基づいて、第１実施
例の作動について説明する。なお、図７は信号反転部Ｒ
ＥＶの入出力及び各要素の波形を示すタイムチャートで
あり、図８は監視装置ＭＮＴＲの入出力及び各要素の波
形を示すタイムチャートである。

【００５６】この図７及び図８の例では、説明を簡易に
するため、右前輪ＦＲのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ及び
左後輪ＲＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬのみに着目して
いる。ロック判断部ＬＣＫから信号反転部ＲＥＶに入力
される制御信号ＣＳ’（ＦＲ）は、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ
４，ｔ６，ｔ８に“ハイ”から“ロー”又は“ロー”か
ら“ハイ”に変化したものとする。一方、ロック判断部
ＬＣＫから信号反転部ＲＥＶに入力される制御信号Ｃ
Ｓ’（ＲＬ）は、時刻ｔ３，ｔ５，ｔ６，ｔ７に変化し
たものとする。

【００５７】図７に示すように、時刻ｔ１，ｔ２では、
制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（ＲＬ）が変化したこ
とにより図４の示す信号反転部ＲＥＶのＥＸＯＲ素子２
１，２２がパルス信号を出力し、スイッチング回路２
３，２４、反転回路Ｒ１，Ｒ２のスイッチング回路２
５，２６が作動する。そのため、反転回路Ｒ１から出力
される制御信号ＣＳ（ＦＲ）は、アンチロック判断部Ｌ
ＣＫから入力された制御信号ＣＳ’（ＦＲ）の波形にお
いて、制御信号ＣＳ’（ＲＬ）が変化したときに△Ｔだ
け“ロー”と“ハイ”が反転した波形となる。同様に、
反転回路Ｒ２から出力される制御信号ＣＳ（ＲＬ）の波
形は、アンチロック判断部ＬＣＫから入力された制御信
号ＣＳ’（ＲＬ）の波形において、制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ）が変化したときに△Ｔだけ“ロー”と“ハイ”が反
転した波形となる。

【００５８】ただし、この例では、図７の時刻ｔ８に制
御信号ＣＳ’（ＦＲ）が”ハイ”から“ロー”に変化し
たにもかかわらず、主マイクロプロセッサＭ−μＰが正
常に作動しなかったために、制御信号ＣＳ（ＲＬ）の信
号が強制的に反転しなかったものとする。

【００５９】一方、上記信号反転部ＲＥＶから制御信号
ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＲＬ）が入力される監視装置ＭＮ
ＴＲでは、図８に示すように、上記アンチロック判断部
から入力される制御信号ＣＳ（ＦＲ）が時刻ｔ１，ｔ
２，ｔ４，ｔ６，ｔ８に反転すると、図６のＤ型フリッ
プ・フロップ回路Ｆ１，Ｆ２に遅延回路Ｄ４により遅延
させた制御信号ＣＳ（ＲＬ）が記憶される。同様に、Ｄ
型フリップ・フロップ回路Ｆ３，Ｆ４には、アンチロッ
ク判断部ＬＣＫから入力される制御信号ＣＳ（ＲＬ）が
反転した時刻ｔ３，ｔ５，ｔ６，ｔ７に、遅延回路Ｄ６
により遅延させた制御信号ＣＳ（ＦＲ）が記憶される。
主マイクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動している限
り、ＮＯＲ素子３２，３８の出力信号は常時“ロー”で
あり、制御禁止信号ＣＰＳも“ロー”である。

【００６０】上記したように時刻ｔ８に、アンチロック
判断部ＬＣＫの制御信号ＣＳ（ＦＲ）が”ハイ”から
“ロー”に変化したにもかかわらず、制御信号ＣＳ（Ｒ
Ｌ）の信号が強制的に反転しなかったとすると、Ｄ型フ
リップ・フロップ回路Ｆ２，Ｆ１の出力がともに“ハ
イ”となるため、時刻ｔ８から変化パルス幅△Ｔだけ経
過した時刻ｔ９にＮＯＲ素子３２の出力が“ハイ”とな
り、制御禁止信号ＣＰＳは主マイクロプロセッサＭ−μ
Ｐに異常が発生したことを示す“ハイ”となる。この
“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳは、上記のように駆動回
路ＤＲＶに入力され、駆動回路ＤＲＶが不動化される。

【００６１】このように、第１実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置では、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ
（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が変化したときに、“監視チャ
ネル”の制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が反転し
たか否かによって主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常
を検出する構成としているため、“当該チャネル”の制
御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が加圧または減圧に
変化した時点で主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を
直ちに検出してアンチロック制御を禁止することができ
る。

【００６２】また、この第１実施例のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、“監視チャネル”が減圧中、加圧中
であって主マイクロプロセッサＭ−μＰの作動を監視す
ることができる。

【００６３】さらに、第１実施例では、監視装置ＭＮＴ
Ｒを電子回路により構成しているため、装置全体として
コストの低減を図ることができる。

【００６４】さらにまた、第１実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置は、イニシャルチェック時の安全性を確
保することができる。すなわち、イニシャルチェック時
に監視装置ＭＮＴＲの作動を確認するためには、一つの
ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−ＲＬを“当該チャネ
ル”として、制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を短
い時間だけ変化させ、かつ、このときに対応する“監視
チャネル”のブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ〜Ｃ−ＲＬ の
制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）を反転させないで
監視装置ＭＮＴＲに入力すればよい。このとき“監視チ
ャネル”に反転がないことを監視装置ＭＮＴＲが検出で
きれば監視装置ＭＮＴＲは正常に作動していることにな
る。従って、上記“当該チャネル”の制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ）〜ＣＳ（ＲＬ）を変化させる時間を十分に短く設定
すれば、車両が仮に坂道等に一していたも、ブレーキの
制動力が解除される時間は十分に短い時間であるため、
車両が移動してしまうことがない。同様に、第１実施例
のアンチロックブレーキ制御装置では、車両の走行中で
あっても監視装置の異常を検出することができる。

【００６５】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。この第２実施例は、上記第１実施例と同様の４チャ
ネル方式のアンチロックブレーキ制御装置であるが、
“当該チャネル”となるのが右前輪ＦＲのブレーキ液圧
回路Ｃ−ＦＲと左前輪ＦＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＬ
の２チャネルのみであり、右後輪ＲＲのブレーキ液圧回
路Ｃ−ＲＲと左後輪ＲＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬは
“監視チャネル”にしかならない。

【００６６】第２実施例における“当該チャネル”と
“監視チャネル”の関係は下記の表２に示すとおりであ
る。

【００６７】

【表２】

【００６８】また、第２実施例では、アンチロック判断
部ＬＣＫが出力する“当該チャネル”のアクチュエータ
ＡＣＴ₀，ＡＣＴ₁に対する制御信号ＣＳ’（ＦＲ），Ｃ
Ｓ’（ＦＬ）が“ハイ”から“ロー”、すなわち“加
圧”から“減圧”に変化したたときに“監視チャネル”
のアクチュエータＡＣＴ₂，ＡＣＴ₃に対する制御信号Ｃ
Ｓ’（ＲＲ），ＣＳ’（ＲＬ）に対する制御信号を瞬間
的に反転させるが、この制御信号ＣＳ’（ＦＲ），Ｃ
Ｓ’（ＦＬ）が“ロー”から“ハイ”、すなわち“減
圧”から“加圧”に変化したときには、“監視チャネ
ル”に対する制御信号ＣＳ’（ＲＦ），ＣＳ’（ＲＬ）
の反転を行わない構成としている。

【００６９】例えば、図９に示すように、右前輪ＦＲの
ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲに対する制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ）が時刻ｔ１，ｔ５に“ハイ”から“ロー”に変化す
ると、このとき上記ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲが“当該
チャネル”であり、これに対応する“監視チャネル”で
ある左後輪ＦＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬに対する制
御信号ＣＳ’（ＦＬ）が“ハイ”から“ロー”に強制的
に反転される。しかし、右前輪ＦＲのブレーキ液圧回路
Ｃ−ＦＲに対する制御信号ＣＳ’（ＦＲ）が“ロー”か
ら“ハイ”に変化する時刻ｔ３には制御信号ＣＳ’（Ｒ
Ｌ）は反転されない。また、左後輪ＲＬの液圧制御回路
Ｃ−ＲＬの制御信号ＣＳ’（ＲＬ）が時刻ｔ２，ｔ４に
変化しても制御信号ＣＳ’（ＦＲ）は反転されない。

【００７０】この第２実施例では、主マイクロプロセッ
サＭ−μＰの信号反転部ＲＥＶを図１０に示す論理回路
で表される構成としている。また、第２実施例では、監
視装置ＭＮＴＲを図５の回路Ａ１，Ａ２を図１１に示す
回路Ａ１’に置き換えた構成としている。第２実施例の
その他の構成は、上記図１及び図２に示す第１実施例と
同一である。

【００７１】上記図１０に示すように、信号反転部ＲＥ
Ｖは、アンチロック判断部ＬＣＫから入力される制御信
号ＣＳ’（ＦＲ）と制御信号ＣＳ’（ＲＬ）を一つの回
路で処理し、この回路と同じ回路で制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｌ）と制御信号ＣＳ’（ＲＲ）を処理している。

【００７２】上記制御信号ＣＳ’（ＦＲ）と制御信号Ｃ
Ｓ’（ＲＬ）を処理する回路では、制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ）はそのまま出力される。制御信号ＣＳ’（ＦＲ）が
反転するとパルス信号を出力するＥＸＯＲ素子４１とイ
ンバータ素子４２をＮＡＮＤ素子４３に接続している。
ＮＡＮＤ素子４３の出力は、第１実施例と同様の構成の
反転回路Ｒ１のスイッチング回路２５，２６のゲートに
入力されており、制御信号ＣＳ’（ＲＬ）はこの反転回
路Ｒ５に入力される。なお、図中Ｄ７，Ｄ８は遅延回路
である。

【００７３】一方、図１１に示すように回路Ａ１’で
は、制御信号ＣＳ（ＦＲ）が変化するとパルス信号を出
力するＥＸＯＲ素子４５の出力及びインバータ４６の出
力がＡＮＤ素子４７に入力されている。このＡＮＤ素子
４７の出力はスイッチング回路４８を介してフリップ・
フロップ回路Ｆ５，Ｆ６のトリガーＴに入力されてい
る。制御信号ＣＳ（ＲＬ）は遅延回路Ｄ１０を介してフ
リップ・フロップ回路Ｆ５，Ｆ６の入力Ｄに入力されて
いる。フリップ・フロップ回路Ｆ５，Ｆ６の出力Ｑが入
力されるＥＸＯＲ素子４９の出力及び上記スイッチング
回路４８の出力がＮＯＲ素子５０に入力されている。

【００７４】次に、第２実施例の作動を図１２に基づい
て説明する。この図１２の例では、説明を簡易にするた
め、右前輪ＦＲのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ及び左後輪
ＲＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬのみに着目している。
ロック判断部ＬＣＫから信号反転部ＲＥＶに入力される
制御信号ＣＳ’（ＦＲ）は、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３に
“ハイ”から“ロー”に変化する。

【００７５】時刻ｔ１，ｔ２では、制御信号ＣＳ’（Ｆ
Ｒ）の変化により図１０のＥＸＯＲ素子４１が“ハイ”
のパルス信号を出力し、かつインバータ４２の出力が
“ハイ”となるため、ＮＡＮＤ素子４３は“ロー”のパ
ルス信号を出力する。このパルス信号により反転回路Ｒ
５のスイッチング回路２５，２６が作動する。そのた
め、反転回路Ｒ５から出力される制御信号ＣＳ（ＲＬ）
は、ＣＳ’（ＲＬ）に対して、制御信号ＣＳ（ＦＲ）が
“ハイ”から“ロー”に変化したときに“ロー”から
“ハイ”または“ハイ”から“ロー”に反転した波形を
有する。

【００７６】ただし、この例では、図１２の時刻ｔ３に
制御信号ＣＳ’（ＦＲ）が”ハイ”から“ロー”に変化
したにもかかわらず、主マイクロプロセッサＭ−μＰが
正常に作動しなかったために、制御信号ＣＳ’（ＲＬ）
の信号が反転しなかったものとする。

【００７７】一方、監視装置ＭＮＴＲでは、信号反転部
ＲＥＶから入力される制御信号ＣＳ（ＦＲ）が時刻ｔ
１，ｔ２に“ハイ”から“ロー”に変化すると、フリッ
プ・フロップ回路Ｆ５，Ｆ６に遅延回路Ｄ１０により遅
延させた制御信号ＣＳ（ＲＬ）の値が記憶される。主マ
イクロプロセッサＭ−μＰが正常に作動している限り、
ＮＯＲ素子５０の出力信号は常時“ロー”であり、制御
禁止信号ＣＰＳも“ロー”である。

【００７８】上記したように時刻ｔ３に、制御信号ＣＳ
（ＦＲ）が”ハイ”から“ロー”に変化したにもかかわ
らず、制御信号ＣＳ（ＲＬ）の信号が反転しなかったと
すると、フリップ・フロップ回路Ｆ５，Ｆ６の出力がと
もに“ハイ”となり、時刻ｔ３から変化パルス幅△Ｔだ
け経過した時刻ｔ４にＮＯＲ素子５０の出力が“ハイ”
となり、監視装置ＭＮＴＲは主マイクロプロセッサＭ−
μＰに異常が発生したことを示す“ハイ”の制御禁止信
号ＣＰＳを駆動回路ＤＲＶに出力する。

【００７９】このように、第２実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置では、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ
（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ）が“減圧”に変化したときに、
“監視チャネル”の制御信号ＣＳ（ＲＲ），ＣＳ（Ｒ
Ｌ）が反転したか否かによって主マイクロプロセッサＭ
−μＰの異常を検出する構成としているため、“当該チ
ャネル”の制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ）が減圧
に変化した時点で主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常
を直ちに検出してアンチロック制御を禁止することがで
きる。

【００８０】また、この第２実施例のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、監視装置ＭＮＴＲが電子回路である
ため、装置全体としてコストの低減を図ることができ
る。また、イニシャルチェック時及び走行中であっても
監視装置ＭＮＴＲの監視することができる。

【００８１】特に、第２実施例のアンチロックブレーキ
制御装置は、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ（Ｆ
Ｒ），ＣＳ（ＦＬ）が“減圧”に変化したときのみに、
主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出する構成と
しているため、信号反転部ＲＥＶ、監視装置ＭＮＴＲ等
の構成が簡易なる。一方、この第２実施例では、当該チ
ャネルとして左右前輪ＦＬ，ＦＲを選択しているため、
車両の挙動により重要な影響を及ぼす主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰの異常による前輪ＦＬ，ＦＲのブレーキ液
圧回路Ｃ−ＦＬ，Ｃ−ＦＲの誤った減圧作動を確実に検
出してアンチロックブレーキ制御を禁止することができ
る。

【００８２】次に、図１３から図１５に示す本発明の第
３実施例について説明する。この第３実施例は、右前輪
ＦＲ、左前輪ＦＬに対してそれぞれアクチュエータＡＣ
Ｔ₀，ＡＣＴ₁を備えるブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲ，Ｃ−
ＲＬを設け、左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲに対してアクチ
ュエータＡＣＴ₄を備える一つのブレーキ液圧回路Ｃ−
ＲＥＡＲを設けた３チャネル方式のアンチロックブレー
キ制御装置である。

【００８３】この第３実施例における“当該チャネル”
と“監視チャネル”の関係は、下記の表３に示すとおり
であり、この表３に示すように、第３実施例では、右前
輪ＦＲのブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲと後輪のブレーキ液
圧回路Ｃ−ＲＥＡＲが互いに“当該チャネル”と“監視
チャネル”となり、左前輪ＦＬは“当該チャネル”とな
るが、“監視チャネル”となる場合はない。

【００８４】

【表３】

【００８５】また、第３実施例では、上記第１実施例と
同様にアンチロック判断部ＬＣＫのの出力する“当該チ
ャネル”の制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（ＦＬ），
ＣＳ’（Ｒ）が“ハイ”から“ロー”または“ロー”か
ら“ハイ”に変化したときに、“監視チャネル”の制御
信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（Ｒ）を反転する構成とし
ている。

【００８６】第３実施例において、主マイクロプロセッ
サＭ−μＰの信号反転部ＲＥＶは、図１４に示す構成と
している。図１４中矢印Ｘ１で示すように、第３実施例
の信号反転部ＲＥＶは、上記図４に示す第１実施例にお
ける制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（ＲＬ）を処理す
る回路と同一回路により制御信号ＣＳ（ＦＲ）と制御信
号ＣＳ’（Ｒ）を処理する構成としている。

【００８７】また、この信号反転部ＲＥＶでは、図１４
中矢印Ｘ２で示す回路により制御信号ＣＳ’（ＦＬ）と
制御信号ＣＳ’（Ｒ）を処理する構成としている。この
回路では、制御信号ＣＳ’（ＦＬ）の信号が変化したと
きに、“ハイ”のパルス信号を出力するＥＸＯＲ素子５
５を備え、このＥＸＯＲ素子５５をスイッチング回路５
６に入力している。スイッチング回路５７は、制御信号
ＣＳ’（Ｒ）が変化すると“ハイ”のパルス信号を上記
スイッチング回路５６のゲートに入力する。また、スイ
ッチング回路５６の出力は、制御信号ＣＳ’（Ｒ）を入
力する反転信号Ｒ１のスイッチング回路２５，２６のゲ
ートに入力される。

【００８８】第３実施例の監視装置ＭＮＴＲは、図１５
に示す構成としている。この監視装置ＭＮＴＲは、図１
５中Ｙ１で示すように、上記図６に示した第１実施例に
おける制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（ＲＬ）を処理する
回路Ａ１と同一の回路で制御信号ＣＳ（ＦＲ）と制御信
号ＣＳ（Ｒ）を処理する構成としている。

【００８９】また、この監視装置ＭＮＴＲでは、図１５
中矢印Ｙ２で示す回路により、制御信号ＣＳ（ＦＬ）と
制御信号ＣＳ（Ｒ）を処理する構成としている。この回
路は、制御信号ＣＳ（ＦＬ）が変化したときにパルス信
号を出力するＥＸＯＲ素子６０と、このパルス信号がス
イッチング回路６１を介してトリガーＴに入力されるＤ
型フリップ・フロップ回路Ｆ７，Ｆ８を備えている。ま
た、Ｄ型フリップ・フロップ回路Ｆ７，Ｆ８の入力Ｄに
は、遅延回路Ｄ１４を介して制御信号ＣＳ（Ｒ）が入力
されている。さらに、Ｄ型フリップ・フロップ回路Ｆ
７，Ｆ８の出力はＥＸＯＲ素子６２に入力されている。
このＥＸＯＲ素子６２の出力及びスイッチング回路６１
の出力はＮＯＲ素子６３に入力されている。上記回路Ｙ
１と回路Ｙ２の出力はＯＲ素子６４に入力され、このＯ
Ｒ素子６４の出力が制御禁止信号ＣＰＳとして駆動回路
ＤＲＶに入力される。第３実施例のその他の構成は、上
記した第１実施例と同一である。

【００９０】図１６は第３実施例の作動の一例を示して
いる。アンチロック判断部ＬＣＫの出力する制御信号Ｃ
Ｓ’（ＦＲ）は時刻ｔ１，ｔ２，ｔ４，ｔ６に変化し、
制御信号ＣＳ’（ＦＬ）は時刻ｔ５，ｔ８に変化する。
さらにアンチロック判断部ＬＣＫの出力する制御信号Ｃ
Ｓ’（Ｒ）は時刻ｔ３，ｔ７に変化する。信号反転部Ｒ
ＥＶの出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ）は制御信号ＣＳ’
（Ｒ）が変化したときに強制的に反転し、制御信号ＣＳ
（Ｒ）は制御信号ＣＳ’（ＦＲ）または制御信号ＣＳ’
（ＦＬ）が変化したときに強制的に反転する。

【００９１】時刻ｔ５に制御信号ＣＳ’（ＦＬ）が“ハ
イ”から“ロー”に変化しているにもかかわらず、制御
信号ＣＳ’（Ｒ）が瞬間的に反転しないと、監視装置Ｍ
ＮＴＲのＮＯＲ素子６３の出力は時刻ｔ５から変化パル
ス幅△Ｔだけ経過した時刻ｔ９に“ハイ”となり、“ハ
イ”の制御禁止信号ＣＰＳが駆動回路ＤＲＶに出力され
る。

【００９２】このように、第３実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置では、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ
（ＦＲ）〜ＣＳ（Ｒ）が変化したときに、“監視チャネ
ル”の制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（Ｒ）が反転したか
否かによって主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検
出する構成としているため、主マイクロプロセッサＭ−
μＰの異常を直ちに検出してアンチロック制御を禁止す
ることができる。

【００９３】また、この第３実施例のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、監視装置ＭＮＴＲが電子回路である
ため、装置全体としてコストの低減を図ることができ、
かつ、イニシャルチェック時及び走行中であっても監視
装置ＭＮＴＲの監視することができる。

【００９４】次に、本発明の第４実施例について説明す
る。この第４実施例は、上記第３実施例と同様に３チャ
ネル方式のアンチロックブレーキ制御装置であるが、
“当該チャネル”となるのは左右前輪ＦＬ，ＦＲのブレ
ーキ液圧回路Ｃ−ＦＬ，Ｃ−ＦＲの２チャネルのみであ
り、後輪ＲＲ，ＲＬ側のブレーキ液圧回路Ｃ−Ｒは“監
視チャネル”にしかならない点で第３実施例と異なる。

【００９５】第４実施例における“当該チャネル”と
“監視チャネル”の関係は下記の表４に示すとおりであ
る。

【００９６】

【表４】

【００９７】また、第４実施例では、上記第３実施例と
同様に“当該チャネル”の制御信号ＣＳ’（ＦＲ），Ｃ
Ｓ’（ＦＬ）が“ハイ”から“ロー”または“ロー”か
ら“ハイ”に変化したときに、“監視チャネル”の制御
信号ＣＳ’（Ｒ）を反転する構成としている。

【００９８】第４実施例では、主マイクロプロセッサＭ
−μＰの信号反転部ＲＥＶは、上記図１４中矢印Ｘ２で
示した回路と同じ２つの回路をＯＲ素子で接続した構成
となる。一方、監視装置ＭＮＴＲは、上記図１５中矢印
Ｙ２で示す回路と同じ２つの回路をＯＲ素子で接続した
構造となる。

【００９９】この第４実施例でも、上記第１実施例から
第３実施例と同様に、制御信号ＣＳ（ＦＲ），ＣＳ（Ｒ
Ｌ）のいずれか一方の信号が変化した瞬間に制御信号Ｃ
Ｓ（Ｒ）が反転しなければ、これを監視装置ＭＮＴＲが
検出して“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳを駆動回路ＤＲ
Ｖに出力する。

【０１００】このように、第４実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置では、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ
（ＦＲ），ＣＳ（ＦＬ）が変化したときに、“監視チャ
ネル”の制御信号ＣＳ（Ｒ）が反転したか否かによって
主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出する構成と
しているため、主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を
直ちに検出してアンチロック制御を禁止することができ
る。

【０１０１】また、この第４実施例のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、監視装置ＭＮＴＲが電子回路である
ため、装置全体としてコストの低減を図ることができ、
かつ、イニシャルチェック時及び走行中であっても監視
装置ＭＮＴＲの監視することができる。

【０１０２】さらに、この第４実施例では、同じ３チャ
ネルの第３実施例の場合と比較して、ブレーキ液圧回路
Ｃ−ＦＲ，Ｃ−ＦＬのみが当該チャネルとなる構成とし
ているため、信号反転部ＲＥＶ、監視装置ＭＮＴＲの構
造がより簡易になる。

【０１０３】次に、図１７に示す本発明の第５実施例に
ついて説明する。この第５実施例は、車両の右前輪Ｆ
Ｒ、左後輪ＲＬに対して１つのアクチュエータＡＣＴ₅
を設けたブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＩＧＨＴを備え、か
つ、左前輪ＦＬ、右後輪ＲＲに対して１つのアクチュエ
ータＡＣＴ₄を設けたブレーキ液圧回路Ｃ−ＬＥＦＴを
備える２チャネル方式のアンチロックブレーキ制御装置
である。

【０１０４】この第５実施例において、“当該チャネ
ル”と“監視チャネル”の関係は、下記の表５に示すと
おりであり、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＩＧＨＴとブレー
キ液圧回路Ｃ−ＬＥＦＴは相互に“当該チャネル”と
“監視チャネル”になる。

【０１０５】

【表５】

【０１０６】また、第５実施例では、ブレーキ液圧回路
Ｃ−ＲＩＧＨＴ，Ｃ−ＬＥＦＴに対する制御信号ＣＳ’
（Ｒ），ＣＳ’（Ｌ）のうち一方が、“ハイ”から“ロ
ー”または“ロー”から“ハイ”に変化したときに、他
方の制御信号ＣＳ’（Ｒ），ＣＳ’（Ｌ）を反転する構
成としている。

【０１０７】第５実施例では、主マイクロプロセッサＭ
−μＰの信号反転部ＲＥＶは、上記図１４中矢印Ｘ１で
示した回路と同じ構成となる。一方、監視装置ＭＮＴＲ
は、上記図１５中矢印Ｙ１で示す回路と同じ構成とな
る。

【０１０８】この第５実施例でも、信号反転部ＲＥＶが
出力する制御信号ＣＳ（Ｒ），ＣＳ（Ｌ）のいずれか一
方の信号が変化した瞬間に他方の制御信号ＣＳ（Ｒ），
ＣＳ（Ｌ）が反転しなければ、これを監視装置ＭＮＴＲ
が検出して“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳが駆動回路Ｄ
ＲＶに出力される。

【０１０９】このように、第５実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置では、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ
（Ｒ），ＣＳ（Ｌ）が変化したときに、“監視チャネ
ル”の制御信号ＣＳ（Ｒ），ＣＳ（Ｌ）が反転したか否
かによって主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出
する構成としているため、主マイクロプロセッサＭ−μ
Ｐの異常を直ちに検出してアンチロック制御を禁止する
ことができる。

【０１１０】また、この第５実施例のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、監視装置ＭＮＴＲが電子回路である
ため、装置全体としてコストの低減を図ることができ、
かつ、イニシャルチェック時及び走行中であっても監視
装置ＭＮＴＲの監視することができる。

【０１１１】次に、本発明の第６実施例について説明す
る。この第６実施例は、前後２チャネル方式のアンチロ
ックブレーキ制御装置であるが、下記の表６に示すよう
に、上記ブレーキ液圧回路Ｃ−ＦＲＯＮＴが“当該チャ
ネル”、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＥＡＲは“監視チャネ
ル”となる。

【０１１２】

【表６】

【０１１３】また、第６実施例では、ブレーキ液圧回路
Ｃ−ＦＲＯＮＴに対する制御信号ＣＳ’（Ｆ）が、“ハ
イ”から“ロー”または“ロー”から“ハイ”に変化し
たときに、ブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＥＡＲの制御信号Ｃ
Ｓ’（Ｒ）を反転する構成としている。

【０１１４】第６実施例では、主マイクロプロセッサＭ
−μＰの信号反転部ＲＥＶは、上記図１４中矢印Ｘ２で
示した回路と同じ構成となる。一方、監視装置ＭＮＴＲ
は、上記図１５中矢印Ｙ２で示す回路と同じ構成とな
る。

【０１１５】この第６実施例でも、信号反転部ＲＥＶが
出力する制御信号ＣＳ（Ｆ）が変化した瞬間に制御信号
ＣＳ（Ｒ）が反転しなければ、これを監視装置ＭＮＴＲ
が検出して“ハイ”の制御禁止信号ＣＰＳが駆動回路Ｄ
ＲＶに出力される。

【０１１６】このように、第６実施例のアンチロックブ
レーキ制御装置では、“当該チャネル”の制御信号ＣＳ
（Ｆ）が変化したときに、“監視チャネル”の制御信号
ＣＳ（Ｒ）が反転したか否かによって主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰの異常を検出する構成としているため、主
マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を直ちに検出してア
ンチロック制御を禁止することができる。

【０１１７】また、この第６実施例のアンチロックブレ
ーキ制御装置では、監視装置ＭＮＴＲが電子回路である
ため、装置全体としてコストの低減を図ることができ、
かつ、イニシャルチェック時及び走行中であっても監視
装置ＭＮＴＲの監視することができる。

【０１１８】さらに、この第６実施例では、同じ２チャ
ネルの第５実施例の場合と比較して、ブレーキ液圧回路
Ｃ−ＦＯＮＴのみが当該チャネルとなる構成としている
ため、信号反転部ＲＥＶ、監視装置ＭＮＴＲの構造がよ
り簡易になる。

【０１１９】本発明は、上記実施例に限定されるもので
はなく、種々の変形が可能である。例えば、上記実施例
は、監視装置ＭＮＴＲは電子回路から構成していたが、
監視装置ＭＮＴＲとしてマイクロプロセッサを使用して
もよい。この場合、監視装置ＭＮＴＲとして使用するマ
イクロプロセッサは、主マイクロプロセッサＭ−μＰと
しして使用するマイクロプロセッサと異なる構造のもの
を使用すれば、系統的誤差が生じた場合にも確実に主マ
イクロプロセッサＭ−μＰの異常を検出することができ
る。また、監視装置ＭＮＴＲは上記のように主マイクロ
プロセッサＭ−μＰの作動の監視のみを行うため、４ビ
ットマイクロプロセッサ等の比較的簡単な構造のものを
使用することができ、この場合装置全体としてコストの
低減を図ることができる。

【０１２０】監視装置ＭＮＴＲには、図１８に示すよう
に、監視装置ＭＮＴＲに主マイクロプロセッサＭ−μＰ
の作動を監視する機能（Ｗａｔｃｈ−Ｄｏｇ機能）を持
たせてもよい。この場合、バルブリレー７０を駆動する
バルブリレー駆動回路７１に対して制御禁止信号ＣＰＳ
を出力する構成としてもよい。また、この図１８に示す
ように、車輪速センサＳ₀〜Ｓ₃からに入力される信号を
監視するための付加回路７３を設けてもよい。

【０１２１】また、上記実施例では、主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰが正常に作動していないことを検出した場
合には、駆動回路ＤＲＶを不動化してアンチロック制御
を禁止する構成としているが、主マイクロプロセッサＭ
−μＰに制御禁止信号ＣＰＳを出力して主マイクロプロ
セッサＭ−μＰの異常が検出された場合には、主マイク
ロプロセッサＭ−μＰ自体を不動化する構成としてもよ
い。

【０１２２】また、上記実施例では、主マイクロプロセ
ッサＭ−μＰの出力する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）を監視装置が監視する構成としているが、駆動
回路ＤＲＶが出力する駆動信号ＤＳ（ＦＲ）〜ＤＳ（Ｒ
Ｌ）を監視して主マイクロプロセッサＭ−μＰの異常を
検出する構成としてもよい。

【０１２３】また、上記実施例において、“当該チャネ
ル”に対する制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）が
“ロー”（減圧）から“ハイ”（加圧）に変化するとき
のみ、“監視チャネル”の制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ
（ＲＬ）を反転させる構成としてもよい。さらに、“監
視チャネル”が加圧中または減圧中の場合のみ“監視チ
ャネル”の制御信号ＣＳ（ＦＲ）〜ＣＳ（ＲＬ）の反転
を行う構成としてもよい。

【０１２４】さらに、上記実施例では、アクチュエータ
ＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₅は、“加圧”と“減圧”の２モードの
みであるが、“加圧”“減圧”“保持”の３モードを有
するアンチロックブレーキ制御装置に対しても本発明を
適用することができる。

【０１２５】この場合、例えば、図２においてインレッ
ト・バルブ３をアウトレット・バルブ７と同様の構造の
常開のソレイドバルブとすればよい。インレット・バル
ブが開弁状態でアウトレット・バルブが閉弁状態であれ
ば“加圧”、インレット・バルブが閉弁状態でアウトレ
ット・バルブが開弁状態であれば“減圧”となり、さら
に、インレット・バルブとアウトレット・バルブの両方
が閉弁すれば“保持”のモードとなる。

【０１２６】図１９は上記３モードのアンチロックブレ
ーキ制御装置に本発明を適用した一例を示している。こ
の図１９の例では、右前輪ＦＲのブレーキ液圧回路Ｃ−
ＦＲと左後輪ＲＬのブレーキ液圧回路Ｃ−ＲＬが互いに
“当該チャネル”と“監視チャネル”となる。また、当
該チャネルに対する制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’
（ＲＬ）が変化したときに（時刻ｔ１〜時刻ｔ１０）、
監視チャネルに対する制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’
（ＲＬ）を強制的に変化させる。まず、当該チャネルの
制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（ＲＬ）が変化したと
きに監視チャネルに対する制御信号ＣＳ’（ＦＲ），Ｃ
Ｓ’（ＲＬ）が“加圧”または“減圧”であれば、強制
的に“保持”に変化させる（時刻ｔ１，ｔ５，ｔ６，ｔ
７）。また、当該チャネルの制御信号ＣＳ’（ＦＲ），
ＣＳ’（ＲＬ）が変化したときに監視チャネルに対する
制御信号ＣＳ’（ＦＲ），ＣＳ’（ＲＬ）が“保持”で
あれば、強制的に“加圧”に変化させる（時刻ｔ２，ｔ
３，ｔ４，ｔ８，ｔ９）。この場合、例えばｔ１０に制
御信号ＣＳ（ＦＲ）が“保持”から“加圧”に変化した
にもかかわらず、制御信号ＣＳ（ＲＬ）が変化してない
場合には、監視装置ＭＮＴＲがこれを検出して主マイク
ロプロセッサＭ−μＰの異常であると判断する。

【０１２７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１のアンチロックブレーキ制御装置では、主マイクロプ
ロセッサが一つの系統に出力する制御信号が変化したと
きに、主マイクロプロセッサが正常に作動しているか否
かを判断する構成としているため、主マイクロプロセッ
サに異常が発生している場合には、主マイクロプロセッ
サの制御信号によりアクチュエータが作動する時に、こ
の異常が速やかに検出される。

【０１２８】また、請求項２のアンチロックブレーキ制
御装置では、主マイクロプロセッサが一つの系統（当該
チャネル）に出力する制御信号が変化したときに、この
一つの系統以外の特定の一つの系統（監視チャネル）に
出力する制御信号が変化するか否かによって、主マイク
ロプロセッサが正常に作動することを確認する構成とし
ているため、主マイクロプロセッサに異常があれば、制
御信号が変化したときに直ちに検出することができると
共に、アンチロック制御の減圧中、加圧中あるいは保持
の状態であっても主マイクロプロセッサの異常を検出す
ることができ、装置の安全性、信頼性を大幅に向上する
ことができる。

【０１２９】また、請求項２のアンチロックブレーキ制
御装置では、監視装置が正常に作動することを確認する
ために、主マイクロプロセッサが出力する一つの系統に
対する制御信号を短時間変化させて監視装置に入力し、
同時に、この制御信号に対応する監視チャネルの制御信
号を変化させないで監視装置に入力すればよいため、イ
ニシャルチェック時の安全性を確保することができると
共に、車両が走行中であっても監視装置が正常に作動す
ることを確認することができる。

【０１３０】請求項３のアンチロックブレーキ制御装置
では、強制的に変化する制御信号はアクチュエータが反
応しない程度に瞬間的パルスであるため通常のアンチロ
ックの制御状態にほとんど影響を与えることなく、主マ
イクロプロセッサの異常を検出することができる。

【０１３１】請求項４のアンチロックブレーキ制御装置
では、主マイクロプロセッサと監視装置が異なる形式の
マイクロプロセッサからなるため、系統的誤差が生じた
場合にも主マイクロプロセッサの異常を確実に検出して
アンチロック制御を禁止することができる。

【０１３２】請求項５のアンチロックブレーキ制御装置
では、監視装置を電子回路から構成しているため装置全
体としてコストの低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例に係るアンチロックブレ
ーキ制御装置を示す概略図である。

【図２】 第１実施例のアンチロックブレーキ制御装置
を示す概略図である。

【図３】 第１実施例の異常検出方法を説明するための
線図である。

【図４】 第１実施例の信号反転部ＲＥＶを示す回路図
である。

【図５】 第１実施例の監視装置ＭＮＴＲを示す回路図
である。

【図６】 図５の回路Ａ１を示す回路図である。

【図７】 第１実施例の信号反転部ＲＥＶの作動を示す
線図である。

【図８】 第１実施例の監視装置ＭＮＴＲの作動を示す
線図である。

【図９】 第２実施例の異常検出方法を説明するための
線図である。

【図１０】 本発明の第２実施例の信号反転部ＲＥＶを
示す回路図である。

【図１１】 第２実施例の監視装置ＭＮＴＲを示す回路
図である。

【図１２】 第２実施例の作動を説明するための線図で
ある。

【図１３】 本発明の第３実施例を示す概略図である。

【図１４】 第３実施例の信号反転部ＲＥＶを示す回路
図である。

【図１５】 第３実施例の監視装置ＭＮＴＲを示す回路
図である。

【図１６】 第３実施例の作動を示す線図である。

【図１７】 本発明の第５実施例を示す概略図である。

【図１８】 本発明の変形例を示す概略図である。

【図１９】 本発明を３モードのアンチロックブレーキ
装置に適用した場合の作動の一例を示す線図である。

【符号の説明】

ＡＣＴ₀〜ＡＣＴ₄ アクチュエータ ＣＯＮＶ 変換部 ＣＡＬ 車輪及び車体挙動計算部 ＥＣＵ 電子制御装置 ＤＲＶ 駆動回路 ＬＣＫ アンチロック判断部 ＭＮＴＲ 監視装置 Ｍ−μＰ 主マイクロプロセッサ ＲＥＶ 信号反転部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪速センサから入力される車輪速信号
   に基づいてアンチロック制御判断を行い、該判断に基づ
   いて少なくとも二系統のブレーキ液圧回路のアクチュエ
   ータに対して制御信号を出力する主マイクロプロセッサ
   と、 該主マイクロプロセッサの出力する制御信号を監視する
   監視装置とを備え、 上記監視装置は、上記主マイクロプロセッサの少なくと
   も一つの系統に出力される制御信号が変化した時に、主
   マイクロプロセッサが正常に作動しているか否かを判断
   し、主マイクロプロセッサが正常に作動していない場合
   には、主マイクロプロセッサの作動を禁止する制御禁止
   信号を出力することを特徴とするアンチロックブレーキ
   制御装置。
2. 【請求項２】 ブレーキ液圧を調整するアクチュエータ
   を備える少なくとも２系統以上のブレーキ液圧回路と、 車輪速センサから入力される車輪速信号より車輪がロッ
   ク傾向又はロックから回復する傾向にあることを検出
   し、該傾向に応じて上記ブレーキ液圧回路のアクチュエ
   ータを駆動する制御信号を出力し、一つの系統に対する
   制御信号を変化させるときに、該一つの系統以外の特定
   の一つの系統に対する制御信号を強制的に変化させる主
   マイクロプロセッサと、 上記主マイクロプロセッサが上記一つの系統に出力する
   信号が変化したときに、上記特定の一つの系統に出力さ
   れた制御信号が変化すれば主マイクロプロセッサは正常
   に作動していると判断する一方、上記特定の一つの系統
   に出力された制御信号が変化しなければ主マイクロプロ
   セッサは正常に作動していないと判断し、主マイクロプ
   ロセッサの作動を禁止する制御禁止信号を出力する監視
   装置とを備えることを特徴とするアンチロックブレーキ
   制御装置。
3. 【請求項３】 上記マイクロプロセッサは、上記アクチ
   ュエータが反応しない程度に瞬間的に上記一つの系統以
   外の特定の一つの系統に対する制御信号を強制的に変化
   させることを特徴とする請求項２に記載のアンチロック
   ブレーキ制御装置。
4. 【請求項４】 上記監視装置は、上記主マイクロプロセ
   ッサとは異なる形式のマイクロプロセッサであることを
   特徴とする請求項１から請求項３に記載のアンチロック
   ブレーキ制御装置。
5. 【請求項５】 上記監視装置は、電子回路からなること
   を特徴とする請求項１から請求項３に記載のアンチロッ
   クブレーキ制御装置。