JPH07306216A - 回転センサ異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車輪のスリップ、悪路走行、走行路の段差、
タイヤチェーンでのアスファルト路走行等に関係なく異
物による回転センサの異常を正確に検出する。 【構成】 ステップ１００では別の組の２つの車輪速度
センサの検出値により直進状態が判定され、ステップ１
０２では被判定対象の車輪速度センサによる加速度が判
定され、ステップ１０４では被判定対象の車輪速度セン
サのパルス信号から算出された車輪速度が、左右反対側
の車輪の車輪速度センサのパルス信号から算出された車
輪速度の２倍あるいは３倍の範囲に含まれているか否か
が判定される。１秒間にステップ１００，１０２，１０
４の全てに肯定判定された回数をステップ１０８でカウ
ントして、その値が大きい場合を車輪速度センサの異常
と判定している（ステップ１１０，１１２）。したがっ
て、車輪のスリップや悪路走行等に基づく出力異常と区
別した異物付着によるセンサ異常の検出が正確にでき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の車輪等に設けら
れ、その回転速度を検出する回転センサの異常検出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車輪の回転速度を捉えて車両の走行状態
を検出する装置として、車輪にロータを連動させ、回転
するロータにより生じる磁界変化をパルス信号に変換し
て、車輪の回転速度を検出する回転センサが知られてい
る。この回転センサの検出値は車両の各種制御に用いら
れているため、異物が入って出力値が異常となると車両
の制御に支障を来す。このため、種々の方法で回転セン
サの異常を検出して所定の異常時処理を行う装置が知ら
れている。例えば、特開昭６２−１８２６６７号に記載
されている装置は、４輪にそれぞれ備えられた回転セン
サが出力する中間値から所定の割合、例えば１０％を越
えている場合に、その回転センサを異常と判定するもの
である。

【０００３】また、特開昭６３−１８８７６９号に記載
されている装置は、各車輪に設けられた回転センサから
得られる各々の最大の加速度を比較して、その各車輪間
の差異が所定値以上異なる状態が頻繁に発生すると、い
ずれかの回転センサが異常であると判定する装置であ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前者のように
回転センサの出力値の大きさのみに依存している異常判
定では、例えば、車輪のスリップ、悪路走行、走行路の
段差、タイヤチェーンでのアスファルト路走行の様な場
合には、回転センサが故障していなくても１０％程度の
速度差は頻繁に生じるので、異常検出も信頼できない恐
れがあった。

【０００５】また後者では加速度を検出しているが、加
速度が実際に検出されるレベルは数１０Ｇのレベルであ
り、このレベルの加速度は、回転センサが故障していな
くても、悪路走行、タイヤチェーンでのアスファルト路
走行の様な場合には頻繁に生じることがあり、やはり異
常検出が信頼できない恐れがあった。

【０００６】そこで本発明は、車輪のスリップ、悪路走
行、走行路の段差、タイヤチェーンでのアスファルト路
走行等に関係なく、異物による回転センサの異常を検出
することが可能な異常検出装置を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
図１に例示するごとく、回転するロータにより生じる磁
界変化をパルス信号に変換して、ロータが連動する被測
定物の回転状態を検出する回転センサに対する異常検出
装置であって、被判定対象の回転センサからのパルス信
号に基づいて得られた回転速度に該当する物理量が、別
の回転センサにて検出された回転速度に該当する物理量
に対して、２以上の整数倍である頻度を検出する頻度検
出手段と、上記頻度検出手段にて検出された頻度が、所
定頻度以上で現れた場合、異常と判定する異常判定手段
と、を備えたことを特徴とする回転センサ異常検出装置
である。

【０００８】請求項２記載の発明は、上記被測定物が車
両の車輪であり、少なくとも回転センサが、上記車両の
少なくとも一組の左右輪に各一つ設けられ、一方の回転
センサが上記被判定対象の回転センサであり、他方の回
転センサが上記別の回転センサである請求項１記載の回
転センサ異常検出装置である。

【０００９】請求項３記載の発明は、図２に例示するご
とく、更に、上記被判定対象の回転センサからのパルス
信号に基づいて得られた回転加速度に該当する物理量が
所定値以上か否かを判定する加速度判定手段を備えて、
上記異常判定手段が、上記頻度検出手段にて検出された
頻度が所定頻度以上で現れ、かつ上記加速度判定手段に
より所定値以上の加速度であると判定された場合に、異
常と判定することを特徴とする請求項２記載の回転セン
サ異常検出装置である。

【００１０】請求項４記載の発明は、図３に例示するご
とく、更に、車両の直進状態を判定する直進状態判定手
段を備えて、上記異常判定手段が、上記頻度検出手段に
て検出された頻度が所定頻度以上で現れ、かつ上記直進
状態判定手段により直進状態であると判定された場合
に、異常と判定することを特徴とする請求項２記載の回
転センサ異常検出装置である。

【００１１】請求項５記載の発明は、図４に例示するご
とく、更に、車両の直進状態を判定する直進状態判定手
段を備えて、上記異常判定手段が、上記頻度検出手段に
て検出された頻度が所定頻度以上で現れ、かつ上記加速
度判定手段により所定値以上の加速度であると判定さ
れ、更に上記直進状態判定手段により直進状態であると
判定された場合に、異常と判定することを特徴とする請
求項３記載の回転センサ異常検出装置である。

【００１２】請求項６記載の発明は、上記２以上の整数
倍が、２倍および３倍である請求項１〜５のいずれか記
載の回転センサ異常検出装置である。請求項７記載の発
明は、直進状態判定手段が、被判定対象の回転センサと
は異なる組の左右輪に各々設けられた回転センサの回転
速度差が所定値以下の場合に車両が直進状態であると判
定する請求項４〜６のいずれか記載の回転センサ異常検
出装置である。

【００１３】請求項８記載の発明は、上記異常判定手段
にて異常と判定された場合、その判定結果が不揮発性メ
モリに記憶されることにより、車両の点検時に判定結果
が読み出し可能である請求項２〜７のいずれか記載の回
転センサ異常検出装置である。

【００１４】

【作用及び発明の効果】回転するロータにより生じる磁
界変化をパルス信号に変換して、ロータが連動する被測
定物の回転状態を検出する回転センサに異物が付着した
場合を図８に示す。図８（ａ），（ｂ）のごとく、ロー
タの山部２００とこのロータの山部２００により生じる
磁界変化を検出するコイルコア部２０２が接近すると
き、磁性体である異物２０４がコイルコア部２０２に磁
力で引っ張られるため、図８（ｃ）のごとく一瞬異物２
０４が移動し、この時急激な磁束変化により出力にノイ
ズ状パルスが発生する。更に図８（ｄ）〜（ｆ）のごと
く、ロータの山部２００とコイルコア部２０２が離れる
時は異物２０４を引っ張っていた磁力が減少し、図８
（ｇ）のごとく、ある点で異物２０４が急激に突き離さ
れるため、同様のノイズ状パルスが発生する。この結
果、検出されるパルス出力は、図８（ｈ）のごとく３パ
ルス分の出力となる。即ち、正常時では所定時間に１パ
ルスであるところ、３倍のパルスを検出することにな
る。また図８（ｃ）および（ｇ）のいずれかが生じない
場合［図９（ａ）］があり、その場合は、図９（ｂ）に
示すように２パルス分となる。即ち所定時間に正常時の
２倍のパルスを検出することになる。この現象は異物２
０４とその付着状態により、発生するときと発生しない
ときがランダムに生じることが実験で確かめられてい
る。

【００１５】この所定時間のパルス数が２倍あるいは３
倍となる現象の検出は、車輪のスリップ、悪路走行、走
行路の段差、タイヤチェーンでのアスファルト路走行等
で検出される異常と異なり、２，３倍といった２以上の
整数倍の異常出力の頻度が高い。したがって、所定時間
当りのパルス数を回転速度に該当する物理量として、正
常な回転センサにより検出された回転速度に該当する物
理量に対して２以上の整数倍の出現頻度が、所定頻度以
上の場合に異常と判定すれば、車輪のスリップ、悪路走
行、走行路の段差、タイヤチェーンでのアスファルト路
走行等と区別できるので、回転センサ異常が正確に検出
できる。

【００１６】尚、正常な回転センサは、被判定対象の回
転センサと同じ被測定物の回転状態を検出しているもの
に限らない。例えば複数の車輪が存在する車両といった
ように、異なる被測定物（車輪）でも通常ほぼ同じ回転
速度で回転する被測定物（車輪）同士で有れば、例え
ば、異なる被測定物に備えた正常な回転センサにより検
出された回転速度に該当する物理量を用いて、その物理
量に対して、被判定対象の回転センサによる物理量が２
以上の整数倍か否かを判定してもよい。

【００１７】例えば、被測定物が車両の車輪であり、少
なくとも回転センサが、上記車両の少なくとも一組の左
右輪に各一つ設けられている場合には、いずれか一方を
正常と仮定して、その回転センサにより検出された回転
速度に該当する物理量を用いて、その物理量よりも被判
定対象としての他方の回転センサの検出物理量が２以上
の整数倍か否かを判定してもよい。また、車両が備えて
いる全ての組の左右輪、例えば４輪車であれば、左右前
輪と左右後輪との全てにそれぞれ回転センサが設けられ
ている場合には、その内、一つを被判定対象として、他
の回転センサの内の一つを正常な回転センサとして判定
してもよい。

【００１８】また、加速度判定手段を備えて、回転セン
サからのパルス信号に基づいて得られた回転加速度に該
当する物理量が所定値以上か否かを判定し、異常判定手
段は、頻度検出手段にて検出された頻度が所定頻度以上
で現れ、かつ加速度判定手段により所定値以上の加速度
であると判定された場合に、異常と判定することとして
もよい。このように加速度の判定を異常判定基準に付加
することにより、スリップ等で、偶然に正常な値の２以
上の整数倍になる場合を除去することができ、一層正確
な異常検出が可能となる。

【００１９】また直進状態判定手段を備えて、車両の直
進状態を判定し、異常判定手段は、頻度検出手段にて検
出された頻度が所定頻度以上で現れ、かつ直進状態判定
手段により車両が直進状態であると判定された場合に、
異常と判定することとしてもよい。このように車両の直
進状態を異常判定基準に付加することにより、車両回転
時に正常な値の２以上の整数倍になる場合を避けて、異
常を検出することができ、一層正確な異常検出が可能と
なる。

【００２０】この直進状態判定手段は、被判定対象の回
転センサとは異なる組の左右輪に各々設けられた回転セ
ンサの回転速度差が所定値以下の場合に車両が直進状態
であると判定してもよい。例えば４輪車ならば、回転セ
ンサが、左右の前後輪に各一つ設けられ、被判定対象の
回転センサとは別の組の左右輪の回転速度差が所定値以
下か否かにより直進状態を判定する速度差検出手段であ
ってもよい。この場合、異常判定手段は、左右輪の回転
速度差が所定値以下であれば、車両は直進していると判
定する。

【００２１】勿論、上記加速度判定手段と上記直進状態
判定手段との両者を備えることにより、異常判定手段
が、頻度検出手段にて検出された頻度が所定頻度以上で
現れ、かつ上記加速度判定手段により所定値以上の加速
度であると判定され、更に上記直進状態判定手段の検出
により車両が直進状態であると判定された場合に、異常
と判定することとしてもよい。このようにすると、スリ
ップに影響されず、更に車両回転時を避けて異常を検出
することができ、より一層正確な異常検出が可能とな
る。

【００２２】上記２以上の整数倍としては、２倍となる
頻度を検出すれば異常を検出できるが、２倍と３倍とを
組み合わせて、この２倍あるいは３倍のいずれかとなる
頻度を検出するのが最も好ましい。更に、２倍のみに対
して、あるいは２倍と３倍との組合せに対して、４倍、
あるいはそれ以上の整数倍を組み合わせてもよい。

【００２３】尚、上述した回転速度に該当する物理量と
しては、所定時間当りのパルス数のみでなく、パルス信
号が車速に変換された値でもよい。その他、直接的に所
定時間当りのパルス数や車速でなくても、その値に対応
する値、例えば回転数等であれば、回転速度に該当する
物理量として用いることができる。同様に回転加速度に
該当する物理量は、パルス数自体の加速度でもよく、パ
ルス信号が加速度に変換された値でもよく、所定時間当
りの回転数変化等でもよい。

【００２４】

【実施例】図５，６は本発明の一実施例を表す。図５は
本実施例の全体構成図である。車両１の前後左右の車輪
２，３，４，５には各々車輪速度センサ（回転センサ）
６，７，８，９が設けられ、それらはすべて電子制御装
置（ＥＣＵ）１０に接続されている。なお、車両１は矢
印Ｆが前方である。

【００２５】各車輪速度センサ６，７，８，９の構造は
同一であるので、左前輪２の車輪速度センサ６について
図６により詳しく説明する。センサ６は車軸２１に固定
されたロータ２２と、それに対向して車体側に固定され
た検出器２３とから構成される。ロータ２２は多数の円
周方向に等間隔に配置された歯２２ａを有している。検
出器２３はコイル２４とその中心に挿通されたコア２５
を有し、ロータ２２の各歯２２ａのコア２５への接近に
よりコイル２４からはパルス状の信号が発生される。

【００２６】ＥＣＵ１０はＣＰＵ１１を中心に、ＲＡＭ
１２，ＲＯＭ１３，カウンタ１４，Ｉ／Ｏ部１５等から
構成され、それらの間はバス１６により接続されてい
る。Ｉ／Ｏ部１５には図示していないが左前輪２の車輪
速度センサ６以外の各センサ７，８，９からの信号もそ
れぞれ入力され、Ｉ／Ｏ部１５に含まれる波形成形回路
等により上記パルス信号の波形が整形されてＣＰＵ１１
により処理され得る信号に変換される。

【００２７】これら各車輪速度センサ６，７，８，９に
よる車速の検出は、次のように行われる。すなわち、Ｃ
ＰＵ１１は所定時間内に各センサ６，７，８，９より入
力されるパルス信号の数をカウントし、このカウント値
に所定の定数を乗算して各車輪の回転速度ＮFR，ＮFL，
ＮRR，ＮRL（ここで添字FRは右前輪，FLは左前輪，RRは
右後輪，RLは左後輪のものであることを表わす。）を求
める。この各々の車輪回転速度に各車輪の有効周囲長を
乗じて各車輪による車速値（以下車輪速度という）ＶF
R，ＶFL，ＶRR，ＶRLとした後、４つの車速値の平均を
車体推定速度ＶSOとして採用する。これがメータ上の表
示速度となるのである。そしてこれらの検出値を用い
て、トラクションコントロール、アンチブロックコント
ロール、４輪駆動制御等を実施している。

【００２８】次にこれら車輪速度センサ６，７，８，９
の異常を判定するためにＥＣＵ１０により行われる処理
を図７のフローチャートにより説明する。本処理ルーチ
ンは一定時間間隔毎、例えば９ｍｓｅｃ毎に起動・実行
されるものであり、上述した４つの車輪速度センサ６，
７，８，９毎に設けられた処理である。左前輪２の車輪
速度センサ６を被判定対象とする場合を例として説明す
る。

【００２９】本ルーチンが開始すると、まず、車両１が
直進状態にあるか否かが判定される（ステップ１０
０）。これは、例えば次のようにして判定される。即
ち、左右後輪４，５の車輪速度センサ８，９から入力さ
れるパルス信号により求められた回転速度に該当する物
理量である回転数ＮRL，ＮRRの差（絶対値）ＮIROが求
められ、それが所定値（例えば３．３２ｒｐｍ）未満で
あれば直進状態と判定され、そうでない場合は、車両が
回転していると判定される。前輪２，３のいずれかの車
輪速度センサ６，７が被判定対象の場合は後輪４，５の
回転数の差（絶対値）ＮIROにより、車両１の直進状態
が判定されるが、後輪４，５のいずれかの車輪速度セン
サ８，９が被判定対象の場合は前輪２，３の回転数の差
（絶対値）ＮIROにより、車両１の直進状態が判定され
る。また左右輪の速度差で車両１の回転を検出する以外
に、地磁気を捉える方位センサやジャイロによる方向セ
ンサの検出値の変化を利用してもよい。

【００３０】次に、被判定対象の車輪速度センサ６のパ
ルス信号から加速度が算出されて、その加速度の絶対値
が所定値以上か否かが判定される（ステップ１０２）。
車輪がスリップすることにより生じる加速度では通常到
達することが無い値を所定値として設定してあるので、
スリップにより次のステップ１０４で肯定判定されるの
を防止することができる。

【００３１】尚、加速度は、次の式１，式２で車輪速度
センサ６のパルス信号から求められる。

【００３２】

【数１】 ここで、ＫNVは、速度演算するための所定の定数、パル
ス測定周期はパルス数をカウントした時間を表してい
る。またＶFL（n）は今回求められた車輪速度、ＶFL（n
-1）は前回求められた車輪速度を表している。ただし、
他の制御で計算されている場合には、この処理であらた
めてその値を計算することなく、その値をそのまま利用
してもよい。

【００３３】次に左前輪２の車輪速度センサ６のパルス
信号から上記式１にて算出された車輪速度ＶFLが、反対
側、即ち右前輪３の車輪速度センサ７のパルス信号から
式１にて算出された車輪速度ＶFRに対して、整数倍±Ａ
の範囲に含まれているか否かが判定される（ステップ１
０４）。含まれるか否かは次の式３，４により判定す
る。ここで、図８，９に示した異常も完全な整数倍にな
るのではなく、ある程度のばらつきはあるため、整数倍
に幅をもたせるため±Ａを設けたものであり、次に述べ
るように係数Ｋ1，Ｋ2により設定される。

【００３４】

【数２】 ここで、Ｋ1，Ｋ2は２倍、３倍の範囲に幅をもたせる係
数であり、特に好ましい値として、Ｋ1＝１．１２５、
Ｋ2＝０．８７５の値が用いられる。尚、Ｋ1＝１．０５
〜１．１５、Ｋ2＝０．９５〜０．８５に設定すること
が好ましい。

【００３５】上記式３，４のいずれかを満足していれ
ば、肯定判定される。以上のステップ１００，１０２，
１０４のいずれにおいても肯定判定されると、カウンタ
１４がインクリメントされる（ステップ１０８）。この
後、ステップ１１０にてカウンタ値が所定数以上になっ
ていなければ、処理を終了して再度ステップ１００の処
理から繰り返す。例えば、上述したごとく本処理が９ｍ
ｓｅｃの周期ならばカウンタ値が１０以上になっていな
ければ、処理を終了して再度ステップ１００の処理から
繰り返す。このことにより、本処理が繰り返されて、ス
テップ１００，１０２，１０４の条件が満足される毎に
カウンタ１４の値が上昇して行く。この間、ステップ１
００，１０２，１０４のいずれかにて条件が満足されず
に否定判定されると、ステップ１０６にて１．０秒経過
したか否かが判定される。１．０秒経過していない内
は、このまま処理を終了して再度ステップ１００の処理
から開始する。

【００３６】１秒経過しない内に、カウンタ値が所定値
以上となれば、ステップ１１０にて肯定判定されて、左
前輪２の車輪速度センサ６に異物付着があると判定して
異物付着成立処理が実行される（ステップ１１２）。即
ち、左前輪２の車輪速度センサ６からのパルス信号に基
づいて得られた回転速度に該当する物理量（ここでは車
輪速度ＶFL）が右前輪３の車輪速度センサ７からのパル
ス信号に基づいて得られた回転速度に該当する物理量
（ここでは車輪速度ＶFR）に対して２以上の整数倍（こ
こでは２倍と３倍）である頻度が所定頻度（ここでは１
０回／１秒あるいは１０回／測定回数１１１．１）以上
で現れ、かつ所定値以上の加速度であると判定され、更
に自動車が直進状態であると判定されたことにより、異
常と判定され、異物付着成立処理が実行される。

【００３７】異物付着成立処理としては、例えばダイア
グノーシスのコードの一つとして、ＥＣＵ１０内に備え
られたバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリにその車
輪速度センサが異常であることを記憶する。更に、その
車輪速度センサについては図７の処理を中止するととも
に、トラクションコントロール、アンチブロックコント
ロールあるいは４輪駆動制御等の車輪の回転状態に基づ
いてなされる制御を中止させたり、あるいは異常な車輪
速度センサを用いずに制御を実施させる。

【００３８】一方、カウント値が１０以上になる前に、
１秒が経過してステップ１０６で肯定判定された場合
は、次にカウンタ１４の値が０にクリアされる（ステッ
プ１１４）。このことは、車輪速度センサ６には異常が
無かったことを示す。異常がなければステップ１００か
ら処理が繰り返され、再度、１秒間のカウンタ値がチェ
ックされる。

【００３９】他の車輪速度センサ７，８，９について
も、同様な処理が並行して行われる。右前輪３の車輪速
度センサ７の場合、ステップ１００では後輪４，５の車
輪速度センサ８，９の検出値により直進状態が判定さ
れ、ステップ１０２では右前輪３の車輪速度センサ７の
加速度が判定され、ステップ１０４では右前輪３の車輪
速度センサ７のパルス信号から上記式１にて算出された
車輪速度ＶFRが反対側、即ち左前輪２の車輪速度センサ
６のパルス信号から式１にて算出された車輪速度ＶFLの
２倍あるいは３倍の範囲に含まれているか否かが判定さ
れる。

【００４０】更に、左後輪４の車輪速度センサ８の場
合、ステップ１００では前輪２，３の車輪速度センサ
６，７の検出値により直進状態が判定され、ステップ１
０２では左後輪４の車輪速度センサ８の加速度が判定さ
れ、ステップ１０４では左後輪４の車輪速度センサ８の
パルス信号から上記式１にて算出された車輪速度ＶRLが
反対側、即ち右後輪５の車輪速度センサ９のパルス信号
から式１にて算出された車輪速度ＶRRの２倍あるいは３
倍の範囲に含まれているか否かが判定される。

【００４１】更に、右後輪５の車輪速度センサ９の場
合、ステップ１００では前輪２，３の車輪速度センサ
６，７の検出値により直進状態が判定され、ステップ１
０２では右後輪５の車輪速度センサ９の加速度が判定さ
れ、ステップ１０４では右後輪５の車輪速度センサ９の
パルス信号から上記式１にて算出された車輪速度ＶRRが
反対側、即ち左後輪４の車輪速度センサ８のパルス信号
から式１にて算出された車輪速度ＶRLの２倍あるいは３
倍の範囲に含まれているか否かが判定される。

【００４２】こうして異常が無ければ、図７の処理が繰
り返されるが、異常が有ればステップ１１２の処理の
後、終了する。本実施例は上述したごとく、ステップ１
０４，１０６，１０８，１１０にて、正常と仮定する車
輪速度センサのパルス信号から式１にて算出された車輪
速度に対して、２倍あるいは３倍の範囲に含まれている
頻度が大きい場合を車輪速度センサの異常と判定してい
るので、車輪のスリップ、悪路走行、走行路の段差、タ
イヤチェーンでのアスファルト路走行等に基づく出力異
常と区別した、センサ異常の検出ができる。

【００４３】また、ステップ１００で自動車の直進状態
を検出し、直進していない場合は異常の判定はしないの
で、自動車が回転している場合を車輪速度センサの異常
と捉えることがなく、一層正確な異常検出が可能とな
る。更にステップ１０２にて加速度が所定値以上の場合
のみ異常の判定をしているので、スリップが生じた場合
を車輪速度センサの異常と捉えることがなく、より一層
正確な異常検出が可能となる。

【００４４】尚、ステップ１１０にてカウント値を判定
する所定値は、５〜２０の範囲で設定するのが好まし
い。上記実施例において、車輪２〜５が被測定物に該当
し、車輪速度センサ６〜９が回転センサに該当し、ＥＣ
Ｕ１０が頻度検出手段、異常判定手段、加速度判定手段
および直進状態判定手段に該当する。ＥＣＵ１０が実行
する処理の内、ステップ１００が直進状態判定手段とし
ての処理に該当し、ステップ１０２が加速度判定手段と
しての処理に該当し、ステップ１０４，１０６，１０８
が頻度検出手段としての処理に該当し、ステップ１１０
が異常判定手段としての処理に該当する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の内容を例示する説明図である。

【図２】 本発明の内容を例示する説明図である。

【図３】 本発明の内容を例示する説明図である。

【図４】 本発明の内容を例示する説明図である。

【図５】 実施例の全体構成図である。

【図６】 そのブロック図である。

【図７】 車輪速度センサの異常を判定する処理を表す
フローチャートである。

【図８】 異物による回転センサの出力異常の説明図で
ある。

【図９】 異物による回転センサの出力異常の説明図で
ある。

【符号の説明】

１…車両 ２，３，４，５…車輪 ６，７，８，９…車輪速度センサ １０…ＥＣＵ １１…ＣＰＵ １２…ＲＡＭ １３…ＲＯＭ １４…カウンタ １５…Ｉ／Ｏ部 ２１…車軸 ２２…ロータ ２２ａ…歯 ２３…検出器 ２４…コイル ２５…コア ２００…山部 ２０２…コイルコア部 ２０４…異物

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転するロータにより生じる磁界変化を
   パルス信号に変換して、ロータが連動する被測定物の回
   転状態を検出する回転センサに対する異常検出装置であ
   って、 被判定対象の回転センサからのパルス信号に基づいて得
   られた回転速度に該当する物理量が、別の回転センサに
   て検出された回転速度に該当する物理量に対して、２以
   上の整数倍である頻度を検出する頻度検出手段と、 上記頻度検出手段にて検出された頻度が、所定頻度以上
   で現れた場合、異常と判定する異常判定手段と、 を備えたことを特徴とする回転センサ異常検出装置。
2. 【請求項２】 上記被測定物が車両の車輪であり、少な
   くとも回転センサが、上記車両の少なくとも一組の左右
   輪に各一つ設けられ、一方の回転センサが上記被判定対
   象の回転センサであり、他方の回転センサが上記別の回
   転センサである請求項１記載の回転センサ異常検出装
   置。
3. 【請求項３】 更に、 上記被判定対象の回転センサからのパルス信号に基づい
   て得られた回転加速度に該当する物理量が所定値以上か
   否かを判定する加速度判定手段を備えて、 上記異常判定手段が、上記頻度検出手段にて検出された
   頻度が所定頻度以上で現れ、かつ上記加速度判定手段に
   より所定値以上の加速度であると判定された場合に、異
   常と判定することを特徴とする請求項２記載の回転セン
   サ異常検出装置。
4. 【請求項４】 更に、 車両の直進状態を判定する直進状態判定手段を備えて、 上記異常判定手段が、上記頻度検出手段にて検出された
   頻度が所定頻度以上で現れ、かつ上記直進状態判定手段
   により直進状態であると判定された場合に、異常と判定
   することを特徴とする請求項２記載の回転センサ異常検
   出装置。
5. 【請求項５】 更に、 車両の直進状態を判定する直進状態判定手段を備えて、 上記異常判定手段が、上記頻度検出手段にて検出された
   頻度が所定頻度以上で現れ、かつ上記加速度判定手段に
   より所定値以上の加速度であると判定され、更に上記直
   進状態判定手段により直進状態であると判定された場合
   に、異常と判定することを特徴とする請求項３記載の回
   転センサ異常検出装置。
6. 【請求項６】 上記２以上の整数倍が、２倍および３倍
   である請求項１〜５のいずれか記載の回転センサ異常検
   出装置。
7. 【請求項７】 直進状態判定手段が、被判定対象の回転
   センサとは異なる組の左右輪に各々設けられた回転セン
   サの回転速度差が所定値以下の場合に車両が直進状態で
   あると判定する請求項４〜６のいずれか記載の回転セン
   サ異常検出装置。
8. 【請求項８】 上記異常判定手段にて異常と判定された
   場合、その判定結果が不揮発性メモリに記憶されること
   により、車両の点検時に判定結果が読み出し可能である
   請求項２〜７のいずれか記載の回転センサ異常検出装
   置。