JPH0729334Y2 - Wave generator for gear type harmonic transmission - Google Patents
Wave generator for gear type harmonic transmissionInfo
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- JPH0729334Y2 JPH0729334Y2 JP1989116360U JP11636089U JPH0729334Y2 JP H0729334 Y2 JPH0729334 Y2 JP H0729334Y2 JP 1989116360 U JP1989116360 U JP 1989116360U JP 11636089 U JP11636089 U JP 11636089U JP H0729334 Y2 JPH0729334 Y2 JP H0729334Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は歯車式調和変速機に関し、さらに詳しくは、そ
の波動発生器の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a gear type harmonic transmission, and more particularly to an improvement of a wave generator thereof.
歯車式調和変速機は、一般に、剛性の内歯歯車の内側
に、これに噛み合い可能な弾性の外歯歯車が配置され、
さらにこの内側に外歯歯車をその直径方向に弾性変形さ
せるための波動発生器が配置された構成となっている。
そして、波動発生器によって、外歯歯車をその直径方向
に弾性変形させて、内歯歯車と複数箇所で噛み合わせる
と共に、この噛み合わせ位置を円周方向に移動させるこ
とによって、外歯歯車と内歯歯車との歯数の差に応じた
変速が得られるようになっている。Generally, a gear-type harmonic transmission has a rigid internal gear, and an elastic external gear that is meshable with the internal gear is arranged inside the rigid internal gear.
Further, a wave generator for elastically deforming the external gear in the diametrical direction is arranged inside this.
Then, the wave generator elastically deforms the external gear in its diametrical direction, meshes it with the internal gear at a plurality of points, and moves this meshing position in the circumferential direction, so that the internal gear and the internal gear are moved. The gear shift can be obtained according to the difference in the number of teeth from the toothed gear.
ここに、波動発生器としては、先に本件出願人が、第４
図（Ａ）および（Ｂ）に示すように、長円形の支持板11
と、この支持板の両端にピン12によって支持された一対
のローラ13、13と、これらのローラが弾性外歯歯車14か
ら加わる半径方向の作用力によって、外歯歯車の中心軸
線の側に向けて倒れることを防止するための倒れ防止用
の円板部材15とを備えた構造ものを提案している。Here, regarding the wave generator, the applicant of the present invention first
As shown in FIGS. (A) and (B), an elliptical support plate 11
A pair of rollers 13 and 13 supported by pins 12 at both ends of this support plate, and these rollers are directed toward the central axis of the external gear by a radial acting force applied from the elastic external gear 14 There is proposed a structure including a disk member 15 for preventing falling for preventing the falling.
ここに、このような構成の波動発生器においては、楕円
形状をした単一の部材を波動発生器として用いる場合に
比べて質量が小さいので制御応答性などの点では好まし
いという利点はある。しかし、多数の部品を組み合わせ
て構成するために、その構造が複雑となり、またその組
み付け作業が煩雑になるという問題点がある。Here, in the wave generator having such a configuration, the mass is smaller than that in the case where a single member having an elliptical shape is used as the wave generator, so that there is an advantage that it is preferable in terms of control response. However, since a large number of components are combined and configured, there is a problem that the structure becomes complicated and the assembling work becomes complicated.
本考案は、この点に鑑みて、質量が小さくしかも構造が
簡単であり、組付け作業も容易となった構造を有する歯
車式調和変速機の波動発生器を実現することにある。In view of this point, the present invention is to realize a wave generator of a gear-type harmonic transmission having a structure that has a small mass, has a simple structure, and is easily assembled.
上記の課題を解決するために、本考案の歯車式調和変速
機においてはその構成要素である波動発生器を次のよう
に構成している。本考案の実施例を示す第１図を参照し
て説明すると、本考案の波動発生器（４）は、変速機軸
線を中心として回転自在に支持されているローラ支持板
（42）と、このローラ支持板（42）の変速機軸線方向の
一方の端面に支持されて、外周面によって前記弾性外歯
歯車（３）を前記剛性内歯歯車（２）の側に撓めて当該
剛性内歯歯車（２）に噛み合わせた状態を形成している
複数のローラ（43）と、前記ローラ支持板（42）の同一
側の端面に同軸状態に配置され、外周面が前記複数のロ
ーラ（43）の外周面のそれぞれに当接した状態にある押
さえローラ（44）と、この押さえローラ（44）の一端に
形成され、前記複数のローラ（43）が前記ローラ支持板
（42）から変速機軸線方向に外れないように、これらの
ローラ（43）の端面に係合している鍔部（44b）とを備
えている。In order to solve the above-mentioned problems, in the gear type harmonic transmission of the present invention, the wave generator which is a component thereof is configured as follows. Referring to FIG. 1 showing an embodiment of the present invention, a wave generator (4) of the present invention includes a roller support plate (42) rotatably supported around a transmission axis and a roller support plate (42). The roller support plate (42) is supported by one end surface of the roller support plate in the axial direction of the transmission, and the outer peripheral surface bends the elastic external gear (3) to the side of the rigid internal gear (2), and the rigid internal tooth is rotated. A plurality of rollers (43) forming a state of meshing with the gear (2) and a roller support plate (42) are arranged coaxially on the same end surface of the roller support plate (42) and have outer peripheral surfaces of the plurality of rollers (43). ) Which is in contact with each of the outer peripheral surfaces of the pressure roller (44) and one end of the pressure roller (44), and the plurality of rollers (43) extend from the roller support plate (42) to the transmission shaft. A collar (44) engaged with the end faces of these rollers (43) so as not to come off in the line direction. b) and are provided.
さらに、前記押さえローラ（44）および前記ローラ支持
板（42）には中心に貫通孔（44c、41a）が形成されてお
り、前記弾性外歯歯車（３）には、前記押さえローラの
貫通孔（44c）を貫通して前記ローラ支持板の貫通孔（4
1a）内にまで延びる状態で軸（31）が一体的に取付けら
れており、この軸（31）の外周には、前記押さえローラ
（44）を前記ローラ支持板（42）の側に押しつけている
円筒状延長部（33）が形成されている。Further, through holes (44c, 41a) are formed in the center of the pressing roller (44) and the roller supporting plate (42), and the elastic external gear (3) has through holes of the pressing roller. (44c) through the through hole (4
The shaft (31) is integrally mounted so as to extend into the inside of 1a), and the pressing roller (44) is pressed to the roller support plate (42) side on the outer periphery of the shaft (31). A cylindrical extension (33) is formed.
この構成を採用した場合には、波動発生器４の構成要素
である支持板42の端面にローラ43を取付け、次に同一の
側から押さえローラ44を装着し、しかる後に、同一の側
から弾性外歯歯車３を組み付ければ、そこに固着されて
いる軸31が押さえローラ44の貫通孔44cを貫通して支持
板42の貫通孔内まで入り込むと共に、この軸31の外周の
円筒状延長部33の端面によって押さえローラ44が支持板
42の側に押しつけられて、波動発生器４は、各部分が一
体的に組み付けられた状態となる。また、押さえローラ
44の鍔部44bによって、ローラ43が支持板42から抜けで
ることも防止された状態になる。When this configuration is adopted, the roller 43 is attached to the end surface of the support plate 42, which is a component of the wave generator 4, and then the pressing roller 44 is attached from the same side, and then the elastic force is applied from the same side. When the external gear 3 is assembled, the shaft 31 fixed thereto penetrates through the through hole 44c of the pressing roller 44 and enters into the through hole of the support plate 42, and at the same time, the cylindrical extension portion of the outer circumference of the shaft 31 is provided. The pressing roller 44 is supported by the end face of 33
When pressed against the side of 42, the wave generator 4 is in a state where the respective parts are integrally assembled. Also, press roller
The collar portion 44b of 44 also prevents the roller 43 from coming off the support plate 42.
このように、本考案の構成によれば、各部品を一方の側
から組み付けることができるのでその作業が簡単とな
る。また、押さえローラ44は、ローラ43が装置軸線の側
に倒れるのを防止する機能を果たすと共に、そこの形成
した鍔部44bによってローラ43の抜けを防止する機能も
果たす。よって、ローラ43の抜けを防止するための別個
の部材等を配置する必要がないので、構造が簡単で部品
点数の少ない波動発生器が実現される。As described above, according to the configuration of the present invention, since the respective parts can be assembled from one side, the work is simplified. Further, the pressing roller 44 has a function of preventing the roller 43 from falling toward the apparatus axis, and also has a function of preventing the roller 43 from coming off by the flange portion 44b formed there. Therefore, since it is not necessary to dispose a separate member or the like for preventing the roller 43 from coming off, a wave generator having a simple structure and a small number of parts can be realized.
以下に、図面を参照して本考案の実施例を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図には本例の歯車式調和変速機の全体構成を示して
ある。図に示すように、本例の変速機１は、シャーレ形
状をした剛性の内歯歯車２の内側にカップ形状をした弾
性の外歯歯車３が組み込まれた形式となっている。この
外歯歯車３の内側には、この外歯歯車３をその直径方向
の外側に撓めて２か所の位置で上記の剛性内歯歯車２に
噛み合わせるための波動発生器４が組み込まれている。
本例では、剛性の内歯歯車２が固定側とされ、弾性の外
歯歯車３が回転側とされており、モータなどの回転駆動
源からの回転が、波動発生器４に形成した入力軸41に伝
達される。そして、この入力軸41から入力された回転力
は、外歯歯車と内歯歯車との間の歯数差に応じて減速さ
れて、外歯歯車３に取りつけた出力軸31から取り出され
る。FIG. 1 shows the overall structure of the gear-type harmonic transmission of this example. As shown in the figure, the transmission 1 of this embodiment is of a type in which a cup-shaped elastic external gear 3 is incorporated inside a petri dish-shaped rigid internal gear 2. Inside the external gear 3, a wave generator 4 for incorporating the external gear 3 into the rigid internal gear 2 at two positions by bending the external gear 3 outward in the diametrical direction is incorporated. ing.
In this example, the rigid internal gear 2 is on the fixed side and the elastic external gear 3 is on the rotating side, and rotation from a rotary drive source such as a motor causes the input shaft formed in the wave generator 4 to rotate. It is transmitted to 41. The rotational force input from the input shaft 41 is decelerated according to the difference in the number of teeth between the external gear and the internal gear, and is extracted from the output shaft 31 attached to the external gear 3.
次に、第１図および第２図を参照して、上記の各要素の
構造を説明する。まず、波動発生器４は、長円形をした
剛性の支持板42と、これに取付けられた一対のローラ4
3、43と、これらの一対のローラを適切な状態に保持す
るための押さえローラ44から構成されている。支持板42
の一方の側面には、入力軸41が一体形成されており、こ
れら支持板および入力軸には軸線方向に向けて貫通孔41
aが形成されている。一対のローラ43、43は、支持板側
の端面の中心位置から小径の取付け軸43aが垂直に突出
しており、これらの取付け軸43a、43aを軸支するジャー
ナル孔42a、42aが支持板42に開けられている。押さえロ
ーラ44は、ローラ43と同一の厚さの本体部分44aと、支
持板とは反対側の端面の側に形成された大径の鍔部44b
と有しており、その中心部分には、入力軸41の貫通孔44
cが形成されている。Next, the structure of each of the above elements will be described with reference to FIGS. First, the wave generator 4 includes an oval rigid support plate 42 and a pair of rollers 4 attached thereto.
3, 43 and a pressing roller 44 for holding the pair of rollers in an appropriate state. Support plate 42
An input shaft 41 is integrally formed on one side surface of the one side surface, and the through hole 41 is formed in the support plate and the input shaft in the axial direction.
a is formed. In the pair of rollers 43, 43, a small-diameter mounting shaft 43a vertically projects from the center position of the end surface on the support plate side, and the journal holes 42a, 42a that pivotally support these mounting shafts 43a, 43a are provided in the support plate 42. It has been opened. The pressing roller 44 includes a main body portion 44a having the same thickness as the roller 43, and a large-diameter collar portion 44b formed on the end surface side opposite to the support plate.
And the through hole 44 of the input shaft 41 is provided at the center thereof.
c is formed.
ここに、一対のローラ43、43の取付け位置は、第２図に
示すように、これらのローラの外周面によって、弾性の
外歯歯車３が外方向に撓められて、外歯歯車３がその直
径方向の２か所の位置で内歯歯車２に噛み合う状態が形
成されるように設定されている。また、押さえローラ44
の本体部分44aの径は、その外周面が丁度一対のローラ4
3、43に接するような大きさに設定されている。As shown in FIG. 2, the mounting positions of the pair of rollers 43, 43 are such that the outer peripheral surface of these rollers causes the elastic external gear 3 to bend outward, so that the external gear 3 is It is set so that a state of meshing with the internal gear 2 is formed at two positions in the diametrical direction. In addition, the pressing roller 44
The diameter of the main body portion 44a of the
The size is set so that it touches 3, 43.
上記の弾性外歯歯車３は、その底板中心部分には出力軸
嵌入孔32が形成されており、ここに、出力軸31が嵌入さ
れている。嵌入孔32の外周部分には、円筒形状に波動発
生器の押さえローラ44の側に向けて延長されている。そ
して、この円筒形延長部33の先端面33aが押さえローラ4
4の端面44dに当接している。一方、剛性の外歯歯車２の
端壁部分には、その中央位置に上記の支持板42に一体形
成された入力軸41が回転自在に貫通する貫通孔41bが形
成されており、ここに、入力軸41が貫通している。ここ
に、上記の出力軸31は、押さえローラ44の貫通孔44cを
通って、入力軸41の側に形成した貫通孔41aにまで延び
ている。In the elastic external gear 3, the output shaft fitting hole 32 is formed in the central portion of the bottom plate, and the output shaft 31 is fitted therein. At the outer peripheral portion of the fitting hole 32, a cylindrical shape is extended toward the pressing roller 44 side of the wave generator. Then, the tip surface 33a of the cylindrical extension 33 is pressed by the pressing roller 4
It is in contact with the end face 44d of the No. 4. On the other hand, in the end wall portion of the rigid external gear 2, a through hole 41b through which the input shaft 41 integrally formed with the support plate 42 is rotatably penetrated is formed at the center position thereof. The input shaft 41 penetrates. Here, the output shaft 31 extends through the through hole 44c of the pressing roller 44 to the through hole 41a formed on the input shaft 41 side.
次に、第３図を参照して、この構成の歯車式調和変速機
１の組立手順を説明する。まず、剛性の内歯歯車２の入
力軸貫通孔41bに入力軸41を貫通させて、支持板42をこ
の内歯歯車２内に組み込む。次に、同一の側から一対の
ローラ43、43を支持板42に取付け、さらに、押さえロー
ラ44をこれらの間に装着する。この後に、同じく同一の
側から弾性の外歯歯車３を組み付けて、そこに嵌入され
ている出力軸31を押さえローラおよび支持板、入力軸の
貫通孔内に嵌入させる。この結果、第１図に示すよう
に、一対のローラ43、43が押さえローラ44の鍔部44dに
よって支持板42に側に押さえつけられ、また押さえロー
ラ44が弾性外歯歯車の円筒形延長部33によって支持板の
側に押さえ付けられた状態が形成される。Next, with reference to FIG. 3, an assembling procedure of the gear type harmonic transmission 1 having this configuration will be described. First, the input shaft 41 is penetrated through the input shaft through hole 41b of the rigid internal gear 2, and the support plate 42 is incorporated into the internal gear 2. Next, a pair of rollers 43, 43 are attached to the support plate 42 from the same side, and a pressing roller 44 is attached between them. After that, the elastic external gear 3 is likewise assembled from the same side, and the output shaft 31 fitted therein is fitted into the through holes of the pressing roller, the support plate and the input shaft. As a result, as shown in FIG. 1, the pair of rollers 43, 43 are pressed to the side of the support plate 42 by the collar portion 44d of the pressing roller 44, and the pressing roller 44 also has the cylindrical extension 33 of the elastic external gear. By this, a state of being pressed to the side of the support plate is formed.
このように、本例の歯車式調和変速機の波動発生器４に
おいては、押さえローラ44の本体部分44aの外周面によ
って一対のローラ43、43の倒れが防止され、またこの押
さえローラの鍔部分44dによって、これらのロールが支
持板の側から抜け出ることが防止される。従って、一対
のローラの倒れおよび支持板からの抜け防止用の機構を
簡単な構造で実現することができる。また、本例におい
ては、この構造の調和変速機は、これらの構成部品を一
方の側から組付けることが可能となっているので、自動
組立ラインを利用して効率よく組立ができるという利点
もある。As described above, in the wave generator 4 of the gear-type harmonic transmission of this example, the outer peripheral surface of the main body portion 44a of the pressing roller 44 prevents the pair of rollers 43, 43 from collapsing, and the collar portion of the pressing roller is 44d prevents these rolls from slipping out of the support plate side. Therefore, a mechanism for preventing the pair of rollers from collapsing and coming off from the support plate can be realized with a simple structure. Further, in this example, since the harmonic transmission having this structure can assemble these constituent parts from one side, there is also an advantage that the automatic assembly line can be used for efficient assembly. is there.
なお、上述の例においては、一対のローラ43、43を使用
しているが、このローラの個数は３個以上であってもよ
いことは勿論である。In the above example, the pair of rollers 43, 43 are used, but it goes without saying that the number of rollers may be three or more.
以上説明したように、本考案の歯車式調和変速機の波動
発生器においては、支持板に支持された複数個のローラ
の倒れを防止する倒れ防止部材に、ローラが支持板から
抜け出ること防止するための押さえ部を形成した構成と
なっている。従って、本考案によれば、部品点数を増加
することなく簡単な構成で、支持板に複数のローラが支
持された形式の波動発生器を実現することができる。As described above, in the wave generator of the gear type harmonic transmission according to the present invention, the fall prevention member for preventing the plurality of rollers supported by the support plate from falling over prevents the rollers from coming off the support plate. It has a structure in which a holding portion for forming is formed. Therefore, according to the present invention, it is possible to realize a wave generator of a type in which a plurality of rollers are supported by a support plate with a simple configuration without increasing the number of parts.
第１図は本考案の一実施例に係る歯車式調和変速機を示
す断面図、第２図は第１図の変速機をII−II線の側から
見た部分断面図、第３図は第１図の変速機の組立手順を
説明するための分解図、第４図（Ａ）、（Ｂ）はそれぞ
れ従来の波動発生器を示すための断面図およびそのＢ−
Ｂ線の側から見た部分断面図である。 符号の説明 １…調和変速機 ２…剛性の内歯歯車 ３…弾性の外歯歯車 31…出力軸 32…円筒形延長部 ４…波動発生器 41…入力軸 42…支持板 43…ローラ 44…押さえローラ 44d…鍔部分FIG. 1 is a sectional view showing a gear type harmonic transmission according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial sectional view of the transmission shown in FIG. 1 as seen from the line II-II, and FIG. 1 is an exploded view for explaining the procedure for assembling the transmission shown in FIG. 1, and FIGS. 4A and 4B are sectional views showing a conventional wave generator and its B- section, respectively.
It is the fragmentary sectional view seen from the B line side. Explanation of reference numerals 1 ... Harmonic transmission 2 ... Rigid internal gear 3 ... Elastic external gear 31 ... Output shaft 32 ... Cylindrical extension 4 ... Wave generator 41 ... Input shaft 42 ... Support plate 43 ... Roller 44 ... Pressing roller 44d ... Bill part
Claims (1)
性外歯歯車（３）を、半径方向の外側に撓めて複数箇所
で前記内歯歯車（２）に噛み合わせると共に、これらの
噛み合わせ位置を円周方向に移動させるようになった歯
車式調和変速機（１）の波動発生器（４）において、 変速機軸線を中心として回転自在に支持されているロー
ラ支持板（42）と、このローラ支持板（42）の変速機軸
線方向の一方の端面に支持されて、外周面によって前記
弾性外歯歯車（３）を前記剛性内歯歯車（２）の側に撓
めて当該剛性内歯歯車（２）に噛み合わせた状態を形成
している複数のローラ（43）と、前記ローラ支持板（4
2）の同一側の端面に同軸状態に配置され、外周面が前
記複数のローラ（43）の外周面のそれぞれに当接した状
態にある押さえローラ（44）と、この押さえローラ（4
4）の一端に形成され、前記複数のローラ（43）が前記
ローラ支持板（42）から変速機軸線方向に外れないよう
に、これらのローラ（43）の端面に係合している鍔部
（44b）とを備え、 前記押さえローラ（44）および前記ローラ支持板（42）
には中心に貫通孔（44c、41a）が形成されており、前記
弾性外歯歯車（３）には、前記押さえローラの貫通孔
（44c）を貫通して前記ローラ支持板の貫通孔（41a）内
にまで延びる状態で軸（31）が一体的に取付けられてお
り、この軸（31）の外周には、前記押さえローラ（44）
を前記ローラ支持板（42）の側に押しつけている円筒状
延長部（33）が形成されていることを特徴とする歯車式
調和変速機の波動発生器。1. An elastic external gear (3) arranged inside a rigid internal gear (2) is bent outward in the radial direction and meshed with the internal gear (2) at a plurality of points, In a wave generator (4) of a gear-type harmonic transmission (1) that is configured to move these meshing positions in the circumferential direction, a roller support plate (which is rotatably supported around a transmission axis) ( 42) and one end surface of the roller support plate (42) in the axial direction of the transmission, and the outer peripheral surface bends the elastic external gear (3) toward the rigid internal gear (2). A plurality of rollers (43) that are in mesh with the rigid internal gear (2) and the roller support plate (4).
2) a pressing roller (44) arranged coaxially with the end surface on the same side, the outer peripheral surface of which is in contact with the outer peripheral surfaces of the plurality of rollers (43), and the pressing roller (4).
A collar portion which is formed at one end of 4) and which engages with the end faces of the rollers (43) so that the plurality of rollers (43) do not separate from the roller support plate (42) in the transmission axis direction. (44b), the pressing roller (44) and the roller support plate (42)
Has a through hole (44c, 41a) formed in the center thereof, and the elastic external gear (3) penetrates the through hole (44c) of the pressing roller to penetrate the through hole (41a) of the roller support plate. ), The shaft (31) is integrally attached to the shaft (31) so that the pressing roller (44) is attached to the outer periphery of the shaft (31).
A wave generator of a gear type harmonic transmission, characterized in that a cylindrical extension (33) for pressing the roller against the roller support plate (42) is formed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989116360U JPH0729334Y2 (en) | 1989-10-03 | 1989-10-03 | Wave generator for gear type harmonic transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP1989116360U JPH0729334Y2 (en) | 1989-10-03 | 1989-10-03 | Wave generator for gear type harmonic transmission |
Publications (2)
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| JPH0355944U JPH0355944U (en) | 1991-05-29 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS49140583U (en) * | 1973-04-06 | 1974-12-04 | ||
| JPS6425552U (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-13 |
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