JPH0729257B2 - デジタイジング装置 - Google Patents
デジタイジング装置Info
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- JPH0729257B2 JPH0729257B2 JP62192296A JP19229687A JPH0729257B2 JP H0729257 B2 JPH0729257 B2 JP H0729257B2 JP 62192296 A JP62192296 A JP 62192296A JP 19229687 A JP19229687 A JP 19229687A JP H0729257 B2 JPH0729257 B2 JP H0729257B2
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- Japan
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- digitizing
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/4202—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model
- G05B19/4207—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model in which a model is traced or scanned and corresponding data recorded
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34101—Data compression, look ahead segment calculation, max segment lenght
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50356—Tool perpendicular, normal to 3-D surface
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、非接触で距離を測定するプローブによりモデ
ル面をならわせてそのならい通路に沿ってデジタイジン
グデータを形成するデジタイジング装置に関する。
ル面をならわせてそのならい通路に沿ってデジタイジン
グデータを形成するデジタイジング装置に関する。
（従来の技術） 通常のならい制御は、スタイラスをモデル面に接触させ
ながら移動させ、モデル面のならい通路に応じた各軸方
向の変位量εx,εy,εｚをトレーサヘッドから検出して
いる。ならい制御装置では、これら各軸方向の変位量ε
x,εy,εｚをベクトル合成して、モデル面の法線方向を
演算してならいデータを形成している。その後、デジタ
イジングデータによる加工に際しては、法線ベクトルの
軸方向成分に応じたオフセット値を決め、３次元補正に
よりスタイラス径とカッタ径との差を補正していた。
ながら移動させ、モデル面のならい通路に応じた各軸方
向の変位量εx,εy,εｚをトレーサヘッドから検出して
いる。ならい制御装置では、これら各軸方向の変位量ε
x,εy,εｚをベクトル合成して、モデル面の法線方向を
演算してならいデータを形成している。その後、デジタ
イジングデータによる加工に際しては、法線ベクトルの
軸方向成分に応じたオフセット値を決め、３次元補正に
よりスタイラス径とカッタ径との差を補正していた。
（発明が解決しようとする問題点） このような従来の接触ならい方式によるデジタイジング
では、スタイラスとモデルとの摩擦などにより、変位の
方向がモデル面の法線方向を正確に反映せず、またモデ
ル面の荒さなどによる外乱の影響で正確なデジタイジン
グデータを形成することが困難となる。また、不正確な
法線ベクトルによって３次元方向でのカッタ径補正を行
なっても、加工時に元のモデル形状を再現できないとい
う問題点があった。
では、スタイラスとモデルとの摩擦などにより、変位の
方向がモデル面の法線方向を正確に反映せず、またモデ
ル面の荒さなどによる外乱の影響で正確なデジタイジン
グデータを形成することが困難となる。また、不正確な
法線ベクトルによって３次元方向でのカッタ径補正を行
なっても、加工時に元のモデル形状を再現できないとい
う問題点があった。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、非接触の
プローブを使用してモデル面のデジタイジングを２回行
ない、正確に法線方向を決定して、精度良い３次元補正
ができるデジタイジング装置を提供しようとするもので
ある。
プローブを使用してモデル面のデジタイジングを２回行
ない、正確に法線方向を決定して、精度良い３次元補正
ができるデジタイジング装置を提供しようとするもので
ある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、非接触で距離を測定するプローブによ
りモデル面をならわせてそのならい通路に沿ったデジタ
イジングデータを形成するデジタイジング装置におい
て、前記ならい通路を規定する第１のならい方向とその
ならい方向に直交する第２のならい方向とを設定するな
らい方向設定手段と、これらならい方向でプローブの測
定距離と基準距離との誤差量から演算される接線ベクト
ルを記憶する記憶手段と、これら接線ベクトルを基にし
て演算される法線ベクトルから２つのならい方向の交点
での法線ベクトルを演算する演算手段と、この法線ベク
トルを基にして前記第１のならい方向について形成され
たデジタイジングデータを修正する修正手段とを具備す
ることを特徴とするデジタイジング装置を提供できる。
りモデル面をならわせてそのならい通路に沿ったデジタ
イジングデータを形成するデジタイジング装置におい
て、前記ならい通路を規定する第１のならい方向とその
ならい方向に直交する第２のならい方向とを設定するな
らい方向設定手段と、これらならい方向でプローブの測
定距離と基準距離との誤差量から演算される接線ベクト
ルを記憶する記憶手段と、これら接線ベクトルを基にし
て演算される法線ベクトルから２つのならい方向の交点
での法線ベクトルを演算する演算手段と、この法線ベク
トルを基にして前記第１のならい方向について形成され
たデジタイジングデータを修正する修正手段とを具備す
ることを特徴とするデジタイジング装置を提供できる。
（作用） 本発明のデジタイジング装置では、まず２軸の駆動モー
タを同時に制御して、この２軸で構成されるならい平面
で切断されるモデルの断面形状についてのならいデータ
を形成する。その後、最初のならい通路を規定するなら
い方向に直交する第２のならい方向にプローブを移動さ
せ、２つのならい方向での接線ベクトルを求めるととも
に、２つの法線ベクトルを決めて２つのならい方向の交
点での法線ベクトルを演算する。
タを同時に制御して、この２軸で構成されるならい平面
で切断されるモデルの断面形状についてのならいデータ
を形成する。その後、最初のならい通路を規定するなら
い方向に直交する第２のならい方向にプローブを移動さ
せ、２つのならい方向での接線ベクトルを求めるととも
に、２つの法線ベクトルを決めて２つのならい方向の交
点での法線ベクトルを演算する。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明す
る。
る。
まず、第２図により、非接触ならいについて説明する。
これは、レーザ測長プローブのような非接触で距離測定
が行なえるプローブセンサにより、モデル面と接触する
ことなしにならいデータを形成する方向で、プローブセ
ンサには一般に基準距離が設定され、実際の測定距離と
の差が誤差量として出力される。つまり、モデルＭの表
面上の点A,B,Cを適当に選らばれたサンプリング点とし
て、そのならいデータを形成するには、まずＡ点でのプ
ローブＰまでの垂直距離L1を測定し、基準距離L0との誤
差量ΔL1（＝L1−L0）だけ測定軸方向に補正動作を掛け
ながら次のサンプリング点ＢにプローブＰを移動させ、
同様にＢ点における垂直距離L2を測定して誤差量ΔL2を
演算し、同様にその誤差量を補正しつつＣ点に移動す
る。こうして、各サンプリング点の３次元空間内での位
置座標が決定され、ならい通路に沿ったならいデータを
デジタルにサンプリングすることができる。
これは、レーザ測長プローブのような非接触で距離測定
が行なえるプローブセンサにより、モデル面と接触する
ことなしにならいデータを形成する方向で、プローブセ
ンサには一般に基準距離が設定され、実際の測定距離と
の差が誤差量として出力される。つまり、モデルＭの表
面上の点A,B,Cを適当に選らばれたサンプリング点とし
て、そのならいデータを形成するには、まずＡ点でのプ
ローブＰまでの垂直距離L1を測定し、基準距離L0との誤
差量ΔL1（＝L1−L0）だけ測定軸方向に補正動作を掛け
ながら次のサンプリング点ＢにプローブＰを移動させ、
同様にＢ点における垂直距離L2を測定して誤差量ΔL2を
演算し、同様にその誤差量を補正しつつＣ点に移動す
る。こうして、各サンプリング点の３次元空間内での位
置座標が決定され、ならい通路に沿ったならいデータを
デジタルにサンプリングすることができる。
第３図は、上記非接触ならいを行なうプローブＰを制御
するデジタイジング装置の一例を示すブロック図であ
る。
するデジタイジング装置の一例を示すブロック図であ
る。
11はならい制御装置、12Z,12Xはならい制御装置11から
発生するデジタルの各軸速度信号Vx,VzをDA変換するDA
変換器、13Z,13Xは各軸のサーボ回路、14Z,14XはＺ軸及
びＸ軸駆動用のモータ、15Z,15Xは対応するモータが所
定角度回転する毎にパルスPz,pxを発生する位置検出用
のパルスコーダ、16Z,16Xは対応するパルスコーダから
発生するパルスを移動方向に応じて可逆計数して各軸現
在位置（Xn,Zn）を監視する各軸現在位置レジスタであ
る。
発生するデジタルの各軸速度信号Vx,VzをDA変換するDA
変換器、13Z,13Xは各軸のサーボ回路、14Z,14XはＺ軸及
びＸ軸駆動用のモータ、15Z,15Xは対応するモータが所
定角度回転する毎にパルスPz,pxを発生する位置検出用
のパルスコーダ、16Z,16Xは対応するパルスコーダから
発生するパルスを移動方向に応じて可逆計数して各軸現
在位置（Xn,Zn）を監視する各軸現在位置レジスタであ
る。
上記ならい制御装置11では、図示しない操作パネルから
ならい速度Vcmdやならい範囲、ならい方法等についての
必要なデータが入力され、かつプローブＰから測定距離
Ｌが入力されると、基準距離L0との誤差量ΔＬが計算さ
れ、この誤差量ΔＬからプローブＰの法線方向速度と接
線方向速度とが演算される。更に、この演算周期に同期
する各軸現在位置（Xn,Zn）が入力されモデルＭの傾斜
角が演算され、この傾斜角と上記法線及び接線方向速度
とから上記DA変換器12X,12Yへの各軸速度信号Vx,Vzがな
らいデータとして出力され、プローブＰを指令されたな
らい速度VcmdでモデルＭの表面から基準距離L0に保持し
つつ移動制御している。
ならい速度Vcmdやならい範囲、ならい方法等についての
必要なデータが入力され、かつプローブＰから測定距離
Ｌが入力されると、基準距離L0との誤差量ΔＬが計算さ
れ、この誤差量ΔＬからプローブＰの法線方向速度と接
線方向速度とが演算される。更に、この演算周期に同期
する各軸現在位置（Xn,Zn）が入力されモデルＭの傾斜
角が演算され、この傾斜角と上記法線及び接線方向速度
とから上記DA変換器12X,12Yへの各軸速度信号Vx,Vzがな
らいデータとして出力され、プローブＰを指令されたな
らい速度VcmdでモデルＭの表面から基準距離L0に保持し
つつ移動制御している。
ところで、上記デジタイジング装置から出力されるなら
いデータ（Vx,Vz）は、モデルＭ面のならい通路の点を
連続してピックアップしたもので、このデジタイジング
データにより実際の加工を行うには、カッタ径の分だけ
補正をかけなくてはならない。カッタ径の補正は、モデ
ルＭ面の法線方向に３次元で行われるが、正確なカッタ
径補正を行うためには、何等かの方法でならい通路の各
点での法線方向を算出し、３次元補正の方向を決める必
要がある。そこで、本発明では、第４図に示すようにモ
デルＭ面でのデジタイジングを第１のならい通路１と第
２のならい通路２との２回に渡って行なうことにより、
正確に法線方向を決定している。
いデータ（Vx,Vz）は、モデルＭ面のならい通路の点を
連続してピックアップしたもので、このデジタイジング
データにより実際の加工を行うには、カッタ径の分だけ
補正をかけなくてはならない。カッタ径の補正は、モデ
ルＭ面の法線方向に３次元で行われるが、正確なカッタ
径補正を行うためには、何等かの方法でならい通路の各
点での法線方向を算出し、３次元補正の方向を決める必
要がある。そこで、本発明では、第４図に示すようにモ
デルＭ面でのデジタイジングを第１のならい通路１と第
２のならい通路２との２回に渡って行なうことにより、
正確に法線方向を決定している。
第１図は、上記ならい制御装置11の概略構成を示すブロ
ック図である。３は、ならい方向設定部であり、第１の
ならい通路１に対して所定の間隔で複数の交点を形成す
る第２のならい通路２を規定するならい方向を設定して
いる。４はならい方向を割り出すならい方向演算部、５
は測定距離Ｌと基準距離L0との誤差量ΔＬを演算する加
算器、６は法線方向速度信号Vnを発生する速度信号発生
部、７は接線方向速度信号を発生する速度信号発生部、
８は接線方向速度信号Vtを記憶する記憶部、９は上記２
つのならい通路の交点での法線ベクトルを演算する法線
ベクトル演算部、10は演算されたならい方向と速度信号
とからならいデータを発生するならいデータ発生部であ
る。
ック図である。３は、ならい方向設定部であり、第１の
ならい通路１に対して所定の間隔で複数の交点を形成す
る第２のならい通路２を規定するならい方向を設定して
いる。４はならい方向を割り出すならい方向演算部、５
は測定距離Ｌと基準距離L0との誤差量ΔＬを演算する加
算器、６は法線方向速度信号Vnを発生する速度信号発生
部、７は接線方向速度信号を発生する速度信号発生部、
８は接線方向速度信号Vtを記憶する記憶部、９は上記２
つのならい通路の交点での法線ベクトルを演算する法線
ベクトル演算部、10は演算されたならい方向と速度信号
とからならいデータを発生するならいデータ発生部であ
る。
上記構成のデジタイジング装置における非接触ならいに
ついて、説明する。
ついて、説明する。
まず、第１のならい通路１に沿ってプローブＰを移動さ
せ、その結果をデジタイジングし、その時に演算された
プローブＰの測定距離と基準距離との誤差量に基づく接
線ベクトルを上記メモリ８で記憶する。次に、上記なら
い方向設定部３で作成された通路２に沿ってプローブＰ
を移動する。この場合に、第１のならい通路１に対して
所定の間隔で複数の交点が形成されるように第２のなら
い方向を設定するならい方向設定部３では、ならい方向
演算部４での演算周期に同期してならい通路２を規定
し、複数の交点を形成する。これは、後述するならいデ
ータの修正に際して、演算上の都合が良いからである。
せ、その結果をデジタイジングし、その時に演算された
プローブＰの測定距離と基準距離との誤差量に基づく接
線ベクトルを上記メモリ８で記憶する。次に、上記なら
い方向設定部３で作成された通路２に沿ってプローブＰ
を移動する。この場合に、第１のならい通路１に対して
所定の間隔で複数の交点が形成されるように第２のなら
い方向を設定するならい方向設定部３では、ならい方向
演算部４での演算周期に同期してならい通路２を規定
し、複数の交点を形成する。これは、後述するならいデ
ータの修正に際して、演算上の都合が良いからである。
第５図は、第１の通路１に直角にプローブＰが移動する
第２の通路の一部を示している。通路１を横切る前後の
点P,Qでの機械位置をそれぞれ（Xp,Yp,Zp），（Xq,Yq,Z
q）とし、通路１の交点を前後する接線ベクトルの始点
と終点を、それぞれ11，12とする。ここで、ならい通路
１の接線ベクトルに直交する垂線ベクトルと、ならい通
路２を直線近似して得られるベクトル▲▼に直交す
る垂線ベクトルは、それぞれ次の様に計算される。
第２の通路の一部を示している。通路１を横切る前後の
点P,Qでの機械位置をそれぞれ（Xp,Yp,Zp），（Xq,Yq,Z
q）とし、通路１の交点を前後する接線ベクトルの始点
と終点を、それぞれ11，12とする。ここで、ならい通路
１の接線ベクトルに直交する垂線ベクトルと、ならい通
路２を直線近似して得られるベクトル▲▼に直交す
る垂線ベクトルは、それぞれ次の様に計算される。
つまり第６図に示す接線ベクトルｌのｘ−ｙ平面での射
影長 から、この接線ベクトルｌ（l1，Z2−Z1）に垂直なベク
トルとして、元のｘ−ｙ−ｚ空間で表示するとき、 同様にして、ベクトル▲▼のｘ−ｙ平面での射影長 から、この接線ベクトルｌ（l2，Zq−Zp）に垂直なベク
トルとして、元のｘ−ｙ−ｚ空間で表示するとき、 そして上記法線ベクトル演算部９では、メモリ８に記憶
している接線ベクトルから上記２つの垂線ベクトルを演
算し、かつこれら２つのベクトルを加算して、それをモ
デル面での法線方向のデジタイジングデータとして出力
している。勿論、演算部４からのデータに基づいてこの
メモリ８に最初からならい通路１の各点での接線ベクト
ルを記憶させても良い。また、第２のならい通路２の設
定に応じて、演算部９での２つの垂線ベクトル間での演
算方法を変更し、例えば相当の重み付けされた加重平均
により法線ベクトルを演算することもできる。いずれに
せよ、こうして最初のならい通路１に沿って作成された
デジタイジングデータに対し、法線方向を正確に決定す
ることで、これらデジタイジングデータにより加工を行
う際に正確な３次元補正ができる。
影長 から、この接線ベクトルｌ（l1，Z2−Z1）に垂直なベク
トルとして、元のｘ−ｙ−ｚ空間で表示するとき、 同様にして、ベクトル▲▼のｘ−ｙ平面での射影長 から、この接線ベクトルｌ（l2，Zq−Zp）に垂直なベク
トルとして、元のｘ−ｙ−ｚ空間で表示するとき、 そして上記法線ベクトル演算部９では、メモリ８に記憶
している接線ベクトルから上記２つの垂線ベクトルを演
算し、かつこれら２つのベクトルを加算して、それをモ
デル面での法線方向のデジタイジングデータとして出力
している。勿論、演算部４からのデータに基づいてこの
メモリ８に最初からならい通路１の各点での接線ベクト
ルを記憶させても良い。また、第２のならい通路２の設
定に応じて、演算部９での２つの垂線ベクトル間での演
算方法を変更し、例えば相当の重み付けされた加重平均
により法線ベクトルを演算することもできる。いずれに
せよ、こうして最初のならい通路１に沿って作成された
デジタイジングデータに対し、法線方向を正確に決定す
ることで、これらデジタイジングデータにより加工を行
う際に正確な３次元補正ができる。
なお、上述の説明では、ならい制御装置11を第１図のよ
うなハード構成として表現しているが、本発明はその発
明の精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は
容易に構成できるから、本発明を前記特許請求の範囲に
おいて記載した限定以外、特定の実施例に制約するもの
ではない。
うなハード構成として表現しているが、本発明はその発
明の精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は
容易に構成できるから、本発明を前記特許請求の範囲に
おいて記載した限定以外、特定の実施例に制約するもの
ではない。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、非接触のプロー
ブを使用してモデル面のデジタイジングを２回行ない、
デジタイジングされるモデルの法線方向を正確に決定で
き、精度の良い３次元補正方向データを含むデジタイジ
ングデータを形成できるデジタイジング装置が提供され
る。
ブを使用してモデル面のデジタイジングを２回行ない、
デジタイジングされるモデルの法線方向を正確に決定で
き、精度の良い３次元補正方向データを含むデジタイジ
ングデータを形成できるデジタイジング装置が提供され
る。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、非接触ならいについての説明図、第３図は、プロー
ブを制御するデジタイジング装置の一例を示すブロック
図、第４図は、モデル面でのデジタイジングのための２
つのならい通路を示す図、第５図、第６図は、交点での
法線ベクトルの演算手順の一例を示す図である。 １……第１のならい通路、２……第２のならい通路、３
……ならい方向設定部、８……メモリ、９……法線ベク
トル演算部、10……ならいデータ発生部。
は、非接触ならいについての説明図、第３図は、プロー
ブを制御するデジタイジング装置の一例を示すブロック
図、第４図は、モデル面でのデジタイジングのための２
つのならい通路を示す図、第５図、第６図は、交点での
法線ベクトルの演算手順の一例を示す図である。 １……第１のならい通路、２……第２のならい通路、３
……ならい方向設定部、８……メモリ、９……法線ベク
トル演算部、10……ならいデータ発生部。
Claims (4)
- 【請求項１】非接触で距離を測定するプローブによりモ
デル面をならわせてそのならい通路に沿ったデジタイジ
ングデータを形成するデジタイジング装置において、前
記ならい通路を規定する第１のならい方向とそのならい
方向に直交する第２のならい方向とを設定するならい方
向設定手段と、これらならい方向でプローブの測定距離
と基準距離との誤差量から演算される接線ベクトルを記
憶する記憶手段と、これら接線ベクトルを基にして演算
される法線ベクトルから２つのならい方向の交点での法
線ベクトルを演算する演算手段と、この法線ベクトルを
基にして前記第１のならい方向について形成されたデジ
タイジングデータを修正する修正手段とを具備すること
を特徴とするデジタイジング装置。 - 【請求項２】前記ならい方向設定手段は、第１のならい
通路に対して所定の間隔で複数の交点が形成されるよう
に前記第２のならい方向を設定することを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項に記載のデジタイジング装置。 - 【請求項３】前記記憶手段は、誤差量の関数値として決
定される接線ベクトルを記憶することを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項に記載のデジタイジング装置。 - 【請求項４】前記演算手段は、２つの法線ベクトルを加
算することにより交点での法線ベクトルを演算すること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載のデジタ
イジング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62192296A JPH0729257B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | デジタイジング装置 |
| DE3853528T DE3853528T2 (de) | 1987-07-31 | 1988-07-28 | Digitalisierungsvorrichtung. |
| US07/309,800 US4962460A (en) | 1987-07-31 | 1988-07-28 | Digitizing apparatus for digitizing a model surface using a contactless probe |
| PCT/JP1988/000762 WO1989000906A1 (en) | 1987-07-31 | 1988-07-28 | Digitizing apparatus |
| EP88906875A EP0328673B1 (en) | 1987-07-31 | 1988-07-28 | Digitizing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62192296A JPH0729257B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | デジタイジング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440257A JPS6440257A (en) | 1989-02-10 |
| JPH0729257B2 true JPH0729257B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=16288915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62192296A Expired - Lifetime JPH0729257B2 (ja) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | デジタイジング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4962460A (ja) |
| EP (1) | EP0328673B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0729257B2 (ja) |
| DE (1) | DE3853528T2 (ja) |
| WO (1) | WO1989000906A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5283509A (en) * | 1989-04-12 | 1994-02-01 | Fanuc Ltd. | Tracing control system |
| JPH033760A (ja) * | 1989-05-30 | 1991-01-09 | Fanuc Ltd | デジタイジング制御装置 |
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