JPH07277237A - 無限軌道走行装置 - Google Patents
無限軌道走行装置Info
- Publication number
- JPH07277237A JPH07277237A JP7180794A JP7180794A JPH07277237A JP H07277237 A JPH07277237 A JP H07277237A JP 7180794 A JP7180794 A JP 7180794A JP 7180794 A JP7180794 A JP 7180794A JP H07277237 A JPH07277237 A JP H07277237A
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- wall surface
- vacuum
- vacuum suction
- suction cup
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Abstract
(57)【要約】
【目的】非磁性材料で作られた垂直壁面に吸着して連続
走行でき、制御が用意で、低価格の走行装置を提供す
る。 【構成】走行装置の走行に伴ってアクチュエータローラ
22をアクチュエータ板23に押しつけあるいは引き離
して、自動的に作動,復帰を繰り返すようにした機械式
三方弁15で、エアシリンダ33と真空発生装置12を
作動させることにより、真空吸盤11を壁面50に吸
着,離脱させながら連続走行するようにした。 【効果】従来、不可能であった非磁性壁面に吸着して、
連続走行することを可能にし、これに伴い、作業員の安
全性向上、足場作り作業の削減等の効果が生まれる。
走行でき、制御が用意で、低価格の走行装置を提供す
る。 【構成】走行装置の走行に伴ってアクチュエータローラ
22をアクチュエータ板23に押しつけあるいは引き離
して、自動的に作動,復帰を繰り返すようにした機械式
三方弁15で、エアシリンダ33と真空発生装置12を
作動させることにより、真空吸盤11を壁面50に吸
着,離脱させながら連続走行するようにした。 【効果】従来、不可能であった非磁性壁面に吸着して、
連続走行することを可能にし、これに伴い、作業員の安
全性向上、足場作り作業の削減等の効果が生まれる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は船舶の胴板や、各種の液
体貯蔵タンクの胴板の点検,塗装等を遠隔走査で行うた
めの壁面走行装置に係り、走行壁面材料の磁性の有無や
塗膜の有無に拘らず垂直壁面を安定して走行する壁面走
行装置に係る。
体貯蔵タンクの胴板の点検,塗装等を遠隔走査で行うた
めの壁面走行装置に係り、走行壁面材料の磁性の有無や
塗膜の有無に拘らず垂直壁面を安定して走行する壁面走
行装置に係る。
【0002】
【従来の技術】従来の壁面走行装置には大別して二つの
方式がある。一つは磁石を使用して壁面に吸着しながら
走行するものであり、もう一つの方式は、複数の真空吸
盤で壁面に吸着し、それらの吸盤を二つのグループに別
けて、それぞれのグループを交互に離脱,吸着を繰り返
しながら前方に踏み出して、歩行前進させるものであ
る。
方式がある。一つは磁石を使用して壁面に吸着しながら
走行するものであり、もう一つの方式は、複数の真空吸
盤で壁面に吸着し、それらの吸盤を二つのグループに別
けて、それぞれのグループを交互に離脱,吸着を繰り返
しながら前方に踏み出して、歩行前進させるものであ
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のうち、
磁石を使用する方式は、壁面が非磁性材料の場合には使
用できないという欠点のほかに、強力で固い磁石によっ
て壁面や壁面の塗膜を損傷する問題点があった。
磁石を使用する方式は、壁面が非磁性材料の場合には使
用できないという欠点のほかに、強力で固い磁石によっ
て壁面や壁面の塗膜を損傷する問題点があった。
【0004】また、真空吸盤を使用した歩行前進方式で
は、走行が間歇的になることと駆動および制御系が複雑
になる欠点があった。
は、走行が間歇的になることと駆動および制御系が複雑
になる欠点があった。
【0005】本発明の目的は、これら従来方式の欠点を
排して、非磁性材壁面に適用可能で且つ一様な速度で連
続走行できる低コストの壁面走行装置を提供するにあ
る。
排して、非磁性材壁面に適用可能で且つ一様な速度で連
続走行できる低コストの壁面走行装置を提供するにあ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの手段を図5および図6で説明する。図5は本発明を
構成する吸着ユニットの基本構成と機能の説明図であ
り、図6は図5吸着ユニットを複数個組み合わせて無限
軌道を構成したときの動作説明図である。
めの手段を図5および図6で説明する。図5は本発明を
構成する吸着ユニットの基本構成と機能の説明図であ
り、図6は図5吸着ユニットを複数個組み合わせて無限
軌道を構成したときの動作説明図である。
【0007】本発明では前述の課題を解決するために次
の手段を講じた。まず、非磁性壁面に吸着して走行し且
つ壁面を損傷することが無いように、壁面吸着装置とし
て真空吸盤11を使用した。また、歩行機構が持つ間歇
走行の欠点を除くために無限軌道方式とした。
の手段を講じた。まず、非磁性壁面に吸着して走行し且
つ壁面を損傷することが無いように、壁面吸着装置とし
て真空吸盤11を使用した。また、歩行機構が持つ間歇
走行の欠点を除くために無限軌道方式とした。
【0008】真空吸盤を使用した無限軌道走行装置が走
行するために、装置の進行に伴って真空吸盤が吸着と離
脱を繰り返さなければならないが、そのためにエアシリ
ンダ33と小型真空発生器12を使用した。無限軌道走
行装置の走行とそれに伴う上記エアシリンダと真空発生
器の動作制御は、これを電気的に行うとすれば複雑な制
御装置と複雑な手順そして配線が必要となるが、これを
機械式三方弁を使用して簡単且つ確実に行えるようにし
た。
行するために、装置の進行に伴って真空吸盤が吸着と離
脱を繰り返さなければならないが、そのためにエアシリ
ンダ33と小型真空発生器12を使用した。無限軌道走
行装置の走行とそれに伴う上記エアシリンダと真空発生
器の動作制御は、これを電気的に行うとすれば複雑な制
御装置と複雑な手順そして配線が必要となるが、これを
機械式三方弁を使用して簡単且つ確実に行えるようにし
た。
【0009】機械式三方弁や真空発生器を断続的に作動
させて連続走行を実現させるためには回転する無限軌道
を構成するこれらの機器に、静止側から圧縮空気を供給
しなければならないが、それらは、無限軌道と一体にな
って回転する環状空気供給母管を設けて、これに回転継
ぎ手を経て空気を供給する構造とした。
させて連続走行を実現させるためには回転する無限軌道
を構成するこれらの機器に、静止側から圧縮空気を供給
しなければならないが、それらは、無限軌道と一体にな
って回転する環状空気供給母管を設けて、これに回転継
ぎ手を経て空気を供給する構造とした。
【0010】
【作用】以下に、上記の手段の作用について、同じく図
5および図6で説明する。
5および図6で説明する。
【0011】図5の15は三方弁で、空気圧縮機16か
ら圧縮空気をPポートに受けて、アクチュエータローラ
22が押し下げられているあいだポートAから圧縮空気
を送り出す。三方弁15から送り出された圧縮空気はエ
アシリンダ33を作動させて真空吸盤11を押し下げ、
壁面50に押しつけると同時に、エゼクタ式真空発生器
12を作動させて真空吸盤11の内部を排気して吸着さ
せる。
ら圧縮空気をPポートに受けて、アクチュエータローラ
22が押し下げられているあいだポートAから圧縮空気
を送り出す。三方弁15から送り出された圧縮空気はエ
アシリンダ33を作動させて真空吸盤11を押し下げ、
壁面50に押しつけると同時に、エゼクタ式真空発生器
12を作動させて真空吸盤11の内部を排気して吸着さ
せる。
【0012】このように構成した吸着ユニット10をチ
ェーン34で連結したものが図6で、このチェーンを図
5に示したローラ35およびローラガイド36で支持し
てスプロケット37で回転させれば真空吸盤を無限軌道
として走行させることができる。
ェーン34で連結したものが図6で、このチェーンを図
5に示したローラ35およびローラガイド36で支持し
てスプロケット37で回転させれば真空吸盤を無限軌道
として走行させることができる。
【0013】いま、装置全体が紙面を左から右へ移動す
る場合を説明すると、アクチュエータローラ22がアク
チュエータ板23に接する前の吸着ユニットAは真空吸
盤11が引き上げられており、壁面50に吸着してな
い。
る場合を説明すると、アクチュエータローラ22がアク
チュエータ板23に接する前の吸着ユニットAは真空吸
盤11が引き上げられており、壁面50に吸着してな
い。
【0014】アクチュエータローラ22がアクチュエー
タ板23に接して押し下げられると、上記の作用により
真空吸盤11が押し下げられて、内部が排気されて吸着
し、吸着ユニットB,C,Dはこの状態にある。
タ板23に接して押し下げられると、上記の作用により
真空吸盤11が押し下げられて、内部が排気されて吸着
し、吸着ユニットB,C,Dはこの状態にある。
【0015】アクチュエータ板23を通り過ぎた吸着ユ
ニットEはアクチュエータローラ22が復帰して、真空
吸盤11も壁面を離れる。この間、作動に必要な圧縮空
気は空気圧縮機16から回転自在なロータリジョイント
17を経て環状空気供給母管18から供給される。環状
空気供給母管18は吸着ユニットと一緒に回転すること
で無限走行が可能となる。
ニットEはアクチュエータローラ22が復帰して、真空
吸盤11も壁面を離れる。この間、作動に必要な圧縮空
気は空気圧縮機16から回転自在なロータリジョイント
17を経て環状空気供給母管18から供給される。環状
空気供給母管18は吸着ユニットと一緒に回転すること
で無限走行が可能となる。
【0016】以上の動作は電動機31でスプロケット3
7を回転させるだけで自動的に行われ、特別な制御は一
切必要としない。
7を回転させるだけで自動的に行われ、特別な制御は一
切必要としない。
【0017】
【実施例】本発明の実施例を図1〜図4で説明する。
【0018】図1は本発明の無限軌道走行装置の側面図
で、真空発生器12とエアシリンダ33を備えた16個
の真空吸盤11がチェーン34で連結されている。チェ
ーン34は図2に示すようにローラ支持板31に固定さ
れており、スプロケット37によって駆動されて真空吸
盤11と一体になってローラガイド36に沿って回転す
る。
で、真空発生器12とエアシリンダ33を備えた16個
の真空吸盤11がチェーン34で連結されている。チェ
ーン34は図2に示すようにローラ支持板31に固定さ
れており、スプロケット37によって駆動されて真空吸
盤11と一体になってローラガイド36に沿って回転す
る。
【0019】図2は、図1のA−A面の断面図で、ロー
ラ支持板31のローラ35は、前述の長円形のローラガ
イド36にそって移動することにより、これと一体にな
って移動する三方弁15のアクチュエータローラ22が
アクチュエータ板23に接して押し下げられ、三方弁が
作動してエアシリンダ33と真空発生器12に圧縮空気
が送られる。その結果、エアシリンダ33によって真空
吸盤11が押し下げられ真空発生器12によって排気さ
れて吸着する。本実施例では16個の真空吸盤を連結し
たものを一つの無限軌道車輪として、これを2つ連結棒
38で連結して一台の無限軌道走行装置としている。
ラ支持板31のローラ35は、前述の長円形のローラガ
イド36にそって移動することにより、これと一体にな
って移動する三方弁15のアクチュエータローラ22が
アクチュエータ板23に接して押し下げられ、三方弁が
作動してエアシリンダ33と真空発生器12に圧縮空気
が送られる。その結果、エアシリンダ33によって真空
吸盤11が押し下げられ真空発生器12によって排気さ
れて吸着する。本実施例では16個の真空吸盤を連結し
たものを一つの無限軌道車輪として、これを2つ連結棒
38で連結して一台の無限軌道走行装置としている。
【0020】図3,図4は、本実施例の平面図で、二個
の無限軌道車輪が二本の連結棒38で連結されて、無限
軌道走行装置を構成している。この図は、本発明の無限
軌道走行装置が、壁面を走行しながら、壁面の状態を観
察・点検するようにした実施例で、二本の連結棒の間
に、カメラ支持板41を設けて、これに、観察用カメラ
61と照明灯62を備えて、壁面を連続的に観察・点検
することができる。
の無限軌道車輪が二本の連結棒38で連結されて、無限
軌道走行装置を構成している。この図は、本発明の無限
軌道走行装置が、壁面を走行しながら、壁面の状態を観
察・点検するようにした実施例で、二本の連結棒の間
に、カメラ支持板41を設けて、これに、観察用カメラ
61と照明灯62を備えて、壁面を連続的に観察・点検
することができる。
【0021】図7および図8は、以上説明してきた図面
に併記すると煩雑になるため、圧縮空気供給方式のみを
抽出して図示したもので、各吸着ユニットは、無限軌道
と一体になって回転する環状空気供給母管18から、こ
れも一体回転する枝管19を経て圧縮空気が供給され
て、吸着ユニットの一連の動作を可能にしている。
に併記すると煩雑になるため、圧縮空気供給方式のみを
抽出して図示したもので、各吸着ユニットは、無限軌道
と一体になって回転する環状空気供給母管18から、こ
れも一体回転する枝管19を経て圧縮空気が供給され
て、吸着ユニットの一連の動作を可能にしている。
【0022】環状空気供給母管18へは、空気供給管1
3,回転継ぎ手14,連絡管10を順次経由して圧縮空
気が送られる。図8は、その断面図で、空気供給管13
を走行装置の二つの車輪の内側から、ローラガイド36
の中を通すことにより無限軌道の回転部分との干渉を避
けることを可能にしている。
3,回転継ぎ手14,連絡管10を順次経由して圧縮空
気が送られる。図8は、その断面図で、空気供給管13
を走行装置の二つの車輪の内側から、ローラガイド36
の中を通すことにより無限軌道の回転部分との干渉を避
けることを可能にしている。
【0023】本実施例では、真空発生器を各吸着ユニッ
ト毎に設けているが、これは、吸着ユニット毎に真空系
統を独立させることにより、仮りに、一つの真空吸盤の
真空度が低下、或いは破壊されても他の吸盤に影響を及
ぼさないようにしたもので、装置全体の吸着性の向上に
大きく寄与している。この点の配慮が必要なければ真空
発生器は一つにして、全ての吸盤に共用することも可能
である。
ト毎に設けているが、これは、吸着ユニット毎に真空系
統を独立させることにより、仮りに、一つの真空吸盤の
真空度が低下、或いは破壊されても他の吸盤に影響を及
ぼさないようにしたもので、装置全体の吸着性の向上に
大きく寄与している。この点の配慮が必要なければ真空
発生器は一つにして、全ての吸盤に共用することも可能
である。
【0024】請求項4に示すように、空気圧縮機16に
代えて真空発生機を使用することも可能で、個々の吸着
ユニットの市に空発生器を不要として、本実施例と同様
の動作を行わせることができる。その場合は、エアシリ
ンダ33を真空作動型にし、三方弁15と真空吸盤とを
直結すればよい。
代えて真空発生機を使用することも可能で、個々の吸着
ユニットの市に空発生器を不要として、本実施例と同様
の動作を行わせることができる。その場合は、エアシリ
ンダ33を真空作動型にし、三方弁15と真空吸盤とを
直結すればよい。
【0025】
【発明の効果】非磁性材料で作られた垂直壁面に吸着し
て連続走行可能な走行装置を提供する。
て連続走行可能な走行装置を提供する。
【0026】これは、従来の歩行型吸盤走行装置の間歇
走行に比較して、連続走行が可能で、走行速度が向上す
る他、機械式三方弁方式により走行機構部の制御を著し
く単純化した。また、吸盤を使用することにより、従来
のマグネット式走行装置に比較して壁面の損傷を著しく
小さくすることができた。
走行に比較して、連続走行が可能で、走行速度が向上す
る他、機械式三方弁方式により走行機構部の制御を著し
く単純化した。また、吸盤を使用することにより、従来
のマグネット式走行装置に比較して壁面の損傷を著しく
小さくすることができた。
【0027】また、この装置を使用することにより、従
来、壁面の点検,塗装など、人手によって行っていた高
所作業が機械化されて、安全性を著しく改善できる他、
足場の製作が不要になるなど、経済的な効果も大きい。
来、壁面の点検,塗装など、人手によって行っていた高
所作業が機械化されて、安全性を著しく改善できる他、
足場の製作が不要になるなど、経済的な効果も大きい。
【図1】本発明による無限軌道走行装置の構造を示す側
面図。
面図。
【図2】図1のA−A断面図。
【図3】図1の構成に観察装置を付加した無限軌道走行
装置の平面図。
装置の平面図。
【図4】図3の縦断面図。
【図5】吸着ユニットの立面図。
【図6】無限軌道走行装置の圧縮空気供給経路図。
【図7】吸着ユニットへの圧縮空気供給経路図。
【図8】図7の経路立面図。
11…真空吸盤、12…真空発生器、13…空気供給
管、14…回転継ぎ手、15…三方弁、16…空気圧縮
機、18…環状空気供給母管、19…枝管、22…アク
チュエータローラ、23…アクチュエータ板、32…減
速機、33…エアシリンダ、34…チェーン、35…ロ
ーラ、36…ローラガイド、37…スプロケット、38
…連結棒、40…つなぎ板、41…カメラ支持板、50
…壁面、61…観察用カメラ、62…照明灯。
管、14…回転継ぎ手、15…三方弁、16…空気圧縮
機、18…環状空気供給母管、19…枝管、22…アク
チュエータローラ、23…アクチュエータ板、32…減
速機、33…エアシリンダ、34…チェーン、35…ロ
ーラ、36…ローラガイド、37…スプロケット、38
…連結棒、40…つなぎ板、41…カメラ支持板、50
…壁面、61…観察用カメラ、62…照明灯。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 洋司 茨城県日立市幸町三丁目2番1号 日立エ ンジニアリング株式会社内
Claims (4)
- 【請求項1】接地部分を真空吸盤にしたことを特徴とす
る無限軌道走行装置。 - 【請求項2】請求項1の無限軌道走行装置において、真
空吸盤一個に機械式三方弁,エアシリンダおよび真空発
生装置を各一個ずつ組み合わせて、これを一つの吸着ユ
ニットとし、この吸着ユニットを複数ユニット連結して
無限軌道を構成し、一台の空気圧縮機から圧縮空気を供
給することにより、真空吸盤の吸着と離脱を連続的に行
わせるようにしたことを特徴とする無限軌道走行装置。 - 【請求項3】請求項1の無限軌道走行装置において、無
限軌道と一体になって回転する圧縮空気供給用環状母管
を設け、これに回転継ぎ手を経由した一本の空気供給管
と、機械式三方弁と圧縮空気供給用環状母管とを結ぶ複
数の枝管を設けたことを特徴とする無限軌道走行装置。 - 【請求項4】請求項1の無限軌道走行装置において、一
台の真空発生器と複数のエアシリンダおよび機械式三方
弁を組み合わせて、真空吸盤の吸着および離脱を連続的
に行わせることを特徴とする無限軌道走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7180794A JPH07277237A (ja) | 1994-04-11 | 1994-04-11 | 無限軌道走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7180794A JPH07277237A (ja) | 1994-04-11 | 1994-04-11 | 無限軌道走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07277237A true JPH07277237A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=13471217
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7180794A Pending JPH07277237A (ja) | 1994-04-11 | 1994-04-11 | 無限軌道走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07277237A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012076497A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Ogawa Yuki Seisakusho:Kk | 吸着走行装置 |
KR20160058414A (ko) * | 2014-11-17 | 2016-05-25 | 강원대학교산학협력단 | 표면부착 이동장치 |
CN105947002A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-09-21 | 山东科技大学 | 一种用于攀附光滑表面的吸盘履带驱动仿生装置 |
CN106218743A (zh) * | 2016-09-19 | 2016-12-14 | 安徽机电职业技术学院 | 一种履带式爬壁装置 |
-
1994
- 1994-04-11 JP JP7180794A patent/JPH07277237A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012076497A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Ogawa Yuki Seisakusho:Kk | 吸着走行装置 |
KR20160058414A (ko) * | 2014-11-17 | 2016-05-25 | 강원대학교산학협력단 | 표면부착 이동장치 |
CN105947002A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-09-21 | 山东科技大学 | 一种用于攀附光滑表面的吸盘履带驱动仿生装置 |
CN105947002B (zh) * | 2016-05-10 | 2018-06-08 | 山东科技大学 | 一种用于攀附光滑表面的吸盘履带驱动仿生装置 |
CN106218743A (zh) * | 2016-09-19 | 2016-12-14 | 安徽机电职业技术学院 | 一种履带式爬壁装置 |
CN106218743B (zh) * | 2016-09-19 | 2019-01-18 | 安徽机电职业技术学院 | 一种履带式爬壁装置 |
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