JPH0724998Y2 - Harvester operation controller - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、コンバインなど収穫機の運転制御装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention relates to an operation control device for a harvester such as a combine harvester.

（従来の技術） 従来、コンバインなどの運転制御装置は、走行主変速機
と走行副変速機とを備え、これら各変速機を介して走行
装置を複数の変速段数にわたって走行制御すると共に、
この走行装置側に車速センサーを設ける一方、該車速セ
ンサーからの検出結果に基づいて刈取部の駆動速度を制
御する刈取速度制御手段を設け、この刈取速度制御手段
で前記走行装置の走行速度に同調させて前記刈取部の駆
動を行うようにしている。(Prior Art) Conventionally, an operation control device such as a combine is provided with a traveling main transmission and a traveling auxiliary transmission, and travel control of the traveling device is performed over a plurality of gear stages via each of these transmissions.
While a vehicle speed sensor is provided on the traveling device side, a mowing speed control means for controlling the driving speed of the mowing section based on the detection result from the vehicle speed sensor is provided, and the mowing speed control means synchronizes with the traveling speed of the traveling device. By doing so, the reaping unit is driven.

また、刈取脱穀作業中に、前記走行装置を一旦停止させ
るべく、前記主変速機をニュートラルに切換えたときに
は、前記刈取部の刈取駆動速度を最低変速段位に相当す
る回転数にまで落として駆動させ、該刈取部側に存在す
る穀稈を脱穀部側に搬送供給するのである。Further, during the mowing threshing work, when the main transmission is switched to the neutral in order to temporarily stop the traveling device, the mowing unit reduces the mowing drive speed to a rotation speed corresponding to the lowest gear position and drives the mowing unit. The grain culm existing on the reaping section side is conveyed and supplied to the threshing section side.

（考案が解決しようとする課題） 所で、以上の運転制御装置では、前記主変速機をニュー
トラルに切換えて、前記走行装置を一旦停止させる場合
には、前記副変速機の制御態様に拘わらず、常に前記刈
取部が最低変速段位に相当する回転数にまで落とされて
駆動されるため、次のような問題が発生したのである。(Problems to be solved by the invention) However, in the above operation control device, when the main transmission is switched to neutral and the traveling device is temporarily stopped, regardless of the control mode of the auxiliary transmission. The following problems occur because the reaping unit is always driven at a rotational speed corresponding to the lowest gear position.

即ち、第３図で明らかなごとく、例えば前記副変速機が
高速（Ｈ）側に、また、前記主変速機が高速（４速）側
にそれぞれ保持され、つまり前記走行装置が最高速度
（H4）で走行されている状態で、前記主変速機がニュー
トラルに切換えられて、前記走行装置が一旦停止された
とき、前記刈取部の駆動速度は、前記最高速度（H4）に
対応した（Ａ）位置から、前記副変速機が低速（Ｌ）側
に、前記主変速機が低速（１速）側に保持された最低速
度（L1）に相当する（Ｂ）位置にまで落とされるのであ
り、従って、前記走行装置を再度元の状態で走行させる
場合に、前記刈取部の駆動速度を前記（Ｂ）位置から
（Ａ）位置にまで復帰させるのに時間がかかって、応答
遅れが発生し、前記刈取部の押し刈り（穀稈の高刈り）
を招くなどの問題があった。That is, as is apparent from FIG. 3, for example, the auxiliary transmission is held at the high speed (H) side and the main transmission is held at the high speed (4th) side, that is, the traveling device is held at the maximum speed (H4). ), When the main transmission is switched to neutral and the traveling device is temporarily stopped, the drive speed of the reaper corresponds to the maximum speed (H4) (A). From the position, the auxiliary transmission is dropped to the low speed (L) side, and the main transmission is dropped to the (B) position corresponding to the minimum speed (L1) held at the low speed (1st speed) side. When the traveling device is made to travel in the original state again, it takes time to return the drive speed of the mowing unit from the (B) position to the (A) position, and a response delay occurs, Push cutting of the reaper (high cutting of grain culm)
There was a problem of inviting.

本考案は以上のような問題に鑑みてなしたもので、その
目的は、前記走行装置の走行状態に応じて、その停止時
における刈取部の駆動速度を高低速制御することによ
り、応答性を良好として、押し刈りなどの問題を解決で
きる収穫機の運転制御装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems. An object of the present invention is to improve responsiveness by controlling the driving speed of the mowing unit at a high speed or a low speed according to the traveling state of the traveling device. A good object is to provide an operation control device for a harvester that can solve problems such as push cutting.

（課題を解決するための手段） 上述目的を達成するために、本考案では、走行主変速機
（６）と走行副変速機（７）とを備えると共に、車速セ
ンサー（10）と、該車速センサー（10）からの検出結果
に基づき刈取部（３）の駆動速度を制御する刈取速度制
御手段（11）とを備えた収穫機の運転制御装置におい
て、前記走行副変速機（７）による副変速段位を検出す
る副変速検出器（12）を設けると共に、前記車速センサ
ー（10）からの出力がないとき、前記刈取部（３）の駆
動速度を、前記刈取速度制御手段（11）の出力に拘わら
ず、前記車速センサー（10）からの出力がないときの前
記副変速段位に対応した所望の速度に修正する刈取速度
修正手段（13）を備えていることを特徴とするものであ
る。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, the present invention includes a traveling main transmission (6) and a traveling auxiliary transmission (7), a vehicle speed sensor (10), and the vehicle speed. An operation control device for a harvester, comprising: a cutting speed control means (11) for controlling a driving speed of a cutting unit (3) based on a detection result from a sensor (10). An auxiliary gear shift detector (12) for detecting the gear position is provided, and when there is no output from the vehicle speed sensor (10), the drive speed of the mowing section (3) is set to the output of the mowing speed control means (11). Regardless of the above, it is characterized by comprising a cutting speed correction means (13) for correcting the speed to a desired speed corresponding to the auxiliary gear position when there is no output from the vehicle speed sensor (10).

（作用） 以上の運転制御装置においては、前記車速センサー（1
0））からの出力がなくなったとき、このときの副変速
段位に基づいて前記刈取部（３）の刈取駆動速度が、前
記副変速段位に対応した所望の速度に修正制御されるの
であり、即ち、例えば前記副変速機（７）が高速側に保
持されている状態で、前記車速センサー（10）からの出
力がなく前記走行装置が停止されたときには、前記刈取
部（３）の駆動速度が、前記副変速機（７）の高速段位
に対応した所望の速度、例えば副変速段位が高速で、主
変速段位が最低速の速度に相当する中間速度に制御され
るのであり、また、副変速段位が低速のときには、この
低速段位に対応した所望の速度、例えば副変速段位が低
速で主変速段位が最低速の速度に相当する最低速度に制
御されるのである。従って、前記走行装置を再度元の状
態で走行させる場合、特に前記刈取部（３）の駆動速度
を副変速段位を高速とした運転モードに復帰させるまで
の時間が短縮され、応答性が高められるのである。(Operation) In the above operation control device, the vehicle speed sensor (1
When the output from (0)) disappears, the mowing drive speed of the mowing unit (3) is corrected and controlled to a desired speed corresponding to the auxiliary gear position based on the auxiliary gear position at this time. That is, for example, when the sub-transmission (7) is held at the high speed side and the traveling device is stopped without output from the vehicle speed sensor (10), the driving speed of the reaper (3) However, the desired speed corresponding to the high speed stage of the sub transmission (7), for example, the sub speed stage is high, and the main speed stage is controlled to an intermediate speed corresponding to the lowest speed. When the shift speed is low, the speed is controlled to a desired speed corresponding to the low speed, for example, the minimum speed corresponding to the auxiliary shift speed is low and the main shift speed is the minimum speed. Therefore, when the traveling device is caused to travel again in the original state, the time until the drive speed of the mowing unit (3) is returned to the operation mode in which the auxiliary gear position is high is shortened, and the responsiveness is improved. Of.

（実施例） 第８図は収穫機例として汎用型コンバインを示してお
り、機体下部側に走行装置（１）を設け、上部側に脱穀
装置（２）を搭載すると共に、機体前方側に刈取部
（３）を配設している。(Example) FIG. 8 shows a general-purpose combine as an example of a harvesting machine, in which a traveling device (1) is provided on the lower side of the machine, a threshing device (2) is mounted on the upper side, and a cutting machine is provided on the front side of the machine. The part (3) is provided.

また、機体上部側に、エンジン（４）を搭載して、該エ
ンジン（４）の回転動力をミッションケース（５）に設
ける走行主変速機（６）と走行副変速機（７）とを介し
て前記走行装置（１）の駆動車軸（８）に伝達するよう
になすと共に、前記エンジン（４）の回転動力を、後で
詳述する無段変速機構（９）を介して前記刈取部（３）
に伝達するようにしている。In addition, an engine (4) is mounted on the upper side of the machine body, and rotational power of the engine (4) is provided in a mission case (5) via a traveling main transmission (6) and a traveling auxiliary transmission (7). To transmit to the drive axle (8) of the traveling device (1), and the rotational power of the engine (4) is transmitted via the continuously variable transmission mechanism (9) described in detail later. 3)
I am trying to reach you.

更に、前記走行装置（１）における車軸（８）の近くに
は、車速センサー（10）を設けて、この車速センサー
（10）で前記走行装置（１）の走行車速を検出するよう
になすと共に、前記車速センサー（10）で検出された検
出信号に基づいて前記刈取部（３）の駆動速度を制御す
る刈取速度制御手段（11）を設け、この刈取速度制御手
段（11）で前記走行装置（１）の走行速度に同調させて
前記刈取部（３）の駆動を行うようにしている。Furthermore, a vehicle speed sensor (10) is provided near the axle (8) of the traveling device (1) so that the traveling vehicle speed of the traveling device (1) can be detected by the vehicle speed sensor (10). A cutting speed control means (11) for controlling the drive speed of the cutting section (3) based on a detection signal detected by the vehicle speed sensor (10), and the traveling device is controlled by the cutting speed control means (11). The reaper (3) is driven in synchronization with the traveling speed of (1).

前記車速センサー（10）は、例えば前記車軸（８）の外
周に磁体を等間隔に周設し、該磁体が固定部材側に支持
される磁気抵抗素子を通過する際に生じる起電力でパル
ス信号を発振する磁気センサーなどが使用される。The vehicle speed sensor (10) has, for example, a magnetic body provided around the outer circumference of the axle (8) at equal intervals, and a pulse signal is generated by an electromotive force generated when the magnetic body passes through a magnetoresistive element supported on a fixed member side. A magnetic sensor that oscillates is used.

また、前記エンジン（４）から刈取部（３）側に回転動
力を伝達する前記無段変速機構（９）は、第６図及び第
７図で詳しく示したごとく、中間軸（91）と刈取入力軸
（92）とを備え、前記中間軸（91）の長さ方一側に、前
記エンジン（４）側の第１プーリ（93）からベルト伝動
される第２プーリ（94）を設けると共に、前記中間軸
（91）の他側に、固定プーリ（95a）と移動プーリ（95
b）とから成る第１割りプーリ（95）を設ける一方、前
記刈取入力軸（92）の第１割りプーリ（95）との対向側
に、固定プーリ（96a）と移動プーリ（95b）とから成る
第２割りプーリ（96）を設け、これら各割りプーリ（9
5）（96）間に伝動ベルト（97）を掛回させている。In addition, the continuously variable transmission mechanism (9) for transmitting the rotational power from the engine (4) to the mowing section (3) has the intermediate shaft (91) and the mowing unit as shown in detail in FIGS. 6 and 7. An input shaft (92), and a second pulley (94) that is belt-transmitted from the first pulley (93) on the engine (4) side is provided on one side of the length of the intermediate shaft (91). , The fixed pulley (95a) and the movable pulley (95) on the other side of the intermediate shaft (91).
b) is provided with a first split pulley (95), while a fixed pulley (96a) and a moving pulley (95b) are provided on the opposite side of the reaping input shaft (92) to the first split pulley (95). The second split pulley (96) consisting of
5) The transmission belt (97) is hung between (96).

そして、前記中間軸（91）上で前記第１割りプーリ（9
5）の移動プーリ（95b）側に、該移動プーリ（95b）を
移動操作するカム体（95c）を套嵌して、このカム体（9
5c）を、連結ロッド（98）と連結軸（99）及び連結アー
ム（100）などを介して、固定部材側に揺動可能に支持
された扇形ギヤ（101）に連動連結すると共に、該ギヤ
（101）の外周に形成した歯部（101a）に、可逆転モー
タ（102）に設けたピニオン（103）を噛合させている。Then, on the intermediate shaft (91), the first split pulley (9
A cam body (95c) for moving the moving pulley (95b) is fitted on the moving pulley (95b) side of (5), and the cam body (9c) is
5c) is interlockingly connected to a sector gear (101) swingably supported on the fixed member side through a connecting rod (98), a connecting shaft (99), a connecting arm (100), etc. A pinion (103) provided on a reversible motor (102) is meshed with a tooth portion (101a) formed on the outer periphery of (101).

斯くして、前記モータ（102）の駆動で前記扇形ギヤ（1
01）を揺動させ、これに伴い前記連結ロッド（98）や連
結軸（99）及び連結アーム（100）を介して前記カム体
（95c）を移動操作し、このカム体（95c）の移動で前記
第１割りプーリ（95）の移動プーリ（95b）と固定プー
リ（95a）との間隔を大小調節して、前記伝動ベルト（9
7）の掛回位置を半径方向に移動調節し、これと同時に
前記第２割りプーリ（96）における伝動ベルト（97）の
掛回位置を半径方向に移動調節して、前記中間軸（91）
から刈取入力軸（92）への回転動力を無段変速するよう
になすのである。Thus, by driving the motor (102), the fan-shaped gear (1
01) is swung, and accordingly, the cam body (95c) is moved and operated through the connecting rod (98), the connecting shaft (99) and the connecting arm (100) to move the cam body (95c). The space between the moving pulley (95b) and the fixed pulley (95a) of the first split pulley (95) is adjusted by adjusting the size of the transmission belt (9).
The hanging position of 7) is moved and adjusted in the radial direction, and at the same time, the hanging position of the transmission belt (97) in the second split pulley (96) is moved and adjusted in the radial direction, and the intermediate shaft (91) is adjusted.
The rotary power from the reaping input shaft (92) is continuously variable.

また、前記刈取入力軸（92）上には、前記第２割りプー
リ（96）の移動プーリ（96b）を固定プーリ（96a）側に
近接方向に付勢させるスプリング（104）を設けてい
る。A spring (104) is provided on the reaping input shaft (92) for urging the moving pulley (96b) of the second split pulley (96) toward the fixed pulley (96a) in the proximity direction.

しかして、以上の運転制御装置において、第１図で明ら
かにしたごとく、例えば、前記主変速機（６）を、前記
コンバインの運転席近くに設けた主変速レバー（6a）を
介して、ニュートラル位置（Ｎ）と第１〜第４速位置と
にそれぞれ切換可能となし、また、前記副変速機（７）
を同じく副変速レバー（7a）を介して、高速位置（Ｈ）
と低速位置（Ｌ）に切換可能となし、これら各変速レバ
ー（6a）（7a）の切換操作により、第３図で示したよう
に、最低速の（L1）位置から最高速（H4）位置にまで複
数段数にわたって車速を変速可能となすと共に、前記副
変速レバー（7a）の近くに、該副変速レバー（7a）によ
る前記副変速機（７）の副変速位置（Ｈ）（Ｌ）を検出
する副変速検出器（12）を設け、この検出器（12）によ
る検出結果を前記刈取速度制御手段（11）に入力させる
ようになす。Therefore, in the above operation control device, as is clear from FIG. 1, for example, the main transmission (6) is neutralized via the main transmission lever (6a) provided near the driver's seat of the combine. Position (N) and first to fourth speed positions are not switchable, and the auxiliary transmission (7)
Through the auxiliary shift lever (7a) to the high speed position (H)
It is not possible to switch to the low speed position (L) by switching the speed change levers (6a) and (7a), as shown in FIG. 3, from the lowest speed (L1) position to the highest speed (H4) position. It is possible to change the vehicle speed over a plurality of gears, and the sub-transmission positions (H) and (L) of the sub-transmission (7) by the sub-transmission lever (7a) are located near the sub-transmission lever (7a). An auxiliary shift detector (12) for detecting is provided, and the detection result of this detector (12) is input to the cutting speed control means (11).

また、前記刈取速度制御手段（11）に、前記副変速検出
器（12）の検出結果に基づき、前記無段変速機構（９）
のモータ（102）を制御して前記刈取部（３）の駆動速
度を修正する刈取速度修正手段（13）を設ける。Further, the cutting speed control means (11) causes the continuously variable transmission mechanism (9) based on the detection result of the auxiliary shift detector (12).
And a cutting speed correction means (13) for correcting the driving speed of the cutting unit (3) by controlling the motor (102).

そして、前記副変速レバー（7a）が高速位置（Ｈ）に保
持されている場合で、前記主変速レバー（6a）をニュー
トラル位置（Ｎ）に切換操作して、前記走行装置（１）
を一旦停止するようなとき、前記副変速検出器（12）か
らの検出信号に基づく前記刈取速度修正手段（13）の作
動により、前記変速機構（９）のモータ（102）を制御
して、前記刈取部（３）の駆動速度を、前記刈取速度制
御手段（11）からの出力に拘わらず、例えば第３図に示
したように修正するのである。即ち、前記副変速機
（７）が高速（Ｈ）側に、主変速機（６）が低速（１
速）側に保持された中間速度（H1又はL3）に相当する
（Ｃ）位置に修正するようになし、また、前記副変速レ
バー（7a）が低速位置（Ｌ）に保持されている場合に、
前記走行装置（１）を一旦停止するようなときには、前
記副変速検出器（12）からの検出信号に基づく前記刈取
速度修正手段（13）の作動により、前記モータ（102）
を制御して、前記刈取部（３）の駆動速度を、前記副変
速機（７）が低速（Ｌ）側に、前記主変速機（６）が低
速（１速）側に保持された低速速度（L1）に相当する
（Ｂ）位置に修正するようになるのである。Then, when the auxiliary transmission lever (7a) is held at the high speed position (H), the main transmission lever (6a) is switched to the neutral position (N) to operate the traveling device (1).
When stopping the motor, the motor (102) of the speed change mechanism (9) is controlled by the operation of the cutting speed correction means (13) based on the detection signal from the auxiliary speed change detector (12). The drive speed of the mowing unit (3) is corrected as shown in FIG. 3, for example, regardless of the output from the mowing speed control means (11). That is, the sub transmission (7) is on the high speed (H) side, and the main transmission (6) is on the low speed (1) side.
(C) position corresponding to the intermediate speed (H1 or L3) held on the (speed) side, and when the auxiliary shift lever (7a) is held at the low speed position (L). ,
When the traveling device (1) is temporarily stopped, the motor (102) is operated by the operation of the cutting speed correction means (13) based on the detection signal from the auxiliary shift detector (12).
By controlling the drive speed of the mowing unit (3) so that the auxiliary transmission (7) is kept at the low speed (L) side and the main transmission (6) is kept at the low speed (first speed) side. The position is corrected to the (B) position corresponding to the speed (L1).

次に、以上の運転制御装置を、第２図に示したフローチ
ャートに基づいて説明する。Next, the above operation control device will be described based on the flowchart shown in FIG.

先ず、スタートと同時に、前記主変速機（６）や副変速
機（７）の切換えで前記走行装置（１）の車速が設定さ
れ（ステップ１）、次に前記刈取部（３）の刈取速度が
読込まれ（ステップ２）、この後、ステップ３におい
て、前記車速センサー（10）により前記走行装置（１）
における車軸（８）の回転数が読込まれて、この読込結
果で車速で判定され（ステップ４）、この判定結果に基
づいて前記刈取部（３）の目標刈取速度が演算され（ス
テップ５）、ステップ６において、目標刈取速度に対応
した前記刈取部（３）の刈取速度制御が行われ、斯かる
走行装置（１）の走行速度に同調した刈取速度で前記刈
取部（３）の刈取部（３）の刈取作業が行われる。First, at the same time as the start, the vehicle speed of the traveling device (1) is set by switching the main transmission (6) and the auxiliary transmission (7) (step 1), and then the mowing speed of the mowing unit (3). Is read (step 2), and then, in step 3, the traveling device (1) is detected by the vehicle speed sensor (10).
The number of rotations of the axle (8) is read, and the vehicle speed is determined based on the read result (step 4). Based on the determination result, the target mowing speed of the mowing unit (3) is calculated (step 5), In step 6, the mowing speed control of the mowing unit (3) corresponding to the target mowing speed is performed, and the mowing unit (3) of the mowing unit (3) has a mowing speed synchronized with the traveling speed of the traveling device (1). The harvesting work of 3) is performed.

次に、ステップ７において、前記車速センサー（10）か
らの出力信号があるか否かが判断され、つまり前記主変
速レバー（6a）がニュートラル位置（Ｎ）に切換えられ
ているか否かが判断され、イエスの場合に、つまり、車
速センサー（10）からの出力がない場合に、ステップ８
において、前記副変速機（７）が高速位置（Ｈ）にある
か否かが判断され、イエスのときには、前記刈取部
（３）の刈取速度が、第３図で示した（Ｃ）位置に制御
され（ステップ９）、またステップ８において、ノーの
場合には、前記副変速機（７）が低速位置（Ｌ）にある
か否かが判断され（ステップ10）、イエスのときに、ス
テップ11において、前記刈取部（３）の刈取速度が第３
図で示した（Ｂ）位置に制御される。Next, in step 7, it is determined whether or not there is an output signal from the vehicle speed sensor (10), that is, it is determined whether or not the main shift lever (6a) is switched to the neutral position (N). If yes, that is, if there is no output from the vehicle speed sensor (10), step 8
Is determined whether or not the auxiliary transmission (7) is in the high speed position (H). If the answer is YES, the mowing speed of the mowing unit (3) is at the (C) position shown in FIG. Control is performed (step 9), and if it is NO in step 8, it is determined whether or not the auxiliary transmission (7) is in the low speed position (L) (step 10). 11, the mowing speed of the mowing section (3) is the third
It is controlled to the (B) position shown in the figure.

以上説明した実施例は、何れも車速センサー（10）から
の出力がないとき、前記刈取部（３）の駆動速度を、副
変速段位における主変速段位の最低速度に相当する速
度、即ち副変速段位が低速のときには、副変速段位が低
速で、主変速段位が最低速の速度（L1）に相当する速度
に修正し、また、副変速段位が高速のときには、副変速
段位が高速で主変速段位で最低速の速度（H1）に相当す
る速度に修正したが、前記刈取速度修正手段（13）によ
る前記刈取部（３）の駆動速度の修正は、副変速段位に
対応して所望の速度に修正すればよく、前記速度（L1）
及び（H1）に限られるものでない。In any of the embodiments described above, when there is no output from the vehicle speed sensor (10), the drive speed of the reaper (3) is set to the speed corresponding to the minimum speed of the main gear position in the auxiliary gear position, that is, the auxiliary gear ratio. When the gear position is low, the sub gear position is low and the main gear position is corrected to the speed corresponding to the lowest speed (L1) .When the sub gear position is high, the sub gear position is high and the main gear position is high. The speed is corrected to a speed corresponding to the lowest speed (H1) in the step position, but the drive speed of the cutting unit (3) is corrected by the cutting speed correction means (13) so as to correspond to the desired speed in accordance with the sub gear position. Should be corrected to the above speed (L1)
And (H1).

所で、前記無段変速機構（９）に備えるモータ（102）
は、第４図に示したようなパルス波形に基づいて制御す
るのであり、このとき、パルス波形のオフ信号を、前記
第２割りプーリ（96）の移動プーリ（96b）がスプリン
グ（104）に抗して移動されるまでに必要な時間
（ａ）、つまり前記伝動ベルト（97）が所定の半径位置
に調節されるまでの時間（ａ）と、前記刈取入力軸（9
2）の回転数をカウントするのに必要な時間（ｂ）とを
合計した時間と等しくなるように一定時間に設定する。By the way, a motor (102) provided in the continuously variable transmission mechanism (9).
Is controlled based on the pulse waveform as shown in FIG. 4, and at this time, the OFF signal of the pulse waveform is transmitted to the spring (104) by the moving pulley (96b) of the second split pulley (96). The time (a) required to move the resistance belt, that is, the time (a) until the transmission belt (97) is adjusted to a predetermined radial position, and the cutting input shaft (9
It is set to a fixed time so as to be equal to the total time of the time (b) required to count the number of rotations of 2).

また、前記パルス波形のオン信号は、第５図に示したよ
うに、複数段階にわたって出力制御するのであるが、刈
取速度の目標値との差が小さくなるに従ってそのオン信
号出力時間を短くするのである。Further, as shown in FIG. 5, the ON signal of the pulse waveform is output-controlled over a plurality of stages, but the ON signal output time is shortened as the difference from the target value of the cutting speed becomes smaller. is there.

即ち、一番小さい出力信号（S1）は、不感帯域（ｚ）を
越えない動き量となし、次に大きい出力信号（S2）は、
第３図で示した１つの車速ゾーン（Ｌ₁,L₂……Ｈ₁,H₂）
と対応する刈取速度変化を越えない動き量となし、更
に、最大の出力信号（S3）は、２つの車速ゾーンに対応
する刈取速度変化を越えない動き量とするのである。That is, the smallest output signal (S1) has a motion amount that does not exceed the dead zone (z), and the next largest output signal (S2) is
One vehicle speed zone (L ₁ , L ₂ ... H ₁ , H ₂ ) shown in FIG.
The amount of motion does not exceed the change in cutting speed corresponding to, and the maximum output signal (S3) is the amount of motion that does not exceed the change in cutting speed corresponding to the two vehicle speed zones.

斯くして、前記モータ（102）で前記刈取部（３）の刈
取速度を制御するとき、始めは前記最大の出力信号（S
3）を、次に二番目の出力信号（S2）をそれぞれ用い、
刈取速度目標値に近づいたとき、一番小さい出力信号
（S1）を用いるのであり、斯かる制御態様で前記刈取部
（３）の刈取速度を制御することにより、ハンチングを
招いたりすることなく、良好な応答性でもって、前記刈
取部（３）の速度制御ができるのである。Thus, when the mowing speed of the mowing unit (3) is controlled by the motor (102), the maximum output signal (S
3) and then the second output signal (S2),
When approaching the mowing speed target value, the smallest output signal (S1) is used, and by controlling the mowing speed of the mowing unit (3) in such a control mode, without causing hunting, The speed of the reaper (3) can be controlled with good responsiveness.

また、前記モータ（102）をパルス波形で制御する場合
には、車速ゾーン変更時の最初のオン信号を２回目以降
の通常信号の２倍の出力時間となし、目標刈取速度に速
やかに近づけるようにしてもよい。When the motor (102) is controlled by a pulse waveform, the first ON signal when changing the vehicle speed zone is set to have an output time twice as long as the normal signal after the second time so that the target cutting speed can be quickly approached. You may

更に、前記モータ（102）を制御するにあたっては、デ
ュ−ティ比を変更したり、ディレー回路などを用いて、
前記刈取部（３）の刈取速度を増速側に制御する場合に
対し、減速側に制御する場合その変更速度が遅くなるよ
うにしてもよく、斯くするときには、増速時の追従遅れ
による前記刈取部（３）の押し刈りなどがなくなり、刈
取跡を良好となし得るし、また、減速時の変速速度が早
過ぎることにより、刈取部（３）の回転が停止する場合
でも、減速側へオーバーランして、ベルト等がたるんで
しまい、次回の刈取部（３）の動作開始時、該刈取部
（３）が動作しなくなることもなくし得るのである。Furthermore, when controlling the motor (102), the duty ratio is changed, a delay circuit is used,
When the cutting speed of the mowing unit (3) is controlled to the speed-up side, the changing speed may be slowed when the speed is controlled to the deceleration side. The reaping part (3) does not have to be cut and the reaping trace can be good, and even if the rotation of the reaping part (3) stops due to the speed change speed being too fast during deceleration, the deceleration side can be decelerated. It is possible to prevent the reaping portion (3) from becoming inoperative at the next start of operation of the reaping portion (3) due to overrun and slackening of the belt or the like.

（考案の効果） 以上説明したように、本考案の運転制御装置では、走行
副変速機（７）による副変速段位を検出する副変速検出
器（12）を設けると共に、車速センサー（10）からの出
力がないとき、刈取部（３）の駆動速度を、刈取速度制
御手段（11）からの出力に拘わらず、前記車速センサー
（10）からの出力がなくなったときの前記副変速段位に
対応して所望の速度に修正する刈取速度修正手段（13）
を備えたから、走行装置の走行状態つまり、副変速段位
に応じて、その停止時における前記刈取部（３）の駆動
速度を高低速制御することが可能となり、応答性を良好
として、押し刈りなどを未然に防止できるに至ったので
ある。(Effect of the Invention) As described above, in the operation control device of the present invention, the auxiliary speed change detector (12) for detecting the auxiliary speed change stage by the traveling auxiliary speed change gear (7) is provided, and the vehicle speed sensor (10) is used. When there is no output from the vehicle, the drive speed of the mowing unit (3) corresponds to the auxiliary gear position when the output from the vehicle speed sensor (10) is lost regardless of the output from the mowing speed control means (11). And cutting speed correction means (13) for correcting to a desired speed
According to the traveling state of the traveling device, that is, the auxiliary gear position, it is possible to control the driving speed of the mowing unit (3) at a high speed and a low speed according to the traveling speed of the traveling device. It has become possible to prevent this.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本考案の運転制御装置を示すブロック図、第２
図は同運転制御装置のフローチャート図、第３図は車速
に対する刈取部の制御態様を示す図面、第４図及び第５
図は刈取部制御モータの制御態様を説明する図面、第６
図及び第７図は刈取部の動力伝達機構を示す図面、第８
図は収穫機例として示すコンバイン全体の側面図であ
る。 （３）……刈取部 （６）……走行主変速機 （７）……走行副変速機 （10）……車速センサー （11）……刈取速度制御手段 （12）……副変速検出器 （13）……刈取速度修正手段FIG. 1 is a block diagram showing the operation control device of the present invention, and FIG.
FIG. 4 is a flow chart of the operation control device, FIG. 3 is a view showing a control mode of the mowing unit with respect to vehicle speed, FIGS.
FIG. 6 is a drawing for explaining the control mode of the reaper control motor,
Drawing and Drawing 7 are drawings showing a power transmission mechanism of a mowing part, and 8th.
The figure is a side view of the entire combine shown as an example of a harvester. (3) …… Mowing section (6) …… Main traveling transmission (7) …… Running auxiliary transmission (10) …… Vehicle speed sensor (11) …… Mowing speed control means (12) …… Auxiliary shift detector (13) …… Mowing speed correction means

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】走行主変速機（６）と走行副変速機（７）
とを備えると共に、車速センサー（10）と、この車速セ
ンサー（10）からの検出結果に基づいて刈取部（３）の
駆動速度を制御する刈取速度制御手段（11）を備えた収
穫機の運転制御装置において、前記走行副変速機（７）
による副変速段位を検出する副変速検出器（12）を設け
ると共に、前記車速センサー（10）からの出力がないと
き、前記刈取部（３）の駆動速度を、前記刈取速度制御
手段（11）の出力に拘わらず、前記車速センサー（10）
からの出力がなくなったときの前記副変速段位に対応し
て所望の速度に修正する刈取速度修正手段（13）を備え
ていることを特徴とする収穫機の運転制御装置。1. A traveling main transmission (6) and a traveling auxiliary transmission (7)
And a vehicle speed sensor (10), and an operation of a harvester equipped with a cutting speed control means (11) for controlling the drive speed of the cutting unit (3) based on the detection result from the vehicle speed sensor (10). In the control device, the traveling auxiliary transmission (7)
Is provided with an auxiliary gear shift detector (12) for detecting the auxiliary gear shift stage, and when there is no output from the vehicle speed sensor (10), the drive speed of the mowing section (3) is set to the mowing speed control means (11). Regardless of the output of the vehicle speed sensor (10)
An operation control device for a harvester, comprising: a cutting speed correction means (13) for correcting the speed to a desired speed corresponding to the auxiliary gear position when the output from the device is lost.