JPH07237053A

JPH07237053A - Automatic inserting device and automatic inserting method for shaft like part

Info

Publication number: JPH07237053A
Application number: JP5513094A
Authority: JP
Inventors: Shoichiro Hara; 正一郎原; Tsunenori Mori; 常徳森
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-02-28
Filing date: 1994-02-28
Publication date: 1995-09-12

Abstract

PURPOSE:To enable the automatic insertion of even a long shaft like part positively and smoothly into the fit-in hole of a part with hole. CONSTITUTION:A shaft like part 12 is coaxially clamped by a first center shaft 19 and a second center shaft 21, and the shaft like part 12 is automatically inserted into the fit-in hole of a part 13 with hole by the differential pressure of the driving pressure of the first and second center shafts 19, 21. The insert positioning of the shaft like part 12 to the fit-in hole of the part 13 with hole can be performed with a high accuracy, and even the long shaft like part can be inserted automatically and positively into the part with hole without causing a wrenching or biting phenomenon.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は軸状部品を穴付き部品
の嵌合穴に自動挿入する軸状部品の自動挿入装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for automatically inserting a shaft-shaped part into a fitting hole of a holed part.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１７は従来の軸状部品の自動挿入装置
に適用される要部機構を一部断面して示す側面図であ
る。図において、１はロボットアーム、２はそのロボッ
トアーム１に取付けられた本体、３はその本体２に取り
付けられたゴム等の弾性部材から成る支持体、４は前記
本体２に前記支持体３を介して取り付けられたグリッパ
であり、これらは、ＲＣＣ（ＲｅｍｏｔｅＣｅｎｔｅ
ｒＣｏｍｐｌｉａｎｃｅ）と称する自動挿入装置の要
部機構を構成している。2. Description of the Related Art FIG. 17 is a side view showing a partial cross section of a main part mechanism applied to a conventional automatic insertion device for shaft-shaped parts. In the figure, 1 is a robot arm, 2 is a main body attached to the robot arm 1, 3 is a support made of an elastic member such as rubber attached to the main body 2, 4 is the main body 2, and the support 3 is attached to the main body 2. These are grippers attached via RCC (Remote Center).
r Compliance) and constitutes a main part mechanism of an automatic insertion device.

【０００３】５は前記グリッパ４で把持された挿入部品
（軸状部品）、６は被挿入部品であって前記挿入部品５
を嵌合させる穴７を有する穴付き部品から成っている。Reference numeral 5 denotes an insert part (shaft-like part) held by the gripper 4, and 6 denotes a part to be inserted, which is the insert part 5
It consists of a perforated part having a hole 7 into which is fitted.

【０００４】ここで、グリッパ４で把持された挿入部品
５の先端が被挿入部品６の穴７の入口に当たると、挿入
部品５の先端近傍のリモートセンタ８を中心にグリッパ
４が回動し、穴７に挿入部品５が倣って挿入されるよう
になっている。Here, when the tip of the insertion part 5 gripped by the gripper 4 hits the entrance of the hole 7 of the insertion part 6, the gripper 4 rotates around the remote center 8 near the tip of the insertion part 5, The insert component 5 is adapted to be inserted into the hole 7.

【０００５】かかるＲＣＣは非常に優れた機構で、挿入
部品５を被挿入部品６の穴７に対して位置決めする際
に、ある程度の芯ずれ及び傾きがあっても挿入部品５を
被挿入部品６の穴７に挿入することができる。The RCC is a very excellent mechanism, and when positioning the insertion part 5 with respect to the hole 7 of the insertion part 6, even if there is some misalignment and inclination, the insertion part 5 is inserted into the insertion part 6. It can be inserted into the hole 7 of

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】従来の軸状部品の自動
挿入装置に適用されるＲＣＣは以上に構成されているの
で、優れた機能を発揮させるための前提として、グリッ
パ４が挿入部品５を確実に把持し、被挿入部品６の穴７
に対する挿入動作中の挿入部品５にかかる力によって該
挿入部品５がグリッパ４から位置ずれしないことが不可
欠である。しかしながら、前記挿入動作中に挿入部品５
がグリッパ４から位置ずれすると、ＲＣＣが本来の機能
を発揮せず、いわゆる「こじれ」や「くいつき」現象が
発生し、作業停止を余儀なくされるという課題がある。
しかも、前記挿入動作中の挿入部品５にかかる力は挿入
部品５が長くなればなるほど大きくなるため、挿入部品
５が長尺の軸状部品である場合、必ずしも従来の軸状部
品の自動挿入装置は確実な作業を行えないという課題が
あった。Since the RCC applied to the conventional automatic insertion device for shaft-shaped parts is constructed as described above, the gripper 4 inserts the insertion part 5 as a premise for exhibiting excellent functions. Securely grip the hole 7 of the inserted part 6
It is essential that the force exerted on the insert part 5 during the insertion operation with respect to does not cause the insert part 5 to be displaced from the gripper 4. However, during the insertion operation, the insertion part 5
However, if the position shifts from the gripper 4, there is a problem in that the RCC does not perform its original function, so-called “twisting” or “clogging” occurs, and the work must be stopped.
Moreover, since the force applied to the insert part 5 during the inserting operation becomes larger as the insert part 5 becomes longer, when the insert part 5 is a long shaft-like part, the conventional automatic inserting device for the shaft-like part is not always required. Had a problem that it could not perform reliable work.

【０００７】また、ＲＣＣのリモートセンタ８の位置は
本体２に対して可変でないため、ＲＣＣが本来の機能を
発揮するためには挿入部品５が適正な長さである必要が
あり、対象とする挿入部品の長さにいくつかの種類があ
る場合、挿入部品の長さによっては確実な作業が行えな
いという課題があった。Further, since the position of the remote center 8 of the RCC is not variable with respect to the main body 2, the insertion component 5 needs to have an appropriate length in order for the RCC to exert its original function. If there are several types of insert parts, there is a problem that certain operations cannot be performed depending on the length of the insert part.

【０００８】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、長さの長い軸状部品や、長さが異
なる複数種類の軸状部品であっても、それらの軸状部品
を穴付き部品の嵌合穴に確実に自動挿入することができ
る軸状部品の自動挿入装置および自動挿入方法を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems. Even if a shaft-shaped component having a long length or a plurality of types of shaft-shaped components having different lengths, those shaft-shaped components are used. It is an object of the present invention to provide an automatic insertion device and an automatic insertion method for a shaft-shaped component that can reliably and automatically insert a hole into a fitting hole of a component with a hole.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る軸
状部品の自動挿入装置は、軸状部品を組立作業域に供給
する軸状部品供給手段と、前記穴付き部品を組立作業域
に供給する穴付き部品供給手段と、前記軸状部品供給手
段による供給位置の軸状部品の一端が、前記穴付き部品
の嵌合穴を嵌合させた前記第１のセンターシャフトの先
端に当接係合する位置に前記軸状部品を移載し、該軸状
部品を前記第１のセンターシャフトと同軸上に位置決め
保持する軸状部品移載手段と、前記穴付き部品供給手段
による穴付き部品の供給位置で該穴付き部品の嵌合穴を
嵌合可能な伸長位置と前記嵌合穴から後退する方向の短
縮位置とに伸縮移動可能な第１のセンターシャフトと、
この第１のセンターシャフトを伸縮駆動する第１のアク
チュエータと、第１のセンターシャフトの伸長位置への
作動後に関連作動してその第１のセンターシャフトに前
記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させる穴付き部品移載装置
と、前記第１のセンターシャフトの同軸上に離間対向配
置され、前記穴付き部品の嵌合穴を貫通して前記第１の
センターシャフトとの間で前記軸状部品を同軸上に挟持
する第２のセンターシャフトと、この第２のセンターシ
ャフトを軸方向に駆動する第２のアクチュエータと、第
１のセンターシャフトと第２のセンターシャフトとで前
記軸状部品を同軸上に挟持した状態における前記第１の
アクチュエータと第２のアクチュエータの相対方向の駆
動圧が異なるようにその駆動圧を自動的に切り換える駆
動圧切換機構とを備えて成るものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an automatic insertion device for a shaft-shaped component, wherein a shaft-shaped component supply means for supplying the shaft-shaped component to an assembly work region and an assembly work region for the holed component. And a first end of the shaft-shaped component at the supply position by the shaft-shaped component supply means contacts the tip of the first center shaft into which the fitting hole of the hole-shaped component is fitted. A shaft-shaped component transfer means for transferring the shaft-shaped component to a position where the shaft-shaped component is contacted and engaged, and positioning and holding the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft; A first center shaft that can be expanded and contracted to an extended position where a fitting hole of the holed component can be fitted at a component supply position and a shortened position in the direction of retracting from the fitting hole;
A first actuator that expands and contracts the first center shaft, and is related-operated after the first center shaft is operated to the extended position to fit the fitting hole of the holed component to the first center shaft. The component transfer device with a hole and the first center shaft, which are coaxially spaced and opposed to each other, penetrate the fitting hole of the component with a hole, and the shaft-shaped component between the first center shaft and the component transfer device. A second center shaft that sandwiches the shaft coaxially, a second actuator that axially drives the second center shaft, and a first center shaft and a second center shaft that coaxially form the axial component. A driving pressure switching mechanism for automatically switching the driving pressure so that the driving pressure in the relative direction between the first actuator and the second actuator in the state of being clamped above is different. One in which Ete made.

【００１０】請求項２の発明に係る軸状部品の自動挿入
装置は、軸状部品を組立作業域に供給する軸状部品供給
手段と、前記穴付き部品を組立作業域に供給する穴付き
部品供給手段と、この穴付き部品供給手段による穴付き
部品の供給位置で該穴付き部品の嵌合穴を嵌合可能な伸
長位置と前記嵌合穴から後退する方向の短縮位置とに伸
縮移動可能な第１のセンターシャフトと、この第１のセ
ンターシャフトを伸縮駆動する第１のアクチュエータ
と、前記第１のセンターシャフトの同軸上に対向配置さ
れ、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させた前記第１のセ
ンターシャフトとの間で前記軸状部品を同軸上に挟持す
る第２のセンターシャフトと、この第２のセンターシャ
フトを伸縮駆動する第２のアクチュエータと、前記穴付
き部品を加熱処理する加熱手段と、前記穴付き部品供給
手段による供給位置の穴付き部品を前記加熱手段に移載
し、且つ、加熱後の穴付き部品の嵌合穴を前記第１のセ
ンターシャフトに嵌合する穴付き部品移載手段と、前記
軸状部品供給手段による供給位置の軸状部品の一端が、
前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させた前記第１のセンタ
ーシャフトの先端に当接係合する位置に前記軸状部品を
移載し、該軸状部品を前記第１のセンターシャフトと同
軸上に位置決め保持する軸状部品移載手段と、第１のセ
ンターシャフトと第２のセンターシャフトとで前記軸状
部品を同軸上に挟持した状態における前記第１のアクチ
ュエータと第２のアクチュエータの相対方向の駆動圧が
異なるようにその駆動圧を自動的に切り換える駆動圧切
換機構とを備えて成るものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided an automatic device for inserting a shaft-shaped component, a shaft-shaped component supply means for supplying the shaft-shaped component to an assembly work area, and a holed component for supplying the hole-equipped part to the assembly work area. The supply means and the supply position of the holed part by the holed part supply means can be expanded and contracted to an extended position where the fitting hole of the holed part can be fitted and a shortened position in the direction of retracting from the fitting hole. A first center shaft, a first actuator for driving the first center shaft to expand and contract, and a first center shaft coaxially opposed to each other, and fitted into the fitting hole of the holed component. A second center shaft that coaxially clamps the shaft-shaped component between the first center shaft and the second center shaft, a second actuator that expands and contracts the second center shaft, and heats the holed component. Process A hole for transferring the heating means and the holed part at the supply position by the holed part supply means to the heating means, and fitting the fitting hole of the holed part after heating to the first center shaft. Attached part transfer means and one end of the shaft-shaped part at the supply position by the shaft-shaped part supply means,
The shaft-shaped component is transferred to a position where it abuts and engages with the tip of the first center shaft into which the fitting hole of the holed component is fitted, and the shaft-shaped component is transferred to the first center shaft. Of the first actuator and the second actuator in a state where the shaft-shaped component transfer means for coaxially positioning and holding the shaft-shaped component is coaxially sandwiched between the first center shaft and the second center shaft. And a drive pressure switching mechanism for automatically switching the drive pressure so that the drive pressures in the relative directions are different from each other.

【００１１】請求項３の発明に係る軸状部品の自動挿入
装置は、穴付き部品供給手段が、穴付き部品を嵌合保持
する組立治具と、この組立治具を移送する組立治具移送
手段とから成り、前記組立治具には前記穴付き部品の嵌
合穴に同軸上に連通し且つ第１のセンターシャフトを挿
通可能な貫通孔が設けられているものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided an automatic insertion device for a shaft-shaped component, wherein an assembly jig for fitting and holding a component with a hole is provided by means for supplying a component with a hole, and an assembly jig transfer for transferring this assembly jig. The assembly jig is provided with a through hole which is coaxially communicated with the fitting hole of the holed component and through which the first center shaft can be inserted.

【００１２】請求項４の発明に係る軸状部品の自動挿入
方法は、軸状部品を組立作業域に供給する工程と、前記
穴付き部品を組立作業域に供給する工程と、この工程で
供給された穴付き部品を第１のセンターシャフトのスト
ロークエンドから離れた位置に移行させる工程と、この
工程後に前記第１のセンターシャフトをストロークエン
ドまで伸長作動させる工程と、該工程後の第１のセンタ
ーシャフトに前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させる工程
と、該工程後に前記穴付き部品の嵌合穴を貫通した第１
のセンターシャフトの先端に前記軸状部品の一端を当接
係合させて該軸状部品を第１のセンターシャフトと同軸
上に保持する工程と、該工程後に第１のセンターシャフ
トに離間対向した第２のセンターシャフトを伸長作動さ
せ、この第２のセンターシャフトにより前記第１のセン
ターシャフトとの間で前記軸状部品を同軸上に挟持する
工程と、前記軸状部品を同軸上に挟持した第１のセンタ
ーシャフトと第２のセンターシャフトの相対方向の駆動
圧が異なるようにその駆動圧を自動的に切り換える工程
とから成るものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a method of automatically inserting a shaft-shaped component, a process of supplying the shaft-shaped component to an assembly work area, a step of supplying the holed component to the assembly work area, and a supply in this step. The step of moving the formed holed part to a position away from the stroke end of the first center shaft, the step of extending the first center shaft to the stroke end after this step, and the first step after the step. A step of fitting the fitting hole of the holed component to the center shaft, and a first step of penetrating the fitting hole of the holed component after the step
A step of abuttingly engaging one end of the shaft-shaped component with the tip of the center shaft to hold the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft, and facing the first center shaft away from the first center shaft after the process. A step of extending the second center shaft, and sandwiching the axial part coaxially with the first center shaft by the second center shaft; and sandwiching the axial part coaxially. And a step of automatically switching the driving pressures of the first center shaft and the second center shaft so that the driving pressures in the relative directions are different from each other.

【００１３】請求項５の発明に係る軸状部品の自動挿入
方法は、軸状部品を組立作業域に供給する工程と、前記
穴付き部品を組立作業域に供給する工程と、この工程で
供給された穴付き部品を加熱手段に移載する工程と、該
工程後に第１のセンターシャフトをストロークエンドま
で伸長作動させる工程と、該工程後に前記加熱手段で加
熱された穴付き部品の嵌合穴を前記第１のセンターシャ
フトに嵌合させる工程と、該工程後に前記穴付き部品の
嵌合穴を貫通した第１のセンターシャフトの先端に前記
軸状部品の一端を当接係合させて該軸状部品を第１のセ
ンターシャフトと同軸上に保持する工程と、該工程後に
第１のセンターシャフトに離間対向した第２のセンター
シャフトを伸長作動させ、この第２のセンターシャフト
により前記第１のセンターシャフトとの間で前記軸状部
品を同軸上に挟持する工程と、前記軸状部品を同軸上に
挟持した第１のセンターシャフトと第２のセンターシャ
フトの相対方向の駆動圧が異なるようにその駆動圧を自
動的に切り換える工程とから成るものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a method for automatically inserting a shaft-shaped component, a process of supplying the shaft-shaped component to an assembly work area, a step of supplying the holed component to the assembly work area, and a supply in this step. The step of transferring the formed holed part to the heating means, the step of extending the first center shaft to the stroke end after the step, and the fitting hole of the holed part heated by the heating means after the step. Is fitted to the first center shaft, and one end of the shaft-shaped component is abutted and engaged with the tip of the first center shaft that penetrates the fitting hole of the component with holes after the process. A step of holding the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft, and a second center shaft that is spaced apart and opposed to the first center shaft after the step is extended and operated, and the second center shaft is used to extend the first center shaft. of A step of coaxially sandwiching the shaft-shaped component with the center shaft and a driving force in a relative direction between the first center shaft and the second center shaft sandwiching the shaft-shaped component coaxially. And the step of automatically switching the driving pressure.

【００１４】[0014]

【作用】請求項１の発明における軸状部品の自動挿入装
置は、第１のセンターシャフトが穴付き部品の嵌合穴を
嵌合可能な伸長位置に作動すると、該作動後に穴付き部
品移載手段が関連作動して穴付き部品の嵌合穴を前記第
１のセンターシャフトに嵌合する。次いで、軸状部品移
載手段が関連作動して軸状部品供給手段で供給された軸
状部品を、その一端が前記第１のセンターシャフトの先
端に当接係合する位置に移載してその第１のセンターシ
ャフトと同軸上に保持する。この状態において、第２の
センターシャフトが第１のセンターシャフトとの間で前
記軸状部品を挟持する位置に作動することにより、該軸
状部品は前記穴付き部品の嵌合穴と同一軸芯に保持され
る。これによって、穴付き部品の嵌合穴に対する前記軸
状部品の挿入方向の位置決めが高精度に行われる。その
位置決め後において、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合さ
せた第１のセンターシャフトを伸長方向に駆動する第１
のアクチュエータの駆動圧に比して第２のセンターシャ
フトを伸長方向に駆動する第２のアクチュエータの駆動
圧が大きくなるように、第１のアクチュエータと第２の
アクチュエータのそれぞれの駆動圧が駆動圧切換機構に
よって切り換えられる。これにより、第１のセンターシ
ャフトと第２のセンターシャフトが軸状部品を同軸上に
挟持したままの状態で該軸状部品を穴付き部品の嵌合穴
に嵌合挿入する方向に移動する。これによって、軸状部
品が穴付き部品の嵌合穴に確実かつスムーズに嵌合挿入
される。When the first center shaft is moved to the extension position where the first center shaft can fit the fitting hole of the holed part, the holed part is transferred after the operation. The means are associated and actuated to fit the mating hole of the perforated part to the first center shaft. Next, the shaft-shaped component transfer means is actuated in association to transfer the shaft-shaped component supplied by the shaft-shaped component supply means to a position where one end of the shaft-shaped component is brought into abutting engagement with the tip of the first center shaft. It is held coaxially with the first center shaft. In this state, the second center shaft operates so as to sandwich the shaft-shaped component with the first center shaft, so that the shaft-shaped component has the same axial center as the fitting hole of the holed component. Held in. As a result, the positioning of the shaft-shaped component in the fitting direction of the component with a hole in the insertion direction is performed with high accuracy. After the positioning, the first center shaft, into which the fitting hole of the holed component is fitted, is driven in the extension direction.
The drive pressures of the first actuator and the second actuator are set so that the drive pressure of the second actuator that drives the second center shaft in the extension direction becomes greater than the drive pressure of the actuator of the second actuator. It is switched by the switching mechanism. As a result, the first center shaft and the second center shaft move in a direction in which the shaft-shaped component is fitted and inserted into the fitting hole of the component with holes while the shaft-shaped component is coaxially held. As a result, the shaft-shaped component is securely and smoothly inserted into the fitting hole of the component with holes.

【００１５】請求項２の発明における軸状部品の自動挿
入装置は、穴付き部品供給手段で供給された穴付き部品
が穴付き部品移載手段によって加熱手段に移載され、該
移載後に、第１のアクチュエータにより第１のセンター
シャフトが伸長作動する。次いで、前記加熱手段で加熱
された穴付き部品が前記穴付き部品移載手段で前記第１
のセンターシャフトに嵌合される。該嵌合後に、軸状部
品移載手段が関連作動して軸状部品供給手段で供給され
た軸状部品を、その一端が前記第１のセンターシャフト
の先端に当接係合する位置に移載してその第１のセンタ
ーシャフトと同軸上に保持する。この状態において、第
２のセンターシャフトが第１のセンターシャフトとの間
で前記軸状部品を挟持する位置に作動することにより、
該軸状部品は前記穴付き部品の嵌合穴と同一軸芯に保持
される。これによって、穴付き部品の嵌合穴に対する前
記軸状部品の挿入方向の位置決めが高精度に行われる。
その位置決め後において、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌
合させた第１のセンターシャフトを伸長方向に駆動する
第１のアクチュエータの駆動圧に比して第２のセンター
シャフトを伸長方向に駆動する第２のアクチュエータの
駆動圧が大きくなるように、第１のアクチュエータと第
２のアクチュエータのそれぞれの駆動圧が駆動圧切換機
構によって切り換えられる。これにより、第１のセンタ
ーシャフトと第２のセンターシャフトが軸状部品を同軸
上に挟持したままの状態で該軸状部品を穴付き部品の嵌
合穴に嵌合挿入する方向に移動する。これによって、軸
状部品が穴付き部品の嵌合穴に確実かつスムーズに嵌合
挿入され、穴付き部品が軸状部品に焼き嵌めされた状態
となる。In the shaft-shaped component automatic insertion device according to the second aspect of the invention, the perforated component supplied by the perforated component supply means is transferred to the heating means by the perforated part transfer means, and after the transfer, The first center shaft extends and operates by the first actuator. Then, the part with holes heated by the heating means is transferred to the first part by the part with hole transferring means.
Is fitted to the center shaft of. After the fitting, the shaft-shaped component transfer means is operated to move the shaft-shaped component supplied by the shaft-shaped component supply means to a position where one end of the shaft-shaped component is brought into abutting engagement with the tip of the first center shaft. It is mounted and held coaxially with the first center shaft. In this state, the second center shaft operates to a position where the second center shaft and the first center shaft hold the shaft-shaped component,
The shaft-shaped part is held on the same axis as the fitting hole of the holed part. As a result, the positioning of the shaft-shaped component in the fitting direction of the component with a hole in the insertion direction is performed with high accuracy.
After the positioning, the second center shaft is driven in the extension direction in comparison with the driving pressure of the first actuator that drives the first center shaft fitted in the fitting hole of the holed component in the extension direction. The drive pressures of the first actuator and the second actuator are switched by the drive pressure switching mechanism so that the drive pressure of the second actuator is increased. As a result, the first center shaft and the second center shaft move in a direction in which the shaft-shaped component is fitted and inserted into the fitting hole of the component with holes while the shaft-shaped component is coaxially held. As a result, the shaft-shaped component is securely and smoothly fitted and inserted into the fitting hole of the holed component, and the holed component is shrink-fitted into the shaft-shaped component.

【００１６】請求項３の発明における軸状部品の自動挿
入装置では、組立治具に穴付き部品が嵌合保持され、そ
の組立治具が組立治具移送手段で穴付き部品の供給位置
に移送され、該供給位置では前記組立治具の貫通孔を介
して第１のセンターシャフトを円滑に伸縮作動させるこ
とができる。In the automatic insertion device for shaft-shaped parts according to the third aspect of the present invention, the assembly jig is fitted and held with the holed part, and the assembly jig is transferred to the supply position of the holed part by the assembly jig transfer means. At the supply position, the first center shaft can be smoothly expanded and contracted through the through hole of the assembly jig.

【００１７】請求項４の発明における軸状部品の自動挿
入方法では、穴付き部品供給工程で供給された穴付き部
品を第１のセンターシャフトのストロークエンドから離
れた位置に一旦移行させた後、第１のセンターシャフト
をストロークエンドまで伸長作動させるので、その伸長
作動時に穴付き部品が邪魔になるようなことはない。そ
して、伸長作動後の前記第１のセンターシャフトに、前
記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させるので、その嵌合が円
滑に行われる。次いで、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合
させた第１のセンターシャフトの先端に前記軸状部品の
一端を当接係合させて該軸状部品を第１のセンターシャ
フトと同軸上に保持する。この状態において、第２のセ
ンターシャフトが第１のセンターシャフトとの間で前記
軸状部品を挟持する位置に作動させることにより、該軸
状部品は前記穴付き部品の嵌合穴と同一軸芯に保持され
る。これによって、穴付き部品の嵌合穴に対する前記軸
状部品の挿入方向の位置決めが高精度に行われる。その
位置決め後において、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合さ
せた第１のセンターシャフトを伸長方向に駆動する第１
のアクチュエータの駆動圧に比して第２のセンターシャ
フトを伸長方向に駆動する第２のアクチュエータの駆動
圧が大きくなるように、第１のアクチュエータと第２の
アクチュエータのそれぞれの駆動圧を切り換えるので、
請求項１の場合と同様に、第１のセンターシャフトと第
２のセンターシャフトが軸状部品を同軸上に挟持したま
まの状態で該軸状部品を穴付き部品の嵌合穴に嵌合挿入
する方向に移動し、これによって、軸状部品を穴付き部
品の嵌合穴に確実かつスムーズに自動挿入することがで
きる。In the method for automatically inserting a shaft-shaped component according to a fourth aspect of the present invention, after the component with a hole supplied in the component-with-a-hole supplying step is once moved to a position away from the stroke end of the first center shaft, Since the first center shaft is extended to the stroke end, the holed parts do not interfere during the extension operation. Then, since the fitting hole of the holed component is fitted to the first center shaft after the extension operation, the fitting is smoothly performed. Next, one end of the shaft-shaped component is brought into abutting engagement with the tip of the first center shaft into which the fitting hole of the holed component is fitted so that the shaft-shaped component is coaxial with the first center shaft. Hold. In this state, the second center shaft is operated to a position where the second center shaft and the first center shaft hold the shaft-shaped component, so that the shaft-shaped component has the same axial center as the fitting hole of the holed component. Held in. As a result, the positioning of the shaft-shaped component in the fitting direction of the component with a hole in the insertion direction is performed with high accuracy. After the positioning, the first center shaft, into which the fitting hole of the holed component is fitted, is driven in the extension direction.
The respective drive pressures of the first actuator and the second actuator are switched so that the drive pressure of the second actuator that drives the second center shaft in the extension direction becomes larger than the drive pressure of the actuator of 1. ,
As in the case of claim 1, with the first center shaft and the second center shaft holding the shaft-shaped component coaxially, the shaft-shaped component is fitted and inserted into the fitting hole of the holed component. In this manner, the shaft-shaped component can be automatically and surely and smoothly automatically inserted into the fitting hole of the component with a hole.

【００１８】請求項５の発明における軸状部品の自動挿
入方法では、供給された穴付き部品を加熱手段に移載
し、これにより加熱された穴付き部品を第１のセンター
シャフトに嵌合し、該嵌合後の前記穴付き部品の嵌合穴
に軸状部品を自動挿入するので、請求項２の場合と同様
に穴付き部品を軸状部品に焼き嵌めすることができる。According to the fifth aspect of the present invention, in the method of automatically inserting a shaft-shaped component, the supplied component with holes is transferred to the heating means, and the component with hole heated thereby is fitted to the first center shaft. Since the shaft-shaped component is automatically inserted into the fitting hole of the hole-equipped component after the fitting, the hole-equipped component can be shrink-fitted to the shaft-shaped component as in the case of the second aspect.

【００１９】[0019]

【実施例】【Example】

実施例１．図１は請求項１および請求項２の発明による
軸状部品の自動挿入装置が組立対象とする軸状部品と穴
付き部品の一実施例を示す組立状態の側面図、図２は図
１の上面図、図３は図１の下面図である。図において、
１１はスクロール圧縮機に用いられる駆動軸、１２はそ
の駆動軸１１のクランクシャフト（軸状部品）であり、
このクランクシャフト１２は両端にセンター穴１２ａ，
１２ｂを有し且つ中央部に嵌合軸部１２ｃを有してい
る。Example 1. FIG. 1 is a side view of an assembled state showing an embodiment of a shaft-shaped component and a component with a hole to be assembled by the automatic insertion device for the shaft-shaped component according to the invention of claims 1 and 2, and FIG. A top view and FIG. 3 are bottom views of FIG. In the figure,
Reference numeral 11 is a drive shaft used in the scroll compressor, 12 is a crankshaft (shaft-shaped component) of the drive shaft 11,
This crankshaft 12 has a center hole 12a at both ends,
12b and a fitting shaft portion 12c in the center.

【００２０】１３は誘導電動機のロータ（穴付き部品）
であり、このロータ１３と前記クランクシャフト１２と
を組み立てることによって、前記駆動軸１１が構成され
ている。１４は前記ロータ１３の胴部を形成すべく積層
された鋼板から成るコアで、嵌合穴１４ａを有してい
る。１５，１６は前記コア１４の両端に設けられたアル
ミ製のエンドリングである。Reference numeral 13 denotes an induction motor rotor (a part with a hole)
The drive shaft 11 is formed by assembling the rotor 13 and the crankshaft 12. Reference numeral 14 is a core made of steel plates laminated to form the body of the rotor 13, and has a fitting hole 14a. Reference numerals 15 and 16 are aluminum end rings provided at both ends of the core 14.

【００２１】ここで、前記クランクシャフト１２はロー
タ１３に焼き嵌めすることによって組み立てられる。す
なわち、クランクシャフト１２の嵌合軸部１２ｃを、加
熱されたロータ１３の嵌合穴１４ａに挿入して組み立て
る。Here, the crankshaft 12 is assembled by shrink-fitting the rotor 13. That is, the fitting shaft portion 12c of the crankshaft 12 is inserted into the heated fitting hole 14a of the rotor 13 for assembly.

【００２２】図４は請求項１および請求項２の発明に対
応した実施例１による軸状部品の自動挿入装置を一部断
面して示す側面図である。図において、１７は軸状部品
供給手段と穴付き部品供給手段とを兼ねたコンベヤ、１
８はそのコンベヤ１７上に設けられた組立治具である。
従って、この組立治具１８は前記コンベヤ１７を組立治
具移送手段して部品供給方向に移送されるようになって
おり、その詳細構成については後述する。FIG. 4 is a side view showing a partial cross section of an automatic insertion device for shaft-like parts according to a first embodiment corresponding to the first and second aspects of the invention. In the figure, 17 is a conveyor which also serves as a shaft-shaped component supply means and a component supply means with holes.
Reference numeral 8 is an assembly jig provided on the conveyor 17.
Therefore, the assembly jig 18 is adapted to be transferred in the component supply direction by using the conveyor 17 as the assembly jig transfer means, and its detailed configuration will be described later.

【００２３】１９は前記コンベヤ１７で供給された穴付
き部品としてのロータ１３の位置決めを行う第１のセン
ターシャフトであり、この第１のセンターシャフト１９
は前記ロータ１３の嵌合穴１４ａに嵌合可能な直径のも
ので、先端に円錐状の尖鋭部１９ａを有している。２０
は前記第１のセンターシャフト１９を伸縮駆動する第１
のアクチュエータで、この第１のアクチュエータ２０
は、第１のセンターシャフト１９を前記ロータ１３の嵌
合穴１４ａに嵌合させる方向の伸長位置と前記嵌合穴１
４ａから後退させる方向の短縮位置とに伸縮駆動するよ
うになっている。Reference numeral 19 denotes a first center shaft for positioning the rotor 13 as a holed part supplied by the conveyor 17, and this first center shaft 19
Has a diameter capable of being fitted into the fitting hole 14a of the rotor 13, and has a conical sharpened portion 19a at its tip. 20
Is a first for driving the first center shaft 19 to expand and contract.
Of the first actuator 20
Is the extension position in the direction of fitting the first center shaft 19 into the fitting hole 14a of the rotor 13 and the fitting hole 1
It is adapted to extend and contract to a shortened position in the direction of retracting from 4a.

【００２４】２１は第１のセンターシャフト１９と同軸
上でその離間対向位置に配置された第２のセンターシャ
フトであり、この第２のセンターシャフト２１は第１の
センターシャフト１９の場合と同様にロータ１３の嵌合
穴１４ａに嵌合可能な直径のもので、先端に円錐状の尖
鋭部２１ａを有している。２２はその第２のセンターシ
ャフト２１を伸縮駆動する第２のアクチュエータであ
る。Reference numeral 21 denotes a second center shaft which is coaxially arranged with the first center shaft 19 at a position opposed to the first center shaft 19, and the second center shaft 21 is the same as the case of the first center shaft 19. It has a diameter that allows it to be fitted into the fitting hole 14a of the rotor 13, and has a conical sharp portion 21a at its tip. Reference numeral 22 is a second actuator that drives the second center shaft 21 to expand and contract.

【００２５】２３は穴付き部品移載手段としての第１ロ
ボット、２４はその第１ロボット２３が備えたロータ
（穴付き部品）把持用のチャックであり、その第１ロボ
ット２３とチャック２４は図示しないＲＣＣ（Ｒｅｍｏ
ｔｅＣｅｎｔｅｒＣｏｍｐｌｉａｎｃｅ）機構を介
して連結されている。２５は軸状部品移載手段としての
第２ロボット、２６はその第２ロボット２５が備えたク
ランクシャフト（軸状部品）把持用のチャック、２７は
ロータ１３を高周波で加熱する加熱手段である。Reference numeral 23 is a first robot as a means for transferring parts with holes, and 24 is a chuck for gripping a rotor (parts with holes) provided in the first robot 23. The first robot 23 and the chuck 24 are shown in the drawing. Not RCC (Remo
te Center Compliance) mechanism. Reference numeral 25 is a second robot as a shaft-shaped component transfer means, 26 is a chuck for gripping a crankshaft (a shaft-shaped component) of the second robot 25, and 27 is a heating means for heating the rotor 13 at high frequency.

【００２６】図５は請求項３の発明に対応した図４中の
組立治具を拡大して示す断面図である。図において、１
８１は治具パレット、１８２はその治具パレット１８１
上に一体結合されてクランクシャフト１２の下端側を鉛
直方向に嵌合支持するクランクシャフト載置用の筒状治
具部、１８３は前記治具パレット１８１上に一体結合さ
れてロータ１３の下端側を嵌合支持するロータ載置用の
筒状治具部であり、これらによって前記組立治具１８が
構成されている。FIG. 5 is an enlarged sectional view showing the assembly jig in FIG. 4 corresponding to the third aspect of the invention. In the figure, 1
81 is a jig pallet, 182 is the jig pallet 181
A cylindrical jig portion for mounting the crankshaft, which is integrally coupled to the upper portion of the crankshaft 12 so as to fit and support the lower end side of the crankshaft 12 in the vertical direction; Is a cylindrical jig portion for mounting and supporting the rotor, which constitutes the assembly jig 18.

【００２７】その組立治具１８において、ロータ載置用
の筒状治具部１８３の底部には、前記治具パレット１８
１をも貫通する貫通孔１８４が設けられている。この貫
通孔１８４は、前記筒状治具部１８３に嵌合されたロー
タ１３の嵌合穴１４ａに対して同軸上に連通するもの
で、前記嵌合穴１４ａよりも大径の直径を有して第１の
センターシャフト１９を挿入できるようになっている。In the assembly jig 18, the jig pallet 18 is provided at the bottom of the cylindrical jig portion 183 for mounting the rotor.
A through hole 184 that also penetrates 1 is provided. The through hole 184 coaxially communicates with the fitting hole 14a of the rotor 13 fitted into the tubular jig portion 183, and has a diameter larger than that of the fitting hole 14a. The first center shaft 19 can be inserted.

【００２８】図６は請求項１および請求項２の発明にお
けるアクチュエータの駆動圧切換機構の一実施例を示す
ブロック回路図である。図において、２８は第１のアク
チュエータ２０または第２のアクチュエータ２２に駆動
圧を供給する圧力供給源であり、この圧力供給源２８に
は減圧弁２９，３０を介して電磁弁３１，３２が並列に
接続され、且つ、これらの電磁弁３１，３２の吐出側に
は電磁弁３３を介して前記第１のアクチュエータ２０ま
たは第２のアクチュエータ２２が接続されており、これ
により、第１のアクチュエータ２０と第２のアクチュエ
ータ２２の駆動圧を切り換える駆動圧切換機構３４が構
成されている。なお、３１ａ，３２ａは電磁弁３１，３
２のポートを部分的に塞ぐためのプラグである。FIG. 6 is a block circuit diagram showing an embodiment of the drive pressure switching mechanism of the actuator in the inventions of claims 1 and 2. In the figure, 28 is a pressure supply source for supplying a driving pressure to the first actuator 20 or the second actuator 22, and solenoid valves 31, 32 are arranged in parallel with the pressure supply source 28 via pressure reducing valves 29, 30. And the first actuator 20 or the second actuator 22 is connected to the discharge side of these solenoid valves 31 and 32 via a solenoid valve 33, whereby the first actuator 20 is connected. And a drive pressure switching mechanism 34 that switches the drive pressure of the second actuator 22. Note that 31a and 32a are solenoid valves 31 and 3, respectively.
It is a plug for partially blocking the port of 2.

【００２９】ここで、電磁弁３１，３２は、それぞれ非
励磁状態において一次側と二次側とを連通させ、励磁さ
れると、一次側と二次側とをプラグ３１ａ，３２ａが接
続されたポートにそれぞれ接続して閉塞するものであ
り、装置のコントローラにより励磁状態を制御されて動
作する。Here, in the solenoid valves 31 and 32, the primary side and the secondary side communicate with each other in a non-excited state, and when excited, the plugs 31a and 32a are connected to the primary side and the secondary side. Each of them is connected to a port to be closed, and the excitation state is controlled by the controller of the apparatus to operate.

【００３０】図７は図４の自動挿入装置全体を制御する
コントローラを示すブロック図である。図において、３
５はプログラマブルコントローラであり、このコントロ
ーラ３５の入力端には、第１のセンターシャフト下降端
検出センサ３６と、第１のセンターシャフト挿入完了位
置検出センサ３７と、第１のセンターシャフト上昇端検
出センサ３８と、第２のセンターシャフト上昇端検出セ
ンサ３９と、第２のセンターシャフト挟み付け完了位置
検出センサ４０と、第２のセンターシャフト下降端検出
センサ４１が接続されている。FIG. 7 is a block diagram showing a controller for controlling the entire automatic insertion device of FIG. In the figure, 3
Reference numeral 5 denotes a programmable controller, which has a first center shaft lowering end detection sensor 36, a first center shaft insertion completion position detecting sensor 37, and a first center shaft rising end detection sensor at an input end of the controller 35. 38, a second center shaft rising end detection sensor 39, a second center shaft sandwiching completion position detection sensor 40, and a second center shaft falling end detection sensor 41 are connected.

【００３１】ここで、第１のセンターシャフト下降端検
出センサ３６は、第１のセンターシャフト１９の下降端
（短縮位置）を検出し、その位置検出信号を前記コント
ローラ３５に入力する。第１のセンターシャフト挿入完
了位置検出センサ３７は、第１のセンターシャフト１９
がロータ載置治具１８３の貫通穴１８４に挿入された完
了位置を検出し、その検出信号をコントローラ３５に入
力する。第１のセンターシャフト上昇端検出センサ３８
は、第１のセンターシャフト１９の上昇端（伸長位置）
を検出してその検出信号をコントローラ３５に入力す
る。第２のセンターシャフト上昇端検出センサ３９は、
第２のセンターシャフト２１の上昇端（短縮位置）を検
出し、その検出信号をコントローラ３５に入力する。第
２のセンターシャフト挟み付け完了位置検出センサ４０
は、伸長位置の第１のセンターシャフト１９の尖鋭部１
９ａとの間で第２のセンターシャフト２１がクランクシ
ャフト１２を同軸上に挟み付けた完了位置を検出し、そ
の検出信号をコントローラ３５に入力する。第２のセン
ターシャフト下降端検出センサ４１は、第２のセンター
シャフト２１の下降端（伸長位置）を検出し、その検出
信号コントローラ３５に入力する。Here, the first center shaft descending end detection sensor 36 detects the descending end (shortened position) of the first center shaft 19 and inputs the position detection signal to the controller 35. The first center shaft insertion completion position detection sensor 37 is provided in the first center shaft 19
Detects the completion position inserted into the through hole 184 of the rotor mounting jig 183 and inputs the detection signal to the controller 35. First center shaft rising end detection sensor 38
Is the rising end of the first center shaft 19 (extended position)
Is detected and the detection signal is input to the controller 35. The second center shaft rising end detection sensor 39 is
The rising end (shortened position) of the second center shaft 21 is detected, and the detection signal is input to the controller 35. Second center shaft pinching completion position detection sensor 40
Is the sharpened portion 1 of the first center shaft 19 in the extended position.
The second center shaft 21 detects the completed position where the crankshaft 12 is concentrically sandwiched between the second center shaft 21 and 9a and inputs the detection signal to the controller 35. The second center shaft descending end detection sensor 41 detects the descending end (extended position) of the second center shaft 21 and inputs it to the detection signal controller 35.

【００３２】また、前記コントローラ３５の出力端に
は、第１のアクチュエータ２０と第２のアクチュエータ
２２の制御信号入力系統に接続され、それらのアクチュ
エータ２０，２２の上昇／下降指令信号および駆動圧切
換制御信号を出力する。The output terminal of the controller 35 is connected to the control signal input system of the first actuator 20 and the second actuator 22, and the up / down command signals and drive pressure switching of those actuators 20, 22 are connected. Output a control signal.

【００３３】さらに、前記コントローラ３５の入出力端
には、治具パレットの位置決め／払い出し装置４２と、
ロボットコントローラ４３と、加熱手段２７が接続され
ている。Further, a jig pallet positioning / dispensing device 42 is provided at the input / output end of the controller 35.
The robot controller 43 and the heating means 27 are connected.

【００３４】図８〜図１０は請求項４および請求項５の
発明に対応した図７のコントローラに書き込まれている
プログラムのフローチャート図、図１１〜図１５は動作
説明図である。8 to 10 are flow charts of a program written in the controller of FIG. 7 corresponding to the inventions of claims 4 and 5, and FIGS. 11 to 15 are operation explanatory diagrams.

【００３５】次に動作について説明する。まず、コント
ローラ３５のプログラムがスタートすると、図４に示す
ように、クランクシャフト１２及びロータ１３を鉛直状
態に搭載した組立治具１８が治具パレット位置決め指令
信号（ステップＳＴ１）に従ってコンベヤ１７で移送さ
れ、組立作業域に位置決めされる（ステップＳＴ２）す
る。その位置決め後に、図７のロボットコントローラ４
３がコントローラ３５からロータ１３を加熱手段２７に
移載するように指令信号を入力する（ステップＳＴ
３）。その指令信号により、図１１に示すように、第１
ロボット２３のチャック２４がロータ１３を把持し、該
ロータ１３を加熱手段２７に移載する（ステップＳＴ
４）。Next, the operation will be described. First, when the program of the controller 35 is started, as shown in FIG. 4, the assembly jig 18 having the crankshaft 12 and the rotor 13 mounted vertically is transferred by the conveyor 17 according to the jig pallet positioning command signal (step ST1). , Is positioned in the assembly work area (step ST2). After the positioning, the robot controller 4 of FIG.
3 inputs a command signal from the controller 35 to transfer the rotor 13 to the heating means 27 (step ST
3). By the command signal, as shown in FIG.
The chuck 24 of the robot 23 grips the rotor 13 and transfers the rotor 13 to the heating means 27 (step ST
4).

【００３６】すると、第１のアクチュエータ２０がコン
トローラ３５からの上昇指令（ステップＳＴ５）によ
り、第１のセンターシャフト１９を上昇駆動する。これ
により、第１のセンターシャフト１９は図１２のように
ロータ載置治具１８３の貫通孔１８４を介して上昇し、
ストロークエンドで停止する（ステップＳＴ６）。一
方、前記加熱手段２７はコントローラ３５からの加熱指
令（ステップＳＴ７）によって、ロータ１３を所定時間
加熱する。Then, the first actuator 20 drives the first center shaft 19 up in response to the up command (step ST5) from the controller 35. As a result, the first center shaft 19 rises through the through hole 184 of the rotor mounting jig 183 as shown in FIG.
It stops at the stroke end (step ST6). On the other hand, the heating means 27 heats the rotor 13 for a predetermined time according to a heating command (step ST7) from the controller 35.

【００３７】その加熱が完了（ステップＳＴ８）する
と、コントローラ３５は図７中のロボットコントローラ
４３に対して加熱後のロータ１３を第１のセンターシャ
フト１９に嵌合挿入するように指令する（ステップＳＴ
９）。その指令により、第１ロボット２３のチャック２
４は、加熱手段２７による加熱後のロータ１３を把持
し、該ロータ１３を図１３に示すように第１のセンター
シャフト１９に嵌合挿入する。この時、前記第１ロボッ
ト２３とチャック２４とを連結しているＲＣＣ（Remote
Center Compliance）機構が有効に働くことにより、第
１のセンターシャフト１９に対するロータ１３の嵌合挿
入はスムーズに行なわれる。When the heating is completed (step ST8), the controller 35 commands the robot controller 43 in FIG. 7 to fit and insert the heated rotor 13 into the first center shaft 19 (step ST).
9). By the command, the chuck 2 of the first robot 23
4 holds the rotor 13 after heating by the heating means 27, and inserts the rotor 13 into the first center shaft 19 as shown in FIG. At this time, an RCC (Remote Controller) connecting the first robot 23 and the chuck 24 is connected.
The center compliance mechanism works effectively, so that the rotor 13 can be smoothly fitted and inserted into the first center shaft 19.

【００３８】その挿入完了（ステップＳＴ１０）後に、
コントローラ３５は、ロボットコントローラ４３に対し
てクランクシャフト１２を第１のセンターシャフト１９
の上端に接触状態で位置決め保持するように指令する
（ステップＳＴ１１）。この指令により、第２ロボット
２５のチャック２６が図１３に示すように軸状部品載置
治具１８２上のクランクシャフト１２を把持して引き抜
き、該クランクシャフト１２下端のセンター穴１２ｂ
を、ロータ１３から上方に突出している第１のセンター
シャフト１９の尖鋭部１９ａに接触状態に嵌合し、クラ
ンクシャフト１２を第１のセンターシャフト１９と同軸
上に連結して位置決め保持する。After the insertion is completed (step ST10),
The controller 35 controls the crankshaft 12 to move to the first center shaft 19 with respect to the robot controller 43.
Is commanded to be positioned and held in contact with the upper end of (step ST11). By this command, the chuck 26 of the second robot 25 grips and pulls out the crankshaft 12 on the shaft-shaped component placement jig 182 as shown in FIG. 13, and the center hole 12b at the lower end of the crankshaft 12 is pulled out.
Is fitted in contact with a sharpened portion 19a of the first center shaft 19 projecting upward from the rotor 13, and the crankshaft 12 is coaxially connected to the first center shaft 19 for positioning and holding.

【００３９】この位置決め保持完了（ステップＳＴ１
２）後に、第２のアクチュエータ下降指令（ステップＳ
Ｔ１３）で第２のアクチュエータ２２が第２のセンター
シャフト２１を下降（伸長）駆動し、その尖鋭部２１ａ
が前記クランクシャフト１２の上端のセンター穴１２ａ
に接触状態に嵌合する。これにより、第２のセンターシ
ャフト２１は、図１４に示すように、第１のセンターシ
ャフト１９との間でクランクシャフト１２を同軸上に挟
み付け保持する。その挟み付けが完了（ステップＳＴ１
４）すると、第２ロボット２５のチャック２６の開放指
令（ステップＳＴ１５）により、そのチャック２６が開
放動作する（ステップＳＴ１６）。This positioning and holding is completed (step ST1
2) After that, the second actuator lowering command (step S
At T13), the second actuator 22 drives the second center shaft 21 to descend (extend), and its sharp portion 21a
Is the center hole 12a at the upper end of the crankshaft 12.
Fit in contact with. As a result, the second center shaft 21 coaxially sandwiches and holds the crankshaft 12 with the first center shaft 19, as shown in FIG. The sandwiching is completed (step ST1
4) Then, the chuck 26 is opened by the opening command (step ST15) of the chuck 26 of the second robot 25 (step ST16).

【００４０】このとき、コントローラ３５は、第１のア
クチュエータ２０の駆動圧を小にする指令（ステップＳ
Ｔ１７）と、第２のアクチュエータ２２の駆動圧を大に
する指令（ステップＳＴ１８）を図６の駆動圧切換機構
３４に送信する。そして、第１のセンターシャフト１９
がロータ１３の嵌合穴１４ａに対して挿入完了位置にあ
ることを確認（ステップＳＴ１９）後、前記駆動圧切換
機構３４は第１のアクチュエータ下降指令（ステップＳ
Ｔ２０）により、第１のアクチュエータ２０の駆動を小
に、且つ、第２のアクチュエータ２２の駆動圧を大に切
り換える。すると、第１のアクチュエータ２０が第１の
センターシャフト１９を上昇させる推力よりも第２のア
クチュエータ２２が第２のセンターシャフト２１を下降
させる推力が大きくなることにより、図１４に示すよう
に、第１のセンターシャフト１９とクランクシャフト１
２と第２のセンターシャフト２１が一体となって下降
し、クランクシャフト１２がロータ１３に嵌合挿入され
る。At this time, the controller 35 issues a command to decrease the driving pressure of the first actuator 20 (step S
T17) and a command for increasing the drive pressure of the second actuator 22 (step ST18) are transmitted to the drive pressure switching mechanism 34 of FIG. Then, the first center shaft 19
After confirming that is at the insertion completion position with respect to the fitting hole 14a of the rotor 13 (step ST19), the drive pressure switching mechanism 34 causes the drive pressure switching mechanism 34 to perform the first actuator lowering command (step S
By T20), the driving of the first actuator 20 is switched to small and the driving pressure of the second actuator 22 is switched to large. Then, since the thrust force of the second actuator 22 for lowering the second center shaft 21 is larger than the thrust force of the first actuator 20 for raising the first center shaft 19, as shown in FIG. 1 center shaft 19 and crank shaft 1
2 and the second center shaft 21 are integrally lowered, and the crankshaft 12 is fitted and inserted into the rotor 13.

【００４１】ここで、クランクシャフト１２がロータ１
３に嵌合挿入される状態を、図１５に示す２次元モデル
を用いて詳細に説明する。挿入過程は、図１５（Ａ）
（Ｂ）（Ｃ）の順で進行する。図１５において、各記号
の意味は下記のとおりである。ａ：ロータ底面のロータ載置ジグに対する接触半径ｂ：ロータ底面から嵌合穴上端までの高さｃ：ロータ嵌合穴の長さｄ：第一のセンターシャフトの押し込み量ｒ：クランクシャフトの嵌合部半径ｌ：クランクシャフトの嵌合深さＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｎ：ロータに働く外力 μ：摩擦係数Here, the crankshaft 12 is the rotor 1
The state of fitting and insertion in 3 will be described in detail with reference to the two-dimensional model shown in FIG. The insertion process is shown in FIG.
Proceed in the order of (B) and (C). In FIG. 15, the meaning of each symbol is as follows. a: Radius of contact of rotor bottom with rotor mounting jig b: Height from bottom of rotor to upper end of fitting hole c: Length of rotor fitting hole d: Pushing amount of first center shaft r: Fitting of crankshaft Joint radius l: Crank shaft fitting depth F1, F2, F3, N: External force acting on the rotor μ: Friction coefficient

【００４２】図１５（Ａ）は、クランクシャフト１２の
嵌合軸部１２ｃ下端の面取り部が、ロータ１３の嵌合穴
１４ａ上端に接触した状態である。ロータ１３の底面
は、嵌合穴１４ａに対して必ずしも精度よく直交してい
るわけではないので、ここでは、ロータ１３の底面がロ
ータ載置治具１８３に１点で接触しているものとする。
従ってロータ１３は、底面に受ける抗力Ｎによって図の
反時計回りのモーメントを受け、第１のセンターシャフ
ト１９がロータ１３の倒れを防止している状態となって
いる。すなわち、ロータ１３は、底面でロータ載置治具
１８３に１か所、嵌合穴１４ａで第１のセンターシャフ
ト１９に２か所、及び嵌合穴１４ａ上端でクランクシャ
フト１２に１か所の、合計４か所で外力を受ける。挿入
がスムーズに進行するための条件は、ロータ１３に働く
横方向の力及び縦方向の力が釣り合った状態において、
ロータ１３に働くモーメントの総和が時計回りであるこ
とである。FIG. 15 (A) shows a state in which the chamfered portion at the lower end of the fitting shaft portion 12c of the crankshaft 12 is in contact with the upper end of the fitting hole 14a of the rotor 13. Since the bottom surface of the rotor 13 is not always orthogonal to the fitting hole 14a with high accuracy, it is assumed here that the bottom surface of the rotor 13 is in contact with the rotor mounting jig 183 at one point. .
Therefore, the rotor 13 receives a counterclockwise moment in the drawing due to the reaction force N received on the bottom surface thereof, and the first center shaft 19 is in a state of preventing the rotor 13 from collapsing. That is, the rotor 13 has one bottom surface on the rotor mounting jig 183, two fitting holes 14a on the first center shaft 19 and one fitting hole 14a on the crankshaft 12 at the upper end. , A total of 4 places receive external force. The condition for the insertion to proceed smoothly is that the lateral force and the longitudinal force acting on the rotor 13 are balanced,
The sum of the moments acting on the rotor 13 is clockwise.

【００４３】図１５（Ｂ）は、クランクシャフト１２の
嵌合軸部１２ｃ下端がロータ１３の嵌合穴１４ａに若干
侵入した状態である。ロータ１３は、底面でロータ載置
治具１８３に１か所、嵌合穴１４ａで第１のセンターシ
ャフト１９に１か所、及びクランクシャフト１２に１か
所の、合計３か所で外力を受ける。挿入がスムーズに進
行するための条件は、図１５（Ａ）と同様、ロータ１３
に働く横方向の力及び縦方向の力が釣り合った状態にお
いて、ロータ１３に働くモーメントの総和が時計回りで
あることである。FIG. 15B shows a state where the lower end of the fitting shaft portion 12c of the crankshaft 12 slightly penetrates into the fitting hole 14a of the rotor 13. An external force is applied to the rotor 13 at one place on the rotor mounting jig 183 on the bottom surface, one place on the first center shaft 19 by the fitting hole 14a, and one place on the crankshaft 12, a total of three places. receive. The conditions for the insertion to proceed smoothly are the same as those in FIG.
That is, the sum of the moments acting on the rotor 13 is clockwise when the lateral force and the longitudinal force acting on the rotor are balanced.

【００４４】図１５（Ｃ）は、クランクシャフト１２の
嵌合軸部１２ｃ下端がロータ１３の嵌合穴１４ａにかな
り侵入し、第１のセンターシャフト１９がロータ１３の
嵌合穴１４ａから押し出される直前の状態である。ロー
タ１３は、底面でロータ載置治具１８３に１か所、嵌合
穴１４ａでクランクシャフト１２に２か所の、合計３か
所で外力を受ける。挿入がスムーズに進行するための条
件は、図１５（Ａ）と同様、ロータ１３に働く横方向の
力及び縦方向の力が釣り合った状態において、ロータ１
３に働くモーメントの総和が時計回りであることであ
る。In FIG. 15C, the lower end of the fitting shaft portion 12c of the crankshaft 12 considerably penetrates into the fitting hole 14a of the rotor 13, and the first center shaft 19 is pushed out of the fitting hole 14a of the rotor 13. It is the state just before. The rotor 13 receives an external force at a total of three positions, that is, one position on the rotor mounting jig 183 on the bottom surface and two positions on the crankshaft 12 through the fitting holes 14a. As in the case of FIG. 15A, the condition for the insertion to proceed smoothly is that the rotor 1 is in a state in which the horizontal force and the vertical force acting on the rotor 13 are balanced.
The sum of the moments acting on 3 is clockwise.

【００４５】以上に示した挿入がスムーズに進行する条
件は、ｃに対してａ，ｂ−ｃ，ｒ，μがある程度小さけ
れば成立することから、たいていの軸状部品の挿入にお
いて成り立つ。なお、図１５（Ｃ）以降の挿入が進行す
るためには、図１５（ｃ）の時点でｌ、すなわちクラン
クシャフトの嵌合深さがある程度以上深くなっているこ
とが必要で、このためには、クランクシャフト１２下端
の嵌合軸部１２ｃでない部分、いわゆる逃がし部の長さ
をできるだけ小さくすると共に、第１のセンターシャフ
ト１９とロータ１３の嵌合穴１４ａのクリアランスをで
きるだけ小さくすることが必要である。The above-mentioned condition for the insertion to proceed smoothly is satisfied if a, b-c, r, and μ are relatively small with respect to c. In order for the insertion after FIG. 15 (C) to proceed, it is necessary that l, that is, the fitting depth of the crankshaft be deeper to some extent at the time of FIG. 15 (c). Is required to minimize the length of a portion of the lower end of the crankshaft 12 other than the fitting shaft portion 12c, that is, a so-called escape portion, and to minimize the clearance between the first center shaft 19 and the fitting hole 14a of the rotor 13. Is.

【００４６】上述のような挿入終了後において、第２
のセンターシャフト１９が下降端に到達（ステップＳＴ
２１）したならば、第２のアクチュエータ上昇指令（ス
テップＳＴ２２）により第２のセンターシャフト２１が
上昇し、上昇端に達する（ステップＳＴ２３）と、治具
パレット払い出し指令（ステップＳＴ２４）により、組
立治具１８が払い出されて（ステップＳＴ２５）、ロー
タ１３に対するクランクシャフト１２の一連の自動挿入
工程が完了する。After the insertion as described above, the second
Center shaft 19 reaches the lower end (step ST
21), the second center shaft 21 is raised by the second actuator raising command (step ST22) and reaches the raising end (step ST23). The tool 18 is dispensed (step ST25), and a series of automatic insertion steps of the crankshaft 12 with respect to the rotor 13 are completed.

【００４７】実施例２．図１６はこの発明の他の実施例
によるクランクシャフトと第１，第２のセンターシャフ
トとの関連構成を示す側面図である。上記実施例１で
は、軸状部品としてのクランクシャフト１２が上下両端
にセンター穴１２ａ，１２ｂを有し、これらのセンター
穴１２ａ，１２ｂに第１のセンターシャフト１９の尖鋭
部１９ａと第２のセンターシャフト２１の尖鋭部２１ａ
を当接係合させる場合について説明したが、この実施例
２では、前記クランクシャフト１２の上下両端に円錐状
のセンター凸部１２ｃ，１２ｄを形成している。Example 2. FIG. 16 is a side view showing a related construction of a crankshaft and first and second center shafts according to another embodiment of the present invention. In the first embodiment, the crankshaft 12 as the shaft-shaped component has the center holes 12a and 12b at both upper and lower ends, and the sharpened portion 19a of the first center shaft 19 and the second center hole are formed in the center holes 12a and 12b. Sharp portion 21a of the shaft 21
In the second embodiment, conical center protrusions 12c and 12d are formed at the upper and lower ends of the crankshaft 12, respectively.

【００４８】これに関連して、第１のセンターシャフト
１９の上端軸心部には、前記クランクシャフト１２下端
のセンター凸部１２ｄに位置決め嵌合させるセンター穴
１９ｂを形成すると共に、第１のセンターシャフト１９
の上端外周面部にはテーパー状の面取り部１９ｃを形成
している。この面取り部１９ｃは、ロータ１３を第１の
センターシャフト１９に嵌合する際に有効に機能する。In connection with this, a center hole 19b is formed in the axial center portion of the upper end of the first center shaft 19 so as to be positioned and fitted to the center convex portion 12d at the lower end of the crankshaft 12, and the first center is formed. Shaft 19
A tapered chamfered portion 19c is formed on the outer peripheral surface of the upper end of the. The chamfered portion 19c effectively functions when the rotor 13 is fitted to the first center shaft 19.

【００４９】また、第２のセンターシャフト２１の下端
には、クランクシャフト１２上端のセンター凸部１２ｃ
に位置決め嵌合させるためのセンター穴ｂを形成してい
る。従って、この実施例２にあっても上記実施例１の場
合と同様に第１のセンターシャフト１９と第２のセンタ
ーシャフト２１とによって、それらと同軸上にクランク
シャフト１２を挟み付けることができる。At the lower end of the second center shaft 21, the center projection 12c at the upper end of the crankshaft 12 is provided.
A center hole b for positioning and fitting is formed. Therefore, also in the second embodiment, the crankshaft 12 can be sandwiched coaxially with the first center shaft 19 and the second center shaft 21 as in the case of the first embodiment.

【００５０】実施例３．なお、前記クランクシャフト１
２は上下何れかの一端にセンター穴を有し他端にセンタ
ー凸部を有するものであってよく、この場合、第１のセ
ンターシャフト１９の上端と第２のセンターシャフト２
１の下端の何れか一方にクランクシャフト１２の前記セ
ンター穴に対応したセンター凸部を、他方にクランクシ
ャフト１２のセンター凸部に対応したセンター穴を形成
してもよく、この場合も同様の効果が得られる。Example 3. The crankshaft 1
2 may have a center hole at either one of the upper and lower ends and a center convex portion at the other end. In this case, the upper end of the first center shaft 19 and the second center shaft 2
A center convex portion corresponding to the center hole of the crankshaft 12 may be formed on one of the lower ends of the crankshaft 12, and a center hole corresponding to the center convex portion of the crankshaft 12 may be formed on the other end. Is obtained.

【００５１】実施例４．上記実施例１では、クランクシ
ャフト（軸状部品）１２をロータ（穴付き部品）１３の
嵌合穴１４ａに焼嵌めする例を示したが、これは、軸状
部品を冷却して挿入する冷やし嵌めや、部品を加熱した
り冷却したりすることのない単なる挿入に用いても全く
同様の効果を奏する。Example 4. In the above-described first embodiment, an example in which the crankshaft (shaft-shaped component) 12 is shrink-fitted into the fitting hole 14a of the rotor (component with hole) 13 is shown. This is a cooling for inserting and cooling the shaft-shaped component. The same effect can be obtained even if it is used for fitting or simple insertion without heating or cooling the parts.

【００５２】実施例５．また、上記実施例１では、組立
治具１８が穴付き部品供給手段を兼ねている例を示した
が、これは別々でもよく、例えば、穴付き部品を供給す
るためのトレイフィーダを別途設けてもよく、この場合
も同様の効果がある。Example 5. Further, in the above-described first embodiment, an example in which the assembly jig 18 also serves as the hole-provided component supply means is shown. However, this may be provided separately, for example, by separately providing a tray feeder for supplying the hole-provided components. Also, in this case, the same effect can be obtained.

【００５３】[0053]

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、挿入
部品が両端にセンター穴を有する軸状部品である場合、
挿入部品が長くてもいわゆる「こじれ」や「くいつき」
現象を発生することがなく、確実な挿入が行える軸状部
品の自動挿入装置および自動挿入方法を提供することが
できるという効果がある。As described above, according to the present invention, when the insertion part is a shaft-shaped part having center holes at both ends,
So-called "twisting" or "clinging" even with long insertion parts
There is an effect that it is possible to provide an automatic insertion device and an automatic insertion method for a shaft-shaped component that can perform reliable insertion without causing a phenomenon.

【００５４】また、従来の装置のようなＲＣＣによる挿
入部品の長さに制約がなく、対象とする挿入部品の長さ
にいくつかの種類がある場合にも確実な作業が行える軸
状部品の自動挿入装置を提供することができるという効
果がある。In addition, there is no restriction on the length of the insertion part by RCC as in the conventional device, and even if there are several kinds of the length of the insertion part to be targeted, a shaft-like part that can perform a reliable work can be performed. There is an effect that an automatic insertion device can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】請求項１および請求項２の発明による軸状部品
の自動挿入装置が組立対象とする軸状部品と穴付き部品
の一実施例を示す組立状態の側面図である。FIG. 1 is a side view in an assembled state showing an embodiment of a shaft-shaped component and a component with a hole to be assembled by the automatic insertion device for the shaft-shaped component according to the first and second aspects of the invention.

【図２】図１の上面図である。FIG. 2 is a top view of FIG.

【図３】図１の下面図である。FIG. 3 is a bottom view of FIG.

【図４】請求項１および請求項２の発明に対応した実施
例１による軸状部品の自動挿入装置を一部断面して示す
側面図である。FIG. 4 is a side view showing a partial cross-section of an automatic insertion device for shaft-shaped parts according to a first embodiment corresponding to the first and second aspects of the present invention.

【図５】請求項３の発明に対応した図４中の組立治具を
拡大して示す断面図である。FIG. 5 is an enlarged sectional view showing the assembly jig in FIG. 4 corresponding to the invention of claim 3;

【図６】請求項１および請求項２の発明におけるアクチ
ュエータの駆動圧切換機構の一実施例を示すブロック回
路図である。FIG. 6 is a block circuit diagram showing an embodiment of a drive pressure switching mechanism for an actuator according to the invention of claim 1 and claim 2;

【図７】図４の自動挿入装置全体を制御するコントロー
ラを示すブロック図である。、FIG. 7 is a block diagram showing a controller that controls the entire automatic insertion device of FIG. ,

【図８】図８は請求項４および請求項５の発明に対応し
た図７のコントローラに書き込まれているプログラムの
フローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart of a program written in the controller of FIG. 7 corresponding to the inventions of claims 4 and 5;

【図９】図８に続くプログラムのフローチャート図であ
る。9 is a flowchart of the program following FIG.

【図１０】図９に続くプログラムのフローチャート図で
ある。FIG. 10 is a flowchart of a program following FIG.

【図１１】図４の第１ロボットがロータを加熱手段に移
載する際の動作説明図である。FIG. 11 is an operation explanatory diagram when the first robot of FIG. 4 transfers the rotor to the heating unit.

【図１２】ロータが加熱手段に移載され、第１のセンタ
ーシャフトが上昇した状態を示す動作説明である。FIG. 12 is an operation explanation showing a state where the rotor is transferred to the heating means and the first center shaft is raised.

【図１３】図４の第２ロボットの動作説明図である。13 is an explanatory diagram of the operation of the second robot of FIG.

【図１４】第１のセンターシャフトと第２のセンターシ
ャフトでクランクシャフトを挟み付けた状態での動作説
明図である。FIG. 14 is an operation explanatory view in a state where the crankshaft is sandwiched between the first center shaft and the second center shaft.

【図１５】図４の軸状部品の自動挿入装置における挿入
過程を説明するためのモデル図である。FIG. 15 is a model diagram for explaining an insertion process in the automatic insertion device for the shaft-shaped component of FIG.

【図１６】この発明の他の実施例によるクランクシャフ
トと第１，第２のセンターシャフトとの関連構成を示す
側面図である。FIG. 16 is a side view showing a related configuration of a crankshaft and first and second center shafts according to another embodiment of the present invention.

【図１７】従来の軸状部品の自動挿入装置に適用される
要部機構を一部断面して示す側面図である。FIG. 17 is a side view showing a partial cross section of a main part mechanism applied to a conventional automatic insertion device for shaft-shaped parts.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１２クランクシャフト（軸状部品）１３ロータ（穴付き部品）１４ａ嵌合穴１６嵌合部１７コンベヤ（組立治具移送手段）１８組立治具１９第１のセンターシャフト２０第１のアクチュエータ２１第２のセンターシャフト２２第２のアクチュエータ２３第１ロボット（穴付き部品移載手段）２５第２ロボット（軸状部品移載手段）２７加熱手段３４駆動圧切換機構 12 crankshaft (axial part) 13 rotor (part with hole) 14a fitting hole 16 fitting part 17 conveyor (assembly jig transfer means) 18 assembly jig 19 first center shaft 20 first actuator 21 second Center shaft 22 Second actuator 23 First robot (Hole part transfer means) 25 Second robot (Shaft part transfer means) 27 Heating means 34 Drive pressure switching mechanism

Claims

【特許請求の範囲】[Claims]

【請求項１】軸状部品を穴付き部品の嵌合穴に嵌合挿
入する軸状部品の自動挿入装置であって、前記軸状部品
を組立作業域に供給する軸状部品供給手段と、前記穴付
き部品を組立作業域に供給する穴付き部品供給手段と、
前記軸状部品供給手段による供給位置の軸状部品の一端
が、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させた前記第１のセ
ンターシャフトの先端に当接係合する位置に前記軸状部
品を移載し、該軸状部品を前記第１のセンターシャフト
と同軸上に位置決め保持する軸状部品移載手段と、前記
穴付き部品供給手段による穴付き部品の供給位置で該穴
付き部品の嵌合穴を嵌合可能な伸長位置と前記嵌合穴か
ら後退する方向の短縮位置とに伸縮移動可能な第１のセ
ンターシャフトと、この第１のセンターシャフトを伸縮
駆動する第１のアクチュエータと、第１のセンターシャ
フトの伸長位置への作動後に関連作動してその第１のセ
ンターシャフトに前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させる
穴付き部品移載手段と、前記第１のセンターシャフトの
同軸上に対向配置され、前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合
させた前記第１のセンターシャフトとの間で前記軸状部
品を同軸上に挟持する第２のセンターシャフトと、この
第２のセンターシャフトを軸方向に駆動する第２のアク
チュエータと、第１のセンターシャフトと第２のセンタ
ーシャフトとで前記軸状部品を同軸上に挟持した状態に
おける前記第１のアクチュエータと第２のアクチュエー
タの相対方向の駆動圧が異なるようにその駆動圧を自動
的に切り換える駆動圧切換機構とを備えたことを特徴と
する軸状部品の自動挿入装置。1. An automatic device for inserting a shaft-shaped part into which a shaft-shaped part is fitted and inserted in a fitting hole of a holed part, wherein the shaft-shaped part supply means supplies the shaft-shaped part to an assembly work area. Parts supplying means with holes for supplying the parts with holes to an assembly work area,
The shaft-shaped component is located at a position where one end of the shaft-shaped component at the supply position by the shaft-shaped component supply means abuts and engages with the tip of the first center shaft into which the fitting hole of the holed component is fitted. And a shaft-shaped component transfer means for positioning and holding the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft; A first center shaft that is capable of expanding and contracting to an extended position where the fitting hole can be fitted and a shortened position that retracts from the fitting hole; and a first actuator that expands and contracts to drive the first center shaft. And a first center shaft, wherein the first center shaft is associated with the first center shaft to engage the fitting hole of the hole component with the first center shaft and the first center shaft. Arranged facing each other on the same axis And a second center shaft that coaxially holds the shaft-shaped component between the first center shaft and the first center shaft that is fitted in the fitting hole of the holed component, and an axis of the second center shaft. Drive of the first actuator and the second actuator in the relative direction in a state where the axial component is coaxially sandwiched between the second actuator that is driven in the direction and the first center shaft and the second center shaft. An automatic insertion device for shaft-shaped parts, comprising: a drive pressure switching mechanism that automatically switches the drive pressure so that the pressure is different.

【請求項２】軸状部品を穴付き部品の嵌合穴に嵌合挿
入する軸状部品の自動挿入装置であって、前記軸状部品
を組立作業域に供給する軸状部品供給手段と、前記穴付
き部品を組立作業域に供給する穴付き部品供給手段と、
この穴付き部品供給手段による穴付き部品の供給位置で
該穴付き部品の嵌合穴を嵌合可能な伸長位置と前記嵌合
穴から後退する方向の短縮位置とに伸縮移動可能な第１
のセンターシャフトと、この第１のセンターシャフトを
伸縮駆動する第１のアクチュエータと、前記第１のセン
ターシャフトの同軸上に対向配置され、前記穴付き部品
の嵌合穴を嵌合させた前記第１のセンターシャフトとの
間で前記軸状部品を同軸上に挟持する第２のセンターシ
ャフトと、この第２のセンターシャフトを伸縮駆動する
第２のアクチュエータと、前記穴付き部品を加熱処理す
る加熱手段と、前記穴付き部品供給手段による供給位置
の穴付き部品を前記加熱手段に移載し、且つ、該加熱手
段による加熱後の穴付き部品の嵌合穴を前記第１のセン
ターシャフトに嵌合する穴付き部品移載手段と、前記軸
状部品供給手段による供給位置の軸状部品の一端が、前
記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させた前記第１のセンター
シャフトの先端に当接係合する位置に前記軸状部品を移
載し、該軸状部品を前記第１のセンターシャフトと同軸
上に位置決め保持する軸状部品移載手段と、第１のセン
ターシャフトと第２のセンターシャフトとで前記軸状部
品を同軸上に挟持した状態における前記第１のアクチュ
エータと第２のアクチュエータの相対方向の駆動圧が異
なるようにその駆動圧を自動的に切り換える駆動圧切換
機構とを備えたことを特徴とする軸状部品の自動挿入装
置。2. An automatic device for inserting a shaft-shaped part into which a shaft-shaped part is fitted and inserted in a fitting hole of a holed part, wherein the shaft-shaped part supply means supplies the shaft-shaped part to an assembly work area. Parts supplying means with holes for supplying the parts with holes to an assembly work area,
A first part that can be expanded and contracted at an extended position where the fitting hole of the holed component can be fitted and a shortened position that retracts from the fitting hole at the position where the holed component supply means supplies the fitting hole.
Center shaft, a first actuator for extending and contracting the first center shaft, and a first actuator that is coaxially opposed to the first center shaft and is fitted in the fitting hole of the holed component. A second center shaft that sandwiches the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft, a second actuator that drives the second center shaft to expand and contract, and a heating that heat-treats the holed component. Means and the holed part at the supply position by the holed part supply means are transferred to the heating means, and the fitting hole of the holed part after heating by the heating means is fitted to the first center shaft. The hole-equipped component transfer means and one end of the shaft-shaped component at the supply position by the shaft-shaped component supply means are attached to the tip of the first center shaft into which the fitting hole of the hole-equipped component is fitted. A shaft-shaped component transfer means for transferring and mounting the shaft-shaped component at a position where the shaft-shaped component is brought into contact with and engaging with the first center shaft, and the first center shaft and the second center shaft. A drive pressure switching mechanism that automatically switches the drive pressures so that the drive pressures in the relative directions of the first actuator and the second actuator are different when the shaft-shaped component is coaxially sandwiched between the center shaft and the center shaft. An automatic insertion device for shaft-shaped parts, which is characterized by being provided.

【請求項３】穴付き部品供給手段は、穴付き部品を保
持する組立治具と、この組立治具を移送する組立治具移
送手段とから成り、前記組立治具には前記穴付き部品の
嵌合穴に同軸上に連通し且つ第１のセンターシャフトを
挿通可能な貫通孔が設けられていることを特徴とする請
求項１または請求項２記載の軸状部品の自動挿入装置。3. The perforated component supply means comprises an assembly jig for holding the perforated part and an assembly jig transfer means for transferring the assembly jig. The automatic insertion device for a shaft-shaped component according to claim 1 or 2, further comprising: a through hole that is coaxially communicated with the fitting hole and through which the first center shaft can be inserted.

【請求項４】軸状部品を穴付き部品の嵌合穴に嵌合挿
入する軸状部品の自動挿入方法であって、前記軸状部品
を組立作業域に供給する工程と、前記穴付き部品を組立
作業域に供給する工程と、この工程で供給された穴付き
部品を第１のセンターシャフトのストロークエンドから
離れた位置に移行させる工程と、この工程後に前記第１
のセンターシャフトをストロークエンドまで伸長作動さ
せる工程と、該工程後の第１のセンターシャフトに前記
穴付き部品の嵌合穴を嵌合させる工程と、該工程後に前
記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させた第１のセンターシャ
フトの先端に前記軸状部品の一端を当接係合させて該軸
状部品を第１のセンターシャフトと同軸上に保持する工
程と、該工程後に第１のセンターシャフトに離間対向し
た第２のセンターシャフトを伸長作動させ、この第２の
センターシャフトにより前記第１のセンターシャフトと
の間で前記軸状部品を同軸上に挟持する工程と、前記軸
状部品を同軸上に挟持した第１のセンターシャフトと第
２のセンターシャフトの相対方向の駆動圧が異なるよう
にその駆動圧を自動的に切り換える工程とから成ること
を特徴とする軸状部品の自動挿入方法。4. A method for automatically inserting a shaft-shaped component into a fitting hole of a component having a hole, the method comprising: supplying the shaft-shaped component to an assembly work area; To the assembly work area, the step of moving the holed component supplied in this step to a position away from the stroke end of the first center shaft, and the first step after this step.
The step of extending the center shaft to the stroke end, the step of fitting the fitting hole of the holed part to the first center shaft after the step, and the step of fitting the fitting hole of the holed part after the step. A step of abuttingly engaging one end of the shaft-shaped component with the tip of the fitted first center shaft to hold the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft; and a first step after the process. A step of extending and actuating a second center shaft facing away from the center shaft, and sandwiching the axial part coaxially with the first center shaft by the second center shaft; and the axial part. And a second center shaft sandwiching the same coaxially, the driving pressure is automatically switched so that the driving pressures in the relative directions are different from each other. Automatic insertion method of goods.

【請求項５】軸状部品を穴付き部品の嵌合穴に嵌合挿
入する軸状部品の自動挿入方法であって、前記軸状部品
を組立作業域に供給する工程と、前記穴付き部品を組立
作業域に供給する工程と、この工程で供給された穴付き
部品を加熱手段に移載する工程と、該工程後に第１のセ
ンターシャフトをストロークエンドまで伸長作動させる
工程と、該工程後に前記加熱手段で加熱された穴付き部
品の嵌合穴を前記第１のセンターシャフトに嵌合させる
工程と、該工程後に前記穴付き部品の嵌合穴を嵌合させ
た第１のセンターシャフトの先端に前記軸状部品の一端
を当接係合させて該軸状部品を第１のセンターシャフト
と同軸上に保持する工程と、該工程後に第１のセンター
シャフトに離間対向した第２のセンターシャフトを伸長
作動させ、この第２のセンターシャフトにより前記第１
のセンターシャフトとの間で前記軸状部品を同軸上に挟
持する工程と、前記軸状部品を同軸上に挟持した第１の
センターシャフトと第２のセンターシャフトの相対方向
の駆動圧が異なるようにその駆動圧を自動的に切り換え
る工程とから成ることを特徴とする軸状部品の自動挿入
方法。5. A method of automatically inserting a shaft-shaped component into a fitting hole of a component having a hole, the method including: supplying the shaft-shaped component to an assembly work area; To the assembly work area, a step of transferring the perforated part supplied in this step to the heating means, a step of extending the first center shaft to the stroke end after the step, and a step after the step. A step of fitting the fitting hole of the holed component heated by the heating means to the first center shaft, and a step of fitting the fitting hole of the holed component after the step of the first center shaft A step of abuttingly engaging one end of the shaft-shaped component with the tip to hold the shaft-shaped component coaxially with the first center shaft; and a second center spaced apart and opposed to the first center shaft after the process. The shaft is extended and this second The center shaft of the first
The step of coaxially sandwiching the shaft-shaped component between the first center shaft and the second center shaft sandwiching the shaft-shaped component coaxially with each other. And a step of automatically switching the driving pressure, the method for automatically inserting a shaft-shaped component.