JPH07236316A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
- Publication number
- JPH07236316A JPH07236316A JP2720094A JP2720094A JPH07236316A JP H07236316 A JPH07236316 A JP H07236316A JP 2720094 A JP2720094 A JP 2720094A JP 2720094 A JP2720094 A JP 2720094A JP H07236316 A JPH07236316 A JP H07236316A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- speed
- machine body
- ridge
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機体が畦に接近した場合には適切なタイミン
グで走行速度を自動的に減ずる作業機を構成する。 【構成】 走行機体３と畦Ｇとの距離を計測するセンサ
Ｓで計測される値が予め設定された値まで減少すると予
め設定された速度まで走行速度を減ずる制御手段を備え
る。
グで走行速度を自動的に減ずる作業機を構成する。 【構成】 走行機体３と畦Ｇとの距離を計測するセンサ
Ｓで計測される値が予め設定された値まで減少すると予
め設定された速度まで走行速度を減ずる制御手段を備え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水田作業機に関し、詳
しくは、機体が畦際に達した際に走行速度を自動的に減
ずる技術に関するものである。
しくは、機体が畦際に達した際に走行速度を自動的に減
ずる技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記のように構成される技術として特開
平３‐５６７５９号公報に示されるものが存在し、この
従来例では、水田作業機としての田植機の機体が畦際に
達して苗植付作業を停止させる操作と連動して、変速装
置を減速操作して走行速度を自動的に減じている。
平３‐５６７５９号公報に示されるものが存在し、この
従来例では、水田作業機としての田植機の機体が畦際に
達して苗植付作業を停止させる操作と連動して、変速装
置を減速操作して走行速度を自動的に減じている。
【０００３】尚、苗植付作業時には機体を直進走行さ
せ、機体が畦に接近する毎に苗植付作業を人為的に停止
し、機体を１８０度旋回させた後、既植苗列に沿う方向
に機体を走行させて苗植付作業を再開する作業形態とな
っている。
せ、機体が畦に接近する毎に苗植付作業を人為的に停止
し、機体を１８０度旋回させた後、既植苗列に沿う方向
に機体を走行させて苗植付作業を再開する作業形態とな
っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来例では、
機体の旋回操作に先立って必ず行う操作と連動して機体
の走行速度を自動的に減ずるので、作業者に煩わしさを
感じさせずに走行速度の低減が可能になるという良好な
面を有する反面、機体が畦に接近して苗植付作業を停止
する操作のタイミングは作業者が目視によって決めてい
るので、操作のタイミングが早い場合には速度低下に起
因して作業能率を低下させ、操作のタイミングが遅い場
合には畦までの距離が小さくなるので機体を反転させる
操作を行い難いものとなるという面も存在し、適切なタ
イミングでの減速操作を行うことが望まれている。
機体の旋回操作に先立って必ず行う操作と連動して機体
の走行速度を自動的に減ずるので、作業者に煩わしさを
感じさせずに走行速度の低減が可能になるという良好な
面を有する反面、機体が畦に接近して苗植付作業を停止
する操作のタイミングは作業者が目視によって決めてい
るので、操作のタイミングが早い場合には速度低下に起
因して作業能率を低下させ、操作のタイミングが遅い場
合には畦までの距離が小さくなるので機体を反転させる
操作を行い難いものとなるという面も存在し、適切なタ
イミングでの減速操作を行うことが望まれている。
【０００５】本発明の目的は、作業者に煩わしさを感じ
させず自動的に走行速度を減ずる動作を可能にするとい
う良好な面を損なわず、機体が畦に接近した場合には適
切なタイミングで走行速度を減ずる水田作業機を合理的
に構成する点にある。
させず自動的に走行速度を減ずる動作を可能にするとい
う良好な面を損なわず、機体が畦に接近した場合には適
切なタイミングで走行速度を減ずる水田作業機を合理的
に構成する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、走行機
体に対して該走行機体と畦との距離を計測するセンサを
備えると共に、該走行機体が畦に接近する方向への走行
時に前記センサで計測される値が予め設定された値まで
減少すると予め設定された速度まで走行速度を減ずる制
御手段を備えて成る点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。
体に対して該走行機体と畦との距離を計測するセンサを
備えると共に、該走行機体が畦に接近する方向への走行
時に前記センサで計測される値が予め設定された値まで
減少すると予め設定された速度まで走行速度を減ずる制
御手段を備えて成る点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。
【０００７】
【作用】上記特徴によると、センサの計測で走行機体が
畦に対して予め設定された距離まで接近したことが判別
されると、制御手段が走行速度を予め設定された速度ま
で減ずることになる。
畦に対して予め設定された距離まで接近したことが判別
されると、制御手段が走行速度を予め設定された速度ま
で減ずることになる。
【０００８】つまり、本発明では作業者が人為的に走行
速度を減ずる操作を行わずとも、センサで計測される畦
までの距離が設定値まで減少すると自動的に走行速度を
減ずるので、作業者を煩わせること無く減速操作を可能
にすると共に、この減速操作のタイミングを決まったも
のにできるので、人為的に減速操作、あるいは、人為的
な操作と連動して減速操作を行うものと比較して作業能
率を低下させることが無く、畦際での機体旋回も無理の
ないものにでき、しかも、減速後の走行速度を決まった
ものにできる。
速度を減ずる操作を行わずとも、センサで計測される畦
までの距離が設定値まで減少すると自動的に走行速度を
減ずるので、作業者を煩わせること無く減速操作を可能
にすると共に、この減速操作のタイミングを決まったも
のにできるので、人為的に減速操作、あるいは、人為的
な操作と連動して減速操作を行うものと比較して作業能
率を低下させることが無く、畦際での機体旋回も無理の
ないものにでき、しかも、減速後の走行速度を決まった
ものにできる。
【０００９】
【発明の効果】従って、作業者に煩わしさを感じさせず
自動的に走行速度を減ずる動作を可能にするという良好
な面を損なわず、機体が畦に接近した場合には、この減
速を適切なタイミングで行う水田作業機が合理的に構成
されたのである。
自動的に走行速度を減ずる動作を可能にするという良好
な面を損なわず、機体が畦に接近した場合には、この減
速を適切なタイミングで行う水田作業機が合理的に構成
されたのである。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機
体３の中央部に運転座席５を配置し、走行機体３の後端
部に対し昇降シリンダ６で駆動昇降するリンク機構７を
介して苗植付装置Ａを連結して水田作業機の一例として
乗用型の田植機を構成する。
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機
体３の中央部に運転座席５を配置し、走行機体３の後端
部に対し昇降シリンダ６で駆動昇降するリンク機構７を
介して苗植付装置Ａを連結して水田作業機の一例として
乗用型の田植機を構成する。
【００１１】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台８、苗載せ台８に載置されたマット状苗Ｗの下端
から苗を１株ずつ切出して圃場面に植付けるようロータ
リケース９に支持された植付アーム１０、複数の整地フ
ロート１１、植付アーム１０夫々に駆動力を供給する伝
動ケース１２夫々を備えて多条植え用に構成され、この
苗植付装置Ａの両側部には倒伏姿勢と起立姿勢とに切換
え自在にラインマーカ１３を備えている。
載せ台８、苗載せ台８に載置されたマット状苗Ｗの下端
から苗を１株ずつ切出して圃場面に植付けるようロータ
リケース９に支持された植付アーム１０、複数の整地フ
ロート１１、植付アーム１０夫々に駆動力を供給する伝
動ケース１２夫々を備えて多条植え用に構成され、この
苗植付装置Ａの両側部には倒伏姿勢と起立姿勢とに切換
え自在にラインマーカ１３を備えている。
【００１２】図６に示すように、エンジン４からの動力
を無段階に変速して走行系、苗植付系に伝えるようベル
ト式の無段変速装置Ｂを走行機体の前部に配置してあ
り、この無段変速装置Ｂをリンク部材１４を介して操作
する電動シリンダ１５を走行機体３の後部に配置してあ
る。尚、この無段変速装置Ｂは前後夫々に割りプーリ１
６，１６を配置して前記電動シリンダ１５の駆動力で無
端ベルト１７の巻回半径を変更して無段階に変速を行え
るよう構成してある。
を無段階に変速して走行系、苗植付系に伝えるようベル
ト式の無段変速装置Ｂを走行機体の前部に配置してあ
り、この無段変速装置Ｂをリンク部材１４を介して操作
する電動シリンダ１５を走行機体３の後部に配置してあ
る。尚、この無段変速装置Ｂは前後夫々に割りプーリ１
６，１６を配置して前記電動シリンダ１５の駆動力で無
端ベルト１７の巻回半径を変更して無段階に変速を行え
るよう構成してある。
【００１３】図１に示すように、前記運転座席５の右側
部に苗植付装置Ａの昇降制御と植付クラッチ（図示せ
ず）の入り切り操作とを行う昇降レバー１８を備え、運
転座席５の左側部に前記無段変速装置Ｂを操作する副変
速レバー１９を備え、また、運転座席５の前方のステア
リングハンドル２０の左側部に主変速レバー２１を備
え、図４及び図５に示すように、ハンドルポストの左側
部に苗植付装置Ａの所定レベルまでの上昇と作業レベル
までの下降とを行う強制昇降レバー２２を備え、ハンド
ルポストの右側部にラインマーカ１３の選択操作を行う
マーカレバー２３を備えている。
部に苗植付装置Ａの昇降制御と植付クラッチ（図示せ
ず）の入り切り操作とを行う昇降レバー１８を備え、運
転座席５の左側部に前記無段変速装置Ｂを操作する副変
速レバー１９を備え、また、運転座席５の前方のステア
リングハンドル２０の左側部に主変速レバー２１を備
え、図４及び図５に示すように、ハンドルポストの左側
部に苗植付装置Ａの所定レベルまでの上昇と作業レベル
までの下降とを行う強制昇降レバー２２を備え、ハンド
ルポストの右側部にラインマーカ１３の選択操作を行う
マーカレバー２３を備えている。
【００１４】ハンドル前方のパネルにはメータ類を配置
した表示部２４形成し、この表示部２４の側部に自動減
速スイッチ２５と、ダイヤル操作型の速度設定器２６
と、ダイヤル操作型の距離設定器２７と、スピーカ２８
とを備え、また、走行機体３の前端部には超音波の発信
器２９と超音波の受信機３０とで成る距離センサＳを備
えている。
した表示部２４形成し、この表示部２４の側部に自動減
速スイッチ２５と、ダイヤル操作型の速度設定器２６
と、ダイヤル操作型の距離設定器２７と、スピーカ２８
とを備え、また、走行機体３の前端部には超音波の発信
器２９と超音波の受信機３０とで成る距離センサＳを備
えている。
【００１５】図２に示すように、マイクロプロセッサを
有した制御装置３１（制御手段の一例）を備えると共
に、この制御装置３１に対してスイッチ、センサ類から
の信号が入力する系と、前記電動シリンダ１５、植付ク
ラッチを操作する電動モータ３２、左右のラインマーカ
１３を倒伏姿勢に操作するマーカソレノイド３３等に信
号を出力する系が形成されている。
有した制御装置３１（制御手段の一例）を備えると共
に、この制御装置３１に対してスイッチ、センサ類から
の信号が入力する系と、前記電動シリンダ１５、植付ク
ラッチを操作する電動モータ３２、左右のラインマーカ
１３を倒伏姿勢に操作するマーカソレノイド３３等に信
号を出力する系が形成されている。
【００１６】この田植機では苗植付装置Ａを上昇させる
毎に自動的に植付クラッチを切り操作すると共にライン
マーカ１３を起立姿勢に格納し、苗植付装置Ａを作業レ
ベルまで下降させた際には、マーカレバー２３の操作で
植付クラッチの入り操作と左右いずれかのラインマーカ
１３の倒伏操作とを行えるよう構成され、このマーカレ
バー２３は何れかの方向に揺動操作すると先ず植付クラ
ッチを入り操作するスイッチ（図示せず）がＯＮ操作さ
れ、次にラインマーカ１３を倒伏操作するスイッチ（図
示せず）がＯＮ操作されるよう操作ストロークを設定し
ており、このマーカレバー２３の操作時に植付クラッチ
用のスイッチがＯＮ操作されたタイミングで前記スピー
カ２８に音声を出力して植付クラッチが入り状態に達し
たことを判別できるよう構成している（制御動作は詳述
せず）。
毎に自動的に植付クラッチを切り操作すると共にライン
マーカ１３を起立姿勢に格納し、苗植付装置Ａを作業レ
ベルまで下降させた際には、マーカレバー２３の操作で
植付クラッチの入り操作と左右いずれかのラインマーカ
１３の倒伏操作とを行えるよう構成され、このマーカレ
バー２３は何れかの方向に揺動操作すると先ず植付クラ
ッチを入り操作するスイッチ（図示せず）がＯＮ操作さ
れ、次にラインマーカ１３を倒伏操作するスイッチ（図
示せず）がＯＮ操作されるよう操作ストロークを設定し
ており、このマーカレバー２３の操作時に植付クラッチ
用のスイッチがＯＮ操作されたタイミングで前記スピー
カ２８に音声を出力して植付クラッチが入り状態に達し
たことを判別できるよう構成している（制御動作は詳述
せず）。
【００１７】図３に示すように、この田植機では前記距
離センサＳで走行機体３と畦Ｇとの距離Ｄが、前記距離
設定器２７で設定された値まで減少すると自動的に前記
速度設定器２６で設定された速度まで走行速度を減ずる
制御を行うよう構成されている。
離センサＳで走行機体３と畦Ｇとの距離Ｄが、前記距離
設定器２７で設定された値まで減少すると自動的に前記
速度設定器２６で設定された速度まで走行速度を減ずる
制御を行うよう構成されている。
【００１８】図７のフローチャートに示すように、この
制御は自動減速スイッチ２５がＯＮ操作された場合にの
み機能し、このＯＮ状態で走行機体３が畦Ｇに対して接
近し、畦Ｇまでの距離Ｄが前記距離設定器２７で設定さ
れた値まで低減したタイミングで電動シリンダ１５で無
段変速装置Ｂを減速方向に操作し（＃１０１〜＃１０５
ステップ）、この操作で走行速度が速度設定器２６で設
定された値まで減速されると減速操作を停止する（＃１
０６、＃１０７ステップ）。
制御は自動減速スイッチ２５がＯＮ操作された場合にの
み機能し、このＯＮ状態で走行機体３が畦Ｇに対して接
近し、畦Ｇまでの距離Ｄが前記距離設定器２７で設定さ
れた値まで低減したタイミングで電動シリンダ１５で無
段変速装置Ｂを減速方向に操作し（＃１０１〜＃１０５
ステップ）、この操作で走行速度が速度設定器２６で設
定された値まで減速されると減速操作を停止する（＃１
０６、＃１０７ステップ）。
【００１９】尚、このように畦際で自動減速した後に
は、強制昇降レバー２２等の操作で苗植付装置Ａを上昇
させステアリング操作で走行機体３を１８０度旋回さ
せ、旋回の終了時に苗植付装置Ａを下降させ、植付クラ
ッチを入り操作することにより自動的に走行速度が自動
減速以前の値まで復元するよう構成されている。
は、強制昇降レバー２２等の操作で苗植付装置Ａを上昇
させステアリング操作で走行機体３を１８０度旋回さ
せ、旋回の終了時に苗植付装置Ａを下降させ、植付クラ
ッチを入り操作することにより自動的に走行速度が自動
減速以前の値まで復元するよう構成されている。
【００２０】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、走行機体が畦に接近して減速を開始するタイミ
ングを決めるに、作業時に作業者が適当と思える距離ま
で機体が畦に接近した時点でスイッチ類を操作すること
により、この時点における畦までの距離をセンサで計測
してメモリ等に記憶する手段を採用して良く、また、減
速後の速度を決めるに、作業時に作業者が適当と思える
速度まで走行速度を減じた時点でスイッチ類を操作する
ことにより、この時点における走行速度をメモリ等に記
憶するする手段を採用しても良い。
例えば、走行機体が畦に接近して減速を開始するタイミ
ングを決めるに、作業時に作業者が適当と思える距離ま
で機体が畦に接近した時点でスイッチ類を操作すること
により、この時点における畦までの距離をセンサで計測
してメモリ等に記憶する手段を採用して良く、また、減
速後の速度を決めるに、作業時に作業者が適当と思える
速度まで走行速度を減じた時点でスイッチ類を操作する
ことにより、この時点における走行速度をメモリ等に記
憶するする手段を採用しても良い。
【００２１】また、センサは赤外線を用いるもの、畦等
に設置した電波等の発信源を基準にして距離を判別する
ものであっても良い。
に設置した電波等の発信源を基準にして距離を判別する
ものであっても良い。
【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御系のブロック回路図
【図３】畦と機体との相対位置関係示す平面図
【図４】自動減速スイッチ等の配置を示す平面図
【図５】速度設定器、距離設定器の平面図
【図６】無段変速装置の側面図
【図７】自動減速動作のフローチャート
３ 走行機体 ３１ 制御手段 Ｓ センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（３）に対して該走行機体
（３）と畦との距離を計測するセンサ（Ｓ）を備えると
共に、該走行機体（３）が畦に接近する方向への走行時
に前記センサ（Ｓ）で計測される値が予め設定された値
まで減少すると予め設定された速度まで走行速度を減ず
る制御手段（３１）を備えて成る水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2720094A JPH07236316A (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2720094A JPH07236316A (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 水田作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07236316A true JPH07236316A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12214459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2720094A Pending JPH07236316A (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07236316A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014237357A (ja) * | 2013-06-06 | 2014-12-18 | 株式会社タカキタ | 船舶衝突防止システム |
| JP2019103468A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2019106983A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
-
1994
- 1994-02-25 JP JP2720094A patent/JPH07236316A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014237357A (ja) * | 2013-06-06 | 2014-12-18 | 株式会社タカキタ | 船舶衝突防止システム |
| JP2019103468A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2019106983A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20120127496A (ko) | 농업용 작업 차량 | |
| JPH07236316A (ja) | 水田作業機 | |
| JP3354809B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JPH05153819A (ja) | 田植機 | |
| JPH08324278A (ja) | 作業車の走行用変速操作装置 | |
| JP3574858B2 (ja) | 作業機の無線操縦装置 | |
| JP2585944Y2 (ja) | 追従型走行車両の追従位置選択構造 | |
| JPH08256542A (ja) | 田植え機 | |
| JPH11196628A (ja) | 水田作業機の昇降制御装置 | |
| JP2004114848A (ja) | 移植機 | |
| JP3507085B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH08331943A (ja) | 田植機 | |
| JP3138445B2 (ja) | 移植機 | |
| JPH11315911A (ja) | 移動農機 | |
| JPH09294428A (ja) | 乗用作業機 | |
| JP3271910B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP2854494B2 (ja) | 操作具の位置検出構造 | |
| JP3443211B2 (ja) | 乗用作業機 | |
| JP2854483B2 (ja) | 作業車の制御構造 | |
| JP3443213B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP3203129B2 (ja) | 刈取作業機の昇降装置 | |
| JP2945578B2 (ja) | 刈取作業機の昇降装置 | |
| JP5831500B2 (ja) | 作業機 | |
| JP3567646B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH07274635A (ja) | 農作業機におけるエンジン出力制御装置 |