JPH07229881A - 移動式探傷ロボット - Google Patents
移動式探傷ロボットInfo
- Publication number
- JPH07229881A JPH07229881A JP6021562A JP2156294A JPH07229881A JP H07229881 A JPH07229881 A JP H07229881A JP 6021562 A JP6021562 A JP 6021562A JP 2156294 A JP2156294 A JP 2156294A JP H07229881 A JPH07229881 A JP H07229881A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flaw detection
- robot
- frame
- detection surface
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】移動式探傷ロボットにおいて、ロボットの位置
決め中心位置を容易に正確に探傷面の所定位置に位置決
めすることができるようにする。 【構成】相対旋回と一方向への相対移動を可能とするよ
うに連結した外側枠1と内側枠2の夫々に吸着手段を備
えた伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠側の伸縮駆動
脚の伸長と共に吸着手段を動作させて被探傷物の探傷面
に吸着支持している状態において他方の枠を移動させる
動作を交互に行うことにより探傷面に沿って移動を行わ
せる構成とし、内側枠に探傷装置を設置すると共に探傷
面方向を視野とするテレビカメラ23を設置し、その画
像には、ロボットの位置決め基準位置に対応する十字カ
ーソルを表示し、この十字カーソルの縦線をロボットの
走行方向に対応させる。
決め中心位置を容易に正確に探傷面の所定位置に位置決
めすることができるようにする。 【構成】相対旋回と一方向への相対移動を可能とするよ
うに連結した外側枠1と内側枠2の夫々に吸着手段を備
えた伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠側の伸縮駆動
脚の伸長と共に吸着手段を動作させて被探傷物の探傷面
に吸着支持している状態において他方の枠を移動させる
動作を交互に行うことにより探傷面に沿って移動を行わ
せる構成とし、内側枠に探傷装置を設置すると共に探傷
面方向を視野とするテレビカメラ23を設置し、その画
像には、ロボットの位置決め基準位置に対応する十字カ
ーソルを表示し、この十字カーソルの縦線をロボットの
走行方向に対応させる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は移動式探傷ロボットに関
するものである。
するものである。
【0002】
【従来の技術】例えば球形ガスホルダーの壁面の超音波
探傷に用いる移動式探傷ロボットとして、探傷装置を設
置した走行器体に磁石や真空吸盤装置等の吸着手段を備
えた2系統の伸縮駆動脚を設け、吸着手段を探傷面に吸
着させて自体を支持しながら伸縮駆動脚の交互動作によ
り移動を行うものがある。
探傷に用いる移動式探傷ロボットとして、探傷装置を設
置した走行器体に磁石や真空吸盤装置等の吸着手段を備
えた2系統の伸縮駆動脚を設け、吸着手段を探傷面に吸
着させて自体を支持しながら伸縮駆動脚の交互動作によ
り移動を行うものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来、このような移動
式探傷ロボットにおける走行の制御は作業員が直接視認
しながら遠隔操作して行っているため、正確な位置決め
操作、例えばロボットの基準位置を探傷対象としての溶
接ビード等の所定位置まで正確に移動させ、そして走行
方向を所定の方向に合わせる位置決め操作が面倒であ
る。従って本発明は、このような点を解決することを目
的とするものである。
式探傷ロボットにおける走行の制御は作業員が直接視認
しながら遠隔操作して行っているため、正確な位置決め
操作、例えばロボットの基準位置を探傷対象としての溶
接ビード等の所定位置まで正確に移動させ、そして走行
方向を所定の方向に合わせる位置決め操作が面倒であ
る。従って本発明は、このような点を解決することを目
的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明では、相対旋回と一方向への相対移動を
可能とするように連結した外側枠と内側枠の夫々に吸着
手段を備えた伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠のみ
を対象物の壁面に吸着支持している状態において他方の
枠を相対的に移動させる動作を交互に行うことにより走
行を行わせると共に、いずれか一方の枠のみを対象物の
壁面に吸着支持している状態において他方の枠を相対的
に旋回させる動作を交互に行うことにより走行方向を修
正するように構成し、内側枠に探傷装置を設置すると共
に探傷面方向を視野とするテレビカメラを設置し、その
画像には、ロボットの位置決め基準位置に対応する十字
カーソルを表示し、この十字カーソルの縦線をロボット
の走行方向に対応させた移動式探傷ロボットを提案す
る。
ために、本発明では、相対旋回と一方向への相対移動を
可能とするように連結した外側枠と内側枠の夫々に吸着
手段を備えた伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠のみ
を対象物の壁面に吸着支持している状態において他方の
枠を相対的に移動させる動作を交互に行うことにより走
行を行わせると共に、いずれか一方の枠のみを対象物の
壁面に吸着支持している状態において他方の枠を相対的
に旋回させる動作を交互に行うことにより走行方向を修
正するように構成し、内側枠に探傷装置を設置すると共
に探傷面方向を視野とするテレビカメラを設置し、その
画像には、ロボットの位置決め基準位置に対応する十字
カーソルを表示し、この十字カーソルの縦線をロボット
の走行方向に対応させた移動式探傷ロボットを提案す
る。
【0005】そして本発明は上記構成において、テレビ
カメラは自動焦点調節機能を有するものとしたり、ズー
ミング機能を有するものとすることを提案する。
カメラは自動焦点調節機能を有するものとしたり、ズー
ミング機能を有するものとすることを提案する。
【0006】更に本発明は上記構成において、吸着手段
は真空吸盤により構成することを提案する。
は真空吸盤により構成することを提案する。
【0007】
【作用】テレビカメラによる被探傷物の探傷面の画像
と、その画像に表示されている十字カーソルにより、探
傷面の所定位置に対するロボットの位置決め基準位置の
ずれを、距離と方向共に知ることができる。
と、その画像に表示されている十字カーソルにより、探
傷面の所定位置に対するロボットの位置決め基準位置の
ずれを、距離と方向共に知ることができる。
【0008】従って、画像を監視しながらロボットを前
進又は後退させたり、旋回を行わせることにより、ロボ
ットの位置決め中心位置を容易に正確に探傷面の所定位
置に位置決めすることができる。
進又は後退させたり、旋回を行わせることにより、ロボ
ットの位置決め中心位置を容易に正確に探傷面の所定位
置に位置決めすることができる。
【0009】
【実施例】次に本発明の実施例を図について説明する。
図1、2は夫々本発明を適用した移動式探傷ロボットの
構成の一例を概念的に表した縦断面図であり、夫々他方
の図のA−A線、B−B線の断面を示している。また図
3は図1の状態から内側枠を移動させている状態を示し
ている。これらの図において符号1、2は夫々外側枠、
内側枠であり、これらは夫々上側と下側に環状枠部a,
bを構成すると共に、これらの環状枠部a,b間を棒材
cにより連結した構成としている。夫々の支持枠1、2
の下側の環状枠部1b、2b(以降、夫々の支持枠に対
応する環状枠部は、符号を組み合わせて、例えば1b、
2bというように表す。)の棒材cとの連結位置には吸
着手段3を設けた複数の伸縮駆動脚4を固定している。
伸縮駆動脚4は、支持枠1b、2b側に固定したシリン
ダ5と、吸着手段3を固定したピストン棒6とから構成
していて、図示を省略している空気圧または油圧発生手
段により伸縮動作を行わせる構成としている。また吸着
手段3は真空吸盤としていて、図示を省略している真空
発生手段により吸着動作を行わせる構成としている。こ
の他、吸着手段3は磁石とすることもできる。
図1、2は夫々本発明を適用した移動式探傷ロボットの
構成の一例を概念的に表した縦断面図であり、夫々他方
の図のA−A線、B−B線の断面を示している。また図
3は図1の状態から内側枠を移動させている状態を示し
ている。これらの図において符号1、2は夫々外側枠、
内側枠であり、これらは夫々上側と下側に環状枠部a,
bを構成すると共に、これらの環状枠部a,b間を棒材
cにより連結した構成としている。夫々の支持枠1、2
の下側の環状枠部1b、2b(以降、夫々の支持枠に対
応する環状枠部は、符号を組み合わせて、例えば1b、
2bというように表す。)の棒材cとの連結位置には吸
着手段3を設けた複数の伸縮駆動脚4を固定している。
伸縮駆動脚4は、支持枠1b、2b側に固定したシリン
ダ5と、吸着手段3を固定したピストン棒6とから構成
していて、図示を省略している空気圧または油圧発生手
段により伸縮動作を行わせる構成としている。また吸着
手段3は真空吸盤としていて、図示を省略している真空
発生手段により吸着動作を行わせる構成としている。こ
の他、吸着手段3は磁石とすることもできる。
【0010】外側枠1の上側の環状枠部1aには、前後
方向に渡ってボールねじ7を設けており、このボールね
じ7を走行用モータ8により回転駆動する構成とすると
共に、ボールねじ7と平行に案内棒9を設けている。ボ
ールねじ7にはナット10を螺合させており、このナッ
ト10は支持軸11の上部に設けており、従ってこの支
持軸11はナット10によりボールねじ7から垂下して
いる構成である。そして案内棒9にはスライダ12を移
動可能に嵌合しており、スライダ12と支持軸11を支
持棒13で連結している。従って支持軸11は支持棒1
3、スライダ12、案内棒9によりボールねじ7の回り
の揺動を防止されている。
方向に渡ってボールねじ7を設けており、このボールね
じ7を走行用モータ8により回転駆動する構成とすると
共に、ボールねじ7と平行に案内棒9を設けている。ボ
ールねじ7にはナット10を螺合させており、このナッ
ト10は支持軸11の上部に設けており、従ってこの支
持軸11はナット10によりボールねじ7から垂下して
いる構成である。そして案内棒9にはスライダ12を移
動可能に嵌合しており、スライダ12と支持軸11を支
持棒13で連結している。従って支持軸11は支持棒1
3、スライダ12、案内棒9によりボールねじ7の回り
の揺動を防止されている。
【0011】内側枠2の環状枠部2aには、支持軸11
のスラスト軸受部14を構成した支持筒部15を上方に
突設しており、支持軸11を支持筒部15に嵌合してス
ラスト軸受部14により回転自在に支持している。また
支持軸11には旋回案内板16を設けると共に環状枠部
2aには旋回案内板16を上下から挾持し、上下側と横
側にガイドローラー17を設けた案内支持部18を突設
している。この案内支持部18は旋回案内板16の周囲
の少なくとも複数個所に対応して構成することもできる
し、周囲の全体に渡る環状に構成することもできる。
のスラスト軸受部14を構成した支持筒部15を上方に
突設しており、支持軸11を支持筒部15に嵌合してス
ラスト軸受部14により回転自在に支持している。また
支持軸11には旋回案内板16を設けると共に環状枠部
2aには旋回案内板16を上下から挾持し、上下側と横
側にガイドローラー17を設けた案内支持部18を突設
している。この案内支持部18は旋回案内板16の周囲
の少なくとも複数個所に対応して構成することもできる
し、周囲の全体に渡る環状に構成することもできる。
【0012】また支持筒部15の外側には旋回ギヤ部1
9を設けると共に、この旋回ギヤ部19に螺合するピニ
オン20と、このピニオン20を駆動する旋回用モータ
21を旋回案内板16に支持している。
9を設けると共に、この旋回ギヤ部19に螺合するピニ
オン20と、このピニオン20を駆動する旋回用モータ
21を旋回案内板16に支持している。
【0013】また環状枠部2aには探傷装置22を設置
すると共に、上記支持軸11の軸心cの延長上を位置決
めの基準位置Sとして、ここにテレビカメラ23を設置
している。テレビカメラ23は球形ガスホルダ等の被探
傷物の探傷面24方向を視野としている。そして、その
画像25には上記基準位置に対応する十字カーソル26
を表示し、この十字カーソル26は、縦線をロボットの
走行方向に対応させている。十字カーソル26の表示機
構は、従来の適宜機構を適用することができる。またテ
レビカメラ23は自動焦点調節機能を有するものとする
他、遠隔操作で焦点調節を行うものを利用することがで
きる。またテレビカメラ23はズーミング機能を有する
ものとすることができる。そして探傷装置22は、詳細
な構成の図示を省略しているが、適数の超音波探触子を
縦横方向に移動可能とすると共に、探傷面24に対して
進退可能な構成としている。
すると共に、上記支持軸11の軸心cの延長上を位置決
めの基準位置Sとして、ここにテレビカメラ23を設置
している。テレビカメラ23は球形ガスホルダ等の被探
傷物の探傷面24方向を視野としている。そして、その
画像25には上記基準位置に対応する十字カーソル26
を表示し、この十字カーソル26は、縦線をロボットの
走行方向に対応させている。十字カーソル26の表示機
構は、従来の適宜機構を適用することができる。またテ
レビカメラ23は自動焦点調節機能を有するものとする
他、遠隔操作で焦点調節を行うものを利用することがで
きる。またテレビカメラ23はズーミング機能を有する
ものとすることができる。そして探傷装置22は、詳細
な構成の図示を省略しているが、適数の超音波探触子を
縦横方向に移動可能とすると共に、探傷面24に対して
進退可能な構成としている。
【0014】以上の構成において図1の状態から内側枠
2の伸縮駆動脚4を短縮させ、真空吸盤3を上昇させて
探傷面24から離した状態において走行用モータ8を始
動してボールねじ7を回転させるとナット10により支
持軸11が、例えば図中右方向に移動し、従って図3に
示すように支持軸11により内側枠2が右方向に移動す
る。
2の伸縮駆動脚4を短縮させ、真空吸盤3を上昇させて
探傷面24から離した状態において走行用モータ8を始
動してボールねじ7を回転させるとナット10により支
持軸11が、例えば図中右方向に移動し、従って図3に
示すように支持軸11により内側枠2が右方向に移動す
る。
【0015】以上のように内側枠2を所定の距離移動さ
せた後、この伸縮駆動脚4を伸長させ、真空吸盤3を探
傷面24に当接して真空吸引により吸着させる。次いで
外側枠1の伸縮駆動脚4を短縮させ、真空吸盤3を上昇
させて探傷面24から離す。この状態において走行用モ
ータ8を動作させ、ボールねじ7を上述と逆方向に回転
させる。この状態ではナット10側が固定状態であるの
で、ボールねじ7が右方向に移動し、従って外側枠1が
右方向に移動する。そして外側枠1が図1と同様な位置
に至った時点で走行用モータ8を停止させた後、外側枠
1の伸縮駆動脚4を伸長させ、真空吸盤3を探傷面24
に当接して吸着させることにより、図1の状態に戻り、
一歩の移動動作が完了する。以上の移動動作では内側枠
2を先に移動させているが、外側枠1を先に移動させる
こともできる。
せた後、この伸縮駆動脚4を伸長させ、真空吸盤3を探
傷面24に当接して真空吸引により吸着させる。次いで
外側枠1の伸縮駆動脚4を短縮させ、真空吸盤3を上昇
させて探傷面24から離す。この状態において走行用モ
ータ8を動作させ、ボールねじ7を上述と逆方向に回転
させる。この状態ではナット10側が固定状態であるの
で、ボールねじ7が右方向に移動し、従って外側枠1が
右方向に移動する。そして外側枠1が図1と同様な位置
に至った時点で走行用モータ8を停止させた後、外側枠
1の伸縮駆動脚4を伸長させ、真空吸盤3を探傷面24
に当接して吸着させることにより、図1の状態に戻り、
一歩の移動動作が完了する。以上の移動動作では内側枠
2を先に移動させているが、外側枠1を先に移動させる
こともできる。
【0016】このように外側枠1の固定状態における内
側枠2の移動と、内側枠2の固定状態における外側枠1
の移動を交互に繰り返すことにより、ロボットを探傷面
24に沿って移動させることができ、従って夫々の位置
において探傷装置22により探傷を行うことができる。
以上の移動動作においてナット10は案内棒9に沿って
移動するスライダ12に連結した支持棒13によりボー
ルねじ7の回りの動きを阻止されるので、外側枠1の固
定状態における内側枠2の揺動と、内側枠2の固定状態
における外側枠1の揺動を防止することができる。
側枠2の移動と、内側枠2の固定状態における外側枠1
の移動を交互に繰り返すことにより、ロボットを探傷面
24に沿って移動させることができ、従って夫々の位置
において探傷装置22により探傷を行うことができる。
以上の移動動作においてナット10は案内棒9に沿って
移動するスライダ12に連結した支持棒13によりボー
ルねじ7の回りの動きを阻止されるので、外側枠1の固
定状態における内側枠2の揺動と、内側枠2の固定状態
における外側枠1の揺動を防止することができる。
【0017】以上の探傷動作における内側枠2の移動に
伴ってテレビカメラ23が移動し、画像25上の探傷面
24も動いて行く。従って探傷面24の画像25と、画
像25に表示されている十字カーソル26により、探傷
動作におけるロボットの位置決めを行うことができる。
そこで、この位置決め動作の具体例を、溶接ビードの探
傷につき説明する。この例の対象とするビード27は図
4、図5に示すように横ビード27wに直交して縦ビー
ド27lが形成されているもので、縦ビード27lの探傷
を横ビード27w側の端部を始点Bとして、ここから上
方に移動して行う場合を想定している。
伴ってテレビカメラ23が移動し、画像25上の探傷面
24も動いて行く。従って探傷面24の画像25と、画
像25に表示されている十字カーソル26により、探傷
動作におけるロボットの位置決めを行うことができる。
そこで、この位置決め動作の具体例を、溶接ビードの探
傷につき説明する。この例の対象とするビード27は図
4、図5に示すように横ビード27wに直交して縦ビー
ド27lが形成されているもので、縦ビード27lの探傷
を横ビード27w側の端部を始点Bとして、ここから上
方に移動して行う場合を想定している。
【0018】図4は探傷面に対するロボットの位置関係
の推移を概念的に表したもので、ロボットは外側枠1、
内側枠2及びテレビカメラ23のみを示しており、また
外側枠1及び内側枠2の夫々には、移動方向の前側位置
fを便宜的に太線で表している。そして夫々の位置の状
態は〜として示している。また図5は夫々の位置に
おけるテレビカメラ23の画像25の推移を示すもの
で、夫々の画像は(a)〜(d)として示している。
の推移を概念的に表したもので、ロボットは外側枠1、
内側枠2及びテレビカメラ23のみを示しており、また
外側枠1及び内側枠2の夫々には、移動方向の前側位置
fを便宜的に太線で表している。そして夫々の位置の状
態は〜として示している。また図5は夫々の位置に
おけるテレビカメラ23の画像25の推移を示すもの
で、夫々の画像は(a)〜(d)として示している。
【0019】に示すように、ロボットの位置決めの基
準位置Sが探傷の始点Bの左上側にあり、そして前側が
右上方を向いている状態では、画像25では(a)のよう
に十字カーソル26の右側に始点B、上側に縦ビード2
7lが映っている。そこでまず、の矢印で示すよう
に、現在向いている方向に上述した移動動作によりロボ
ットを移動させる。この移動動作においては、内側枠2
が移動している際の画像25の推移を監視し、(b)に示
すように十字カーソル26の交点位置が縦ビード27l
上に至った時点で内側枠2の移動を停止する。この時点
のロボットの状態はに示すものである。
準位置Sが探傷の始点Bの左上側にあり、そして前側が
右上方を向いている状態では、画像25では(a)のよう
に十字カーソル26の右側に始点B、上側に縦ビード2
7lが映っている。そこでまず、の矢印で示すよう
に、現在向いている方向に上述した移動動作によりロボ
ットを移動させる。この移動動作においては、内側枠2
が移動している際の画像25の推移を監視し、(b)に示
すように十字カーソル26の交点位置が縦ビード27l
上に至った時点で内側枠2の移動を停止する。この時点
のロボットの状態はに示すものである。
【0020】次いで内側枠2の固定状態においての矢
印で示すように外側枠1を移動させ、の位置にもたら
す。この状態において外側枠1の伸縮駆動脚4を伸長し
て真空吸盤3により探傷面24に吸着した後、内側枠2
の伸縮駆動脚4を短縮してフリーとする。この状態にお
いて旋回用モータ21を動作させてピニオン20を回転
駆動すると、このピニオン20に螺合している旋回ギヤ
部19が駆動され、従って内側枠2は案内支持部18と
スラスト軸受部14において支持されて支持軸11の回
りをの実線矢印に示すように旋回する。この旋回動作
に際しては、テレビカメラ23の画像25の推移を監視
し、(c)に示すように縦ビード27lの延びる方向が十字
カーソル26の縦線の方向と一致した時点で旋回を停止
する。このようにして内側枠2を所定の位置まで旋回さ
せ、固定状態とした後、外側枠1の伸縮駆動脚4を短縮
してフリーとする。この状態において今度は旋回用モー
タ21によりピニオン20を逆方向に回転させると、内
側枠2が固定状態であるため、ピニオン20が旋回ギヤ
部19の外側を衛星運動する。このため支持軸11が回
転し、従って外側枠1が中の破線矢印で示すように旋
回する。そして外側枠1の前側位置fが、内側枠2の前
側位置fと一致する位置において旋回を停止することに
より、内側枠2と外側枠1の両方の前側位置fを一致さ
せ、そしてロボットの移動方向を縦ビード27lの延び
る方向に一致させることができる。尚、内側枠2と外側
枠1の両方の前側位置fを一致させる手段は、リミット
スイッチや回転エンコーダ等により構成することができ
る。
印で示すように外側枠1を移動させ、の位置にもたら
す。この状態において外側枠1の伸縮駆動脚4を伸長し
て真空吸盤3により探傷面24に吸着した後、内側枠2
の伸縮駆動脚4を短縮してフリーとする。この状態にお
いて旋回用モータ21を動作させてピニオン20を回転
駆動すると、このピニオン20に螺合している旋回ギヤ
部19が駆動され、従って内側枠2は案内支持部18と
スラスト軸受部14において支持されて支持軸11の回
りをの実線矢印に示すように旋回する。この旋回動作
に際しては、テレビカメラ23の画像25の推移を監視
し、(c)に示すように縦ビード27lの延びる方向が十字
カーソル26の縦線の方向と一致した時点で旋回を停止
する。このようにして内側枠2を所定の位置まで旋回さ
せ、固定状態とした後、外側枠1の伸縮駆動脚4を短縮
してフリーとする。この状態において今度は旋回用モー
タ21によりピニオン20を逆方向に回転させると、内
側枠2が固定状態であるため、ピニオン20が旋回ギヤ
部19の外側を衛星運動する。このため支持軸11が回
転し、従って外側枠1が中の破線矢印で示すように旋
回する。そして外側枠1の前側位置fが、内側枠2の前
側位置fと一致する位置において旋回を停止することに
より、内側枠2と外側枠1の両方の前側位置fを一致さ
せ、そしてロボットの移動方向を縦ビード27lの延び
る方向に一致させることができる。尚、内側枠2と外側
枠1の両方の前側位置fを一致させる手段は、リミット
スイッチや回転エンコーダ等により構成することができ
る。
【0021】の状態からは、上述と同様に外側枠1の
固定状態における内側枠2の移動と、内側枠2の固定状
態における外側枠1の移動を交互に繰り返し、画像25
の推移を監視しながら内側枠2の移動を行うことによ
り、(d)の画像25に示すようにロボットの位置決めの
基準位置Sを探傷の始点位置Bに一致させることができ
る。この(d)の画像25に対応するの位置に内側枠2
を位置決めした後、外側枠1を中の矢印で示すように
移動させての状態に至らせることができ、こうしてロ
ボットを探傷の開始位置に位置決めすることができる。
固定状態における内側枠2の移動と、内側枠2の固定状
態における外側枠1の移動を交互に繰り返し、画像25
の推移を監視しながら内側枠2の移動を行うことによ
り、(d)の画像25に示すようにロボットの位置決めの
基準位置Sを探傷の始点位置Bに一致させることができ
る。この(d)の画像25に対応するの位置に内側枠2
を位置決めした後、外側枠1を中の矢印で示すように
移動させての状態に至らせることができ、こうしてロ
ボットを探傷の開始位置に位置決めすることができる。
【0022】尚、以上の説明における画像25の監視
は、作業員の目視により行う構成とすることもできる
し、画像処理により自動的に行う構成とすることもでき
る。
は、作業員の目視により行う構成とすることもできる
し、画像処理により自動的に行う構成とすることもでき
る。
【0023】
【発明の効果】本発明は以上のとおりであるので、画像
を監視しながらロボットを前進又は後退させたり、旋回
を行わせることができるので、ロボットの位置決め中心
位置を容易に正確に探傷面の所定位置に位置決めするこ
とができるという効果がある。
を監視しながらロボットを前進又は後退させたり、旋回
を行わせることができるので、ロボットの位置決め中心
位置を容易に正確に探傷面の所定位置に位置決めするこ
とができるという効果がある。
【図1】本発明を適用した移動式探傷ロボットの構成の
一例を概念的に示すもので、図2のA−A線説明的縦断
面図である。
一例を概念的に示すもので、図2のA−A線説明的縦断
面図である。
【図2】本発明を適用した移動式探傷ロボットの構成の
一例を概念的に示すもので、図1のB−B線説明的縦断
面図である。
一例を概念的に示すもので、図1のB−B線説明的縦断
面図である。
【図3】図1の状態から内側枠を移動させている状態を
示す説明的縦断面図である。
示す説明的縦断面図である。
【図4】探傷面に対するロボットの位置関係の推移を概
念的に表した平面図的説明図である。
念的に表した平面図的説明図である。
【図5】ロボットの運動に伴うテレビカメラの画像の推
移を示す説明図である。
移を示す説明図である。
1 外側枠 2 内側枠 3 吸着手段(真空吸盤) 4 伸縮駆動脚 5 シリンダ 6 ピストン棒 7 ボールねじ 8 走行用モータ 9 案内棒 10 ナット 11 支持軸 12 スライダ 13 支持棒 14 スラスト軸受部 15 支持筒部 16 旋回案内板 17 ガイドローラー 18 案内支持部 19 旋回ギヤ部 20 ピニオン 21 旋回用モータ 22 探傷装置 23 テレビカメラ 24 探傷面 25 画像 26 十字カーソル 27 ビード S 位置決めの基準位置 B 探傷の始点位置 f 前側位置
Claims (4)
- 【請求項1】 相対旋回と一方向への相対移動を可能と
するように連結した外側枠と内側枠の夫々に吸着手段を
備えた伸縮駆動脚を設け、いずれか一方の枠のみを対象
物の壁面に吸着支持している状態において他方の枠を相
対的に移動させる動作を交互に行うことにより走行を行
わせると共に、いずれか一方の枠のみを対象物の壁面に
吸着支持している状態において他方の枠を相対的に旋回
させる動作を交互に行うことにより走行方向を修正する
ように構成し、内側枠に探傷装置を設置すると共に探傷
面方向を視野とするテレビカメラを設置し、その画像に
は、ロボットの位置決め基準位置に対応する十字カーソ
ルを表示し、この十字カーソルの縦線をロボットの走行
方向に対応させたことを特徴とする移動式探傷ロボット - 【請求項2】 テレビカメラは自動焦点調節機能を有す
るものとすることを特徴とする請求項1記載の移動式探
傷ロボット - 【請求項3】 テレビカメラはズーミング機能を有する
ものとすることを特徴とする請求項1記載の移動式探傷
ロボット - 【請求項4】 吸着手段は真空吸盤により構成すること
を特徴とする請求項1記載の移動式探傷ロボット
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6021562A JPH07229881A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | 移動式探傷ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6021562A JPH07229881A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | 移動式探傷ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07229881A true JPH07229881A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12058464
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6021562A Pending JPH07229881A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | 移動式探傷ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07229881A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100870876B1 (ko) * | 2004-12-31 | 2008-11-28 | 삼성중공업 주식회사 | 멤브레인 lng선박의 용접검사장치 |
CN107345938A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-11-14 | 中国计量大学 | 一种建筑物墙体行走无损探伤装置 |
CN108693089A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-10-23 | 连云港宝联实业有限公司 | 罐体检测报警***及适用于该***的爬壁机器人 |
CN110568075A (zh) * | 2019-10-17 | 2019-12-13 | 安徽工程大学 | 一种管道外壁检测机器人 |
CN112362734A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-02-12 | 孙淑华 | 一种便携式基于建筑主体结构的检修装置 |
CN112483769A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-12 | 国网山东省电力公司建设公司 | 一种gis管道内部探视装置 |
CN112834613A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-05-25 | 中铁隧道集团二处有限公司 | 一种tbm隧道电瓶车铁轨探伤预警机器人*** |
-
1994
- 1994-02-18 JP JP6021562A patent/JPH07229881A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100870876B1 (ko) * | 2004-12-31 | 2008-11-28 | 삼성중공업 주식회사 | 멤브레인 lng선박의 용접검사장치 |
CN107345938A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-11-14 | 中国计量大学 | 一种建筑物墙体行走无损探伤装置 |
CN107345938B (zh) * | 2017-06-26 | 2024-02-20 | 中国计量大学 | 一种建筑物墙体行走无损探伤装置 |
CN108693089A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-10-23 | 连云港宝联实业有限公司 | 罐体检测报警***及适用于该***的爬壁机器人 |
CN108693089B (zh) * | 2018-05-22 | 2024-05-14 | 连云港宝联实业有限公司 | 罐体检测报警***及适用于该***的爬壁机器人 |
CN110568075A (zh) * | 2019-10-17 | 2019-12-13 | 安徽工程大学 | 一种管道外壁检测机器人 |
CN112362734A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-02-12 | 孙淑华 | 一种便携式基于建筑主体结构的检修装置 |
CN112362734B (zh) * | 2020-11-10 | 2023-12-15 | 内蒙古万兴建设有限公司 | 一种便携式基于建筑主体结构的检修装置 |
CN112483769A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-12 | 国网山东省电力公司建设公司 | 一种gis管道内部探视装置 |
CN112834613A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-05-25 | 中铁隧道集团二处有限公司 | 一种tbm隧道电瓶车铁轨探伤预警机器人*** |
CN112834613B (zh) * | 2020-12-22 | 2022-07-26 | 中铁隧道集团二处有限公司 | 一种tbm隧道电瓶车铁轨探伤预警机器人*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4943296A (en) | Robot for surgical operation | |
US7941203B2 (en) | Multimodality imaging system | |
JP6349294B2 (ja) | 構造物用点検具 | |
JPH07229881A (ja) | 移動式探傷ロボット | |
AU2017388422B2 (en) | X-ray testing and linear three-dimensional scanning and imaging device for GIS apparatus | |
JPH07229882A (ja) | 移動式探傷ロボット | |
JP2006313081A (ja) | 探傷装置 | |
JPH0616949B2 (ja) | 管内溶接位置測定装置 | |
JPH07228275A (ja) | 吸着移動式ロボットの位置修正機構 | |
JP4139198B2 (ja) | 鋼管構造物の検査測定装置 | |
JP2938777B2 (ja) | 管路点検作業車 | |
JPH07225191A (ja) | 移動式探傷ロボット | |
JPH02127976A (ja) | 自動溶接機の制御方法 | |
JPH07159382A (ja) | 配管内検査装置 | |
JPH08267286A (ja) | 管内走行用溶接作業台車 | |
JPH07232671A (ja) | 吸着移動式ロボット | |
JP2004034219A (ja) | 柱状体探傷ロボット | |
CN109406536A (zh) | 一种零件的在线影像检测设备 | |
JPH0234609Y2 (ja) | ||
JPH09281094A (ja) | 自動検査装置 | |
JPH074640Y2 (ja) | ボルト穴清掃装置 | |
JP2022090520A (ja) | ブーム計測装置 | |
JP2001105294A (ja) | 研削システム | |
JP2022090518A (ja) | ブーム計測装置 | |
JPS6361947A (ja) | 配管用の無軌道式走行体 |