JPH0722905B2 - Automatic processing line - Google Patents
Automatic processing lineInfo
- Publication number
- JPH0722905B2 JPH0722905B2 JP5178089A JP17808993A JPH0722905B2 JP H0722905 B2 JPH0722905 B2 JP H0722905B2 JP 5178089 A JP5178089 A JP 5178089A JP 17808993 A JP17808993 A JP 17808993A JP H0722905 B2 JPH0722905 B2 JP H0722905B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- chuck
- base
- machine tool
- work
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は複数台の自動工作機械
(以下、単に工作機械と略称する)と、それら工作機械
に対して被加工物(以下ワークと称する)のローディン
グ・アンローディングを行う工作機械用ロボット(以下
単にロボットと称する)とを含む自動加工ラインに関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a plurality of automatic machine tools (hereinafter simply referred to as machine tools) and loading and unloading of workpieces (hereinafter referred to as "workpieces") to the machine tools. The present invention relates to an automatic processing line including a machine tool robot (hereinafter simply referred to as a robot).
【0002】[0002]
【従来の技術】複数台の工作機械を含み、各工作機械に
おいてワークの異なる部分を順次加工する自動加工ライ
ンは既によく知られている。また、これらの加工ライン
において各工作機械に対するワークのローディング・ア
ンローディングをロボットによって行うことも特開昭5
9―24940号公報等によって知られている。しか
し、従来の自動加工ラインにおいては、前工程の工作機
械から後工程の工作機械へのワークの搬送はコンベア,
シュータ等の搬送装置によって行われ、ロボットはそれ
ら搬送装置からワークを受け取って工作機械にローディ
ングし、加工後にそのワークをアンローディングして搬
送装置に引き渡すのみとされていた。2. Description of the Related Art An automatic processing line including a plurality of machine tools and sequentially processing different parts of a work in each machine tool is well known. Further, it is also possible to use a robot to load and unload a work on each machine tool in these processing lines.
It is known from Japanese Patent Publication No. 9-24940. However, in the conventional automatic processing line, the work is conveyed from the machine tool in the pre-process to the machine tool in the post-process by the conveyor,
It is performed by a transfer device such as a shooter, and the robot only receives the work from the transfer device, loads the work on the machine tool, unloads the work after processing, and delivers the work to the transfer device.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】そのため、工作機械の
周辺にロボットに加えて搬送装置を設置することが必要
であり、余分なスペースが必要となる上、搬送装置が作
業者の工作機械やロボットに対する接近の妨げとなり易
い問題があった。また、搬送装置による搬送の途中にお
いて、ワークが円滑に移動しない事態が発生することが
あり、そのために自動加工ラインの稼働率が低下し、ま
たそのようなトラブルを解消するために作業者が余分な
作業を行わなければならなくなる問題もあった。本発明
は、これらの問題点を解消し得る自動加工ラインを得る
ことを課題として為されたものである。Therefore, it is necessary to install a transfer device in addition to the robot around the machine tool, which requires an extra space, and the transfer device is a machine tool or robot for the operator. There is a problem that it is easy to prevent access to the. In addition, during the transfer by the transfer device, the work may not move smoothly, which may reduce the operation rate of the automatic processing line, and the operator may be required to eliminate such trouble. There was also a problem that I had to do such work. The present invention has been made for the purpose of obtaining an automatic processing line capable of solving these problems.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の要旨は、上記課
題を解決するために、(1)互いに隣接して並べられた
第一自動工作機械および第二自動工作機械と、(2)そ
れら第一自動工作機械および第二工作機械に対するワー
クのローディング・アンローディングをそれぞれ行う第
一ロボットおよび第二ロボットと、(3)それら第一ロ
ボットおよび第二ロボットを制御するロボット制御装置
とを含む自動加工ラインにおいて、第一ロボットおよび
第二ロボットをそれぞれ、水平に配設される直線状ガ
イドと、そのガイドに沿って移動する基台と、その
基台に支持され、垂直軸線回りに旋回する旋回台と、
その旋回台に支持され、水平軸線回りに旋回するアーム
と、2個のチャックを備えてアームの先端部に支持さ
れ、アームの長手方向に平行な回転軸線回りに回転し、
かつ、2個のチャックがその回転軸線に対して軸対称で
あるチャック装置とを含むとともに、各旋回台が前記水
平軸線が各直線状ガイドの長手方向に平行となる位置と
直角となる位置とへ旋回可能であり、各チャック装置が
少なくとも180度回転可能であり、かつ、各アームが
第一ロボットと第二ロボットとのチャック装置が互いに
同軸に対向する位置まで旋回可能であるものとし、さら
に、前記ロボット制御装置を、第一ロボットに、基台の
移動により被加工物を搬送させ、第一自動工作機械から
のワークのアンローディング,チャック装置の180度
の回転および第一自動工作機械へのワークのローディン
グを行わせるとともに、再び基台の移動により前記アン
ローディングしたワークを搬送させ、そのワークを第二
ロボットにそれら両ロボットのチャック装置同士が互い
に同軸に対向する状態で直接引き渡させ、第二ロボット
に、受け取ったワークを基台の移動により搬送させると
ともに、第二自動工作機械からのワークのアンローディ
ング,前記チャック装置の180度の旋回および第一ロ
ボットから受け取ったワークの第二自動工作機械へのロ
ーディングを行わせ、再び基台の移動によりワークを搬
送させるものとしたことにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The means for solving the problem] In order to solve the above problems, (1) a first automated machine tool and the second automatic machine tool arranged next to each other, (2) its
These are the tools for the first automatic machine tool and the second machine tool.
Loading and unloading
One robot and a second robot, and (3) those first robot
Robot controller for controlling the bot and the second robot
In an automatic processing line including and , each of the first robot and the second robot is provided with a linear guide that is horizontally arranged, a base that moves along the guide, and a vertical axis that is supported by the base. A swivel that swivels into
An arm that is supported by the swivel base and that swivels around a horizontal axis, and two chucks that are supported at the tip of the arm and that rotates around a rotation axis that is parallel to the longitudinal direction of the arm,
And a position where the two chucks is the chuck device and the free Mutotomoni axisymmetric to the rotation axis, the position perpendicular each swivel base is that the horizontal axis is parallel to the longitudinal direction of the linear guide is pivotable to each chucking device is rotatable at least 180 degrees, and it is assumed the arms are pivotable position to the chuck device of the first robot and the second robot are opposed coaxially to each other, further
The robot controller to the first robot
Moves the work piece by moving it from the first automatic machine tool
Unloading of workpiece, 180 degree of chuck device
Rotation and loading of workpiece to the first automatic machine tool
And the pedestal is moved again.
The loaded work is transported and the second work is
The chuck devices of both robots are
The second robot
When the received work is transported by moving the base,
Both are unloaded from the second automatic machine tool
180 ° swivel of the chuck device and the first rotor
The work received from the bot is transferred to the second automatic machine tool.
The work and then transfer the work by moving the base again.
It is supposed to be sent.
【0005】[0005]
【作用】このように構成された自動加工ラインにおいて
は、各ロボットの旋回台が、アームの旋回軸線である水
平軸線が直線状ガイドの長手方向に直角となる位置へ旋
回可能であるため、アームが直線状ガイドの長手方向に
平行な第一垂直面内で旋回可能である。しかも、旋回台
を支持している基台は直線状ガイドに沿って直線移動す
るため、アームの第一垂直面内の回動と基台の直線移動
との組合わせによって、直線状ガイドの長手方向におけ
るA位置においてワークを受け取り、そのA位置から直
線状ガイドの長手方向において離れたB位置へ搬送して
そのワークを引き渡すことができる。In the automatic processing line configured as described above, the swivel base of each robot can swivel to a position where the horizontal axis which is the swivel axis of the arm is perpendicular to the longitudinal direction of the linear guide. Is pivotable in a first vertical plane parallel to the longitudinal direction of the linear guide. Moreover, since the base supporting the swivel moves linearly along the linear guide, the combination of the rotation of the arm in the first vertical plane and the linear movement of the base causes the length of the linear guide to increase. It is possible to receive the work at the position A in the direction, convey it from the position A to the position B away from the position A in the longitudinal direction of the linear guide, and deliver the work.
【0006】工作機械およびロボットがそれぞれ2台ず
つであると仮定すれば、第一ロボットがA位置において
加工前ワーク供給装置から加工前のワークを受け取って
第一工作機械へ搬送し、第一工作機械で加工されたワー
クを第二ロボットへ引き渡す。第二ロボットは受け取っ
たワークを第二工作機械へ搬送し、第二工作機械で加工
されたワークをB位置へ搬送してワーク収容装置へ引き
渡す。この場合、チャック装置が少なくとも180度回
転可能であるため、ワークの受渡しをチャック装置の2
個のチャックのいずれにおいても行うことができる。Assuming that there are two machine tools and two robots, the first robot receives the unmachined work from the pre-machined work supply device at position A, conveys it to the first machine tool, and The machined work is delivered to the second robot. The second robot conveys the received work to the second machine tool, conveys the work machined by the second machine tool to the position B, and delivers it to the work accommodating device. In this case, since the chuck device can rotate at least 180 degrees, the work is delivered to the chuck device 2
It can be performed on any of the chucks.
【0007】しかも、旋回台が、アームの旋回軸線であ
る水平軸線が直線状ガイドの長手方向に平行となる位置
へ旋回可能であるため、アームが直線状ガイドの長手方
向に直角な第二垂直面内で旋回可能である。したがっ
て、第一および第二工作機械のチャックの軸線を直線状
ガイドの長手方向に平行にし、かつ、アームの長さを適
切に定めておくことによって、A位置とB位置との中間
位置であるC位置およびD位置においてアームを第二垂
直平面内で旋回させ、その先端部に支持されているチャ
ック装置をそれぞれ第一工作機械および第二工作機械の
チャックと同軸に対向する位置へ移動させることができ
る。Moreover, since the swivel base can swivel to a position where the horizontal axis, which is the swivel axis of the arm, is parallel to the longitudinal direction of the linear guide, the arm has a second vertical direction perpendicular to the longitudinal direction of the linear guide. It is possible to turn in the plane. Therefore, by making the axes of the chucks of the first and second machine tools parallel to the longitudinal direction of the linear guide and appropriately determining the length of the arm, it is an intermediate position between the A position and the B position. Rotating the arm in the second vertical plane at the C position and the D position, and moving the chuck device supported at the tip end of the arm to a position coaxially facing the chucks of the first machine tool and the second machine tool, respectively. You can
【0008】そして、第一および第二工作機械の軸線が
直線状ガイドの長手方向と平行である場合には、この状
態で基台を直線状ガイドに沿って往復移動させれば、第
一および第二ロボットの各チャックを第一および第二工
作機械の各チャックの軸線に平行な方向に接近・離間さ
せることができ、ローディング・アンローディングを正
確に行うことができる。When the axes of the first and second machine tools are parallel to the longitudinal direction of the linear guide, if the base is reciprocated along the linear guide in this state, the first and second The chucks of the second robot can be moved toward and away from each other in the direction parallel to the axes of the chucks of the first and second machine tools, and the loading and unloading can be performed accurately.
【0009】さらに、チャック装置は、アームの長手方
向に平行な回転軸線回りに回転し、かつ、その回転軸線
に対して軸対象に設けられた2個のチャックを備えてい
るため、これら2個のチャックが回転軸線回りの回転に
よって特定の位置に選択的に位置決めされ得る。したが
って、この特定位置を、例えば第一および第二工作機械
のチャックに同軸に対向する位置とすれば、旋回台やア
ームを旋回させることなく単にチャック装置を180度
回転させるのみで、2個のチャックを選択的に第一およ
び第二工作機械の各チャックに同軸に対向する状態とす
ることができる。各ロボットの一方のチャックを各工作
機械のチャックに同軸に対向させた状態で基台を直線状
ガイドに沿って往復移動させることにより、各ロボット
のチャックを各工作機械のチャックに接近・離間させて
加工後のワークを各工作機械から取り外し、その後、各
ロボットのチャック装置を回転させて加工前のワークを
保持しているチャックを各工作機械のチャックに同軸に
対向させ、再び基台を往復運動させることによって、そ
の加工前のワークを各工作機械に取り付けることができ
るのである。Further, since the chuck device rotates about a rotation axis parallel to the longitudinal direction of the arm and is provided with two chucks provided axially with respect to the rotation axis, these two chucks are provided. Of the chuck can be selectively positioned at a particular position by rotation about the axis of rotation. Therefore, if this specific position is, for example, a position that is coaxially opposed to the chucks of the first and second machine tools, it is possible to rotate the chuck device by 180 degrees without rotating the swivel base and the arms, and thereby, The chuck can be selectively placed coaxially opposite each chuck of the first and second machine tools. The chuck of each robot is moved toward and away from the chuck of each machine tool by reciprocally moving the base along a linear guide with one chuck of each robot facing the chuck of each machine tool coaxially. Remove the work after machining from each machine tool, and then rotate the chuck device of each robot so that the chuck holding the work before machining is coaxially opposed to the chuck of each machine tool and reciprocates the base again. By moving the workpiece, the workpiece before machining can be attached to each machine tool.
【0010】[0010]
【発明の効果】このように、本発明に従えば、複数台の
ロボット同士が直接ワークの受渡しを行うことによって
複数台の工作機械の列の一方の外れから他方の外れまで
ワークを搬送することができる。As described above, according to the present invention, the plurality of robots directly deliver the work pieces to each other to transfer the work pieces from one of the rows of the machine tools to the other. You can
【0011】したがって、加工前ワークの供給装置や加
工後ワークの収容装置を工作機械の前方の空間から側方
へ外れたスペースに配置することができ、また、従来の
ように工作機械列の前方にローディング・アンローディ
ング装置の他にワーク搬送装置を設ける必要がないた
め、工作機械列の前方に作業者による保守,点検用のス
ペースを確保することが容易である。Therefore, the pre-machining work supply device and the post-machining work accommodating device can be arranged in a space laterally offset from the space in front of the machine tool, and in the front of the machine tool row as in the prior art. Since it is not necessary to provide a work transfer device in addition to the loading / unloading device, it is easy to secure a space for maintenance and inspection by an operator in front of the machine tool row.
【0012】また、第一および第二工作機械に対してロ
ーディング・アンローディングを行うロボット同士が、
直接ワークの受渡しを行ってワークを搬送するものであ
るため、搬送装置による搬送の途中において、ワークが
円滑に移動しない事態の発生を回避することができ、自
動加工ラインの稼働率を従来より高めることができる。Further, the robots for loading and unloading the first and second machine tools are
Since the work is transferred by directly delivering the work, it is possible to avoid the situation where the work does not move smoothly in the middle of the transfer by the transfer device, and the operation rate of the automatic processing line is higher than before. be able to.
【0013】その上、上記直線状ガイドに平行な搬送経
路の途中において、各ロボットのアームの第二垂直平面
内での旋回とチャック装置の回転との組合わせ(工作機
械のチャックの軸線が直線状ガイドに平行である場合は
基台の直線移動も組み合わせることが望ましい)により
各工作機械に対するワークのローディング・アンローデ
ィングを迅速かつ正確に行うことができる。Moreover, in the middle of the conveying path parallel to the linear guide, the combination of the rotation of the chuck device and the rotation of the arm of each robot in the second vertical plane (the axis of the chuck of the machine tool is linear). If it is parallel to the guide, it is desirable to combine the linear movement of the base), so that the loading and unloading of the work for each machine tool can be performed quickly and accurately.
【0014】本発明に係る自動加工ラインの各ロボット
は基台の直線移動,旋回台の旋回,アームの旋回および
チャック装置の回転という4つの運動の組合わせによっ
て、各工作機械に対してワークを供給し排出するために
必要な全ての運動を行うことができるのであり、ロボッ
ト自体の構造が簡単である上、ワーク搬送装置を兼ねる
ため、設備費を従来に比較して大幅に低減させることが
できる。Each robot of the automatic processing line according to the present invention moves a workpiece to each machine tool by a combination of four movements of linear movement of the base, swiveling of the swivel base, swiveling of the arm and rotation of the chuck device. Since all the movements necessary for supplying and discharging can be performed, the structure of the robot itself is simple, and it also serves as a work transfer device, which can significantly reduce the equipment cost compared to the conventional one. it can.
【0015】[0015]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図1は、本発明に係る自動加工ラインを
示す図である。このラインは複数台の数値制御旋盤(以
下NC旋盤と称する)により1個のワークに順次異なる
切削加工を施し、製品として完成させるものであり、各
NC旋盤に対するワークのローディングおよびアンロー
ディングのみならず、NC旋盤間におけるワークの搬送
もロボットによって行われる。これらNC旋盤およびロ
ボットは図示を省略するライン制御装置により制御され
る。ライン制御装置はNC旋盤制御装置およびロボット
制御装置を備えており、NC旋盤制御装置とロボット制
御装置とは互いに情報を交換し合いながらそれぞれNC
旋盤とロボットとを関連制御する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an automatic processing line according to the present invention. This line is a product that sequentially performs different cutting processes on one work with multiple numerically controlled lathes (hereinafter referred to as NC lathes) to complete the product, and not only loading and unloading the work on each NC lathe. The robot also carries the work between the NC lathes. These NC lathes and
The bot is controlled by a line controller (not shown)
It Line control device is NC lathe control device and robot
Equipped with a control device, NC lathe control device and robot control
While exchanging information with each other, the NC
It controls the lathe and the robot.
【0016】図1において符号10はNC旋盤を示す。
NC旋盤10の主軸ヘッド12には、主軸14が水平な
軸線回りに回転可能に支持されている。主軸14の先端
にはチャック16が取り付けられており、チャック16
はワークを把持して主軸14により回転させられる。In FIG. 1, reference numeral 10 indicates an NC lathe.
A spindle 14 is rotatably supported by a spindle head 12 of the NC lathe 10 around a horizontal axis. A chuck 16 is attached to the tip of the main shaft 14,
Holds the work and is rotated by the spindle 14.
【0017】また、18は第一スライドであり、ガイド
20に案内され、図示しない駆動モータと送りねじとに
よって水平方向に移動させられるようになっている。第
一スライド18上には第二スライド22が設けられ、上
下方向に延びるとともに後傾したガイド23に案内され
て、モータ24と図示しない送りねじとによって昇降さ
せられるようになっている。この第二スライド22には
図示しない刃物台を介してバイト等の切削工具が取り付
けられ、主軸14により回転させられるワークを切削加
工することとなる。この自動加工ラインの左端にはワー
ク供給装置26が、また右端にはワーク収容装置として
のワーク搬出装置28がそれぞれ設けられ、さらに中央
のNC旋盤10と右側のNC旋盤10との間にはワーク
仮置台29が設けられている。Reference numeral 18 is a first slide, which is guided by a guide 20 and can be moved horizontally by a drive motor and a feed screw (not shown). A second slide 22 is provided on the first slide 18, and is guided by a guide 23 that extends in the vertical direction and is tilted backward, and is moved up and down by a motor 24 and a feed screw (not shown). A cutting tool such as a cutting tool is attached to the second slide 22 via a tool rest (not shown), and the work rotated by the spindle 14 is cut. A work supply device 26 is provided at the left end of the automatic processing line, and a work unloading device 28 as a work storage device is provided at the right end. Further, a work is provided between the central NC lathe 10 and the right NC lathe 10. A temporary table 29 is provided.
【0018】各NC旋盤10のベース30には、主軸1
4の軸線に平行なガイド32,34が設けられており、
これらガイド32,34に沿って移動可能に旋回アーム
式のロボット36が設けられている。図1においては、
左側のNC旋盤10に設けられたロボット36と、中央
のNC旋盤10に設けられたロボット36とがワーク3
8の受渡しを行う状態にあり、右側のNC旋盤10に設
けられたロボット36は、ワーク38のローディングを
行う状態にある。The spindle 30 is attached to the base 30 of each NC lathe 10.
The guides 32 and 34 parallel to the axis of 4 are provided,
A swing arm type robot 36 is provided so as to be movable along these guides 32 and 34. In FIG.
The robot 36 provided on the NC lathe 10 on the left side and the robot 36 provided on the central NC lathe 10 work 3
8, the robot 36 provided on the NC lathe 10 on the right side is in the state of loading the work 38.
【0019】ロボット36は、図2に更に明瞭に示され
ているように、水平なガイド32,34に沿って移動可
能な基台40を備えており、この基台40上に垂直軸線
回りに旋回可能な旋回台42が設けられている。この旋
回台42には更に水平軸線回りに旋回可能にアーム44
が取り付けられており、そのアーム44の先端部にチャ
ック装置46が設けられている。チャック装置46は、
互に背中合わせとされた2個の三つ爪チャック48を備
えている。旋回台42は、図3に矢印で示すように、ア
ーム44がガイド32の長手方向に平行な鉛直面内に位
置する状態と直角な鉛直面内に位置する状態とに旋回す
るようにされており、アーム44は、図2に実線で示す
ように、チャック装置46がNC旋盤10のチャック1
6に正対する位置から二点鎖線で示す垂直に立ち上がっ
た位置を経て210°旋回し得るようにされている。ま
た、チャック装置46は、アーム44の長手方向に平行
な軸線の回りに正逆両方向へ回転可能とされており、そ
れによって二個の三つ爪チャック48の軸線が水平とな
っていずれかの三つ爪チャック48がNC旋盤10のチ
ャック16と正対し得るとともに、その位置から90°
回転して、図3に示すように、三つ爪チャック48の軸
線がほぼ上下方向となる姿勢をも取り得るようにされて
いる。以下、各部の詳細を順を追って説明する。The robot 36 comprises a base 40, which is movable along horizontal guides 32, 34, as shown more clearly in FIG. A swivel base 42 that can swivel is provided. The swivel base 42 further includes an arm 44 that can swivel about a horizontal axis.
Is attached, and a chuck device 46 is provided at the tip of the arm 44. The chuck device 46 is
It is provided with two three-jaw chucks 48 which are back-to-back with each other. As shown by the arrow in FIG. 3, the swivel base 42 is configured to swivel between a state in which the arm 44 is located in a vertical plane parallel to the longitudinal direction of the guide 32 and a state in which the arm 44 is located in a vertical plane perpendicular thereto. As shown by the solid line in FIG. 2, the arm 44 has a chuck device 46 for the chuck 1 of the NC lathe 10.
It is configured to be able to turn 210 ° from a position directly facing 6 through a position vertically rising as indicated by a two-dot chain line. Further, the chuck device 46 is rotatable in both forward and reverse directions around an axis parallel to the longitudinal direction of the arm 44, whereby the axes of the two three-jaw chucks 48 become horizontal. The three-jaw chuck 48 can face the chuck 16 of the NC lathe 10 and is 90 ° from that position.
By rotating, as shown in FIG. 3, the axis of the three-jaw chuck 48 can also take a posture in which it is substantially vertical. Hereinafter, details of each unit will be described in order.
【0020】図4に基台40の内部を示す。基台40内
には交流サーボモータである走行用モータ50が設けら
れており、その出力軸に固定されたピニオン52がラッ
ク54と噛み合わされている。このラック54はNC旋
盤10のベース30に水平に固定されているため、走行
用モータ50の回転に伴って基台40が主軸14の軸線
に平行な方向に移動させられることとなる。そして、基
台40の絶対位置が図5に示す2個のレゾルバ56,5
8によって検出されるようになっている。レゾルバ56
は走行用モータ50の出力軸と一体的に回転するように
連結されており、一方、レゾルバ58はハーモニックド
ライブの商品名で市販されている減速比の大きい減速機
60とギヤ62,64とを介して走行用モータ50の出
力軸に連結されている。したがって、レゾルバ56が多
数回転してもレゾルバ58は一回転以上することがな
く、これら2個のレゾルバ56および58の出力信号か
ら基台40の絶対位置を知ることができる。この点に関
しては既に特願昭59―19231号の明細書に詳細に
記載されており、かつ本発明の理解に直接必要がないた
め詳細な説明は省略する。FIG. 4 shows the inside of the base 40. A traveling motor 50, which is an AC servomotor, is provided in the base 40, and a pinion 52 fixed to the output shaft of the traveling motor 50 is meshed with a rack 54. Since the rack 54 is horizontally fixed to the base 30 of the NC lathe 10, the base 40 is moved in a direction parallel to the axis of the main shaft 14 as the traveling motor 50 rotates. The absolute position of the base 40 is two resolvers 56, 5 shown in FIG.
8 is detected. Resolver 56
Is connected so as to rotate integrally with the output shaft of the traveling motor 50, while the resolver 58 includes a reducer 60 and gears 62 and 64 with a large reduction ratio, which are commercially available under the trade name of harmonic drive. It is connected to the output shaft of the traveling motor 50 via. Therefore, even if the resolver 56 makes many revolutions, the resolver 58 does not make one revolution or more, and the absolute position of the base 40 can be known from the output signals of these two resolvers 56 and 58. This point has already been described in detail in the specification of Japanese Patent Application No. 59-19231, and since it is not directly necessary for understanding the present invention, detailed description thereof will be omitted.
【0021】基台40内には更に揺動形油圧モータであ
る旋回台駆動モータ66が設けられている。この旋回台
駆動モータ66の出力軸には駆動アーム68が固定さ
れ、この駆動アーム68の自由端部に回転可能に取り付
けられた角駒70が従動アーム72の溝74に嵌入させ
られている。そして、従動アーム72は旋回台42の下
面から垂下させられた軸76に固定されており、上記溝
74はその軸76の半径方向に延びるように形成されて
いるため、旋回台駆動モータ66が一定の速度で一定角
度回軸するとき、旋回台42は滑らかに旋回を開始して
増速し、旋回範囲の中央においてもっとも高速となり、
その後減速して滑らかに停止することとなる。そのた
め、旋回台42に取り付けられているアーム44は、短
時間で90°旋回するにもかかわらず、旋回範囲の両端
において衝撃少なくしかも正確に停止し得る。なお、旋
回台42の旋回位置は図示しないドッグとリミットスイ
ッチとによって検出される。A swivel drive motor 66, which is an oscillating hydraulic motor, is further provided in the base 40. A drive arm 68 is fixed to an output shaft of the swivel drive motor 66, and a square piece 70 rotatably attached to a free end of the drive arm 68 is fitted in a groove 74 of a driven arm 72. The driven arm 72 is fixed to the shaft 76 that is hung from the lower surface of the swivel base 42, and the groove 74 is formed so as to extend in the radial direction of the shaft 76. When rotating at a constant speed and at a constant angle, the swivel base 42 starts to swivel smoothly to increase the speed, and becomes the highest speed in the center of the swivel range.
After that, it will decelerate and stop smoothly. Therefore, the arm 44 attached to the swivel base 42 can accurately stop at both ends of the swivel range, despite swiveling 90 ° in a short time. The turning position of the turning base 42 is detected by a dog and a limit switch (not shown).
【0022】上記旋回台42には、図4に示すように、
交流サーボモータであるアーム旋回用モータ80が取り
付けられている。このモータ80の回転は、タイミング
ベルトを介して、図6に示すタイミングプーリ82に伝
達される。このタイミングプーリ82は、旋回台42に
水平な軸線回りに回転可能に支持された回転軸84に固
定されており、この回転軸84は減速機(商品名:ハー
モニックドライブ)86を介してアーム44に連結され
ている。アーム44は軸受88および90を介して旋回
台42に水平軸線回りに旋回可能に支持されており、ア
ーム旋回用モータ80を制御することによって任意の角
度旋回させることができる。なお、92は回転継手であ
り、アーム44の先端に設けられているチャック装置4
6を作動させるための作動油をアーム44がいかなる旋
回位置にあっても供給し得るようにするために設けられ
ている。また、94はレゾルバであり、アーム44の旋
回角度を検出するために設けられているものである。ア
ーム44は図7に示すように中空とされており、その中
心部を貫通して回転軸100が配設されている。この回
転軸100は前記チャック装置46を回転させるための
ものであり、そのために交流の電動モータであるチャッ
ク回転用モータ102がアーム44に取り付けられてい
る。このモータ102の回転はピニオン104,ギヤ1
06および108を介してゼネバ機構110の原動車1
12に伝達される。このゼネバ機構110は原動車11
2が2分の1回転するとき従動車114を4分の1回転
させるものである。そして、従動車114は前記回転軸
100に固定されているため、回転軸100は正確に9
0°ずつ回転して停止し得ることとなる。回転軸100
の回転位置はドッグ116とリミットスイッチ118と
によって検出される。On the swivel base 42, as shown in FIG.
An arm turning motor 80, which is an AC servo motor, is attached. The rotation of the motor 80 is transmitted to the timing pulley 82 shown in FIG. 6 via the timing belt. The timing pulley 82 is fixed to a rotary shaft 84 that is rotatably supported on the swivel base 42 about a horizontal axis, and the rotary shaft 84 is connected to an arm 44 via a speed reducer (trade name: harmonic drive) 86. Are linked to. The arm 44 is supported by the swivel base 42 via bearings 88 and 90 so as to swivel about a horizontal axis, and can be swung by an arbitrary angle by controlling the arm swiveling motor 80. Reference numeral 92 denotes a rotary joint, which is provided at the tip of the arm 44 for the chuck device 4.
It is provided so that hydraulic oil for actuating 6 can be supplied in any pivoted position of arm 44. A resolver 94 is provided to detect the turning angle of the arm 44. As shown in FIG. 7, the arm 44 is hollow, and the rotating shaft 100 is provided so as to penetrate through the central portion thereof. The rotating shaft 100 is for rotating the chuck device 46, and for that purpose, a chuck rotating motor 102, which is an AC electric motor, is attached to the arm 44. The rotation of the motor 102 is performed by the pinion 104 and the gear 1
Generating mechanism 1 of Geneva mechanism 110 via 06 and 108
12 is transmitted. This Geneva mechanism 110 is a prime mover 11
When 2 rotates one half, the driven wheel 114 rotates one quarter. Further, since the driven wheel 114 is fixed to the rotating shaft 100, the rotating shaft 100 is accurately adjusted to 9
It can rotate by 0 ° and stop. Rotating shaft 100
The rotational position of is detected by the dog 116 and the limit switch 118.
【0023】上記回転軸100のアーム44から突出し
た端部には図8に示すようにフランジ120が設けられ
ており、このフランジ120にチャック装置46が取り
付けられている。チャック装置46は前述のように2個
の三つ爪チャック48を備えているが、これら2個の三
つ爪チャック48は図9に示すようにチャック本体12
2を共通にして互に背中合わせに、かつ、同心的に配設
されている。各三つ爪チャック48は中心軸124のま
わりに回転可能で外周面の一部に歯を備えたギヤ126
を備えており、このギヤ126の端面には図8に明瞭に
示されているような渦巻状の溝128が形成されてい
る。一方、チャック本体122に固定された2枚のプレ
ート130,132によって3個の爪部材134が半径
方向に移動可能に保持されており、各爪部材134の突
起136が上記溝128に嵌入させられている。また、
チャック本体122に形成されたシリンダボア138に
ラックとピストンとが一体的に形成されたラックピスト
ン140が液密かつ摺動可能に嵌合され、上記ギヤ12
6と噛み合わされている。したがって、ラックピストン
140の両側の油圧室のいずれか一方が圧力源に接続さ
れ、他方がタンクに接続されれば、ラックピストン14
0が移動してギヤ126を回転させ、それに伴って3個
の爪部材134が中心軸124の軸線に対する対称性を
保ちつつ一斉に半径方向へ移動させられる。すなわち、
三つ爪チャック48が拡開,収縮させられるのである。
なお、142はプッシャプレートであり、三つ爪チャッ
ク48が拡開させられたときプッシャピストン144を
介して加えられるスプリング146の付勢力によってワ
ーク38を押し出す役割を果たす。148は回転継手で
あり、回転軸100がいかなる回転位置にあってもシリ
ンダボア138へ作動油を供給し得るようにするために
設けられているものである。As shown in FIG. 8, a flange 120 is provided at the end of the rotary shaft 100 protruding from the arm 44, and the chuck device 46 is attached to the flange 120. The chuck device 46 is provided with the two three-jaw chucks 48 as described above, and these two three-jaw chucks 48 have the chuck main body 12 as shown in FIG.
The two are common and are arranged back to back and concentrically. Each three-jaw chuck 48 is rotatable about a central axis 124 and has a gear 126 having teeth on a part of its outer peripheral surface.
The end surface of the gear 126 is formed with a spiral groove 128 as clearly shown in FIG. On the other hand, the three claw members 134 are movably held in the radial direction by the two plates 130 and 132 fixed to the chuck body 122, and the projections 136 of the claw members 134 are fitted into the grooves 128. ing. Also,
A rack piston 140 in which a rack and a piston are integrally formed is fitted in a cylinder bore 138 formed in the chuck body 122 so as to be liquid-tight and slidable.
It is meshed with 6. Therefore, if one of the hydraulic chambers on both sides of the rack piston 140 is connected to the pressure source and the other is connected to the tank, the rack piston 14
0 moves to rotate the gear 126, and accordingly, the three claw members 134 are simultaneously moved in the radial direction while maintaining symmetry with respect to the axis of the central shaft 124. That is,
The three-jaw chuck 48 is expanded and contracted.
A pusher plate 142 serves to push out the work 38 by the urging force of the spring 146 applied via the pusher piston 144 when the three-jaw chuck 48 is expanded. Reference numeral 148 denotes a rotary joint, which is provided so as to supply hydraulic oil to the cylinder bore 138 regardless of the rotational position of the rotary shaft 100.
【0024】次に作動を説明する。図1において左側に
設けられているNC旋盤10のロボット36が左方へ移
動し、ワーク供給装置26からワーク38を受け取る。
この際にはチャック装置46が2個の三つ爪チャック4
8のうちの1個が下向きとなる位置に回転させられると
ともに、基台40とアーム44とはその下向きの三つ爪
チャック48がちょうどワーク38を把持し得る状態と
なる位置に停止させられる。基台40を駆動する走行用
モータ50もアーム44を旋回させるアーム旋回用モー
タ80も共に交流サーボモータであり、また、基台40
とアーム44との位置はそれぞれレゾルバ56,58と
94とによって検出されるようになっているため、基台
40とアーム44とは所望の位置に正確に停止させるこ
とができるのである。Next, the operation will be described. The robot 36 of the NC lathe 10 provided on the left side in FIG. 1 moves to the left and receives the work 38 from the work supply device 26.
At this time, the chucking device 46 uses the two 3-jaw chucks 4
One of the rollers 8 is rotated to a downward position, and the base 40 and the arm 44 are stopped at a position where the downward three-jaw chuck 48 can just grasp the work 38. Both the traveling motor 50 for driving the base 40 and the arm swivel motor 80 for swiveling the arm 44 are AC servo motors.
Since the positions of the arm 44 and the arm 44 are detected by the resolvers 56, 58 and 94, respectively, the base 40 and the arm 44 can be accurately stopped at desired positions.
【0025】ワーク供給装置26からワーク38を受け
取った後、ロボット36は右方へ移動させられるととも
に、アーム44が図2に示す位置へ旋回させられる。こ
の場合、チャック装置46は、2個の三つ爪チャック4
8のうちワーク38を把持していないものがNC旋盤1
0のチャック16に正対する位置へ回転させられる。ま
た、チャック16に正対した三つ爪チャック48は拡開
状態とされる。After receiving the work 38 from the work supply device 26, the robot 36 is moved to the right and the arm 44 is swung to the position shown in FIG. In this case, the chuck device 46 uses two three-jaw chucks 4
NC lathe 1 does not hold the work 38
The chuck 16 is rotated to a position directly facing the chuck 16. In addition, the three-jaw chuck 48 facing the chuck 16 is in an expanded state.
【0026】その状態においてロボット36が左方へ小
距離移動させられれば、チャック16に把持されている
ワーク38が三つ爪チャック48の3個の爪部材134
の間に嵌入する。その後、チャック16が拡開させられ
てワーク38を解放するとともに、三つ爪チャック48
が収縮させられてワーク38を把持する。In this state, when the robot 36 is moved to the left by a small distance, the work 38 held by the chuck 16 is moved to the three claw members 134 of the three-claw chuck 48.
Fit in between. Then, the chuck 16 is expanded to release the work 38, and the three-jaw chuck 48 is released.
Is contracted to grip the work 38.
【0027】基台40が小距離右方へ移動させられた
後、チャック装置46が180°回転させられ、ワーク
供給装置26からワーク38を受け取って来た三つ爪チ
ャック48がNC旋盤10のチャック16に正対した状
態となる。After the base 40 has been moved to the right for a short distance, the chuck device 46 is rotated 180 °, and the three-jaw chuck 48 that has received the work 38 from the work supply device 26 is the NC lathe 10. It is in a state of facing the chuck 16.
【0028】続いて基台40が再び左方へ小距離移動さ
せられればワーク38がチャック16の爪の間に嵌入す
るため、三つ爪チャック48が拡開されるとともにチャ
ック16が収縮させられることによってワーク38はチ
ャック16に把持された状態となる。したがって、基台
40が右方へ小距離移動させられるとともにアーム44
が垂直姿勢まで回動させられれば、NC旋盤10に対す
るワーク38のローディングおよびアンローディングが
完了することとなる。Then, when the base 40 is again moved a small distance to the left, the work 38 is fitted between the claws of the chuck 16, so that the three-claw chuck 48 is expanded and the chuck 16 is contracted. As a result, the work 38 is held by the chuck 16. Therefore, the base 40 can be moved a small distance to the right and the arm 44 can be moved.
When is rotated to the vertical posture, the loading and unloading of the work 38 on the NC lathe 10 is completed.
【0029】以上のようにしてNC旋盤10からアンロ
ードされたワーク38は、そのワーク38を取り外した
ロボット36自体によって隣接するNC装置10に設け
られたロボット36に引き渡される。すなわち、基台4
0が図1に示す位置まで右方へ移動させられ、アーム4
4が下方へ旋回させられるとともにチャック装置46が
90°回転させられてワーク38を把持した三つ爪チャ
ック48が下向きとされ、図1に示す位置に待機してい
る中央のロボット36にワーク38が引き渡されるので
ある。なお、これによって、中央のNC旋盤10に対し
てはワーク38が左側の旋盤にローディングされたとき
とは180°反転してローディングされることとなる。The work 38 unloaded from the NC lathe 10 as described above is delivered to the robot 36 provided in the adjacent NC device 10 by the robot 36 itself which has removed the work 38. That is, the base 4
0 is moved to the right to the position shown in FIG.
4 is swung downward and the chuck device 46 is rotated by 90 ° so that the three-jaw chuck 48 holding the work 38 faces downward, and the work 38 is held by the central robot 36 waiting at the position shown in FIG. Is handed over. As a result, the work 38 is loaded onto the NC lathe 10 at the center 180 degrees reversed from that when the work 38 is loaded on the left lathe.
【0030】以上とほぼ同様なことが中央のNC旋盤1
0においても右側のNC旋盤10においても行われ、ワ
ーク38は各NC旋盤10においてそれぞれ異なる部分
を加工される。ただし、右側のNC旋盤10においては
ワーク38の中央のNC旋盤10において加工される側
と同じ側の部分が加工されるため、ワーク38は中央の
ロボット36によってワーク仮置台29に置かれた後、
右側のロボット36によって把持されるようになってい
る。また、ワーク38は最終的には右側のNC旋盤10
に設けられたロボット36によって右端のワーク搬出装
置28に引き渡され、搬出される。Almost the same as above, the central NC lathe 1
0 and the NC lathe 10 on the right side, the work 38 is machined in different parts of each NC lathe 10. However, in the NC lathe 10 on the right side, since the part of the work 38 on the same side as the side machined by the NC lathe 10 is machined, the work 38 is placed on the work temporary placement table 29 by the central robot 36. ,
The robot 36 on the right side is grasped. Further, the work 38 is finally the right NC lathe 10
The robot 36 provided on the right hand side delivers the work to the work unloading device 28 at the right end and carries it out.
【0031】以上、本発明の一実施例を詳細に説明した
が、これは文字通り例示であって、本発明はこれ以外の
態様でも実施可能である。例えば、上記実施例において
はロボットはNC旋盤に対するローディング・アンロー
ディングと搬送とを行うものとされていたが、研削盤等
他の装置に対するローディング・アンローディングと搬
送とを行うものとすることも可能である。While one embodiment of the present invention has been described in detail above, this is literally an example, and the present invention can be implemented in other modes. For example, in the above-mentioned embodiment, the robot is supposed to perform loading / unloading and carrying to / from the NC lathe, but it is also possible to carry out loading / unloading and carrying to other devices such as a grinding machine. Is.
【0032】また、上記実施例においてはNC旋盤10
が水平な主軸を備えたものとされ、しかもその主軸の軸
線の方向に沿って一列に並べられていたが、主軸が垂直
な工作機械が主軸に直角な方向に一列に並べられた自動
加工ライン等にも本発明を適用することができる。In the above embodiment, the NC lathe 10 is used.
Had a horizontal spindle, and were arranged in a line along the direction of the axis of the spindle, but the machine tools with vertical spindles were arranged in a line at a right angle to the spindle. The present invention can be applied to the above.
【0033】また、ロボットの先端のチャックも把持す
べきワークに合わせて適宜選定すべきものであり、例え
ばワークが軸物であれば回動運動によって開閉する一対
の爪を備えたものが好適である。Also, the chuck at the tip of the robot should be appropriately selected according to the work to be gripped. For example, if the work is a shaft, one having a pair of pawls that are opened and closed by rotational movement is suitable.
【0034】その他、いちいち例示することはしない
が、本発明の主旨を逸脱することなく種々の変形,改良
を施した態様で本発明を実施し得ることは勿論である。Although not specifically exemplified, it goes without saying that the present invention can be carried out in various modified and improved modes without departing from the spirit of the present invention.
【図1】本発明の一実施例である自動加工ラインを示す
正面図である。FIG. 1 is a front view showing an automatic processing line according to an embodiment of the present invention.
【図2】上記自動加工ラインに設けられたロボットの側
面図である。FIG. 2 is a side view of a robot provided on the automatic processing line.
【図3】上記自動加工ラインに設けられたロボットの平
面図である。FIG. 3 is a plan view of a robot provided on the automatic processing line.
【図4】上記ロボットの基台内部を示す側面断面図であ
る。FIG. 4 is a side sectional view showing the inside of the base of the robot.
【図5】同じ基台を異なる切断面において切断した場合
の側面断面図である。FIG. 5 is a side cross-sectional view when the same base is cut along different cut surfaces.
【図6】図1におけるVI−VI断面図である。6 is a sectional view taken along line VI-VI in FIG.
【図7】図6におけるVII −VII 断面図である。7 is a sectional view taken along line VII-VII in FIG.
【図8】上記ロボットのアーム先端に設けられたチャッ
ク装置を部分的に断面にして示す正面図である。FIG. 8 is a front view showing a partial cross section of a chuck device provided at the tip of an arm of the robot.
【図9】上記ロボットのアーム先端に設けられたチャッ
ク装置を部分的に断面にして示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing a partial cross section of a chuck device provided at the tip of an arm of the robot.
10 NC旋盤 12 主軸ヘッド 14 主軸 16 チャック 30 ベース 32,34 ガイド 36 ロボット 38 ワーク 40 基台 42 旋回台 44 アーム 46 チャック装置 10 NC lathe 12 Spindle head 14 Spindle 16 Chuck 30 Base 32, 34 Guide 36 Robot 38 Work 40 Base 42 Swivel 44 Arm 46 Chuck device
Claims (1)
機械および第二自動工作機械と、それら第一自動工作機
械および第二工作機械に対する被加工物のローディング
・アンローディングをそれぞれ行う第一ロボットおよび
第二ロボットと、 それら第一ロボットおよび第二ロボッ
トを制御するロボット制御装置とを含む自動加工ライン
において、前記第一ロボットおよび第二ロボットをそれ
ぞれ、水平に配設される直線状ガイドと、そのガイドに
沿って移動する基台と、その基台に支持され、垂直軸線
回りに旋回する旋回台と、その旋回台に支持され、水平
軸線回りに旋回するアームと、2個のチャックを備えて
前記アームの先端部に支持され、アームの長手方向に平
行な回転軸線回りに回転し、かつ、前記2個のチャック
がその回転軸線に対して軸対称であるチャック装置とを
含むとともに、各旋回台が前記水平軸線が各直線状ガイ
ドの長手方向に平行となる位置と直角となる位置とへ旋
回可能であり、各チャック装置が少なくとも180度回
転可能であり、かつ、各アームが第一ロボットと第二ロ
ボットとのチャック装置が互いに同軸に対向する位置ま
で旋回可能であるものとし、 さらに、前記ロボット制御
装置を、前記第一ロボットに、前記基台の移動により被
加工物を搬送させ、前記第一自動工作機械からの被加工
物のアンローディング,前記チャック装置の180度の
回転および第一自動工作機械への被加工物のローディン
グを行わせるとともに、再び基台の移動により前記アン
ローディングした被加工物を搬送させ、その被加工物を
前記第二ロボットにそれら両ロボットの前記チャック装
置同士が互いに同軸に対向する状態で直接引き渡させ、
第二ロボットに、受け取った被加工物を基台の移動によ
り搬送させるとともに、前記第二自動工作機械からの被
加工物のアンローディング,前記チャック装置の180
度の旋回および第一ロボットから受け取った被加工物の
第二自動工作機械へのローディングを行わせ、再び基台
の移動により被加工物を搬送させるものとしたことを特
徴とする自動加工ライン。1. A first automatic machine tool and a second automatic machine tool arranged adjacent to each other, and the first automatic machine tool.
Of workpiece to machine and second machine tool
・ First robot to unload and
The second robot, the first robot and the second robot
Processing line including a robot controller that controls
In the first robot and the second robot it <br/> respectively, a linear guide which is disposed horizontally, a base which moves along the guide, are supported by the base, the vertical axis A swivel that swivels around, an arm that is supported by the swivel, that swivels around a horizontal axis, and a chuck that is equipped with two chucks and that is supported at the tip of the arm and that is parallel to the longitudinal direction of the arm. rotates in, and parallel <br/> the chuck device and axisymmetric containing Mutotomoni, each swivel base is the horizontal axis is the longitudinal direction of the linear guide relative to the two chuck rotation axis Position where each chuck device can rotate at least 180 degrees, and each arm is such that the chuck devices of the first robot and the second robot are coaxially opposed to each other. Can be turned up to And further said robot control
The device is mounted on the first robot by moving the base.
The workpiece is transported and processed from the first automatic machine tool.
Unloading of objects, 180 degrees of the chuck device
Rotating and loading of workpieces on first automatic machine tools
And the pedestal is moved again.
Transfer the loaded work piece, and
The chuck attachment of both robots is added to the second robot.
Directly hand over in a state where the units are coaxially opposed to each other,
The second robot moves the received workpiece by moving the base.
The second automatic machine tool.
Unloading of workpiece, 180 of the chuck device
Degrees of rotation and the workpiece received from the first robot
Load the second automatic machine tool and then re-base
An automatic processing line characterized in that the workpiece is conveyed by moving the .
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP5178089A JPH0722905B2 (en) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Automatic processing line |
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JP5178089A JPH0722905B2 (en) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Automatic processing line |
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Family Applications (1)
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1993
- 1993-07-19 JP JP5178089A patent/JPH0722905B2/en not_active Expired - Lifetime
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19950906 |
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EXPY | Cancellation because of completion of term |