JPH07227751A - Polishing device for inner surface of piping - Google Patents
Polishing device for inner surface of pipingInfo
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- JPH07227751A JPH07227751A JP2008394A JP2008394A JPH07227751A JP H07227751 A JPH07227751 A JP H07227751A JP 2008394 A JP2008394 A JP 2008394A JP 2008394 A JP2008394 A JP 2008394A JP H07227751 A JPH07227751 A JP H07227751A
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- guide rail
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、小口径で湾曲している
配管内の管軸方向に沿って延びる溶接裏ビードを除去す
る配管内面研磨装置に関し、特に、配管の中心からオフ
セットしている溶接裏ビードの除去に用いて好適なもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pipe inner surface polishing apparatus for removing a welded back bead extending along a pipe axis direction in a pipe having a small diameter, and more particularly, it is offset from the center of the pipe. It is suitable for use in removing the weld back bead.
【0002】[0002]
【従来の技術】配管の溶接裏ビードを除去する装置は多
種開発されているが、小口径で円形に湾曲している配管
に適用できる装置はほとんど開発されていないのが現状
で、配管の中心からオフセットしている溶接裏ビードを
除去する装置は全く開発されていない。このため、小口
径で円形に湾曲している配管内の溶接裏ビード、特に配
管の中心からオフセットしている溶接裏ビードを除去す
る場合、図15に示すように、配管101の開口部10
2よりグラインダー103を挿入し、作業者の手104
が届く範囲の裏ビード105を除去している。2. Description of the Related Art Various types of devices for removing weld bead on the back of a pipe have been developed, but at present, the device applicable to a pipe having a small diameter and curved in a circle has not been developed. No device has been developed to remove the weld back bead that is offset from the. Therefore, when removing the weld back bead in the pipe having a small diameter and curved in a circle, particularly the weld back bead offset from the center of the pipe, as shown in FIG.
Insert the grinder 103 from 2 and put the operator's hand 104
The back bead 105 within the reach of is removed.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来、小口径で円形に
湾曲している配管101内で中心からオフセットしてい
る裏ビード105を全て除去することは不可能であり、
このような配管101の裏ビード105の除去作業は行
なわれていないのが実情である。Conventionally, it is impossible to remove all the back beads 105 which are offset from the center in the pipe 101 which is curved in a circular shape with a small diameter.
The fact is that such a work of removing the back bead 105 of the pipe 101 is not performed.
【0004】本発明はこのような実情に鑑みてなされた
もので、小口径で円形に湾曲している配管内で、中心か
らオフセットしている溶接裏ビードであっても容易に除
去することができる配管内面研磨装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and it is possible to easily remove even a welded back bead offset from the center in a pipe having a small diameter and curved in a circle. An object of the present invention is to provide a pipe inner surface polishing apparatus that can be used.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、内面に管軸方向に沿って延びる被研
磨部を有する配管内の研磨装置において、多数のガイド
レール片が互いに屈曲自在に連結されて配管内に敷設さ
れるガイドレールと、ガイドレールに沿って走行可能な
走行台車と、走行台車に揺動自在に備えられ管軸に対し
て交差する中心軸回りで駆動回転する砥石を有する研磨
装置と、砥石を被研磨部に押付ける状態に研磨装置を揺
動させる砥石押付装置と、ガイドレールに沿って駆動走
行可能で走行台車に連結可能な駆動台車と、配管外部に
設けられ研磨装置及び砥石押付機構につながれて砥石の
回転駆動及び研磨装置の揺動駆動を行なう駆動源をそれ
ぞれ有する駆動ユニットと、駆動ユニットの駆動源の作
動を制御する制御装置とからなることを特徴とする。The structure of the present invention for achieving the above-mentioned object is to provide a polishing apparatus in a pipe having an inner surface to be polished extending along the pipe axis direction, in which a large number of guide rail pieces are mutually connected. A guide rail that is flexibly connected and laid in the pipe, a traveling carriage that can travel along the guide rail, and a drive rotation around a central axis that is swingably mounted on the traveling carriage and intersects the pipe axis. A polishing device having a whetstone for controlling the whetstone, a whetstone pressing device for swinging the whetstone to a state in which the whetstone is pressed against a portion to be polished, a drive carriage that can be driven to travel along a guide rail and can be connected to a traveling carriage, and a pipe outside And a control unit for controlling the operation of the drive source of the drive unit, each drive unit having a drive source connected to the polishing apparatus and the grindstone pressing mechanism for rotationally driving the grindstone and swinging the polishing apparatus. Characterized in that comprising a location.
【0006】[0006]
【作用】ガイドレール片を互いに屈曲させながら配管の
開口部からガイドレールを挿入して固定する。走行台車
及び駆動台車をガイドレールに沿って挿入し、駆動台車
を走行台車に連結する。制御装置によって駆動源の作動
を制御し、管軸に対して交差する中心軸回りで砥石を回
転させると共に研磨装置を揺動させて被研磨部を横切る
状態に砥石を押付け、駆動台車の駆動によりガイドレー
ルに沿って走行台車を移動させ配管内の被研磨部を研磨
除去する。[Operation] While bending the guide rail pieces, the guide rail is inserted and fixed through the opening of the pipe. The traveling carriage and the driving carriage are inserted along the guide rails, and the driving carriage is connected to the traveling carriage. The control device controls the operation of the drive source, rotates the grindstone around the central axis that intersects the tube axis, swings the grinding device, and pushes the grindstone across the part to be ground. The traveling carriage is moved along the guide rail to polish and remove the portion to be polished in the pipe.
【0007】[0007]
【実施例】図1には本発明の一実施例に係る配管内面研
磨装置の全体構成、図2には図1中のII−II線矢視、図
3には図1中の要部拡大状況を示してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the overall construction of a pipe inner surface polishing apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view taken along the line II--II in FIG. 1, and FIG. The situation is shown.
【0008】図に示すように、小口径で円形に湾曲して
いる配管1aには開口部1bが設けられ、配管1a内に
は配管1aの中心からオフセットした状態で管軸方向に
溶接裏ビード(裏ビード)2が存在する。配管1a内に
はガイドレール12が敷設され、ガイドレール12に沿
って移動自在な走行台車18及び駆動台車41が設けら
れている。走行台車18には駆動回転する砥石20を備
えた研磨装置3と監視カメラ15及びライト16が設け
られている。砥石20の回転中心軸Sは裏ビード2に交
差する方向に延びており、砥石20の外周面は裏ビード
2を横切る状態になっている。駆動台車41は走行台車
18に連結可能となり、DCモータ42を備えた駆動機
構3が設けられている。一方、配管1aの外部には制御
装置10が設けられ、制御装置10には砥石20の回転
駆動を行なう駆動ユニット40が設けられ、駆動ユニッ
ト40はフレキシブルシャフト9を介して研磨装置3に
つながっている。制御装置10にはワイヤ駆動機構5が
設けられ、ワイヤ駆動機構5はコントロールケーブル6
を介して走行台車18及び駆動台車41につながってい
る。また、制御装置10にはモニタ11が設けられてお
り、モニタ11はカメラケーブル8を介して監視カメラ
15につながっている。また、制御装置10は制御ケー
ブル7を介して駆動台車41につながり、DCモータ4
2を駆動させる。As shown in the figure, an opening 1b is provided in a pipe 1a having a small diameter and curved in a circle, and a welded back bead is provided in the pipe 1a in the pipe axial direction in a state of being offset from the center of the pipe 1a. (Back bead) 2 is present. A guide rail 12 is laid inside the pipe 1 a, and a traveling carriage 18 and a driving carriage 41 that are movable along the guide rail 12 are provided. The traveling carriage 18 is provided with a polishing device 3 having a whetstone 20 that is driven to rotate, a monitoring camera 15 and a light 16. The rotation center axis S of the grindstone 20 extends in a direction intersecting with the back bead 2, and the outer peripheral surface of the grindstone 20 crosses the back bead 2. The drive carriage 41 can be connected to the traveling carriage 18, and the drive mechanism 3 including the DC motor 42 is provided. On the other hand, a control device 10 is provided outside the pipe 1 a, and a drive unit 40 that rotationally drives the grindstone 20 is provided in the control device 10. The drive unit 40 is connected to the polishing device 3 via the flexible shaft 9. There is. The control device 10 is provided with a wire drive mechanism 5, and the wire drive mechanism 5 includes a control cable 6
It is connected to the traveling carriage 18 and the driving carriage 41 via. Further, the control device 10 is provided with a monitor 11, and the monitor 11 is connected to a surveillance camera 15 via a camera cable 8. Further, the control device 10 is connected to the drive carriage 41 via the control cable 7, and the DC motor 4
2 is driven.
【0009】ガイドレール12は6個のガイドレール片
12aによって構成され、ガイドレール片12a同士は
ヒンジ14によって屈曲自在に接続されている。ガイド
レール12は配管1aの内面に沿う断面形状で、且つ配
管1aの曲げ曲率と同半径である。ガイドレール12
は、開口部1bからガイドレール片12aが1個づつ折
り曲げて配管1aの内部に挿入され、配管1aの内部を
一周した後元の開口部1bで端部と接続されて敷設が完
了する。図2、図3に示すように、ガイドレール12に
はテーパ状のレール溝部12bが形成されると共に、チ
ェーン13が内蔵されている。The guide rail 12 is composed of six guide rail pieces 12a, and the guide rail pieces 12a are flexibly connected by a hinge 14. The guide rail 12 has a sectional shape along the inner surface of the pipe 1a and has the same radius as the bending curvature of the pipe 1a. Guide rail 12
The guide rail pieces 12a are bent one by one from the opening 1b and inserted into the inside of the pipe 1a, and after the inside of the pipe 1a is circled, the guide rail pieces 12a are connected to the ends at the original opening 1b to complete the installation. As shown in FIGS. 2 and 3, the guide rail 12 has a tapered rail groove portion 12b formed therein and a chain 13 built therein.
【0010】走行台車18には、レール溝部12bに回
転自在に嵌合する車輪19が設けられると共に、固定ロ
ーラ26を備えた固定アーム24が設けられている。固
定アーム24の回動によって固定ローラ26を配管1a
の内壁に押付けることで、走行台車18がガイドレール
12上に移動自在に押付けられる。駆動台車41も走行
台車18と同様に、車輪19、固定アーム24及び固定
ローラ26によってガイドレール12上に移動自在に押
付けられる。駆動台車41はジョイントバー44によっ
て走行台車18に連結され、駆動台車41にはチェーン
13に噛み合うスプロケット50が設けられている。ス
プロケット50はDCモータ42によって駆動され、ス
プロケット50の駆動により駆動台車41及び走行台車
18はガイドレール12に沿って移動する。回転する砥
石20を裏ビード2に押し付けて走行台車41を移動さ
せることで、裏ビード2の除去を行なう。The traveling carriage 18 is provided with wheels 19 which are rotatably fitted in the rail groove portions 12b, and a fixed arm 24 having a fixed roller 26. By rotating the fixed arm 24, the fixed roller 26 is connected to the pipe 1a.
The traveling carriage 18 is movably pressed onto the guide rail 12 by pressing it against the inner wall of the. Like the traveling carriage 18, the driving carriage 41 is also movably pressed onto the guide rail 12 by the wheels 19, the fixed arms 24, and the fixed rollers 26. The drive carriage 41 is connected to the traveling carriage 18 by a joint bar 44, and the drive carriage 41 is provided with a sprocket 50 that meshes with the chain 13. The sprocket 50 is driven by the DC motor 42, and the drive carriage 41 and the traveling carriage 18 move along the guide rails 12 by the drive of the sprocket 50. The back bead 2 is removed by pressing the rotating grindstone 20 against the back bead 2 and moving the traveling carriage 41.
【0011】次に、図4及至図8に基づいて走行台車1
8を説明する。図4には走行台車18の平面、図5には
図4中のV−V線矢視、図6には図4中のVI−VI線矢
視、図7には砥石の駆動機構を表わす断面、図8には図
4中のVIII-VIII 線矢視を示してある。Next, the traveling vehicle 1 will be described with reference to FIGS.
8 will be described. 4 is a plan view of the traveling carriage 18, FIG. 5 is a view taken along the line VV in FIG. 4, FIG. 6 is a view taken along the line VI-VI in FIG. 4, and FIG. A cross-section, FIG. 8 shows a view taken along the line VIII-VIII in FIG.
【0012】図4及至図6に示すように、走行台車18
には車輪19が設けられると共に、アームシャフト25
を介して固定アーム24が回動自在に支持されている。
固定アーム24の先端には固定ローラ26が設けられ、
固定アーム24はスプリング30aによって矢印B方向
(図4参照)に回動付勢されている。固定アーム24の
他端にはコントロールケーブル6が連結され、コントロ
ールケーブル6を引っ張ることにより、固定アーム24
はスプリング30aの付勢力に抗して矢印A方向(図4
参照)に回動し、固定ローラ26が配管1a(図1参
照)の内壁に押付けられる。As shown in FIGS. 4 to 6, a traveling carriage 18 is provided.
Wheels 19 are provided on the arm shaft 25
The fixed arm 24 is rotatably supported via.
A fixed roller 26 is provided at the tip of the fixed arm 24,
The fixed arm 24 is urged to rotate in the direction of arrow B (see FIG. 4) by a spring 30a. The control cable 6 is connected to the other end of the fixed arm 24, and by pulling the control cable 6, the fixed arm 24
Is in the direction of arrow A (FIG. 4) against the biasing force of the spring 30a.
Then, the fixed roller 26 is pressed against the inner wall of the pipe 1a (see FIG. 1).
【0013】走行台車18の後部(図4中左側、図6中
左側)にはジョイント金具(図示省略)が設けられ、ジ
ョイント金具は駆動台車41のジョイントバー44の連
結及び切離しを行なうようになっている。走行台車18
にはカメラサポート17を介して監視カメラ15及びラ
イト16が取付けられている。A joint fitting (not shown) is provided at the rear portion of the traveling carriage 18 (left side in FIG. 4, left side in FIG. 6), and the joint fitting connects and disconnects the joint bar 44 of the drive carriage 41. ing. Traveling trolley 18
A surveillance camera 15 and a light 16 are attached to the camera via a camera support 17.
【0014】走行台車18には支持シャフト28を介し
て研磨装置3が揺動自在(図6中矢印方向)に支持さ
れ、支持シャフト28は走行台車18に対して前側に約
6度傾いて支持されている(図4参照)。研磨装置3に
は駆動回転自在に砥石20が設けら、砥石20の回転中
心軸Sは支持シャフト28と略平行に配されている。研
磨装置3はケーブル止め23を介してコントロールケー
ブル6につながれ、コントロールケーブル6を引っ張る
ことにより研磨装置3は揺動して被研磨部としての裏ビ
ード2を横切る状態で砥石20の外周面が裏ビード2に
押付けられる。研磨装置3は図示しないスプリングによ
って図6中上方に回動付勢され、砥石20の裏ビード2
への押付けが解除される。つまり、コントロールケーブ
ル6及びケーブル止め23により砥石押付装置が構成さ
れている。尚、図中27はアームブラケット、29はナ
ットである。The polishing apparatus 3 is swingably (in the direction of the arrow in FIG. 6) supported by the traveling carriage 18 via a supporting shaft 28, and the supporting shaft 28 is supported with respect to the traveling carriage 18 inclining forward about 6 degrees. (See FIG. 4). A grindstone 20 is rotatably driven in the polishing apparatus 3, and a rotation center axis S of the grindstone 20 is arranged substantially parallel to the support shaft 28. The polishing device 3 is connected to the control cable 6 via the cable stopper 23, and when the control cable 6 is pulled, the polishing device 3 swings to cross the back bead 2 as the portion to be polished and the outer peripheral surface of the grindstone 20 is backed up. Pressed against bead 2. The polishing device 3 is urged to rotate upward in FIG. 6 by a spring (not shown), and the back bead 2 of the grindstone 20 is urged.
Is released from pressing. That is, the control cable 6 and the cable stopper 23 form a grindstone pressing device. In the figure, 27 is an arm bracket and 29 is a nut.
【0015】図7、図8に基づいて砥石20の駆動力の
伝達機構を説明する。研磨装置3にはフレキシブルシャ
フト9に連結される駆動軸32が回転自在に支持され、
研磨装置3には駆動軸32と平行に中継シャフト33が
回転自在に支持されている。駆動軸32と中継シャフト
33とは平歯車34、35を介してつながれ、駆動軸3
2の回転力は増速されて中継シャフト33に伝達され
る。一方、中継シャフト33の先端側(図7中右側)の
下方における研磨装置3には中継シャフト33に直交す
る状態にグラインダシャフト36が回転自在に支持さ
れ、グラインダシャフト36はスパイラルギヤ37、3
8を介して中継シャフト33につながれている。グライ
ンダシャフト36の先端(図8中下側)には砥石20が
ナット29により固定されている。つまり、駆動ユニッ
ト40(図1参照)からの駆動力がフレキシブルシャフ
ト9を介して駆動軸32に伝えられると、平歯車34、
35を介して中継シャフト33が増速回転し、更に、ス
パイラルギヤ37、38を介してグラインダシャフト3
6が回転し、砥石20が駆動回転する。尚、図中39a
はカラー、39bはキー、39cはドライベアリング、
39dはセットビス、39e、39fはシールはベアリ
ング、39fはシールである。The mechanism for transmitting the driving force of the grindstone 20 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. A drive shaft 32 connected to the flexible shaft 9 is rotatably supported by the polishing device 3,
A relay shaft 33 is rotatably supported by the polishing apparatus 3 in parallel with the drive shaft 32. The drive shaft 32 and the relay shaft 33 are connected via spur gears 34 and 35, and the drive shaft 3
The rotational force of No. 2 is accelerated and transmitted to the relay shaft 33. On the other hand, the grinder shaft 36 is rotatably supported by the polishing device 3 below the tip end side (right side in FIG. 7) of the relay shaft 33 so as to be orthogonal to the relay shaft 33, and the grinder shaft 36 includes the spiral gears 37, 3 and 3.
It is connected to the relay shaft 33 via 8. The grindstone 20 is fixed to the tip of the grinder shaft 36 (lower side in FIG. 8) by a nut 29. That is, when the driving force from the drive unit 40 (see FIG. 1) is transmitted to the drive shaft 32 via the flexible shaft 9, the spur gear 34,
The relay shaft 33 is rotated at an increased speed via 35, and further the grinder shaft 3 is rotated via spiral gears 37, 38.
6 rotates, and the grindstone 20 rotates. Incidentally, 39a in the figure
Is a collar, 39b is a key, 39c is a dry bearing,
39d is a set screw, 39e and 39f are bearings, and 39f is a seal.
【0016】砥石20は、配管1aの内壁やガイドレー
ル12に干渉しないよう厚みは2〜6mmに設定されてい
る。また砥石20は、適正周速条件を800〜1200
mm/min近傍にする必要性と、フレキシブルシャフト9の
最高使用回転数の制約、及び研磨中の消耗率を考慮し
て、外径寸法が50mmに設定されている。The grindstone 20 has a thickness of 2 to 6 mm so as not to interfere with the inner wall of the pipe 1a and the guide rail 12. Further, the grindstone 20 has an appropriate peripheral speed condition of 800 to 1200.
The outer diameter dimension is set to 50 mm in consideration of the need to be in the vicinity of mm / min, the restriction on the maximum rotational speed of the flexible shaft 9, and the wear rate during polishing.
【0017】次に、図9及至図12に基づいて駆動台車
41を説明する。図9には駆動台車41の平面、図10
には図9中のX−X線矢視、図11には図9中のXI−XI
線矢視、図12には駆動台車41の駆動機構を表わす断
面を示してある。Next, the drive carriage 41 will be described with reference to FIGS. 9 to 12. FIG. 9 is a plan view of the drive carriage 41, and FIG.
9 shows the XX line in FIG. 9, and FIG. 11 shows XI-XI in FIG.
12 is a sectional view showing the drive mechanism of the drive carriage 41. As shown in FIG.
【0018】図9及至図11に示すように、駆動台車4
1には車輪19が設けられると共に、アームシャフト2
5を介して固定アーム24が回動自在に支持されてい
る。固定アーム24の先端には固定ローラ26が設けら
れ、固定アーム24はスプリング30aによって矢印B
方向(図8参照)に回動付勢されている。固定アーム2
4の他端にはコントロールケーブル6が連結され、コン
トロールケーブル6を引っ張ることにより、固定アーム
24はスプリング30aの付勢力に抗して矢印A方向
(図9参照)に回動し、固定ローラ26が配管1a(図
1参照)の内壁に押付けられる。As shown in FIGS. 9 to 11, the drive carriage 4 is used.
1 is provided with wheels 19 and arm shaft 2
The fixed arm 24 is rotatably supported via the shaft 5. A fixed roller 26 is provided at the tip of the fixed arm 24.
It is urged to rotate in the direction (see FIG. 8). Fixed arm 2
The control cable 6 is connected to the other end of the control cable 4, and by pulling the control cable 6, the fixed arm 24 rotates in the direction of arrow A (see FIG. 9) against the urging force of the spring 30a, and the fixed roller 26 Is pressed against the inner wall of the pipe 1a (see FIG. 1).
【0019】駆動台車41の前部(図9、図12中左
側)にはジョイントバー44が回動自在に設けられ、ジ
ョイントバー44は走行台車18のジョイント金具31
に連結されるようになっている。駆動台車41にはDC
モータ42及び減速機43によって駆動されるスプロケ
ット50が設けられ、スプロケット50はガイドレール
12(図3参照)に内蔵されたチェーン13(図3参
照)に噛み合っている。つまり、DCモータ42の駆動
によりスプロケット50及びチェーン13を介して駆動
台車41がガイドレール12に沿って走行する。尚、図
9中45はハウジング、46はフレーム、47はホル
ダ、48はEリングである。A joint bar 44 is rotatably provided at the front portion (left side in FIGS. 9 and 12) of the drive carriage 41, and the joint bar 44 is a joint fitting 31 of the traveling carriage 18.
It is designed to be connected to. DC for the drive carriage 41
A sprocket 50 driven by the motor 42 and the speed reducer 43 is provided, and the sprocket 50 meshes with a chain 13 (see FIG. 3) built in the guide rail 12 (see FIG. 3). That is, the drive carriage 41 travels along the guide rail 12 via the sprocket 50 and the chain 13 by driving the DC motor 42. In FIG. 9, 45 is a housing, 46 is a frame, 47 is a holder, and 48 is an E-ring.
【0020】図12に示すように、減速機43の出力歯
車51は中間軸33の歯車33aに噛み合い、歯車33
aは駆動軸71の歯車71aに噛み合っている。駆動軸
71には傘歯車72が設けられ、傘歯車72はスプロケ
ット50と同軸に取付けられた傘歯車73に噛み合って
いる。つまり、DCモータ42の駆動により、出力歯車
51、歯車33a、中間軸33、歯車71a、駆動軸7
1及び傘歯車72,73を介してスプロケット50が駆
動回転される。また、中間軸33にはエンコーダ53が
連結されている。As shown in FIG. 12, the output gear 51 of the speed reducer 43 meshes with the gear 33a of the intermediate shaft 33, and the gear 33
The gear a meshes with the gear 71a of the drive shaft 71. A bevel gear 72 is provided on the drive shaft 71, and the bevel gear 72 meshes with a bevel gear 73 mounted coaxially with the sprocket 50. That is, by driving the DC motor 42, the output gear 51, the gear 33a, the intermediate shaft 33, the gear 71a, the drive shaft 7
The sprocket 50 is driven and rotated via the gear 1 and the bevel gears 72 and 73. An encoder 53 is connected to the intermediate shaft 33.
【0021】次に図13、図14に基づいてワイヤ駆動
機構5を説明する。図13にはワイヤ駆動機構の平面、
図14にはワイヤ駆動機構5の側面を示してある。Next, the wire drive mechanism 5 will be described with reference to FIGS. FIG. 13 shows a plane of the wire drive mechanism,
FIG. 14 shows the side surface of the wire drive mechanism 5.
【0022】ワイヤ駆動機構5のベース板54には、走
行台車18の固定アーム24につながるコントロールケ
ーブル6、駆動台車41の固定アーム24につながるコ
ントロールケーブル6及び研磨装置3の押え金具23に
つながるコントロールケーブル6の駆動を行なうエアシ
リンダ55がそれぞれ設けられている。研磨装置3につ
ながるエアシリンダ55は、ロッド58及びアーム57
を介してハンドル59によって移動自在となっており、
エアシリンダ55を移動させることでコントロールケー
ブル6の基端位置が調節され、砥石20の押付力を調整
することができる。尚、図中56はワイヤガイド、60
はブラケットである。The base plate 54 of the wire drive mechanism 5 has a control cable 6 connected to the fixed arm 24 of the traveling carriage 18, a control cable 6 connected to the fixed arm 24 of the drive carriage 41, and a control connected to the holding metal fitting 23 of the polishing device 3. Air cylinders 55 for driving the cables 6 are provided respectively. The air cylinder 55 connected to the polishing device 3 includes a rod 58 and an arm 57.
It is movable by the handle 59 via the
By moving the air cylinder 55, the base end position of the control cable 6 is adjusted, and the pressing force of the grindstone 20 can be adjusted. In the figure, 56 is a wire guide, 60
Is a bracket.
【0023】上記構成の配管内面研磨装置の作用を説明
する。The operation of the pipe inner surface polishing apparatus having the above structure will be described.
【0024】配管1a内にガイドレール12を敷設し、
走行台車18及び駆動台車41を配管1a内に挿入し、
ジョイントバー44をジョイント金具31に連結して走
行台車18と駆動台車41を連結する。エアシリンダ5
5の駆動によりコントロールケーブル6を介して固定ア
ーム24を回動させ、固定ローラ26を配管1aの内壁
に押付ける。DCモータ42の駆動によりスプロケット
50を回転させ、走行台車18及び駆動台車41をガイ
ドレール12に沿って研磨対象部へ移動させる。この時
の移動は、監視カメラ15による画像をモニタ11に映
し出すことで観察することができる。A guide rail 12 is laid in the pipe 1a,
Insert the traveling carriage 18 and the driving carriage 41 into the pipe 1a,
The joint bar 44 is connected to the joint fitting 31 to connect the traveling carriage 18 and the drive carriage 41. Air cylinder 5
The fixed arm 24 is rotated via the control cable 6 by driving 5 to press the fixed roller 26 against the inner wall of the pipe 1a. The sprocket 50 is rotated by driving the DC motor 42, and the traveling carriage 18 and the driving carriage 41 are moved to the polishing target portion along the guide rails 12. The movement at this time can be observed by displaying an image by the monitoring camera 15 on the monitor 11.
【0025】研磨対象部へ移動が完了すると、制御装置
10の駆動ユニット40の回転力をフレキシブルシャフ
ト9を経由して駆動軸32に伝達し、砥石20を駆動回
転させる。研磨装置3を揺動させることにより回転する
砥石20を裏ビード2へ押付け研磨を開始する。この
時、砥石20はオフセットしている裏ビード2を横切る
状態で裏ビード2に押付けられる。研磨部の様子は、監
視カメラ15による画像をモニタ11に映し出して観察
し、必要に応じてハンドル59を操作して砥石20の押
付け力を調整する。When the movement to the object to be polished is completed, the rotational force of the drive unit 40 of the control device 10 is transmitted to the drive shaft 32 via the flexible shaft 9 to drive the grindstone 20 to rotate. By swinging the polishing device 3, the rotating whetstone 20 is pressed against the back bead 2 to start polishing. At this time, the grindstone 20 is pressed against the back bead 2 while crossing the offset back bead 2. The state of the polishing section is observed by displaying an image from the monitoring camera 15 on the monitor 11 and operating the handle 59 as necessary to adjust the pressing force of the grindstone 20.
【0026】このように、オフセットしている裏ビード
2を横切る状態で回転させた砥石20を裏ビード2へ押
付けたまま、駆動台車41によって配管1a内を任意の
位置で前後させ、監視カメラ15で研磨対象部の画像を
モニタ11に映しながら研磨状況を観察することで、配
管1aの中心からオフセットして管軸方向に存在する裏
ビード2の研磨除去を容易に行なうことができる。As described above, while the grindstone 20 rotated while crossing the offset back bead 2 is pressed against the back bead 2, the inside of the pipe 1a is moved back and forth at an arbitrary position by the drive carriage 41, and the monitoring camera 15 By observing the polishing state while displaying the image of the portion to be polished on the monitor 11, it is possible to easily polish and remove the back bead 2 which is offset from the center of the pipe 1a and exists in the pipe axis direction.
【0027】[0027]
【発明の効果】本発明の配管内面研磨装置は、従来実施
されていなかった小口径で円形に湾曲した配管内面の中
心からオフセットしている裏ビードの除去が可能とな
り、配管の信頼性が大幅に向上する。The pipe inner surface polishing apparatus of the present invention can remove the back bead offset from the center of the pipe inner surface curved in a circular shape with a small diameter, which has not been conventionally performed, and the reliability of the pipe is greatly improved. Improve to.
【図1】本発明の一実施例に係る配管内面研磨装置の全
体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a pipe inner surface polishing apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1中のII−II線矢視図。FIG. 2 is a view taken along the line II-II in FIG.
【図3】図1中の要部拡大図。FIG. 3 is an enlarged view of a main part in FIG.
【図4】走行台車の平面図。FIG. 4 is a plan view of a traveling carriage.
【図5】図4中のV−V線矢視図。5 is a view taken along the line VV in FIG.
【図6】図4中のVI−VI線矢視図。6 is a view taken along the line VI-VI in FIG.
【図7】砥石の駆動機構を表わす断面図。FIG. 7 is a sectional view showing a drive mechanism of a grindstone.
【図8】図4中のVIII-VIII 線矢視図。FIG. 8 is a view taken along the line VIII-VIII in FIG.
【図9】駆動台車の平面図。FIG. 9 is a plan view of a drive cart.
【図10】図9中のX−X線矢視図。FIG. 10 is a view on arrow XX in FIG. 9.
【図11】図9中のXI−XI線矢視図。11 is a view taken along the line XI-XI in FIG.
【図12】駆動台車の駆動機構を表わす断面図。FIG. 12 is a sectional view showing a drive mechanism of a drive cart.
【図13】ワイヤ駆動機構の平面図。FIG. 13 is a plan view of a wire drive mechanism.
【図14】ワイヤ駆動機構の側面図。FIG. 14 is a side view of the wire driving mechanism.
【図15】従来の作業状況説明図。FIG. 15 is an explanatory view of a conventional work status.
1a 配管 2 裏ビード 3 研磨装置 5 ワイヤ駆動機構 6 コントロールケーブル 7 制御ケーブル 9 フレキシブルシャフト 10 制御装置 11 モニタ 12 ガイドレール 12a ガイドレール片 13 チェーン 15 監視カメラ 18 走行台車 19 車輪 20 砥石 24 固定アーム 26 固定ローラ 31 ジョイント金具 41 走行台車 42 DCモータ 44 ジョイントバー 50 スプロケット 1a Piping 2 Back bead 3 Polishing device 5 Wire drive mechanism 6 Control cable 7 Control cable 9 Flexible shaft 10 Control device 11 Monitor 12 Guide rail 12a Guide rail piece 13 Chain 15 Surveillance camera 18 Traveling vehicle 19 Wheel 20 Grindstone 24 Fixed arm 26 Fixed Roller 31 Joint bracket 41 Traveling cart 42 DC motor 44 Joint bar 50 Sprocket
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西田 昇 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内 (72)発明者 飯塚 勲 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Noboru Nishida 1200, Higashidanaka, Komaki-shi, Aichi Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Nagoya guidance propulsion system manufacturing plant (72) Inventor Isao Iizuka 1200, Higashitanaka, Komaki-shi, Aichi Industrial Co., Ltd. Nagoya guidance propulsion system factory
Claims (1)
を有する配管内の研磨装置において、多数のガイドレー
ル片が互いに屈曲自在に連結されて配管内に敷設される
ガイドレールと、ガイドレールに沿って走行可能な走行
台車と、走行台車に揺動自在に備えられ管軸に対して交
差する中心軸回りで駆動回転する砥石を有する研磨装置
と、砥石を被研磨部に押付ける状態に研磨装置を揺動さ
せる砥石押付装置と、ガイドレールに沿って駆動走行可
能で走行台車に連結可能な駆動台車と、配管外部に設け
られ研磨装置及び砥石押付機構につながれて砥石の回転
駆動及び研磨装置の揺動駆動を行なう駆動源をそれぞれ
有する駆動ユニットと、駆動ユニットの駆動源の作動を
制御する制御装置とからなることを特徴とする配管内面
研磨装置。1. A polishing apparatus for a pipe having an inner surface having a portion to be polished extending in the pipe axial direction, wherein a plurality of guide rail pieces are flexibly connected to each other and laid in the pipe, and a guide rail. A traveling carriage that can travel along a rail, a polishing device that has a grindstone that is swingably mounted on the traveling carriage and that is driven and rotated around a central axis that intersects the pipe axis, and a state in which the grindstone is pressed against a portion to be polished. The whetstone pressing device that rocks the polishing device, the drive carriage that can be driven to travel along the guide rails and can be connected to the traveling carriage, and the grinding device and the whetstone pressing mechanism that are provided outside the pipe and are connected to the grinding device and the whetstone pressing mechanism to drive and rotate the whetstone. A pipe inner surface polishing apparatus comprising: a drive unit each having a drive source for rocking the polishing apparatus; and a control device for controlling the operation of the drive source of the drive unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008394A JP2961047B2 (en) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | Pipe inner surface polishing device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008394A JP2961047B2 (en) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | Pipe inner surface polishing device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07227751A true JPH07227751A (en) | 1995-08-29 |
JP2961047B2 JP2961047B2 (en) | 1999-10-12 |
Family
ID=12017216
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008394A Expired - Lifetime JP2961047B2 (en) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | Pipe inner surface polishing device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2961047B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017153480A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Areva Gmbh | Manipulator and manipulator unit |
CN108115525A (en) * | 2018-02-07 | 2018-06-05 | 大连理工大学 | A kind of inner surface on-line checking and finishing integrated tool |
CN110919490A (en) * | 2019-12-09 | 2020-03-27 | 陈小风 | Welding post-treatment process for laying connection of long-distance oil pipeline system |
-
1994
- 1994-02-17 JP JP2008394A patent/JP2961047B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108778621A (en) * | 2016-03-10 | 2018-11-09 | 法玛通有限公司 | Executor and manipulator unit |
CN108115525A (en) * | 2018-02-07 | 2018-06-05 | 大连理工大学 | A kind of inner surface on-line checking and finishing integrated tool |
CN110919490A (en) * | 2019-12-09 | 2020-03-27 | 陈小风 | Welding post-treatment process for laying connection of long-distance oil pipeline system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2961047B2 (en) | 1999-10-12 |
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