JPH07227751A - Polishing device for inner surface of piping - Google Patents
Polishing device for inner surface of pipingInfo
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- JPH07227751A JPH07227751A JP2008394A JP2008394A JPH07227751A JP H07227751 A JPH07227751 A JP H07227751A JP 2008394 A JP2008394 A JP 2008394A JP 2008394 A JP2008394 A JP 2008394A JP H07227751 A JPH07227751 A JP H07227751A
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、小口径で湾曲している
配管内の管軸方向に沿って延びる溶接裏ビードを除去す
る配管内面研磨装置に関し、特に、配管の中心からオフ
セットしている溶接裏ビードの除去に用いて好適なもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pipe inner surface polishing apparatus for removing a welded back bead extending along a pipe axis direction in a pipe having a small diameter, and more particularly, it is offset from the center of the pipe. It is suitable for use in removing the weld back bead.
【０００２】[0002]
【従来の技術】配管の溶接裏ビードを除去する装置は多
種開発されているが、小口径で円形に湾曲している配管
に適用できる装置はほとんど開発されていないのが現状
で、配管の中心からオフセットしている溶接裏ビードを
除去する装置は全く開発されていない。このため、小口
径で円形に湾曲している配管内の溶接裏ビード、特に配
管の中心からオフセットしている溶接裏ビードを除去す
る場合、図１５に示すように、配管１０１の開口部１０
２よりグラインダー１０３を挿入し、作業者の手１０４
が届く範囲の裏ビード１０５を除去している。2. Description of the Related Art Various types of devices for removing weld bead on the back of a pipe have been developed, but at present, the device applicable to a pipe having a small diameter and curved in a circle has not been developed. No device has been developed to remove the weld back bead that is offset from the. Therefore, when removing the weld back bead in the pipe having a small diameter and curved in a circle, particularly the weld back bead offset from the center of the pipe, as shown in FIG.
Insert the grinder 103 from 2 and put the operator's hand 104
The back bead 105 within the reach of is removed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来、小口径で円形に
湾曲している配管１０１内で中心からオフセットしてい
る裏ビード１０５を全て除去することは不可能であり、
このような配管１０１の裏ビード１０５の除去作業は行
なわれていないのが実情である。Conventionally, it is impossible to remove all the back beads 105 which are offset from the center in the pipe 101 which is curved in a circular shape with a small diameter.
The fact is that such a work of removing the back bead 105 of the pipe 101 is not performed.
【０００４】本発明はこのような実情に鑑みてなされた
もので、小口径で円形に湾曲している配管内で、中心か
らオフセットしている溶接裏ビードであっても容易に除
去することができる配管内面研磨装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and it is possible to easily remove even a welded back bead offset from the center in a pipe having a small diameter and curved in a circle. An object of the present invention is to provide a pipe inner surface polishing apparatus that can be used.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、内面に管軸方向に沿って延びる被研
磨部を有する配管内の研磨装置において、多数のガイド
レール片が互いに屈曲自在に連結されて配管内に敷設さ
れるガイドレールと、ガイドレールに沿って走行可能な
走行台車と、走行台車に揺動自在に備えられ管軸に対し
て交差する中心軸回りで駆動回転する砥石を有する研磨
装置と、砥石を被研磨部に押付ける状態に研磨装置を揺
動させる砥石押付装置と、ガイドレールに沿って駆動走
行可能で走行台車に連結可能な駆動台車と、配管外部に
設けられ研磨装置及び砥石押付機構につながれて砥石の
回転駆動及び研磨装置の揺動駆動を行なう駆動源をそれ
ぞれ有する駆動ユニットと、駆動ユニットの駆動源の作
動を制御する制御装置とからなることを特徴とする。The structure of the present invention for achieving the above-mentioned object is to provide a polishing apparatus in a pipe having an inner surface to be polished extending along the pipe axis direction, in which a large number of guide rail pieces are mutually connected. A guide rail that is flexibly connected and laid in the pipe, a traveling carriage that can travel along the guide rail, and a drive rotation around a central axis that is swingably mounted on the traveling carriage and intersects the pipe axis. A polishing device having a whetstone for controlling the whetstone, a whetstone pressing device for swinging the whetstone to a state in which the whetstone is pressed against a portion to be polished, a drive carriage that can be driven to travel along a guide rail and can be connected to a traveling carriage, and a pipe outside And a control unit for controlling the operation of the drive source of the drive unit, each drive unit having a drive source connected to the polishing apparatus and the grindstone pressing mechanism for rotationally driving the grindstone and swinging the polishing apparatus. Characterized in that comprising a location.
【０００６】[0006]
【作用】ガイドレール片を互いに屈曲させながら配管の
開口部からガイドレールを挿入して固定する。走行台車
及び駆動台車をガイドレールに沿って挿入し、駆動台車
を走行台車に連結する。制御装置によって駆動源の作動
を制御し、管軸に対して交差する中心軸回りで砥石を回
転させると共に研磨装置を揺動させて被研磨部を横切る
状態に砥石を押付け、駆動台車の駆動によりガイドレー
ルに沿って走行台車を移動させ配管内の被研磨部を研磨
除去する。[Operation] While bending the guide rail pieces, the guide rail is inserted and fixed through the opening of the pipe. The traveling carriage and the driving carriage are inserted along the guide rails, and the driving carriage is connected to the traveling carriage. The control device controls the operation of the drive source, rotates the grindstone around the central axis that intersects the tube axis, swings the grinding device, and pushes the grindstone across the part to be ground. The traveling carriage is moved along the guide rail to polish and remove the portion to be polished in the pipe.
【０００７】[0007]
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る配管内面研
磨装置の全体構成、図２には図１中のII−II線矢視、図
３には図１中の要部拡大状況を示してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the overall construction of a pipe inner surface polishing apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view taken along the line II--II in FIG. 1, and FIG. The situation is shown.
【０００８】図に示すように、小口径で円形に湾曲して
いる配管１ａには開口部１ｂが設けられ、配管１ａ内に
は配管１ａの中心からオフセットした状態で管軸方向に
溶接裏ビード（裏ビード）２が存在する。配管１ａ内に
はガイドレール１２が敷設され、ガイドレール１２に沿
って移動自在な走行台車１８及び駆動台車４１が設けら
れている。走行台車１８には駆動回転する砥石２０を備
えた研磨装置３と監視カメラ１５及びライト１６が設け
られている。砥石２０の回転中心軸Ｓは裏ビード２に交
差する方向に延びており、砥石２０の外周面は裏ビード
２を横切る状態になっている。駆動台車４１は走行台車
１８に連結可能となり、ＤＣモータ４２を備えた駆動機
構３が設けられている。一方、配管１ａの外部には制御
装置１０が設けられ、制御装置１０には砥石２０の回転
駆動を行なう駆動ユニット４０が設けられ、駆動ユニッ
ト４０はフレキシブルシャフト９を介して研磨装置３に
つながっている。制御装置１０にはワイヤ駆動機構５が
設けられ、ワイヤ駆動機構５はコントロールケーブル６
を介して走行台車１８及び駆動台車４１につながってい
る。また、制御装置１０にはモニタ１１が設けられてお
り、モニタ１１はカメラケーブル８を介して監視カメラ
１５につながっている。また、制御装置１０は制御ケー
ブル７を介して駆動台車４１につながり、ＤＣモータ４
２を駆動させる。As shown in the figure, an opening 1b is provided in a pipe 1a having a small diameter and curved in a circle, and a welded back bead is provided in the pipe 1a in the pipe axial direction in a state of being offset from the center of the pipe 1a. (Back bead) 2 is present. A guide rail 12 is laid inside the pipe 1 a, and a traveling carriage 18 and a driving carriage 41 that are movable along the guide rail 12 are provided. The traveling carriage 18 is provided with a polishing device 3 having a whetstone 20 that is driven to rotate, a monitoring camera 15 and a light 16. The rotation center axis S of the grindstone 20 extends in a direction intersecting with the back bead 2, and the outer peripheral surface of the grindstone 20 crosses the back bead 2. The drive carriage 41 can be connected to the traveling carriage 18, and the drive mechanism 3 including the DC motor 42 is provided. On the other hand, a control device 10 is provided outside the pipe 1 a, and a drive unit 40 that rotationally drives the grindstone 20 is provided in the control device 10. The drive unit 40 is connected to the polishing device 3 via the flexible shaft 9. There is. The control device 10 is provided with a wire drive mechanism 5, and the wire drive mechanism 5 includes a control cable 6
It is connected to the traveling carriage 18 and the driving carriage 41 via. Further, the control device 10 is provided with a monitor 11, and the monitor 11 is connected to a surveillance camera 15 via a camera cable 8. Further, the control device 10 is connected to the drive carriage 41 via the control cable 7, and the DC motor 4
2 is driven.
【０００９】ガイドレール１２は６個のガイドレール片
１２ａによって構成され、ガイドレール片１２ａ同士は
ヒンジ１４によって屈曲自在に接続されている。ガイド
レール１２は配管１ａの内面に沿う断面形状で、且つ配
管１ａの曲げ曲率と同半径である。ガイドレール１２
は、開口部１ｂからガイドレール片１２ａが１個づつ折
り曲げて配管１ａの内部に挿入され、配管１ａの内部を
一周した後元の開口部１ｂで端部と接続されて敷設が完
了する。図２、図３に示すように、ガイドレール１２に
はテーパ状のレール溝部１２ｂが形成されると共に、チ
ェーン１３が内蔵されている。The guide rail 12 is composed of six guide rail pieces 12a, and the guide rail pieces 12a are flexibly connected by a hinge 14. The guide rail 12 has a sectional shape along the inner surface of the pipe 1a and has the same radius as the bending curvature of the pipe 1a. Guide rail 12
The guide rail pieces 12a are bent one by one from the opening 1b and inserted into the inside of the pipe 1a, and after the inside of the pipe 1a is circled, the guide rail pieces 12a are connected to the ends at the original opening 1b to complete the installation. As shown in FIGS. 2 and 3, the guide rail 12 has a tapered rail groove portion 12b formed therein and a chain 13 built therein.
【００１０】走行台車１８には、レール溝部１２ｂに回
転自在に嵌合する車輪１９が設けられると共に、固定ロ
ーラ２６を備えた固定アーム２４が設けられている。固
定アーム２４の回動によって固定ローラ２６を配管１ａ
の内壁に押付けることで、走行台車１８がガイドレール
１２上に移動自在に押付けられる。駆動台車４１も走行
台車１８と同様に、車輪１９、固定アーム２４及び固定
ローラ２６によってガイドレール１２上に移動自在に押
付けられる。駆動台車４１はジョイントバー４４によっ
て走行台車１８に連結され、駆動台車４１にはチェーン
１３に噛み合うスプロケット５０が設けられている。ス
プロケット５０はＤＣモータ４２によって駆動され、ス
プロケット５０の駆動により駆動台車４１及び走行台車
１８はガイドレール１２に沿って移動する。回転する砥
石２０を裏ビード２に押し付けて走行台車４１を移動さ
せることで、裏ビード２の除去を行なう。The traveling carriage 18 is provided with wheels 19 which are rotatably fitted in the rail groove portions 12b, and a fixed arm 24 having a fixed roller 26. By rotating the fixed arm 24, the fixed roller 26 is connected to the pipe 1a.
The traveling carriage 18 is movably pressed onto the guide rail 12 by pressing it against the inner wall of the. Like the traveling carriage 18, the driving carriage 41 is also movably pressed onto the guide rail 12 by the wheels 19, the fixed arms 24, and the fixed rollers 26. The drive carriage 41 is connected to the traveling carriage 18 by a joint bar 44, and the drive carriage 41 is provided with a sprocket 50 that meshes with the chain 13. The sprocket 50 is driven by the DC motor 42, and the drive carriage 41 and the traveling carriage 18 move along the guide rails 12 by the drive of the sprocket 50. The back bead 2 is removed by pressing the rotating grindstone 20 against the back bead 2 and moving the traveling carriage 41.
【００１１】次に、図４及至図８に基づいて走行台車１
８を説明する。図４には走行台車１８の平面、図５には
図４中のＶ−Ｖ線矢視、図６には図４中のVI−VI線矢
視、図７には砥石の駆動機構を表わす断面、図８には図
４中のVIII-VIII 線矢視を示してある。Next, the traveling vehicle 1 will be described with reference to FIGS.
8 will be described. 4 is a plan view of the traveling carriage 18, FIG. 5 is a view taken along the line VV in FIG. 4, FIG. 6 is a view taken along the line VI-VI in FIG. 4, and FIG. A cross-section, FIG. 8 shows a view taken along the line VIII-VIII in FIG.
【００１２】図４及至図６に示すように、走行台車１８
には車輪１９が設けられると共に、アームシャフト２５
を介して固定アーム２４が回動自在に支持されている。
固定アーム２４の先端には固定ローラ２６が設けられ、
固定アーム２４はスプリング３０ａによって矢印Ｂ方向
（図４参照）に回動付勢されている。固定アーム２４の
他端にはコントロールケーブル６が連結され、コントロ
ールケーブル６を引っ張ることにより、固定アーム２４
はスプリング３０ａの付勢力に抗して矢印Ａ方向（図４
参照）に回動し、固定ローラ２６が配管１ａ（図１参
照）の内壁に押付けられる。As shown in FIGS. 4 to 6, a traveling carriage 18 is provided.
Wheels 19 are provided on the arm shaft 25
The fixed arm 24 is rotatably supported via.
A fixed roller 26 is provided at the tip of the fixed arm 24,
The fixed arm 24 is urged to rotate in the direction of arrow B (see FIG. 4) by a spring 30a. The control cable 6 is connected to the other end of the fixed arm 24, and by pulling the control cable 6, the fixed arm 24
Is in the direction of arrow A (FIG. 4) against the biasing force of the spring 30a.
Then, the fixed roller 26 is pressed against the inner wall of the pipe 1a (see FIG. 1).
【００１３】走行台車１８の後部（図４中左側、図６中
左側）にはジョイント金具（図示省略）が設けられ、ジ
ョイント金具は駆動台車４１のジョイントバー４４の連
結及び切離しを行なうようになっている。走行台車１８
にはカメラサポート１７を介して監視カメラ１５及びラ
イト１６が取付けられている。A joint fitting (not shown) is provided at the rear portion of the traveling carriage 18 (left side in FIG. 4, left side in FIG. 6), and the joint fitting connects and disconnects the joint bar 44 of the drive carriage 41. ing. Traveling trolley 18
A surveillance camera 15 and a light 16 are attached to the camera via a camera support 17.
【００１４】走行台車１８には支持シャフト２８を介し
て研磨装置３が揺動自在（図６中矢印方向）に支持さ
れ、支持シャフト２８は走行台車１８に対して前側に約
６度傾いて支持されている（図４参照）。研磨装置３に
は駆動回転自在に砥石２０が設けら、砥石２０の回転中
心軸Ｓは支持シャフト２８と略平行に配されている。研
磨装置３はケーブル止め２３を介してコントロールケー
ブル６につながれ、コントロールケーブル６を引っ張る
ことにより研磨装置３は揺動して被研磨部としての裏ビ
ード２を横切る状態で砥石２０の外周面が裏ビード２に
押付けられる。研磨装置３は図示しないスプリングによ
って図６中上方に回動付勢され、砥石２０の裏ビード２
への押付けが解除される。つまり、コントロールケーブ
ル６及びケーブル止め２３により砥石押付装置が構成さ
れている。尚、図中２７はアームブラケット、２９はナ
ットである。The polishing apparatus 3 is swingably (in the direction of the arrow in FIG. 6) supported by the traveling carriage 18 via a supporting shaft 28, and the supporting shaft 28 is supported with respect to the traveling carriage 18 inclining forward about 6 degrees. (See FIG. 4). A grindstone 20 is rotatably driven in the polishing apparatus 3, and a rotation center axis S of the grindstone 20 is arranged substantially parallel to the support shaft 28. The polishing device 3 is connected to the control cable 6 via the cable stopper 23, and when the control cable 6 is pulled, the polishing device 3 swings to cross the back bead 2 as the portion to be polished and the outer peripheral surface of the grindstone 20 is backed up. Pressed against bead 2. The polishing device 3 is urged to rotate upward in FIG. 6 by a spring (not shown), and the back bead 2 of the grindstone 20 is urged.
Is released from pressing. That is, the control cable 6 and the cable stopper 23 form a grindstone pressing device. In the figure, 27 is an arm bracket and 29 is a nut.
【００１５】図７、図８に基づいて砥石２０の駆動力の
伝達機構を説明する。研磨装置３にはフレキシブルシャ
フト９に連結される駆動軸３２が回転自在に支持され、
研磨装置３には駆動軸３２と平行に中継シャフト３３が
回転自在に支持されている。駆動軸３２と中継シャフト
３３とは平歯車３４、３５を介してつながれ、駆動軸３
２の回転力は増速されて中継シャフト３３に伝達され
る。一方、中継シャフト３３の先端側（図７中右側）の
下方における研磨装置３には中継シャフト３３に直交す
る状態にグラインダシャフト３６が回転自在に支持さ
れ、グラインダシャフト３６はスパイラルギヤ３７、３
８を介して中継シャフト３３につながれている。グライ
ンダシャフト３６の先端（図８中下側）には砥石２０が
ナット２９により固定されている。つまり、駆動ユニッ
ト４０（図１参照）からの駆動力がフレキシブルシャフ
ト９を介して駆動軸３２に伝えられると、平歯車３４、
３５を介して中継シャフト３３が増速回転し、更に、ス
パイラルギヤ３７、３８を介してグラインダシャフト３
６が回転し、砥石２０が駆動回転する。尚、図中３９ａ
はカラー、３９ｂはキー、３９ｃはドライベアリング、
３９ｄはセットビス、３９ｅ、３９ｆはシールはベアリ
ング、３９ｆはシールである。The mechanism for transmitting the driving force of the grindstone 20 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. A drive shaft 32 connected to the flexible shaft 9 is rotatably supported by the polishing device 3,
A relay shaft 33 is rotatably supported by the polishing apparatus 3 in parallel with the drive shaft 32. The drive shaft 32 and the relay shaft 33 are connected via spur gears 34 and 35, and the drive shaft 3
The rotational force of No. 2 is accelerated and transmitted to the relay shaft 33. On the other hand, the grinder shaft 36 is rotatably supported by the polishing device 3 below the tip end side (right side in FIG. 7) of the relay shaft 33 so as to be orthogonal to the relay shaft 33, and the grinder shaft 36 includes the spiral gears 37, 3 and 3.
It is connected to the relay shaft 33 via 8. The grindstone 20 is fixed to the tip of the grinder shaft 36 (lower side in FIG. 8) by a nut 29. That is, when the driving force from the drive unit 40 (see FIG. 1) is transmitted to the drive shaft 32 via the flexible shaft 9, the spur gear 34,
The relay shaft 33 is rotated at an increased speed via 35, and further the grinder shaft 3 is rotated via spiral gears 37, 38.
6 rotates, and the grindstone 20 rotates. Incidentally, 39a in the figure
Is a collar, 39b is a key, 39c is a dry bearing,
39d is a set screw, 39e and 39f are bearings, and 39f is a seal.
【００１６】砥石２０は、配管１ａの内壁やガイドレー
ル１２に干渉しないよう厚みは２〜６mmに設定されてい
る。また砥石２０は、適正周速条件を８００〜１２００
mm/min近傍にする必要性と、フレキシブルシャフト９の
最高使用回転数の制約、及び研磨中の消耗率を考慮し
て、外径寸法が５０mmに設定されている。The grindstone 20 has a thickness of 2 to 6 mm so as not to interfere with the inner wall of the pipe 1a and the guide rail 12. Further, the grindstone 20 has an appropriate peripheral speed condition of 800 to 1200.
The outer diameter dimension is set to 50 mm in consideration of the need to be in the vicinity of mm / min, the restriction on the maximum rotational speed of the flexible shaft 9, and the wear rate during polishing.
【００１７】次に、図９及至図１２に基づいて駆動台車
４１を説明する。図９には駆動台車４１の平面、図１０
には図９中のＸ−Ｘ線矢視、図１１には図９中のXI−XI
線矢視、図１２には駆動台車４１の駆動機構を表わす断
面を示してある。Next, the drive carriage 41 will be described with reference to FIGS. 9 to 12. FIG. 9 is a plan view of the drive carriage 41, and FIG.
9 shows the XX line in FIG. 9, and FIG. 11 shows XI-XI in FIG.
12 is a sectional view showing the drive mechanism of the drive carriage 41. As shown in FIG.
【００１８】図９及至図１１に示すように、駆動台車４
１には車輪１９が設けられると共に、アームシャフト２
５を介して固定アーム２４が回動自在に支持されてい
る。固定アーム２４の先端には固定ローラ２６が設けら
れ、固定アーム２４はスプリング３０ａによって矢印Ｂ
方向（図８参照）に回動付勢されている。固定アーム２
４の他端にはコントロールケーブル６が連結され、コン
トロールケーブル６を引っ張ることにより、固定アーム
２４はスプリング３０ａの付勢力に抗して矢印Ａ方向
（図９参照）に回動し、固定ローラ２６が配管１ａ（図
１参照）の内壁に押付けられる。As shown in FIGS. 9 to 11, the drive carriage 4 is used.
1 is provided with wheels 19 and arm shaft 2
The fixed arm 24 is rotatably supported via the shaft 5. A fixed roller 26 is provided at the tip of the fixed arm 24.
It is urged to rotate in the direction (see FIG. 8). Fixed arm 2
The control cable 6 is connected to the other end of the control cable 4, and by pulling the control cable 6, the fixed arm 24 rotates in the direction of arrow A (see FIG. 9) against the urging force of the spring 30a, and the fixed roller 26 Is pressed against the inner wall of the pipe 1a (see FIG. 1).
【００１９】駆動台車４１の前部（図９、図１２中左
側）にはジョイントバー４４が回動自在に設けられ、ジ
ョイントバー４４は走行台車１８のジョイント金具３１
に連結されるようになっている。駆動台車４１にはＤＣ
モータ４２及び減速機４３によって駆動されるスプロケ
ット５０が設けられ、スプロケット５０はガイドレール
１２（図３参照）に内蔵されたチェーン１３（図３参
照）に噛み合っている。つまり、ＤＣモータ４２の駆動
によりスプロケット５０及びチェーン１３を介して駆動
台車４１がガイドレール１２に沿って走行する。尚、図
９中４５はハウジング、４６はフレーム、４７はホル
ダ、４８はＥリングである。A joint bar 44 is rotatably provided at the front portion (left side in FIGS. 9 and 12) of the drive carriage 41, and the joint bar 44 is a joint fitting 31 of the traveling carriage 18.
It is designed to be connected to. DC for the drive carriage 41
A sprocket 50 driven by the motor 42 and the speed reducer 43 is provided, and the sprocket 50 meshes with a chain 13 (see FIG. 3) built in the guide rail 12 (see FIG. 3). That is, the drive carriage 41 travels along the guide rail 12 via the sprocket 50 and the chain 13 by driving the DC motor 42. In FIG. 9, 45 is a housing, 46 is a frame, 47 is a holder, and 48 is an E-ring.
【００２０】図１２に示すように、減速機４３の出力歯
車５１は中間軸３３の歯車３３ａに噛み合い、歯車３３
ａは駆動軸７１の歯車７１ａに噛み合っている。駆動軸
７１には傘歯車７２が設けられ、傘歯車７２はスプロケ
ット５０と同軸に取付けられた傘歯車７３に噛み合って
いる。つまり、ＤＣモータ４２の駆動により、出力歯車
５１、歯車３３ａ、中間軸３３、歯車７１ａ、駆動軸７
１及び傘歯車７２，７３を介してスプロケット５０が駆
動回転される。また、中間軸３３にはエンコーダ５３が
連結されている。As shown in FIG. 12, the output gear 51 of the speed reducer 43 meshes with the gear 33a of the intermediate shaft 33, and the gear 33
The gear a meshes with the gear 71a of the drive shaft 71. A bevel gear 72 is provided on the drive shaft 71, and the bevel gear 72 meshes with a bevel gear 73 mounted coaxially with the sprocket 50. That is, by driving the DC motor 42, the output gear 51, the gear 33a, the intermediate shaft 33, the gear 71a, the drive shaft 7
The sprocket 50 is driven and rotated via the gear 1 and the bevel gears 72 and 73. An encoder 53 is connected to the intermediate shaft 33.
【００２１】次に図１３、図１４に基づいてワイヤ駆動
機構５を説明する。図１３にはワイヤ駆動機構の平面、
図１４にはワイヤ駆動機構５の側面を示してある。Next, the wire drive mechanism 5 will be described with reference to FIGS. FIG. 13 shows a plane of the wire drive mechanism,
FIG. 14 shows the side surface of the wire drive mechanism 5.
【００２２】ワイヤ駆動機構５のベース板５４には、走
行台車１８の固定アーム２４につながるコントロールケ
ーブル６、駆動台車４１の固定アーム２４につながるコ
ントロールケーブル６及び研磨装置３の押え金具２３に
つながるコントロールケーブル６の駆動を行なうエアシ
リンダ５５がそれぞれ設けられている。研磨装置３につ
ながるエアシリンダ５５は、ロッド５８及びアーム５７
を介してハンドル５９によって移動自在となっており、
エアシリンダ５５を移動させることでコントロールケー
ブル６の基端位置が調節され、砥石２０の押付力を調整
することができる。尚、図中５６はワイヤガイド、６０
はブラケットである。The base plate 54 of the wire drive mechanism 5 has a control cable 6 connected to the fixed arm 24 of the traveling carriage 18, a control cable 6 connected to the fixed arm 24 of the drive carriage 41, and a control connected to the holding metal fitting 23 of the polishing device 3. Air cylinders 55 for driving the cables 6 are provided respectively. The air cylinder 55 connected to the polishing device 3 includes a rod 58 and an arm 57.
It is movable by the handle 59 via the
By moving the air cylinder 55, the base end position of the control cable 6 is adjusted, and the pressing force of the grindstone 20 can be adjusted. In the figure, 56 is a wire guide, 60
Is a bracket.
【００２３】上記構成の配管内面研磨装置の作用を説明
する。The operation of the pipe inner surface polishing apparatus having the above structure will be described.
【００２４】配管１ａ内にガイドレール１２を敷設し、
走行台車１８及び駆動台車４１を配管１ａ内に挿入し、
ジョイントバー４４をジョイント金具３１に連結して走
行台車１８と駆動台車４１を連結する。エアシリンダ５
５の駆動によりコントロールケーブル６を介して固定ア
ーム２４を回動させ、固定ローラ２６を配管１ａの内壁
に押付ける。ＤＣモータ４２の駆動によりスプロケット
５０を回転させ、走行台車１８及び駆動台車４１をガイ
ドレール１２に沿って研磨対象部へ移動させる。この時
の移動は、監視カメラ１５による画像をモニタ１１に映
し出すことで観察することができる。A guide rail 12 is laid in the pipe 1a,
Insert the traveling carriage 18 and the driving carriage 41 into the pipe 1a,
The joint bar 44 is connected to the joint fitting 31 to connect the traveling carriage 18 and the drive carriage 41. Air cylinder 5
The fixed arm 24 is rotated via the control cable 6 by driving 5 to press the fixed roller 26 against the inner wall of the pipe 1a. The sprocket 50 is rotated by driving the DC motor 42, and the traveling carriage 18 and the driving carriage 41 are moved to the polishing target portion along the guide rails 12. The movement at this time can be observed by displaying an image by the monitoring camera 15 on the monitor 11.
【００２５】研磨対象部へ移動が完了すると、制御装置
１０の駆動ユニット４０の回転力をフレキシブルシャフ
ト９を経由して駆動軸３２に伝達し、砥石２０を駆動回
転させる。研磨装置３を揺動させることにより回転する
砥石２０を裏ビード２へ押付け研磨を開始する。この
時、砥石２０はオフセットしている裏ビード２を横切る
状態で裏ビード２に押付けられる。研磨部の様子は、監
視カメラ１５による画像をモニタ１１に映し出して観察
し、必要に応じてハンドル５９を操作して砥石２０の押
付け力を調整する。When the movement to the object to be polished is completed, the rotational force of the drive unit 40 of the control device 10 is transmitted to the drive shaft 32 via the flexible shaft 9 to drive the grindstone 20 to rotate. By swinging the polishing device 3, the rotating whetstone 20 is pressed against the back bead 2 to start polishing. At this time, the grindstone 20 is pressed against the back bead 2 while crossing the offset back bead 2. The state of the polishing section is observed by displaying an image from the monitoring camera 15 on the monitor 11 and operating the handle 59 as necessary to adjust the pressing force of the grindstone 20.
【００２６】このように、オフセットしている裏ビード
２を横切る状態で回転させた砥石２０を裏ビード２へ押
付けたまま、駆動台車４１によって配管１ａ内を任意の
位置で前後させ、監視カメラ１５で研磨対象部の画像を
モニタ１１に映しながら研磨状況を観察することで、配
管１ａの中心からオフセットして管軸方向に存在する裏
ビード２の研磨除去を容易に行なうことができる。As described above, while the grindstone 20 rotated while crossing the offset back bead 2 is pressed against the back bead 2, the inside of the pipe 1a is moved back and forth at an arbitrary position by the drive carriage 41, and the monitoring camera 15 By observing the polishing state while displaying the image of the portion to be polished on the monitor 11, it is possible to easily polish and remove the back bead 2 which is offset from the center of the pipe 1a and exists in the pipe axis direction.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明の配管内面研磨装置は、従来実施
されていなかった小口径で円形に湾曲した配管内面の中
心からオフセットしている裏ビードの除去が可能とな
り、配管の信頼性が大幅に向上する。The pipe inner surface polishing apparatus of the present invention can remove the back bead offset from the center of the pipe inner surface curved in a circular shape with a small diameter, which has not been conventionally performed, and the reliability of the pipe is greatly improved. Improve to.
【図１】本発明の一実施例に係る配管内面研磨装置の全
体構成図。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a pipe inner surface polishing apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１中のII−II線矢視図。FIG. 2 is a view taken along the line II-II in FIG.
【図３】図１中の要部拡大図。FIG. 3 is an enlarged view of a main part in FIG.
【図４】走行台車の平面図。FIG. 4 is a plan view of a traveling carriage.
【図５】図４中のＶ−Ｖ線矢視図。5 is a view taken along the line VV in FIG.
【図６】図４中のVI−VI線矢視図。6 is a view taken along the line VI-VI in FIG.
【図７】砥石の駆動機構を表わす断面図。FIG. 7 is a sectional view showing a drive mechanism of a grindstone.
【図８】図４中のVIII-VIII 線矢視図。FIG. 8 is a view taken along the line VIII-VIII in FIG.
【図９】駆動台車の平面図。FIG. 9 is a plan view of a drive cart.
【図１０】図９中のＸ−Ｘ線矢視図。FIG. 10 is a view on arrow XX in FIG. 9.
【図１１】図９中のXI−XI線矢視図。11 is a view taken along the line XI-XI in FIG.
【図１２】駆動台車の駆動機構を表わす断面図。FIG. 12 is a sectional view showing a drive mechanism of a drive cart.
【図１３】ワイヤ駆動機構の平面図。FIG. 13 is a plan view of a wire drive mechanism.
【図１４】ワイヤ駆動機構の側面図。FIG. 14 is a side view of the wire driving mechanism.
【図１５】従来の作業状況説明図。FIG. 15 is an explanatory view of a conventional work status.
１ａ 配管 ２ 裏ビード ３ 研磨装置 ５ ワイヤ駆動機構 ６ コントロールケーブル ７ 制御ケーブル ９ フレキシブルシャフト １０ 制御装置 １１ モニタ １２ ガイドレール １２ａ ガイドレール片 １３ チェーン １５ 監視カメラ １８ 走行台車 １９ 車輪 ２０ 砥石 ２４ 固定アーム ２６ 固定ローラ ３１ ジョイント金具 ４１ 走行台車 ４２ ＤＣモータ ４４ ジョイントバー ５０ スプロケット 1a Piping 2 Back bead 3 Polishing device 5 Wire drive mechanism 6 Control cable 7 Control cable 9 Flexible shaft 10 Control device 11 Monitor 12 Guide rail 12a Guide rail piece 13 Chain 15 Surveillance camera 18 Traveling vehicle 19 Wheel 20 Grindstone 24 Fixed arm 26 Fixed Roller 31 Joint bracket 41 Traveling cart 42 DC motor 44 Joint bar 50 Sprocket
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西田 昇 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内 (72)発明者 飯塚 勲 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Noboru Nishida 1200, Higashidanaka, Komaki-shi, Aichi Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Nagoya guidance propulsion system manufacturing plant (72) Inventor Isao Iizuka 1200, Higashitanaka, Komaki-shi, Aichi Industrial Co., Ltd. Nagoya guidance propulsion system factory
Claims (1)
を有する配管内の研磨装置において、多数のガイドレー
ル片が互いに屈曲自在に連結されて配管内に敷設される
ガイドレールと、ガイドレールに沿って走行可能な走行
台車と、走行台車に揺動自在に備えられ管軸に対して交
差する中心軸回りで駆動回転する砥石を有する研磨装置
と、砥石を被研磨部に押付ける状態に研磨装置を揺動さ
せる砥石押付装置と、ガイドレールに沿って駆動走行可
能で走行台車に連結可能な駆動台車と、配管外部に設け
られ研磨装置及び砥石押付機構につながれて砥石の回転
駆動及び研磨装置の揺動駆動を行なう駆動源をそれぞれ
有する駆動ユニットと、駆動ユニットの駆動源の作動を
制御する制御装置とからなることを特徴とする配管内面
研磨装置。1. A polishing apparatus for a pipe having an inner surface having a portion to be polished extending in the pipe axial direction, wherein a plurality of guide rail pieces are flexibly connected to each other and laid in the pipe, and a guide rail. A traveling carriage that can travel along a rail, a polishing device that has a grindstone that is swingably mounted on the traveling carriage and that is driven and rotated around a central axis that intersects the pipe axis, and a state in which the grindstone is pressed against a portion to be polished. The whetstone pressing device that rocks the polishing device, the drive carriage that can be driven to travel along the guide rails and can be connected to the traveling carriage, and the grinding device and the whetstone pressing mechanism that are provided outside the pipe and are connected to the grinding device and the whetstone pressing mechanism to drive and rotate the whetstone. A pipe inner surface polishing apparatus comprising: a drive unit each having a drive source for rocking the polishing apparatus; and a control device for controlling the operation of the drive source of the drive unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008394A JP2961047B2 (en) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | Pipe inner surface polishing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008394A JP2961047B2 (en) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | Pipe inner surface polishing device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227751A true JPH07227751A (en) | 1995-08-29 |
| JP2961047B2 JP2961047B2 (en) | 1999-10-12 |
Family
ID=12017216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008394A Expired - Lifetime JP2961047B2 (en) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | Pipe inner surface polishing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961047B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017153480A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Areva Gmbh | Manipulator and manipulator unit |
| CN108115525A (en) * | 2018-02-07 | 2018-06-05 | 大连理工大学 | A kind of inner surface on-line checking and finishing integrated tool |
| CN110919490A (en) * | 2019-12-09 | 2020-03-27 | 陈小风 | Welding post-treatment process for laying connection of long-distance oil pipeline system |
-
1994
- 1994-02-17 JP JP2008394A patent/JP2961047B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017153480A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Areva Gmbh | Manipulator and manipulator unit |
| CN108778621A (en) * | 2016-03-10 | 2018-11-09 | 法玛通有限公司 | Executor and manipulator unit |
| CN108115525A (en) * | 2018-02-07 | 2018-06-05 | 大连理工大学 | A kind of inner surface on-line checking and finishing integrated tool |
| CN110919490A (en) * | 2019-12-09 | 2020-03-27 | 陈小风 | Welding post-treatment process for laying connection of long-distance oil pipeline system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2961047B2 (en) | 1999-10-12 |
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